AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

3. 0

HIDRODINAMIKA

3. 1

ENABA KONTINUITETE

STRAN : 19

Tekoine se gibljejo po cevovodih z neko hitrostjo, ki je v sredini preseka cevi najveja , ob stenah
pa najmanja. Pri izraunu upotevamo srednjo hitrost (v) ( oznaeno tudi kot v ). Tekoino z
doloeno prostornino (V), ki pretee skozi cev v doloenem asu (t), imenujemo prostorninski
tok (Q) ali volumenski tok (slika 3.1). Tako lahko zapiemo enabo prostorninskega toka :

Q = prostorninski tok m3 / s

V
t

t = as

[s ]

[ ]

V = volumen m3

V praksi prostornino (V) izraamo v manjih enotah - litrih ( l = 1 dm3 ), as (t) v minutah (min) in
prostorninski tok v l / min .
Iz enabe prostorninskega toka lahko izpeljemo enabo za prostornino.

V = Qt

Slika 3.1
Volumen v cevi lahko prikaemo z enabo :
V

A s,
Enote :

ki se v asu (t) premakne za pot (s) :

s

[m ]
2

[m ]

v t.

e obe enabi vstavimo v enabo za prostorninski tok, dobimo:

Q =

V
t

A v

A v t
t

= Av

A
v

hitrost

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

STRAN : 20

Enaba kontinuitete pove, da je prostorninski tok (Q) konstanten in velja za idealne in nestisljive
tekoine. Hitrost gibanja tekoine je odvisna od velikosti preseka (slika 3.2). Tekoina se pretaka
skozi majhen presek hitreje kot skozi veji.

A1 v1

A 2 v2

konst.

Slika 3.2 Gibanje tekoine - razlien prerez

ZGLED :
Zobnika rpalka prerpa v 30 s 1.5 l olja. Izraunaj prostorninski tok rpalke.
t = 30 s = 0.5 min
V = 1.5 l
Q

V
t

1,5 l
0,5 min

l
min

ZGLED :
Za dani pretok Q = 5 l / min elimo izraunati hitrost gibanja hidravlinega olja v dotonem
prikljuku cilindra v p in v cilindru vc , e je premer prikljuka (d ) 6 mm,
premer cilindra (D) pa 40 mm (slika 3.3). Trenje zanemarimo.
Q = 5 l / min

= 5 dm3 / min = 5 000 cm3 / min =

d = 6 mm = 0.6 cm
D = 40 mm = 4 cm

Ap =

d2
4

3,14 0,6 2 cm2

= 0 . 283 cm2
4

5 000
cm3 / s
60

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

Ac =

D2
4

Q =

Ap v p

Q =

Ap v p
Q
Ap

vp =

Ap v p
vc

Ap v p
Ac

3,14 4 2 cm2
= 12 . 56 cm2
4

= Ac v c

= konst.

5 000
cm 3
=
60 0 ,283 cm 2 s

= Ac v c
=

STRAN : 21

294 ,46 cm /s

= 2,94 m /s

0,283 cm 2 294,46 cm
12,56 cm 2 s

Slika 3.3

6.64 cm / s = 0,066 m /s

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

3. 2

STRAN : 22

HIDRAVLINA ENERGIJA, Bernoullijeva enaba

Skupno energijo tekoin imenujemo hidravlino energijo. Zanjo velja zakon o ohranitvi energije,
ki pravi, da se energija ne more uniiti niti ustvariti. Hidravlina energija je sestavljena iz tirh delov
:
a) poloajna energija , ki je posledica lege :
b) hitrostna energija, ki povzroa gibanje tekoine :
c)

tlana energija, ki je posledica delovanja tlaka :

d)

notranja energija, ki je posledica izmenjave toplote :

W p = m g h

m v2
Wk =
2
mp
Wt =
= V p

Wn =

mu,

kjer je :
m v h u -

masa tekoine
hitrost gibanja
poloaj tekoine
specifina notranja energija

Bernoullijeva energetska enaba poljubnega delka tekoine :

Wp + Wk + Wt + Wn = konst .

