Proyecto N? 27 Control por microprocesador de motores de CC Principios de robética Introduccién Otra de las principales apli- cacionesde los microprocesadores es el manejo automético de mecanismos 0 méquinas con movimiento llamados robots. Estacienciarecibe el nombre de robética y ha evolucionado r4- pidamente con el desarrollo de los microprocesadores. Como robstica se conoce el disefio, fabricacién y utilizacién de méquinas autométicas progra- mables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automéviles, aparatos y otras actividades Bésicamente, la robética se ocupadel control dediferentes tipos de motores, mecanismos neum4- ticos y sensores por medio de sistemas computadores similares a Jos que hemos venido estudiando. Con los proyectos siguientes pretendemos que el estudiante ‘conozca los principios bisicos del control de motores de corriente continua utilizando un microcom- putador y sus programas correspon- Gientes. Se trata entonces de conocer como puede un sistema con microprocesador, activar unmotor, cambiar su sentido de giro, controlar su velocidad, detectar cuando se ha realizado un deter- minado movimiento, etc. Todo esto, como en todo pro- yecto con microprocesadores involucra un microcomputador, una o varias interfaces, sus conexiones y los programas que manejan todo el sistema, es decir, launiGndel hardware yel software. 146 Control simple de un motor deCC Generalmente los robots o maquinas automaticas utilizan motores de corriente continua ya sean Servomotores 0 motores paso a paso. Inicialmente, vamos a realizar unejerciciomuy simple encendien- do tin motor pequefio de CC, de los utilizados en juguetes o pequefios aparatos, durante un tiempo determinado, Luego estudiaremos una inter- face que permite encender, apagar y variar el sentido de giro de un motor. Después conoceremos la teorfa y el funcionamiento de los motores llamados depaso paso, y por limo, mostaremos la inte fave y la programacién de un robot didgctico muy interesante. En Ia figura 19 tenemos un cireuito con transistores que se podria utilizar para controlar un motor de CC de baja corriente, Cuando se aplica un nivel alto 6 1 por el pin PAO del puerto A se activa el motor. En la figura 20 tenemos otro circuito que utiliza un relé y que puede manejar motores de mayor corriente con la ventajade aislarel circuito de control del circuito de potencia, El diodo que va en paralelo con la bobina del relé protegeel circuitode control de las corrientesgeneradas porel suicheo de cargas inductivas. En ambos casos podrian conec- tarse hastaochomotoresaun puerto de salida de ocho bits como los puertos A y B del 8155. En la préotica esto es mucho mas complejo ya que se requiere también deteciar cuando se han realizado esos movimientos para pararlos o cambiar por otros. Para empezar le recomendamos que ensamble en un protoboard o en un circuit impreso simple el circuito de la figura 20 y le conecte tun motor pequefio de CC. Escriba y ejecute en su sistema MicroCekit T un programa para activar y desactivar el motor utilizando una o varias subrutinas de tiempo.Circuito para control de giro Como lo mencionamos ante- riormente, en robética se requiere elgontrol de ladirecciénde girode tun motor segiin las necesidades de Ia aplicacién, En la figura 21 tenemos un circuito simple con transistoresque permite manejar, con dos sefiales digitales, el encendido y apagado del motor y también su sentido de giro. Con este circuito se puede ademds controlar la velocidad del motor utilizando el método de ‘modulacién de ancho de pulsos 0 PWM tal como se traté en el proyecto N® 21, Control progra- mable de giro. Come se puede obseryar en la figura 21, el cireuito tiene dos entradas liamadas A y B con las cuales se logran cuatro posi- bilidades I6gicas asf: 00, 01, 10 y 11, Con 00 el motor no funciona, con 10 el motor gira en una direccién, con 01 gira en la direccién contraria ylaposibilidad 11 no se utliliza, Este circuit conmuta o cambia Js polardad aplicada alos ermi- nales de alimentaci6n del motor y comoeste es decorriente continua, cambia su sentido de giro, Segiin las sefiales de entrada, que siempre son opuestas, se activan los transistores por parejas asi: con un 0 en Ay un 1 en B, conduce QS y esie hace que conduzcan QI y Q4 haciendo girar el motor en un sentido, Cuando se cambian las seffales, un len Ay un 0 en B, conducen Q6, Q3 y'Q2 haciendo girar el motor en sentido contrario. Con los transistores indicados se pueden manejar motores con un consumo hastade 1 Amperio, Sise requiere el control de motores de mayor amperaje, se pueden rem- 8p242 120) Bo2d Figura 21, Diagrama esquemitico de la interface +12V Bel Ay Re Re27K 27K 120.9 Bp140 = 44148 >< = plazarestostransistorescon parejas Darlington 0 MOSFET de po- tencia, Conexiones de la interface En la figura 22 tenemos el diagrama deconexiones del circuito al sistema microprocesador Micro- Cekit Ty al motor. La tarjeta tiene seis Iineas de conexién asf : la alimentacién, positivo y negativo, las dos lineas el motory lasdos lineas decontrol Ay B qué se deben conectar a los pines PAO y PAI o sea las dos primeras lineas del puerto A. Lafuente que alimenta el motor © los motores debe ser indepen- diente de la fuente del micro- computador y debe serde 6,90 12 voltios, que son los valores mas utilizados en este tipo de moto- es.Sus tierras 0 bornes negativos deben estar unidos. Deacuerdoaestaconfiguracién, con un puerto de 8 bits como los puertos A y B de nuestro sistema, se pueden instalar hasta cuatro motores y controlar su direccién de giro, En un robot o mecanismo automético siempre seencontrarén varios motores seguin la necesidad de ejecutar diferentes movi- mientos. A continuacién veremos la forma de programar el giro de un motor con esta interface. Figura 22, Diagrama de conexidn al microprocesador +12V Proyecto27 147