Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

CAPITULO 3.
Planificacin de Caminos
Mediante Grafos de
Visibilidad.

3.1. Introduccin.
La planificacin se define como la bsqueda de una ruta libre de obstculos desde
una posicin inicial hasta otra final a travs del entorno de trabajo del robot mvil. Esta
operacin se realiza mediante el uso de la informacin que se posee del entorno
actualmente, la descripcin de la tarea de navegacin y algn tipo de metodologa
estratgica. As, el planificador se define por el modelo del entorno y el algoritmo de
bsqueda utilizado. El caso ms simple consiste en considerar un entorno conocido en su
totalidad, esttico y modelado de forma geomtrica mediante polgonos. Con estas
apreciaciones resulta factible la aplicacin un algoritmo de bsqueda en grafos, que emplee
cierta funcin de coste para la obtencin de la ruta. Sin embargo, la aplicacin directa de
esta metodologa para utilizar la ruta resultante como camino que se debe seguir, implica
efectuar ciertas consideraciones acerca del vehculo. De esta manera, se supone un vehculo
puntual, omnidireccional, y que recorre los caminos consignados de forma perfecta.
Las simplificaciones mencionadas en el prrafo anterior resultan limitaciones que
debern ser eliminadas por los sucesivos mdulos del sistema de navegacin. La
planificacin se constituye como la primera aproximacin al problema de la navegacin, lo
que permite abordar la resolucin del mismo de una forma ms eficiente. Este hecho se
logra por el desacoplo del problema geomtrico de encontrar una ruta libre de obstculos,
de la cuestin de admisibilidad cinemtica y dinmica del camino. De esta forma, la
finalidad de la planificacin consiste en la resolucin del problema geomtrico de localizar
una ruta libre de obstculos, definida como una secuencia ordenada de objetivos, que
conduzca al robot desde la posicin inicial hasta la final. Esto se efecta sin considerar que
la ruta generada posibilite su seguimiento por parte de un robot mvil que no cumpla alguna
de las restricciones mencionadas al final del prrafo anterior.

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

En este captulo se aborda el problema de la planificacin en el plano, ya que posee

entidad propia como para ser estudiado, y sin olvidar que la gran mayora de las
aplicaciones de robots mviles se basan en la resolucin de la mencionada cuestin. De este
modo, el desarrollo de este captulo comienza con la formalizacin de los grafos de
visibilidad como herramienta para la bsqueda en el plano de una ruta continua en posicin
(apartado 3.2.). La eleccin de esta metodologa de planificacin se fundamenta en la
posibilidad de empleo de algoritmos de bajo coste computacional con respecto al resto de
los procedimientos expuestos en el captulo anterior. Una variacin de este concepto de
menor complejidad son los subgrafos de visibilidad, los cuales se pueden utilizar en
entornos conocidos de forma parcial para encontrar una solucin (posiblemente no ptima)
al problema planteado (apartado 3.3.). Ambos tipos de grafos poseen el gran inconveniente
de considerar robots puntuales para la realizacin de su cometido. Por ello, a causa de esta
consideracin poco realista, un paso esencial para la aplicacin de estos conceptos en
aplicaciones reales se constituye con la eliminacin esta restriccin (apartado 3.4.).
Finalmente se expondrn una serie de conclusiones de los aspectos ms relevantes tratados
en este captulo (apartado 3.5.).