Slika 3.4 Energija toka tekoine

Tekoina ima veinoma vse tiri energije hkrati. Koliina posameznih energij se med gibanjem
tekoine lahko spreminja, vsota vseh deleev pa je konstantna (slika 3.4).
Energetska enaba, napisana za doloen presek (1 in 2) pretone cevi (vpliv trenja zanemarimo):
2

W1 = m1 g h1 +

m1 v1
2

V1 p1 + m1 u1

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

W2 = m2 g h2 +

m2 v 2
2

STRAN : 23

V2 p2 + m2 u2

Ker tekoini energij nismo niti dodali niti odvzeli velja zakon o ohranitvi energije, to je :
W1 = W2 . Ob predpostavki, da je gibanje tekoine stacionarno ( asovno neodvisno), tekoina
nestisljiva, prestop toplote v okolico zanemarljiv (m1 u1 = m2 u2) in trenja pri gibanju tekoine ne
upotevamo, dobimo naslednjo enabo:

m v1
m 1 g h1 + 1
+ V1 p1
2

m 2 v2
m2 g h 2 +
+ V2 p 2
2

V mnogih primerih pa izgub zaradi trenja ne smemo zanemariti. Te nastajajo zaradi

medsebojnega trenja tekoinskih delcev in zaradi trenja med steno cevi in tekoino. Zaradi trenja
se povea toplotna energija v tekoini, kar predstavlja izgubljeno energijo.
Bernoullijeva enaba za toko 1 in 2 na sliki 3.4:

v
p1
h1 + 1 +
+ hi1 =
2g
g

v
p2
h2 + 2 +
+ hi2
2g
g

V cevovodih hidravlinih sistemov se pojavljajo dve vrsti tlanih izgub :

- tlane izgube na ravnem delu cevi zaradi medsebojnega trenja tekoinskih delcev, zaradi
trenja tekoine ob steni cevi, zaradi vrtinenja tekoine itd.
- tlane izgube, ki se pojavljajo kot posledica spremembe oblike gibanja tekoine v armaturah,
npr. v kolenih, ventilih, filtrih itd.

ZGLED : Tlane izgube v cevi

Za dva izbrana preseka ravne cevi s konstantnim premerom (slika 3.5) zapiemo Bernoullijevo
enabo :
2

h1 +

v1
2g

p1
g

h2 +

v2
2g

p2
+ hi
g

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 24

Slika 3.5 Shematski prikaz tlanih izgub v ravni cevi

Ker je d1 = d2 = d , h1 = h2 = h in hi predstavlja viino tlanih izgub na poti do podroja 2,

dobi enaba obliko:
p1
g
hi

p2
+ hi
g

p1 p 2
p
=
g
g

Zaradi izgub energije pri gibanju tekoine nastane padec tlaka (tlana izguba) :

p = hi g

3. 3 HIDRAVLINI TOK IN NJEGOVE ZAKONITOSTI

Vsak tekoinski delec v tekoini se giblje po rti, ki jo imenujemo tokovnica. Loimo stacionarno
in nestacionarno pretakanje. Pri stacionarnem pretakanju se oblika (potek) tokovnic v asu ne
spreminja, spreminja pa se pri nestacionarnem pretakanju.
Glede na to, kako sosednje tokovnice potekajo druga ob drugi, poznamo laminarno in
turbulentno pretakanje tekoine. Tokovnice so pri laminarnem gibanju tekoine vzporedne, pri
turbulentnem gibanju pa neurejene, meajo se in prepletajo (slika 3.6). Pri turbulentnem pretakanju
se tekoina vrtini. Eksperimentalno je dokazano, da laminarno gibanja tekoine prehaja v
turbulentno pri doloenem razmerju vztrajnostnih sil in sil notranjega trenja, tj. pri kritinem
Reynoldsovem tevilu (Rekr). Ta prehod je pri hitrosti, ko Reynoldsovo tevilo dosee kritino
vrednost 2320.

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

laminarni tok

STRAN : 25

turbulentni tok
Slika 3.6

Reynolds je dobil medsebojne odvisnosti s pomojo matematinega modeliranja gibanja realne

tekoine in metode podobnosti. Da bi bili dve gibanji tekoin podobni, morata biti enabi gibanja
enaki - zagotoviti je treba mehansko podobnost, za kar uporabimo DAlembertov princip. Rezultat
je brezdimenzijsko - Reynoldsovo tevilo.

v d
Re =

= /

v - pretona hitrost (m/s)

d - premer cevi

(m)

koeficient kinematine viskoznosti ( m2 / s )

- gostota

( kg / m3 )

- koeficient dinamine viskoznosti ( Ns / m2 = Pa s )

Re =

vd
= 2320

vkr =

2320
d

Pri pretonih hitrostih, ki so manje od kritine vrednosti v < vkr , je pretakanje laminarno, pri
hitrostih v > vkr pa turbulentno (slika 3.7).Turbulenten tok pa ne postane takoj laminaren, ko se
Rekr zmanja. Laminarno podroje se dosee ele pri 1/2 Rekr .
Ker se pojavi trenje med tekoinskimi delci, imajo tokovnice razline hitrosti. To velja za laminarno
in za turbulentno gibanje, kjer je hitrost najveja v osi cevi in najmanja ob steni cevi. Pri izraunu
hitrosti tekoine vedno mislimo na povpreno hitrost (slika 3.8).

