Anlisis de Posicin del circuito 1

r 2 +

r 3
r 4
r 1=0
r 2 +

r 3=
r 4 +
r1
r 2 +

r 3
r 4
r 1=0
r 2 ei 2+ r 3 ei 3=r 4 ei 4 +r 1 e i1
r 2 ( cos 2 +i sen 2 ) +r 3 ( cos 3+i sen 3 )=r 4 ( cos 4 + isen 4 ) +r 1 ( cos 1+i sen 1 )
Parte Real:
r 2 cos 2 +r 3 cos 3=r 4 cos 4 + r 1 cos 1
De donde:
r 3 cos 3=r 1 cos 1+r 4 cos 4 r 2 cos 2

Ecuacin (1)

Parte Imaginaria:
r 2 sen 2 +r 3 sen 3=r 4 sen 4 + r 1 sen 1
De donde:
r 3 sen 3 =r 1 sen 1 +r 4 sen 4 r 2 sen 2

Ecuacin (2)

En este caso tenemos una ecuacin no lineal donde las variables dependientes o incgnitas
son: 3 y 4, la variable independiente es

2 , 1 y las constantes son: r 1, r 2 ,r 3 , y

r4 .

r 3 cos 3=r 1 cos 1+r 4 cos 4 r 2 cos 2

Ecuacin (1)

r 3 sen 3 =r 1 sen 1 +r 4 sen 4 r 2 sen 2

Ecuacin (2)

Elevando al cuadrado la ecuacin (1)

r 23 cos2 3=r 21 cos 2 1 +r 24 cos 2 4 +r 22 cos2 2 +2 r 1 cos 1 r 4 cos 4 2r 1 cos 1 r 2 cos 22 r 4 cos 4 r 2 cos 2
Elevando al cuadrado la ecuacin (2)
2

r 3 sen 3=r 1 sen 1 +r 4 sen 4 +r 2 sen 2 +2 r 1 sen 1 r 4 sen 4 2r 1 sen 1 r 2 sen 22 r 4 sen 4 r 2 sen 2

Sumando las dos ecuaciones anteriores obtenemos:

r 23=r 21+r 24 +r 22 +2 r 1 r 4 cos ( 4 1 )2r 1 r 2 cos ( 2 1) 2 r 4 r 2 cos ( 4 2 )

r 21+ r 22+ r 24 r 23 r 1
r
cos ( 4 2) =
+ cos ( 4 1 ) 1 cos ( 2 1 )
2r 4 r 2
r2
r4
De aqu obtenemos las constantes

r 21 +r 22 +r 24r 23
k3 =
2 r4 r2
k 2=

r1
r4

k 1=

r1
r2

Reemplazando obtenemos la ecuacion de Freudenstein:

cos ( 4 2 ) =k 3 + k 1 cos ( 4 1 )k 2 cos ( 21 )

Utilizando las equivalencias:


(
2)
sen ( ) =
[1+ tan ( 2 )]
4

2 tan

cos ( 4 )=

tan

[ ( )]
[ ( )]
1tan 2

4
2

1+ tan 2

4
2

( 2 )=x
4

Mediante estas equivalencias obtenemos que:

sin ( 4 )=

2x
1+ x2

cos ( 4 )=

1x 2
1+ x 2

Reemplazando las equivalencias en la ecuacion de Freudenstein obtenemos:

( 2 ) ( 1x 2 ) + sen ( 2 ) ( 2 x )= k 3 ( 1+ x2 ) + k 1 cos ( 1 ) ( 1x 2 ) +k 1 sen ( 1 ) ( 2 x )k 2 cos (2 1)(1+ x 2)

cos
Utilizando Fracciones Parciales:
2

A x + Bx+C=0
A ( 2 )=k 3cos ( 1 )k 2 cos ( 2 1) + cos ( 2 )
B ( 2 )=2 k 1 sen ( 1 )2 sen ( 2 )
C ( 2 ) =k 3 + k 1 cos ( 1 )k 2 cos ( 21 ) cos ( 2 )

Resolviendo la ecuacin:

4 =2 atan ( x )

B B24 AC
x=
2A

B ( 2 ) B ( 2 )24 A ( 2 ) C ( 2 )
4 ( 2) =2 atan
2 A ( 2 )

Procedemos de igual forma para obtener

3 ( 2 )=2 atan

E ( 2 ) E ( 2 ) 4 D ( 2 ) F ( 2 )
2 D ( 2 )

)
3

Donde:

D ( 2 )=k 5 +k 4 cos ( 21 ) k 1 cos ( 1 ) + cos ( 2 )

