Implementacin de GRAFCETs

1. Introduccin
Por implementacin de un GRAFCET se entiende la obtencin de un programa de controlador, habitualmente
un autmata programable, que corresponda al funcionamiento descrito por el GRAFCET.
Se consideran dos mtodos:
- Mtodo asncrono: ms simple, aplicable cuando el GRAFCET no contiene ningn conflicto o reactivacin
de etapas.
- Mtodo sncrono: aplicable en el caso contrario.
En ambos casos los programas para los autmatas programables pueden ser generados automticamente a
partir de los GRAFCETs.
2. Ecuaciones de comportamiento
Los GRAFCETS describen sistemas secuenciales, cuyo comportamiento puede ser descrito a travs de dos
ecuaciones.
- La primera ecuacin deriva el estado siguiente del sistema a partir del estado actual y del valor
actual de las entradas:
E(t+1)=f(E(t),I(t))
- La segunda ecuacin arroja como resultado el valor actual de las salidas a partir del estado actual y
del valor de las entradas:
O(t)=f(E(t),I(t))
donde E(t), O(t) e I(t) representan, respectivamente, el valor del estado, de las salidas y de las
entradas en el instante t.
3. Algoritmo bsico
De la misma forma, el algoritmo de implementacin del GRAFCET se descompone en dos fases, la primera de
las cuales es determinar el estado actual del sistema, y la segunda, que es determinar el valor actual
de las salidas.
El estado actual es memorizado a travs de un conjunto de flags auxiliares, es decir, de bits de
memoria interna del autmata (marcas), de manera que, a cada etapa E i del GRAFCET se asocia un bit M i
tal que:
Si Ei est activada, entonces Mi=1
Si Ei est desactivada, entonces Mi=0
4. Mtodo asncrono
4.1 Algoritmo
1)

Determinar el estado del sistema (tratamiento de las transiciones). Para cada transicin del
GRAFCET, si T es franqueable, entonces desactivar las etapas de entrada de T y activar sus etapas de
salida.

2) Determinar el valor de las salidas (tratamiento de las acciones). Para cada salida S del GRAFCET
determinar si, en el estado actual del GRAFCET, S est activada o desactivada.
Ejemplo:
Considrese el GRAFCET:

El programa correspondiente, generado segn el mtodo asncrono es el siguiente:

1

Determinacin del estado:

LD
AND
R
S

M1
I5
M1
M2

Tratamiento de la
transicin 1

LD
AND
R
S

M1
I2
M1
M3

Tratamiento de la
transicin 2

LD
AND
AND
R
S

M2
I4
I7
M2
M1

Tratamiento de la
transicin 3

LD
AND
R
S

M3
I6
M3
M4

Tratamiento de la
transicin 4

LD
AND
ORN
)
R
S

M4
(I1
I4

Tratamiento de la
transicin 5

M4
M1

Determinacin de las salidas:

LD
OR
ST

M1
M2
O1

LD
ST

M3
O2

LD
OR
ST

M2
M4
O3

4.2 Limitaciones del mtodo asncrono

Si bien es muy simple, el mtodo asncrono da origen a errores cuando el GRAFCET contiene situaciones
de conflicto o de reactivacin de etapas.
En estos casos, la evolucin del estado del controlador no respeta las reglas de evolucin del GRAFCET,
especficamente las reglas 4 y 5 que establecen que:
- Si una etapa es simultneamente activada y desactivada, entonces permanece activada.
- Varias transiciones simultneamente franqueables deben franquearse simultnemente.
4.2.1 Situaciones de conflicto
Una situacin de conflicto existe cuando dos transiciones simultneamente franqueables tienen una etapa
de entrada comn.