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 26

Slika 3.7 Doloitev Reynoldsovega tevila

Slika 3.8 Hitrosti v cevi

Kritina hitrost ni stalna vrednost, ker je odvisna od viskoznosti tlane tekoine in od premera cevi.
Zaradi tega se v praksi upotevajo predvsem izkustvene vrednosti. Pri hidravlinih cevovodih
veljajo naslednje orientacijske vrednosti za vkr :

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 27

tlani vodi :
TLAK
do 50 bar
do 100 bar
do 150 bar
do 200 bar
do 300 bar

HITROST
4,0 m/s
4,5 m/s
5,0 m/s
5,5 m/s
6,0 m/s

sesalni vodi :

1,5 m/s in

povratni vodi :

2,0 m/s .

Hidravlini premer (dh ) je definiran z notranjim presekom cevi (A) in z obsegom cevi, ki je
omoena s tekoino.
A ( m2 )
4A
dh =
O (m)
O
dh ( m )

ZGLED:
Doloi Reynoldsovo tevilo iz diagrama (slika 3.7), e so dani naslednji podatki:
Q = 6,5 dm3/ min
d = 5 mm
= 36 cSt
Za dane podatke iz diagrama oditamo Reynoldsovo tevilo, ki je: Re = 800.

ZGLED :
Za dane hitrosti in premere (slika 3.9) ugotovi vrsto toka na prerezih A1 , A2 , A3 !
v1 = 3
v3 = 6,8
v4 = 42,2
= 35
d1 = 15
d3 = 10
d4 = 4

Re =

m/s
m/s
m/s
mm2 /s
mm
mm
mm

vd

Slika 3.9

Hitrosti v3 in v4 sta izraunani glede na konstanten pretok.

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

Re1 =

Re3 =

Re4 =

3000 mm 15 mm s
s 35 mm 2

= 1286

6800 mm 10 mm s

= 1943

s 35 mm 2
42 200 mm 4 mm s
s 35 mm 2

STRAN : 28

= 4823

V prerezu A4 je pretok turbulenten, ker je 4823 > 2320.

3. 4

TLANE IZGUBE V RAVNEM DELU CEVI

Pri pretakanju tekoin nastane zaradi trenja med tokovnicami in steno cevi upor, ki ga lahko
izmerimo z manometrom in izraunamo kot padec tlaka.
Tlane izgube v ravnem delu cevi doloimo po enabi :

p c =

l v2

d 2

( N / m2)

Kadar je ve kosov razlinih premerov cevi, je primerneja enaba v obliki:

2

p c = i

l i vi

di
2

( N / m2)

i = 1,2..... n

Koeficient trenja () je odvisen od Reynoldsovega tevila (Re) in od relativne hrapavosti cevi

(k / d) . Koeficient () izraunamo po enabah glede na vrsto tokov.
a)

Koeficient trenja () za laminarni tok Re < 2320 izraunamo po enabi :

64
Re

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 29

b) Koeficient trenja () za turbulentni tok Re > 2320 izraunamo po enabi:

- za hidravlino gladke cevi :

= 0.3164 Re-0.25
- za hidravlino hrapave cev :
kjer je:

-0.5

d
= 2.0 log
+ 1.14
k

d/k - relativna hrapavost

k

- absolutna hrapavost

- koeficient trenja
Absolutna hrapavost (k) je odvisna od materiala in kakovosti cevi. Nekaj vrednosti vidimo v tabeli
3.

Materiali in kakovost cevi

gladke bakrene cevi
jeklene cevi - nove
jeklene cevi - malo zarjavele
jeklene cevi - mono zarjavele
cevi iz umetne snovi

k ( mm)
0,0015
0,05 do 0,1
0,3
0,4
0,05

TABELA 3

ZGLED :
Skozi cevovod premera (d) 6 mm se pretaka hidravlino olje s kinematino viskoznostjo
() 100 mm2 /s pri 15 0 C. Hitrost pretakanja (v) je 2 m/s, gostota () je 850 kg/m3.
Izraunaj izgubo tlaka ( p) za 10 m dolgo cev.