3.2. Construccin de la funcin ruta mediante grafos de visibilidad.

Existen diversos enfoques para la definicin de una funcin ruta () que lleve al
robot desde su posicin origen hasta la posicin final. Todos ellos pretenden la definicin de
una ruta segura para el vehculo que garantice que: no colisionar con algn obstculo, y que
no viole las restricciones cinemticas y dinmicas impuestas por la estructura fsica del
robot. No obstante, segn el planteamiento expuesto en la introduccin de esta tesis, esta
cuestin se soluciona en tres etapas: la resolucin del problema geomtrico, del cinemtico
y por ltimo del dinmico. El primero de ellos, que se aborda en esta seccin, consiste en la
bsqueda de una funcin ruta libre de obstculos que cumpla la condicin de continuidad en
posicin. Para resolver este problema se emplea una herramienta denominada grafos de
visibilidad.
Los grafos de visibilidad (Nilsson, 1.969) proporcionan un enfoque geomtrico
para solventar el problema de la planificacin. Este mtodo se encuentra muy extendido
debido a que opera con modelos poligonales de entorno, con lo que existen algoritmos que
construyen esta clase de grafos con un coste computacional relativamente bajo: O(n3)
(Lozano-Prez y Wesley;1.979). Este mtodo necesita modelos de entornos definidos con
polgonos, y puede trabajar tanto en el plano como en el espacio. En este apartado slo se
formaliza el primer tipo, ya que el segundo queda fuera del mbito de esta tesis.

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

Un grafo de visibilidad GV es un grafo no dirigido, que se define por el par (N,):

i) Donde, N resulta un conjunto de nodos formado por la configuracin inicial
qa, la configuracin final qf, y los vrtices de los obstculos que pertenencen al
conjunto B.
ii) Y la funcin definida de N N ( 0, 1 ) es no nula si y solo si los dos
nodos referenciados se encuentran conectados. Se dice que dos nodos estn
conectados si y solo si se puede trazar un segmento que los una, de forma que
resulte una arista de un obstculo de B, o bien yazca por completo en el
espacio libre del entorno Cl.
De este modo, dos nodos estn conectados si y solo si son visibles, es decir, se
puede alcanzar el segundo nodo desde el primero (o viceversa) al seguir la lnea recta que
los une, sin interceptar algn obstculo del entorno. Tambin se consideran visibles si el
segmento que une los dos nodos yace sobre una arista del polgono que modela a un
obstculo.
El algoritmo de planificacin basado en grafos de visibilidad constar de dos fases
fundamentales: una primera, de construccin del grafo; y una segunda, de bsqueda. Esta
ltima utilizar un algoritmo de bsqueda en grafos (Nilsson; 1.987) para encontrar una ruta
desde qa a qf siguiendo los arcos del mismo. La ruta consiste en la sucesin de nodos por los
cuales deber pasar el robot al seguir los arcos, para llegar a la configuracin final qf
partiendo desde la de inicio qa. As, esta se define por un conjunto ordenado de nodos del
grafo, como se expresa en la ecuacin (3.1).
G = { g 1, , g p g i N }

g 1 = q a ;g p = q f

(3.1)

donde el nodo gi ser visitado antes que gj si y solo si i<j.

La formulacin de ruta expresada (3.1) proporciona el conjunto de puntos elegidos
en vitud de los cuales se construye el camino. La especificacin de la funcin ruta :[0,p-1],
inherente a dicha definicin, se verifica como una funcin definida a intervalos:
S 1 ( ) si
01

() =

S p 1 ( ) si p 2 p 1

(3.2)

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

donde las funciones Si se definen merced a dos nodos consecutivos del conjunto G.
Cada funcin Si es un segmento de la ruta, por ello, si el conjunto G consta de p elementos,
existirn p-1 segmentos. La nica restriccin que debe cumplir la ruta resulta la continuidad
en posicin; por ello, un segmento de la misma se define de la siguiente forma:
S i ( ) = ( 1 i 1 )g i + ( i 1 )g i + 1

g i G

(3.3)

La expresin (3.3) asegura que la funcin sea continua a lo largo de toda la ruta, y
al estar sta construida en base a los arcos del grafo de visibilidad, se garantiza la
pertenencia del conjunto de configuraciones construido a partir de al espacio libre Cl.
q j = S i ( j ) q j C l

(3.4)