En estos casos, la aplicacin del mtodo asncrono da origen a errores, como lo demuestra el ejemplo
siguiente:
Programa
...
2

Evolucin de estados

LD
AND
R
S

M1
I5
M1
M2

Si al inicio del ciclo de ejecucin del programa se cumple que:

M1=1, M2=0, M3=0
I2=1, I5=1

LD
AND
R
S

M1
I2
M1
M3

Entonces, de acuerdo con la regla 4, el estado siguiente debera ser:

M1=0, M2=1, M3=1
Pero este programa producir:
M1=0, M2=1, M3=0

...
4.2.2 Activacin y desactivacin simultnea de la misma etapa
Estas situaciones ocurren
transiciones franqueables.

cuando

una

etapa

es,

la

vez,

etapa

de

entrada

de

salida

de

dos

En estos casos, se puede violar la quinta regla de evolucin, tal como lo demuestra el ejemplo
siguiente:
Programa

Evolucin de estados

...
LD
AND
R
S

M1
I2
M1
M3

Si al inicio del ciclo de ejecucin del programa se cumple que:

M1=1, M3=1, M4=0
I2=1, I6=1

LD
AND
R
S
...

M3
I6
M3
M4

Entonces, de acuerdo con la regla 5, el estado siguiente debera ser:

M1=0, M3=1, M4=1
Pero este programa producir:
M1=0, M3=0, M4=1

5 Mtodo sncrono
El mtodo de implementacin sncrono da lugar a programas
garantiza que las reglas de evolucin sern siempre respetadas.

ms

extensos

pero,

en

contrapartida,

Para evitar los errores debidos a situaciones de conflicto, en el mtodo sncrono, primero se
determinan todas las transiciones franqueables en el estado actual. Slo despus de conocidas todas las
transiciones franqueables se procede a la activacin y desactivacin de las respectivas etapas de
entrada y salida.
Dado que en este mtodo es necesario memorizar el estado de cada transicin, se utilizan flags
adicionales Mi tal que:
Si Ti es franqueable, entonces Mi=1
Si Ti no es franqueable, entonces Mi=0
Cuando se producen situaciones de activacin/desactivacin simultnea de una misma etapa, la regla 5
establece que esa etapa debe permanecer activa, es decir, que la activacin tiene prioridad sobre la
desactivacin.
Para garantizar el respeto a esta regla, basta que en el programa las instrucciones de activacin de
las etapas de salida de las transiciones franqueables aparezcan despus de las instrucciones de
desactivacin de las etapas de entrada.
De esta manera, si en un determinado ciclo de ejecucin del programa, una misma etapa fuera activada y
desactivada, al final del ciclo (cuando se actualizan los valores de las salidas) prevalecer la
instruccin de activacin ya que fue ejecutada en ltimo lugar.
5.1 Algoritmo
1) Determinar el estado del sistema (tratamiento de las transiciones).
3

Para cada transicin Ti del GRAFCET, si Ti es franqueable, entonces Mi=1; de lo contrario Mi=0.
Para cada transicin Ti del GRAFCET, si Mi=1, entonces desactivar etapas de entrada de Ti.
Para cada transicin Ti del GRAFCET, si Mi=1, entonces activar etapas de salida de Ti.
2) Determinar el valor de las salidas (tratamiento de las acciones).
Para cada etapa E del GRAFCET ejecutar acciones asociadas a E.
Ejemplo:
El programa para el mismo GRAFCET tratado con el mtodo asncrono es el siguiente:
Determinacin de las transiciones franqueables:
LD
AND
ST

M1
I5
M21

LD
AND
ST

M1
I2
M22

LD
AND
AND
ST

M2
I4
I7
M23

LD
AND
ST

M3
I6
M24

LD
AND
ORN
)
ST

M4
(I1
I4
M25

Desactivacin de las etapas de entrada:

LD
R

M21
M1

LD
R

M22
M1

LD
R

M23
M2

LD
R

M24
M3

LD
R

M25
M4

Activacin de las etapas de salida:

LD
S

M21
M2

LD
S

M22
M3

LD
S

M23
M1

LD
S

M24
M4

LD
S

M25
M1

Determinacin de las salidas:

Igual que en el mtodo asncrono