CONTROLADOR INDUSTRIAL SIPART

Antea Ruiz Melo 1324649, Javier Andrs Rosero Narvez 1326407, Jos
Luis Sabogal 13xxxxx, Michael Jordan Rivera 1329152.

Resumen: En el siguiente informe se documenta la prctica realizada en el

laboratorio de automtica de la universidad del valle con el controlador industrial
SIPART y el software Labview, en la cual se realiza el control de una planta
simulada en Labview por medio del controlador fsico, analizando su
comportamiento al ingresarle variados escalones como entrada de referencia.
Keywords: LabView, Controlador, Planta, Sipart.

1. INTRODUCCIN
En los sistemas de control el primordial el uso de un controlador adecuado, esto depende
del sistema a controlar y las especificaciones dadas para la salida del sistema. Para poner en
prctica el manejo de controladores industriales PID, se realiza el control de una planta
simulada en Labview por medio del controlador SIPART, previamente parametrizado y
estructurado.
Se configuran cada uno de los 48 estados del controlador y se modifican los parmetros de
este de acuerdo a las necesidades del sistema, esto se realiza de manera emprica, pues se
varan las constantes basados en el ensayo y error hasta conseguir los resultados de control
esperados, y por medio de las grficas de Labview se observa la respuesta del sistema,
adems se guardan los datos recolectados en las grficas en un archivo de texto.

2. ANLISIS Y RESULTADOS
Se tiene una interfaz de usuario en LabView para interconectar con el SIPART DR20, el
cual contiene la funcin de transferencia de la planta a controlar, un bloque de salida de la
DAQ con el valor de referencia limitado de 0V a 5V, otro bloque que enve la seal de
salida de la planta y un bloque de entrada que lea la seal de control del SIPART, de tal
forma que el controlador enva la seal de control a la planta simulada en Labview por
medio de la tarjeta DAQ. La Figura 1 muestra el diagrama de bloques implementado en
LabView.

Figura 1. Diagrama de bloques en LabView.

En la Figura 1 se ve la funcin de transferencia en Z de la planta objeto de estudio, en la
frecuencia, la funcin utilizada es:

A la anterior se le aplica fracciones parciales y se halla la transformada Z para poder

ingresarla a LabView, se encuentra una funcin de la forma:

G ( z )=

1
3

z
ze

1
T
5

1
3

) (

z
ze

1
T
2

Se proceden a verificar las conexiones fsicas con los canales de la DAQ y del SIPART.
La Figura 2 muestra el esquema de las conexiones realizadas y los canales de la DAQ
utilizados.

Figura 2. Conexiones entre la DAQ el conversor corriente voltaje y el SIPART.

En la Figura 3 se observan las conexiones sobre la tarjeta DAQ, el cable caf (salida del
sistema) y el verde (referencia) estn conectados a canales de salida del pc y son entradas
del SIPART, y el cable azul (seal de control) est conectado a la salida a la DAQ, y la
entrada del pc.

Figura 3. Conexiones en la tarjeta DAQ.

En la Figura 4 se observa el mdulo SIPART con las conexiones utilizadas en el laboratorio
para realizar la prctica de control por medio de un PID fsico, manteniendo oprimido el
botn gris se accede al men de configuracin de las 48 estructuras y de los parmetros, con
lo cual se puede manipular la accin del controlador sobre la planta a controlar.

Figura 4. Mdulo SIPART.

Luego se realiza el ajuste de los parmetros y de las estructuras denominadas como

S1, S2, S3, S48. Para ello se mantiene presionado el botn de
seleccin de visualizacin e ingreso a men configuracin hasta
que en el visualizador aparezca PS se presiona hacia arriba en el
botn de variacin de valores de configuracin hasta que se vea
Str en el visualizador, luego se oprime a la derecha para
comenzar a recorrer las 48 estructuras y fijar los valores que se
muestra en la Figura 5.

Figura 4. Valores fijados en las estructuras.

Para adecuar los valores de los parmetros se sigue el mismo proceso, pero en vez de ver
Str se observa Par en el visualizador. Los valores utilizados se muestran en la Figura 5.

Figura 5. Valores utilizados para los parmetros del controlador.

Despus de parametrizar de manera adecuada, se obtuvieron problemas con el controlador puesto

que no se obtuvo su correcto funcionamiento, a pesar de haberse parametrizado tanto para el
ejemplo presentado en el manual del controlador como para el propuesto por el laboratorio. Por lo
que se puede notar una clara falla fsica, dentro de esto, se puede resaltar que el controlador Sipart
es bastante viejo y por lo tanto, pudo haber sido cambiado alguna funcin por algn estudiante en
algn momento, lo que implica un disturbio desconocido que altera completamente a la planta y con
el que difcilmente se puede lidiar.

Figura 6. Grfica obtenida por labview para un barrido de escalones.

Al realizar le barrido para la planta propuesta por el laboratorio, se obtiene la figura 6, la cual el mal
funcionamiento del controlador, en este caso se puede ver un control netamente derivativo, puesto
que la seal en rgimen estacionario tiende a cero y muestra la anticipacin de la seal caracterstica
de un control PD, a pesar de que en este caso se buscaba un control PI, puesto que se desactiv en el
Sipart la accin derivativa. Lo cual demuestra el mal funcionamiento del componente.

Figura 7, grfica frente a un escaln de referencia.

En este caso, se analiza la respuesta para la planta propuesta por el manual, en este caso se obtiene
algo similar a la planta del laboratorio, se nota un PD, no obstante, se nota una salida inversa,
puesto que al subir la referencia, se baja la seal de control.

Se tomaron, datos con la DAQ y labview, sin embargo lo que se obtiene tiene un comportamiento
simular a los anteriores
0.05

0
4.8

4.9

5.1

5.2

5.3

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

Figura 5, grfica de los datos obtenidos por Labview

5.4

3. CONCLUSIONES
El uso de Sipart como controlador es ineficiente, puesto que es bastante viejo, se debe hacer uso de
controladores ms eficientes y precisos basados en la tecnologa actual y la simulacin apropiada de
las matemticas discretas y continuas.
Cuando se desea controlar una planta, se debe tener en cuenta qu es lo que se obtiene y cmo
debera funcionar, puesto que se puede perder tiempo subiendo constante de proporcionalidad,
cambiando tiempo de subida, cuando en realidad la respuesta obtenida debera ser diferente.
Los parmetros de un controlador son muy importantes, puesto que estos definen su funcionamiento
y con este, la posibilidad a errores nulos o constantes, adems de velocidad de repuesta, subpasos y
sobrepasos.