Re =

v d

2 0 .006
10 4

= 120

Koeficient trenja () za laminarni tok Re < 2320 izraunamo po enabi :

64
64
=
= 0 .53
Re
120

Tlane izgube v ravnem delu cevi izraunamo po enabi :

l v2

p =
d 2

p = 1501667

= 0 .53

kg m
m2 s2

10 m ( 2 m / s ) 2

850 kg / m 3
6 mm
2

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

p = 1501667

N
m2

STRAN : 30

15 bar

Na 10 m dolgi ravni cevi premera 6 mm pri hitrosti olja 2 m/s je izguba tlaka (p) 15 bar.

3. 5

TLANE IZGUBE ZARADI RAZLINO OBLIKOVANIH KOSOV

V cevnih lokih, T- kosih, armaturah, razvejitvah itd. nastanejo izgube tlaka zaradi preusmeritve
toka. Upori , ki jih povzroajo oblikovani kosi, so odvisni predvsem od njihove geometrijske oblike
in velikosti prostorninskega toka.
Enaba upoteva tlane izgube s pomojo koeficientov lokalnih izgub () , ki so dobljeni s
poskusi (eksperimentalno) za najpogosteje oblikovane kose ( tabela lokalnih izgub).
Izgube doloimo po enabi:

pL =

v 2
2

Koeficient lokalnih izgub je odvisen od Reynoldsovega tevila. To odvisnost upotevamo s

korekturnim faktorjem (b) ( tabela za korekturni faktor (b) ). e upotevamo ve elementov lokalnih
izgub, ima enaba za laminarno podroje naslednjo obliko :

pL =

i i bi

v2
2

i = 1,2..... n

Tabela za korekturni faktor (b)

25
30

Re
b

50
15

100
7,5

250
3

500
1,5

1000
1,25

1500
1,15

Tabela za koeficiente lokalnih izgub ()

Vrste
elementov

0.5

1.3

0.5 - 1.0

2.0

1.2

5 .... 15

2300
1,0

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

C Novo mesto, Vija strokovna ola

STRAN : 31

ZGLED:
Izraunaj izgubo tlaka (p) v kotnem kosu z nazivno mero 8 mm in dano hitrostjo hidravlinega olja
(v) 5m/s. Gostota olja () je 850 kg/m3, kinematina viskoznost () pa 100 mm2/s pri 150 C.
Najprej izraunamo Re :

Re =

vd
5 m 0.008 m s
=
s 0.0001 m2

= 400

Iz tabele za korekturni faktor oditamo: b = 1,5. Ker potrebujemo korekturni faktor za Re = 400,
ga je potrebno linearno interpolirati. Tako dobimo b = 2,4.
Izraun izgub tlaka v kotnem kosu je:

pL = b
pL

3. 6

v2
850 kg 25 m2
= 1,2 2,4
= 30600 N/m2
3
2
2
m s 2

0.31 bar

TLANE IZGUBE

Tlane izgube so sestavljene iz izgub v ravnem delu cevi in izgub v oblikovanih kosih.

p = pc + pL
2

p =

l i vi
v2

+ i i bi
di
2
2

( N/m2 )

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 32

ZGLED :

Za dani primer hidravlinega vezja (slika 3.10) izraunaj potrebno mo rpalke, e so znani
naslednji podatki :
- premer hidravlinega cilindra
- hitrost gibanja batnice navzven
- sila na batnici cilindra

D = 100 mm
v = 0,1 m /s
F = 100 kN

- volumenski koeficient izkoristka

- mehanski koeficient izkoristka
- skupne tlane izgube v hidravlini intalaciji
od cilindra do rpalke
- skupne volumenske izgube v hidravlini intalaciji
od cilindra do rpalke

v = 0.96
m = 0.95
p = 3.5 bar
Q = 0.01 l / min

Slika 3.10 Hidravlina shema

Reitev :

Vrednost tlaka (pc ) na hidravlinem cilindru :

pc =

F m
D
4
2

100 000 0 .95 N

( 0 .1) 2 m 2
4

= 114 ,91 bar

Zaradi izgube tlaka ( p) v hidravlini napeljavi je delovni tlak rpalke :

p = pc + p = 114,91 bar + 3,5 bar = 118,41 bar
Potreben volumenski pretok (Q) je pri gibanju batnice navzven :