3.3. Planificacin basada en subgrafos de visibilidad.

El algoritmo de planificacin descrito en el apartado anterior desempea su
funcin en entornos conocidos en su totalidad, en el cual los obstculos se encuentran
modelados como polgonos. Otros autores (Rao y otros; 1.985) proponen una variacin de
la metodologa basada en grafos de visibilidad que puede usarse con entornos en parte
especificados.
El algoritmo basado en subgrafos de visibilidad tiene como principal premisa el
desconocimiento, por parte del robot, del entorno en el cual efectuar su tarea. Por ello, no
encuentra una ruta ptima (si existe) sino una solucin admisible. La principal ventaja que
ofrece consiste en la integracin de las dos fases que componen la solucin basada en grafos
de visibilidad (creacin del grafo y bsqueda de la ruta) en una sola, con la consiguiente
disminucin del coste de la complejidad. Para ciertas aplicaciones en las que se requieran
rpidas replanificaciones de la ruta sin importar encontrar el camino ptimo, resulta de
inters.
Se caracteriza por no generar el grafo completo, sino el subgrafo necesario para
encontrar el objetivo. Suponiendo que el robot se encuentra en el nodo inicial, desde ste
elige de la gama de nodos visibles aquel que posea la distancia eucldea menor con respecto
al nodo final. El nodo de partida y el nodo elegido se marcan como visitados, y se
introducen en la ruta solucin. En el caso de que el nodo actual no posea nodos visibles y
tampoco sea el nodo meta, se retroceder al nodo anterior y se seleccionar, entre los
visibles, el ms cercano al nodo final que no est visitado.

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

En la figura 3.1 se muestra como se encuentra el camino desde la configuracin

inicial qa hasta la final qf.
qa
n2

n1

n5

n3

n8

n4
n7
n6

qf

Figura 3.1. Algoritmo de navegacin en entornos desconocidos.

Partiendo de qa, el conjunto de nodos visibles est formado por {n1,n2,n3}, que
coincide con los nodos que pueden ser unidos en un grafo de visibilidad con qa. Si n3 es el
nodo ms cercano a qf, este ser el nuevo nodo que debe expandirse segn la metodologa
anterior. Con ello, se llega a n6 y desde este se alcanza qf. Como se puede observar, el
algoritmo posee un comportamiento eficaz sobre entornos sencillos. Por ello, puede
considerarse de inters en ciertos tipos de aplicaciones en las que se disponga de un robot
con telmetro. Dicho sensor debe estar capacitado para medir las distancias a las esquinas
de los objetos que se encuentren en el entorno de forma precisa, si se desea aplicar con xito
este mtodo.
Existen fuertes restricciones para llevar este algoritmo a la prctica de la forma
descrita, sin embargo resulta posible utilizar una versin modificada como algoritmo de
planificacin de rutas admisibles. En algunos casos mejora la relacin existente entre el
clculo de la ruta ptima y el tiempo empleado en localizarla, ante la utilizacin conjunta de
un algoritmo de generacin de grafos de visibilidad y bsqueda heurstica tipo A*. La
descripcin de una versin del algoritmo que realiza la planificacin expuesta en los
prrafos anteriores se desarrolla a continuacin.
Las estructuras empleadas en el algoritmo forman dos conjuntos: visitados y
camino, los cuales almacenan los nodos evaluados y el camino actual respectivamente. Por
otro lado, con ambos conjuntos se asocian las operaciones introducir y sacar, definidas a
continuacin.

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

Supuesto un conjunto L de m elementos formado por una cabecera a y un conjunto

cola C:
L = { a C } a = n 1 ;C = { n 2, , n m }

(3.5)

entonces
introducir (n, L) L = { n L }

n = sacar ( L) L = { n 2, , n m } ;n = n 1

(3.6)

Por otro lado, se precisa la operacin visibles, que presenta un nodo como
parmetro y devuelve la lista de nodos visibles desde el mismo.
visibles (n) = { n i N ( n, n i )=1 }

(3.7)

