SIMULACIONES LABVIEW

Animacin 2D de robot serial

En esta simulacin se presenta un brazo en dos dimensiones con dos eslabones y

un efector final, al cual se le pueden realizar variaciones en sus propiedades
fsicas, y observar el comportamiento que este tiene.

Variables de entrada:

En las variables de entrada tenemos un vertical pointer slide llamado claw value,
variable que corresponda a la amplitud del efector final, que para el caso
corresponde a una garra. Poseemos un Push button el cual es de carcter
booleano y esta llamado Add detail el cual permite darle rasgos fsicos ms
marcados al brazo. Hay un Knob llamado join A el cual permite el giro completo del
brazo en su primera articulacin desde la base. Existe otro Knob el cual permite el
sentido del giro de las articulacion, este Knob se llama Light Direccion. Se
encuentra un Vertical pointer slide el llamado Base position Y el cual permite el
desplazamiento del brazo completo en el rea de trabajo de manera vertical; as
mismo existe otro horizontal pointer slider que permite el desplazamiento del brazo
completo a manera horizontal. Hay un cuadro para determinar las convenciones
del cuadro dentro de esta tenemos los dibujos de las diferentes partes que
conforman el diagrama y as mismo existe la posibilidad de cambiarle el color a las
piezas. Tenemos un Knob denominado join B el cual permite el giro desde la
articulacin encontrada entre el primer y segundo eslabn y permite mover el
eslabn dos y el efector final. El join c corresponde a otro Knob el cual permite el
giro completo del efector final. Existe un vertical pointer slide llamado Length A que
permite la variacin de la longitud del primer eslabn hasta un valor de 80; as
mismo existe otro Knob llamado Length B el cual permite la variacin de la
longitud del segundo eslabn. Existe una variable de entrada horizontal point slide
que permite la variacin de la escala del brazo.

Controladores:

Enseguida siguen expression node que corresponde al grado de giro de los Knob
que son los que se encargan del giro de las acriculaciones. Existe dentro del
programa un Unbundle el cual trabaja a manera inversa a un Bundle lo que quiere
decir que este recibe una seal a su entrada y a su salida se obtienen varias, para
el caso del programa la funcin de este es darle propiedades de color, longitud y
textura a cada uno de los eslabones y articulaciones del brazo. Encontramos un
Bundle que recibe las seales de la ubicacin del brazo tanto en X como en Y,
esta salida es enviada a una variable la cual es dependiente del comportamiento
de las seales. Tenemos dos controladores que actan directamente sobre el
radio y la longitud que tienen las articulaciones y los eslabones. El primer
controlador recibe la seal de proveniente de las posiciones en X y Y , recibe la
variable de modificacin del eslabn B y la articulacin A, recibe la seal variable
de la escala del brazo; las salidas se ven reflejadas en primer y segundo eslabn,
la articulacin intermedia, un segundo controlador y una variable posicin.
El segundo controlador de radio y longitud recibe la seal proveniente del primer
controlador de radio, la longitud B, la seal proveniente de la escala y la salida de
la suma de la articulacin B con la articulacin A. Sus salidas se reflejan en el
segundo estabn, el efector final y la penltima articulacin o tambin llamada
mueca.
Existen operaciones matemticas, en el caso del programa tenemos dos sumas,
una est sumando las variables del giro de los eslabones suma el joint A con el
Joint B y su salida la suma con el Joint C y esta salida es enviada al efector final
que vendra siendo la pinza. Hay operaciones como multiplicaciones la primera
asocia la seal de salida de la variable de posicionamiento y el factor de escala y
es enviada a un segundo Bundle.

La otra multiplicacin asocia las seales de entrada provenientes de la variable de

posicin del primer controlador de radio y la seal de estaca, seal que proviene
x} ^ {2}
de un proceso algebraico de segundo grado
, proceso el cual permite

el escalamiento del brazo; la salida de esta multiplicacin es enviada al efector

final.
Variables de salida:

En la parte superior derecha se encuentran los diferentes elementos que

conforman el brazo estos reciben la seales de todos los controladores que
anteriormente se mencionaron, y de esta manera el brazo obtiene sus
propiedades, propiedades que son enviadas a un Picture, este permite la
visualizacin del brazo ensamblado y el comportamiento de este a medida que se
le van variando los parmetros de entrada.
Cabe aclarar que para que el programa funcione a cabalidad es necesario meter
todo el programa dentro de un bucle while el cual permite el funcionamiento
consecutivo del programa y se puede visualizar por un cuadro alrededor de los
bloques, es indispensable la utilizacin de un botn de pnico el cual mientras no
est accionado todo funcionara con normalidad se visualiza como un Stop con un
botn rojo. De la misma manera se observa un Wait o Clock el cual nos permite
determinar la velocidad de trabajo del sistema en milisegundos.

Nivel de tanque
La presente simulacin presenta la situacin de un llenado de un tanque, en el
cual bsicamente se monitorea el llenado de un tanque por medio de una
vlvula de llenado y dos de fuga, a partir de esto nosotros podemos variar la
velocidad de llenado, la cantidad que se desea ingresar, la cantidad que se
desea expulsar; cabe resaltar la implementacin de normas