E ( 2 )=2k 1 sin ( 1 ) 2 sin ( 2 )
F ( 2 ) =k 5 +k 4 cos ( 2 1 ) +k 1 cos ( 1 ) cos ( 2)

r 24r 22 r 21r 23
k5 =
2 r2 r3

k 4=

r1
r3

Grficos En Mathcad del Anlisis de Posicin

r1 222

r2 100

r3 206

r4 233

1 207

180

r1
k1
r2

r1
k2
r4

k3

r1 r2 r4 r3

k5

2r4 r2

2 0 0.1 2

B 2 2 k1 sin 1 2 sin 2
C 2 k3 k1 cos 1 k2 cos 2 1

A 2 k3 cos 1 k2 cos 2 1 cos 2

cos 2

B B 2 4 A C
2
2
2 2

4 2 2 atan

2 A 2

D 2 k5 k4 cos 2 1 k1 cos 1 cos 2

E 2 2k1 sin 1 2 sin 2

F 2 k5 k4 cos 2 1 k1 cos 1 cos 2

3 2 2 atan

E E 2 4 D F
2
2
2 2

2 D 2

r4 r2 r1 r3
2 r2 r3

r1
k4
r3

Anlisis de Velocidad del Circuito 1

i 2

i 3

i 4

r 2 e + r 3 e =r 4 e +r 1 e

i1

Derivando la ecuacin de cierre del circuito

r 2 i 2 e i +r 3 i 3 ei =r 4 i 4 e i
2

Igualando la parte Real y la parte imaginaria obtenemos las siguientes ecuaciones

3 r 3 sen ( 3 ) 4 r 4 sen ( 4 )=2 r 2 sen ( 2)

3 r 3 cos ( 3 ) 4 r 4 cos ( 4 )= 2 r 2 cos ( 2)

Resolviendo las dos ecuaciones obtenemos:

Ecuacin (3)
Ecuacin (4)

3 ( 2 ) =

r 2sin(2 4 ( 2 ) )
r 3sin( 4 ( 2 )3 ( 2 ))

3 ( 2 ) 4 (2)

r 4sin
r 2sin(3 ( 2 ) 2)
4 ( 2 )=

Grficos en Mathcad del Anlisis de Velocidad

Se tiene como dato

2 =200 rpm

Anlisis de Aceleracin del Circuito 1

r 2 i 2 e i +r 3 i 3 ei =r 4 i 4 e i
2

Derivando la ecuacin de velocidad del circuito 1 obtenemos:

i 2 22 r 2 e i +i 2 r 2 ei +i 2 23 r 3 e i +i 3 r 3 e i =i2 24 r 4 e i +i 4 r 4 e i
2

Simplificando la expresin obtenemos:

(i 2 22 r 2 +i 2 r 2) e i +(i 2 23 r 3 +i 3 r 3 )e i =(i2 24 r 4 +i 4 r 4)e i

2

Al igualar las ecuaciones obtenemos Parte Real y Parte Imaginaria:

Parte Real:
Ecuacin (5)

(2 )
(3 )
(4 )
2
4 r 4 cos ( 4 ) 4 r 4 sin

2
3 r 3 cos ( 3 ) 3 r 3 sin=
( 2 ) 2 r 2 sin +
22 r 2 cos

Parte Imaginaria:
Ecuacin (6)

(2 )
(3 )
(4 )
2
4 r 4 sin ( 4 ) 4 r 4 cos

23 r 3 sin ( 3 ) 3 r 3 cos =
( 2 ) 2 r 2 cos +
22 r 2 sin

Resolviendo el sistema obtenemos el sistema de ecuaciones que nos da los

resultados de

3 ( 2) =

4 ( 2 )=

3 y

I ( 2 )J ( 2 )G ( 2 )M (2)
G ( 2)K ( 2 ) H ( 2 )J ( 2)

I ( 2 )K ( 2 ) H ( 2 )M ( 2)
G ( 2 )K ( 2 )H ( 2 )J (2 )

Donde:

G ( 2 )=r 4 sin ( 4 ( 2) )

H ( 2 )=r 3 sin ( 3 ( 2) )
2

I ( 2 ) = 2 r 2 cos ( 2 ) + 2 r 2 sin ( 2) + 3 ( 2 ) r 3 cos ( 3 ( 2 ) ) 4 ( 2 ) r 4 cos ( 4 ( 2 ) )

J ( 2 )=r 4 cos ( 4 ( 2 ) )
K ( 2 )=r 3 cos ( 3 ( 2 ) )
2

M ( 2 )=2 r 2 cos ( 2 ) + 2 r 2 cos ( 2 ) 3 ( 2 ) r 3 sin ( 3 ( 2 ) ) + 4 ( 2 ) r 4 sin ( 4 ( 2) )

Graficos en MathCad del Analisis de Aceleracion del Circuito 1