Y por ltimo la funcin mas_cercano devuelve el nodo ms prximo de una lista L,

segn la distancia eucldea, a otro nodo dado.
n = mas_cercano ( L, n f ) n L n i L MIN ( n, n f )
na=qa;
nf=qf;
visitados={};
camino={};
Funcin Bsqueda(na,nf)
L=visibles(na);
Si ( n f L ) entonces
camino=introducir(nf,{na|camino});
Retorna(camino);
sino
Si ( ( n i L ) n i visitados ) entonces
introducir(na,camino);
n=mas_cercano(L,nf);
introducir(na,visitados);
Bsqueda(n,nf);
sino
Si (camino=={}) entonces
Retorna(no_camino);
sino
n=sacar(camino);
Bsqueda(n,nf);
Fin Si
Fin Si;
Fin Si;
Fin Bsqueda;

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(3.8)

Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

El algoritmo presentado resulta el esquema general para realizar una planificacin

desde el nodo na hasta el nf. Efecta una bsqueda de un camino que, con probabilidad no
ser el ptimo, a la vez que genera un subgrafo de visibilidad que ayuda a encontrar la
solucin. Para mejorar la eficacia , se puede proceder a memorizar en un conjunto los nodos
visibles desde otro dado, a la vez que se almacena la ruta actual. As se disminuye la
complejidad algortmica de la funcin visibles. Esto no aparece representado en el
algoritmo expuesto por razones de claridad.

3.4. Eliminacin de la restriccin de un robot puntual.

La metodologa empleada, basada en grafos de visibilidad, implica que pueden
formar parte de la ruta solucin tanto vrtices como aristas de los obstculos que conforman
el modelo del entorno. Debido a esto, algunos autores definen la ruta construida mediante la
utilizacin de grafos de visibilidad semi-libre de obstculos (Latombe, 1.991).
En este apartado se expone un procedimiento que, aplicado al modelo de entorno
con anterioridad a realizar la planificacin, permite realizar esta ltima labor con la certeza
de que la ruta obtenida se ver libre de obstculos. El mtodo se basa en la construccin de
un entorno sobredimensionado a partir del original, sobre el cual se puede aplicar de la
forma descrita la planificacin basada en grafos de visibilidad.
La idea fundamental se muestra en la figura 3.2, donde la ruta definida por la
secuencia ordenada de nodos G={g1,g2,g3,g4,g5}, ha sido planificada mediante el uso de
grafos de visibilidad y una versin sobredimensionada del modelo del entorno. La
obtencin de este nuevo modelo implica la utilizacin de un factor de expansin que
garantice que la ruta planificada resulte segura. En la mencionada figura se considera un
arquetipo de robot circular, por lo que se ha utilizado un factor de expansin igual al radio
de la circunferencia que lo modela. Por tanto, se procede a la construccin de una ruta que
impide la colisin del robot con algn obstculo del entorno.
En este epgrafe se comenta el mtodo propuesto para llevar a cabo las
modificaciones oportunas sobre el modelo del entorno para obtener la nueva versin del
mismo sobre la que trabaja el algoritmo de planificacin. As, en primer lugar se desarrollan
las consideraciones previas; en segundo lugar se describe el mtodo utilizado; y por ltimo
se ofrecen una serie de comentarios sobre el modelado circular de robots mviles.

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

g3

g2

g4

g5

g1

Figura 3.2. Realizacin de la planificacin en un entorno sobredimensionado.

