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MODELAMIENTO DE
SISTEMAS FSICOS
ESPECIALIZACIN EN
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
CAMILO ANDRS SANABRIA
OCTUBRE DE 2016
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
de
Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.
Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.
Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.
Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.
de
Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.
Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.
Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.
Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.
de
Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.
Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.
Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.
Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.
de
Energa
provenientes
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.
Elementos de
almacenamien
to de energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.
Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferencia
energtica
entre
distintos
elementos.
Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.
Fuentes
energa
de
Energa
proveniente
del
medio
externo.
Influencia
del
medio
sobre
el
proceso
a
analizar.
Entradas al
sistema.
Elementos de
almacenamie
nto de
energa.
Almacenan y
ceden energa,
por lo que
definen la
energa del
sistema.
Denominados
inercias o
capacitores.
Resistencias
Elementos
que
provocan
perdidas de
energa al
medio
exterior o
alguna
transferenci
a
energtica
entre
distintos
elementos.
Transformadores
de energa
Conversin
para
aplicacin
final.
Leyes de la fsica
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
e(t)
Sistema
i(t)
Almacena Eg.
Se opone a la salida
Fuente
7
11
+ +
= ()
()
1
=
=
() + + 1 1 2 + + 1
Sistema
q(t)
E(s)
Sistema
Q(s)
1
+ + = ()
()
1
1
=
=
() 2 + + 1 2 + + 1
10
i(t)
Sistema
e(t)
Fuente
11
i(t)
Sistema
Fuente
12
Almacena Energia.
Ejemplo:
Se opone a la salida
Fuente
e(t)
Sistema
i2(t)
DEMOSTRAR!
2 ()
1
=
() 1 2 + 1 2 + 1 2 + 1 2 + 1 +2 + 1 +2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
13
Ejemplo
% Parmetros del circuito RLC de tercer orden
% 10 de Octubre de 2016
R1 = 100;
R2 = 10;
L1 = 0.01;
L2 = 0.1;
C = 1e-6
num = 1;
den = [L1*L2*C C*(L1*R2+L2*R1) (C*R1*R2+L1+L2) R1+R2];
G = tf(num,den),grid;
subplot(2,1,1)
step(G),grid
subplot(2,1,2)
pzmap(G)
14
Ejemplo
Step Response
0.01
Amplitude
0.008
0.006
0.004
0.002
0
x 10
3
4
Time (seconds)
7
-3
x 10
Pole-Zero Map
0.5
0
-0.5
-1
-5000 -4500 -4000 -3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000
-500
15
Fuentes de energa:
Proporcionan fuerza
o velocidad.
Transformadores de
energa: Barra, polea,
ideal
Fuerzas de friccin
16
http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf
RELACIN F-x(t)
Impedancia Z=F(s)/X(s)
Resorte
() = ()
()
() =
Cs
2 ()
() =
2
K
Amortiguador
C
Masa
17
RELACIN F-x(t)
Impedancia Z=F(s)/X(s)
Resorte
() = ()
()
() =
Cs
2 ()
() =
2
K
Amortiguador
C
Masa
18
Fuente
2 ()
F2
2 ()
=
2
2 + + =
Capacitor
()
1
=
() 2 + +
Se opone a la salida
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
19
Ejemplo 1
Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/pdf/labs/prelab1s.pdf
20
21
22
Ejemplo 1
0 =
0 =
0 = () ()
3
= 3
Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/pdf/labs/prelab1s.pdf
23
Ejemplo 2
Fuente: http://mit.ocw.universia.net/2.003/s02/labs/al8-index.html
24
Ejemplo 2
1 2 + 1 + 2 + 1 + 2
2 s + 2
2 s + 2
1 s
(2 2 + 2 s + 2 ) 2 s
25
Almacenamiento de
energa cintica o
potencial:
INERCIA: Energa cintica.
Masa rotando
CAPACITOR: Energa.
Potencial
Resistencia: Fuerzas de
friccin.
Roce entre dos superficies.
Roce o resistencia del
viento.
Transformadores de
energa:
Engranajes o ruedas
Fuente: http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf
26
RELACIN -(t)
Impedancia Z=T(s)/(s)
Resorte
() = ()
()
() =
Ds
K
Amortiguador
D
Inercia
2 ()
() =
2
J
J
27
RELACIN -(t)
Impedancia Z=T(s)/(s)
Resorte
() = ()
()
() =
Ds
K
Amortiguador
D
Inercia
2 ()
() =
2
J
J
28
1 2 + 1 + 1
1
(1 2 + 1 + )
K2
2 2 + 2 + 2 = 0
1 ()
()
=
0
(2 2 + 2 + ) 2 ()
29
30
Sistemas Fludicos
Fuentes de energa:
Proporcionan presin o
caudal a algn punto del
sistema.
Almacenamiento de energa
cintica o potencial:
INERCIA: fluido que circula a lo
largo de una tubera.
CAPACITOR: tanque capaz de
almacenar Energa. Potencial
Transformadores de
energa: pistn
Convertir presin o caudal
en fuerza o velocidad.
31
http://prof.usb.ve/montbrun/Representacion_de_Sistemas%20(junio%2007).pdf
Fuente
Capacitor
Se opone a la salida
32
= ( )
0 =
() ()
+
=
+ =
()
=
() +
33
Inercia
Fuente
Capacitor
Se opone a la salida
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
34
1
1
= ( 1 )
1 =
1
1
2
2
1
+
1
1 2
1
2 =
= (1 2 )
2
2
2
2
2
2
= 1
35
2 = 2 2
1 = 1 1 +2 2
1 1
2 2
1 1
1
+ 1
+
=
1
2
2 2
+ 2 = 1
36
1 1 1 + 1 2 2 + 1 =
2 2 2 + 2 = 1
1( )
1 + 2 2
=
() 1 2 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
37
2 ()
1
=
() 1 2 1 2 2 + 1 1 + 2 2 + 2 1 + 1
38
Fuente
Inercia
Capacitor
Se opone a la salida
39
1 2
1
2
2
1 =
2 =
2
2
= (1 2 )
2
2
1 2
2
+
=
2
1
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
40
2
2
1 2
2
+
=
2
1
2 ()
2
=
1 () 1 2 2 + 1 + 2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
41
2
2 =
2
2 ()
1
=
1 () 1 2 2 + 1 + 2
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
42
43
2
2
= (1 2 )
1 =
1
1
2 =
2
2
44
Inercia
Fuente
Se opone a la salida
Capacitor
Ing. Maria L. Pinto, Ing. Camilo Sanabria
45
1 =
1
1
2 =
2
2
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REFERENCIAS
[1] Ricardo Hernndez Gavio. Introduccin a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB. Instituto Tecnolgico de
Aguascalientes.
[2]Ogata. Ingeniera de control moderna. 4 ed.
[3] W. Bolton. Ingeniera de control. 2 edicin. Alfaomega.
[4] Nise. Control Systems Engineering. 3 ed.
[5] MONTBRUN DI FILIPPO, Jenny. Universidad Simn Bolvar. Representacin de
Sistemas Fsicos.
[6] Apuntes de control, Liliana Fernandez
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