C Novo mesto, Vija strokovna ola

Q=

D2 v

4
v

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

( 0 ,1) 2 m 2 0 ,1 m

4
0 ,96 s

0 ,000818

m3
s

STRAN : 33

49 ,09 l / min

Dejanski pretok rpalke mora biti veji za volumenske pretone izgube ( Q) :

Q = Q + Q = 49,09 l/min + 0,01 l/min = 49,1 l/min
Potrebna mo rpalke (P) :
P = Q p = 0,000818 m /s 118,41 105 N/m2 = 9,69 kW

3. 7

HIDRAVLINI UDAR

Pri hitrem zapiranju hidravlinega cevovoda hitrost tekoine hitro pade na ni, kar povzroi porast
tlaka. Zaradi tega nastane tlani udarni val, ki se iri v nasprotni smeri gibanja tekoine in lahko
pokoduje hidravlini sistem. Hidravlini udar deluje zelo kratek as, povzroi pa okvare na
cevovodih, ventilih in posameznih elementih tesnjenja.
Pri hidravlinem udaru je porast tlaka izraen z enabo :

p = c v0
Iz enabe je razvidno, da je porast tlaka pri udaru odvisen od gostote tekoine () , hitrosti irjenja
zvoka v tekoini (c) in hitrosti gibanja tekoine neposredno pred zaustavljanjem (v0 ) .
Povean tlak povzroa elastine deformacije na stenah cevnih vodov, s tem pa se menja hitrost
irjenja tlanega vala v cevi.
Tehnini problemi nastanejo predvsem zaradi velikosti tlaka in frekvence njegovih nihanj, zato se
tem problemom posvea velika pozornost. Pomemben je varnostni ventil, ki mora pravoasno
reagirati, da udarni tlak ne naraste do velikih vrednosti.

3. 8

KAVITACIJA

O kavitaciji govorimo, ko se pojavijo majhne izdolbine na povrini materiala. Kavitaciji so

izpostavljene hidravline naprave ( rpalke, ventili itd..) na krmilnih robovih. Trganje materiala
povzroajo lokalne podtlane konice in nenadne visoke temperature. Za poveanje pretone
hitrosti hidravlinih tekoin skozi zoitev je potrebna gibalna ( kinetina ) energija. Ta nastane na
osnovi tlane energije. Zaradi tega se lahko na zoitvah znia tlak na nivo podtlaka. Pri podtlaku
(pe - 0.3 bar) se izloi iz hidravline tekoine zrak in nastanejo plinski mehurki.
Ker se po zoitvi pretonega kanala hitrost zmanja, tlak zopet naraste in hidravlina tekoina
zopet zavzame mesto plinskih mehurkov (vdor tekoine v mehurke in sproanje visoke
temperature). Ker na koncu zoitve tlak zopet naraste, nastanejo na tem mestu kavitacijski efekti
(slika 3.11).
Na mestih, kjer se prerez raziri, se iztrgajo drobni delci iz stene kanala in povzroijo utrujanje
materiala. Ko tlak ponovno naraste, vdre olje v mehurek in nastane zelo visoka temperatura, kar
povzroi samovig meanice olja in zraka ( diesel efekt ). Kavitacijski efekt spremlja mono
umenje.

C Novo mesto, Vija strokovna ola

AVR - poglavje HIDRAVLIKA

STRAN : 34

Slika 3.11 Kavitacija

e pri normalni temperaturi okolice vsebuje hidravlino olje cca 9 prostorninskih % zraka v
raztopljeni obliki. Ta dele pa se lahko menja glede na tlak, temperaturo in vrsto olja.

3. 9

DUILNA MESTA

Na duilnih mestih je Reynoldsovo tevilo iznad 2300 pri zmanjanem prerezu, zaradi katerega se
pri konstantnem prostorninskem toku povea hitrost. Zelo hitro nastane kritina hitrost, pri kateri
preide pretok iz laminarnega v turbulentno stanje. Ker je energija sistema vedno konstantna, se v
duilki del tlane energije spremeni v hitrostno in toplotno energijo. Toplotna energija predstavlja
izgubo.Tlana energija je postala za duilko manja za koliino izgubljene toplotne energije ki se je
sprostila deloma v okolico, deloma pa v tekoino (povi-ana temperatura tekoine). Izgubo tlaka
lahko izmerimo s pomojo dveh manometrov (eden pred duilko in drugi za njo). Izguba tlaka
pomeni neposredno izgubo moi.
Tlane izgube so odvisne od viskoznosti tekoine, pretone hitrosti, oblike duilke in vrste toka (
laminarni tok, turbulentni tok ).