3.4.1. Concepto de entorno expandido.

La restriccin impuesta de un robot puntual evita el problema de la construccin de
rutas semi-libres de obstculos de manera que la hace segura. Sin embargo,ya que sta se
presenta como una estimacin irreal, el mtodo basado en grafos de visibilidad tal y como
se ha expuesto resulta inaplicable. La forma ms adecuada de eliminar esta grave dificultad
consiste en utilizar una versin expandida del entorno, es decir, considerar en la
planificacin un modelo sobredimensionado de los obstculos que componen el entorno. De
este modo, se aade un parmetro adicional a la hora de realizar la planificacin: el factor
de expansin del entorno. La correcta evaluacin de este parmetro resulta de especial
importancia, ya que de l depende la capacidad de planificar una ruta segura que evite
cualquier contacto del vehculo con un elemento del entorno. En principio, teniendo en
cuenta slo consideraciones geomtricas, se puede definir un robot modelado mediante un
crculo de radio . En este caso, el factor de expansin se califica como dicho radio. Sin
embargo, no slo confluyen consideraciones geomtricas, sino tambin de incertidumbre en
la posicin, sobre la que se presta atencin en el apndice A de la presente tesis.
Antes de realizar la expansin del entorno, es preciso considerar que su modelo se
compone de dos clases de cuerpos: los obstculos y el polgono lmite del entorno. El
primero de estos conjuntos se refiere a los cuerpos que se encuentran en un determinado
entorno de trabajo y definidos segn el conjunto B, mientras que el segundo es el polgono P
que define los lmites fsicos del espacio de trabajo del robot, y por tanto, especifica los

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

confines del espacio de configuraciones C. El tratamiento que se debe efectuar en cada uno
de estos elementos es diferente, ya que, mientras que los obstculos se expanden hacia
fuera, el polgono lmite sufre una contraccin (Figura 3.3.).

polgono lmite

obstculo

Figura 3.3. Versin expandida de un entorno.

3.4.2. Algoritmo de expansin del entorno.

Al considerar las dos clases de componentes que posee el modelo del entorno, el
algoritmo de expansin consiste en aplicar el tratamiento adecuado a cada uno de las partes
integrantes, para de forma posterior unirlos en la versin expandida. Esta accin se realizar
en tres fases:
i) Expansin de obstculos y contraccin del polgono lmite.
ii) Clculo del nuevo polgono lmite.
iii) Clculo del nuevo conjunto de obstculos.
Estas etapas se reflejan en la figura 3.4. En ella se plantea cmo con un entorno
cualquiera (Figura 3.4.a) se realiza la primera fase del tratamiento expuesto. El resultado
obtenido resulta en el entorno dibujado con lnea discontinua. A continuacin se construye
el nuevo polgono lmite (Figura 3.4.b) definido como la unin entre el antiguo polgono
contrado y los obstculos que lo interceptan. Por ltimo (Figura 3.4.c) se muestra cmo se
construye el nuevo conjunto de obstculos mediante la unin de aquellos obstculos que
presentan alguna interseccin.

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

P
b3

b2

b1

a) Primera fase del algoritmo.

b2

b1

b) Segunda fase del algoritmo.

b1

b) Tercera fase del algoritmo.

Figura 3.4. Clculo de la versin expandida de un entorno dado.

De este modo, se verifica que el nuevo entorno consta de un nmero de obstculos

inferior o igual al original, lo que supone cierta ventaja a la hora de la construccin del grafo
de visibilidad.

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

En el segundo captulo qued definido el concepto de obstculo mediante

establecimiento un conjunto de configuraciones prohibidas en C. En el caso de que un
obstculo bi se modele mediante un polgono bpi, el conjunto bi(q) se determinar como el
conjunto de configuraciones que estn situadas en el interior de bpi.
Dado un obstculo bi, el polgono bpi que lo modela quedar definido como un
conjunto ordenado de vrtices.
bpi={ip1, ip2,..., ipni} donde ipj=(ixj,iyj)

(3.9)

De esta manera las aristas iaj que componen el polgono resultan:

Ai={ia1,ia2,....,iani} donde iaj=(ipj,ipj+1) para j=1 hasta ni-1 y iani=(ipni,ip1)

(3.10)

Sea ivj un vector perpendicular a iaj y con sentido hacia el interior del polgono bpi.
Por tanto, se establece que una configuracin qk=(pk,k) pertenece al conjunto bi(q) cuando
para alguna arista iaj se cumple lo siguiente:
i

( ) p + v j = p k

0 c

(3.11)

en donde p es un punto genrico perteneciente a la arista iaj, y c que representa el

valor del parmetro donde la recta corta a la arista ms prxima perteneciente al mismo
polgono.

qk

iv

ia
j

bi

Figura 3.5. Configuracin qk perteneciente a un obstculo.

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

3.4.2.1. Expansin de obstculos y contraccin del polgono lmite.

La expansin de un obstculo bi conlleva aadir un conjunto de configuraciones
adicionales e(bi) a bi(q), para construir la versin expandida del obstculo b*i.
b*i(q)=bi(q)+e(bi)

(3.12)

donde e(bi) es una funcin que aade las configuraciones inmediatamente

prximas a los lmites del obstculo, segn refleja la figura 3. 3. En el caso de un nico
obstculo bi que est modelado mediante bpi, su expansin significa la realizacin de una
serie de modificaciones sobre el polgono que lo modela. Si el polgono es convexo, el
algoritmo de expansin resulta fundamentalmente un escalado de sus aristas, proceso que se
realiza en dos etapas:
i) Por cada arista del polgono original construir una recta paralela a cierta
distancia hacia el exterior.
ii) Clculo del punto de corte entre dos rectas pertenecientes a dos aristas
consecutivas del polgono original. El conjunto de puntos de corte entre rectas
obtenido sern los vrtices del nuevo polgono.
Sin embargo, con polgonos no convexos, el algoritmo anterior resulta incompleto,
por lo que se precisa incorporar un paso adicional. La problemtica que conlleva realizar la
expansin se refleja en la figura 3.6.

Figura 3.6. expansin de un polgono no convexo.

En dicha figura, se aprecia cmo la expansin significa aadir un conjunto de

configuraciones adicionales que no estn contempladas por la funcin e(bi) y que se
muestran dentro de la concavidad del obstculo.

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

Para la resolucin de este problema, una vez efectuado el paso i), en el paso ii) se
aaden los puntos de corte entre dos aristas no consecutivas, de forma que se construye un
grafo compuesto por dos tipos de nodos: los vrtices originales del polgono expandido, y
los puntos de corte entre dos aristas no consecutivas. Las aristas se definen como los
segmentos del polgono expandido que unen dos nodos.

Figura 3.7. Grafo asociado a un obstculo expandido.

En la figura 3.7, se puede observar cmo el grafo define una serie de polgonos
unidos entre s: uno exterior (punteado), y dos interiores (sin puntear). El rea ocupada por
el obstculo expandido se constituye por la unin de las reas definidas por los distintos
polgonos, por tanto, el tercer paso que se incorpora al algoritmo expuesto para polgonos
convexos es el clculo del polgono envolvente que comprende todas las reas. De este
modo:
iii) Eliminar del grafo del polgono expandido las aristas interiores. Se define
una arista interior como aquella en la que al menos uno de los dos vrtices que
la definen es interior al polgono envolvente.
Este paso se realiza con el criterio (3.11) expuesto para determinar si un punto es
interior a un polgono dado. En la figura 3.7 el polgono expandido aparece en trazo grueso.
En la contraccin del polgono lmite se sigue la misma metodologa que para la
expansin de un obstculo, slo que en sentido inverso. As, en el primer paso la
construccin de las rectas paralelas a una determinada arista se realiza a una distancia

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

hacia el interior del polgono. En este caso generalizado de un entorno modelado mediante
un polgono no convexo se calculan los puntos de corte tanto entre dos aristas consecutivas
y no consecutivas. En segundo lugar se realiza el tercer paso, que consiste en la eleccin del
polgono que contiene actualmente al robot.

Polgono 3

Polgono 1

Robot

Polgono 2

Figura 3.8. Contraccin del entorno.

En la figura 3.8 se puede observar cmo la contraccin del polgono lmite genera
tres subpolgonos, numerados del uno al tres. El nuevo entorno resulta del subpolgono en el
que se encuentra el robot. Por ello, en la mencionada figura se designa en trazo grueso el
polgono uno como nuevo polgono lmite del entorno.

3.4.2.2. Clculo del nuevo polgono lmite.

Al realizar el primer paso del algoritmo puede ocurrir que algunos de los
obstculos expandidos intercepten el polgono lmite contrado. Por ello, se precisa en tal
caso la modificacin de este ltimo (Figura 3.4.b).
Sea el conjunto B*={b*1,...,b*q} el conjunto de obstculos expandidos obtenido a
partir de B, se dice que un obstculo intercepta con el entorno contrado C* alcanzado a
partir de C, cuando se verifica:
*

bi ( q ) C bi ( q )

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(3.13)

Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

Ello quiere decir que parte del obstculo yace en el exterior del espacio de
configuraciones contrado. La accin que se debe llevar a cabo cuando se verifique la
relacin (3.13) por parte de algn obstculo b*i, consiste en eliminar del espacio de
configuraciones C* las ocupadas por el rea de dicho obstculo:
C

**

= C ( bi ( q ) C )

b i b i ( q ) C b i ( q )

(3.14)

De este modo, el espacio de configuraciones quedar reducido al conjunto C**.

Para la obtencin del polgono lmite asociado a este conjunto se procede de forma anloga
a la reflejada en la figura 3.8. Es decir, se localiza el polgono en el cual se encuentra situado
el robot, empleando para ello la metodologa asociada a la expresin (3.11).

Polgono lmite
Obstculo

Obstculo

Robot

Figura 3.9. Fusin de obstculos con entorno.

3.4.2.3. Clculo del nuevo conjunto de obstculos.

Debido a las acciones verificadas en el paso anterior, algunos de los elementos de
se han eliminado al fundirse con el entorno C* para formar C**. Sin embargo, existe la
posibilidad de solapamiento de configuraciones por parte de algunos de los obstculos
expandidos del conjunto B*. Segn el planteamiento del espacio de configuraciones, este
hecho carece de importancia, ya que lo esencial para efectuar la planificacin consiste en el
clculo del conjunto de configuraciones libres Cl. No obstante, todo ello puede deteriorar la
eficiencia del algoritmo de planificacin cuando se utiliza una metodologa basada en grafos
de visibilidad.
B*

Por este motivo, resulta necesario definir un nuevo conjunto de obstculos B** de
tal forma que sus elementos verifiquen la siguiente expresin:

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

**

**

( i, j ) i j b i ( q ) b j ( q ) =

(3.15)

Un elemento de B** se define a partir de los elementos de B* de la siguiente forma:

**

bi
**
bi

*
bi

= b j bk b j ( q ) bk ( q )
( ( i, j ) i j

*
bi ( q )

*
b j (q)

= )

(3.16)

El algoritmo que se utiliza para la construccin del conjunto B** se fundamenta en

detectar en primera instancia los grupos de polgonos que presentan alguna interseccin
para aplicar, en segundo lugar, el algoritmo de recorte de aristas expuesto en 3.4.2.1 en el
caso general de polgonos no convexos, para calcular, de este modo, el polgono envolvente
de un grupo.

3.4.3. Consideraciones sobre el modelado circular de robots mviles.

El algoritmo de planificacin propuesto consta de dos fases fundamentales: i) una
modificacin inicial del entorno, para expandirlo segn el radio del crculo que modela el
robot, y ii) una segunda fase de construccin del grafo de visibilidad para la bsqueda de
una ruta ptima segn una minimizacin de cierta funcin de coste. A partir de esta ruta, se
obtiene una funcin ruta ().
Esta consideracin de robot circular para vehculos que pueden modelarse de
manera geomtrica por la mencionada forma, resulta especialmente eficiente en cuanto al
mtodo propuesto. Este hecho se debe a que se calcula una ruta en Cl a un coste
computacional bajo, por estar basado en clculos geomtricos. No obstante, cuando el
vehculo no puede aproximarse a una forma circular, este planteamiento se muestra
deficiente, ya que se descartan ciertas reas del entorno por donde podra construirse una
ruta segura.
La figura 3.10 muestra un vehculo capaz de pasar por un pasillo, al cual le resulta
imposible realizar la tarea debido al mtodo de panificacin utilizado. La solucin se
encuentra en emplear un modelado poligonal del robot que aproxime lo ms posible la
forma del vehculo.

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Planificacin de Trayectorias para Robots Mviles

Robot

Figura 3.10. Modelado deficiente de un robot mediante un crculo.

Aunque esta nueva aproximacin soluciona la dificultad expuesta, por otro lado
complica el problema de la planificacin. Ahora bien, no se trata de un espacio
bidimensional en el cual se puede discernir si una configuracin pertenece o no al conjunto
de configuraciones libres Cl, mediante el empleo del criterio expuesto en (3.11). El espacio
de configuraciones se transforma en tridimensional, por lo que es preciso conocer la
orientacin del robot para discriminar la pertenencia de una de ellas al conjunto de
configuraciones libres u ocupadas. De esta forma, la planificacin, sin olvidar este nuevo
punto de vista (Kedem y Sharir, 1.990), complica el algoritmo general. Sin embargo, se
pueden obtener resultados similares mediante el uso de algoritmos de navegacin basado en
comportamientos (Mandow y otros, 1.994).

3.5. Conclusiones.
En este captulo se ha mostrado el primer paso para la construccin de caminos
para robots mviles. Esta primera aproximacin consiste en la consideracin un robot
omnidireccional que ejecuta los caminos de modo ptimo sin llegar a tener deslizamientos.
De manera que, para este tipo de robots, la nica caracterstica que debe presentar el camino
es que la continuidad en posicin y que una el punto inicial de partida con la posicin final
deseada. Al camino que cumple esta restriccin de continuidad se le ha denominado ruta.
La ruta adems de la caracterstica de continuidad, debe situarse en el espacio libre
de obstculos del entorno de trabajo del vehculo, y estar formada por un conjunto de Q
configuraciones libre del espacio C, definido a partir de una funcin ruta ().

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Planificacin de Caminos Mediante Grafos de Visibilidad

Los algoritmos basados en grafos de visibilidad para realizar la construccin del

grafo muestran una baja complejidad algortmica en comparacin con otros mtodos
(Rombaut y otros, 1.991; Brooks, 1.983; Kambhampty y Davis, 1.986; Borenstein y Koren,
1.989), aunque presenta el inconveniente de construir rutas semi-libres de obstculos, al
emplear en la construccin de la ruta tanto aristas como vrtices de los obstculos del
entorno. Por esta causa, es preciso un tratamiento del entorno previo a la aplicacin de este
algoritmo, que consiste en la obtencin del entorno expandido en vitud del cual se
construir el grafo de visibilidad. Esta metodologa origina un nuevo parmetro de entrada
en la planificacin: el factor de expansin, para cuya evaluacin deben tenerse en
consideracin ciertas caractersticas del entorno y del vehculo.
La eleccin del mtodo basado en grafos de visibilidad se justifica por el factor de
una mayor facilidad en la aplicacin del ajuste de una curva en la ruta calculada de forma
eficiente, para eliminar, de este modo, y en su totalidad la necesidad de emplear robots
onmidireccionales para el seguimiento perfecto del camino. La eficacia de los mtodos de
ajuste de curva depender del tiempo de cmputo preciso, as como de las caractersticas
que muestre finalmente el camino. De esta manera, algunos mtodos de construccin de
caminos (Segovia y otros; 1.993) basados en diagramas de Voronoi y ajuste mediante curvas
de Bezier se muestran incapaces de relajar la restriccin del robot omnidireccional. En los
prximos captulos se expondr un mtodo de ajuste de curvas (primero para caminos
locales y a continuacin para globales) que, utilizado en conjunto con la planificacin
basada en grafos de visibilidad, s verificar este cometido.

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