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Arranjo fsico
O propsito do sistema automtico de controle de velocidade veicular
(cruise control) manter constante a velocidade do veculo independente dos
distrbios externos, tais como variaes na rodovia ou intensidade do vento.
Ele realizado medindo-se a velocidade do veculo, comparando com uma
referncia e automaticamente ajustando o acelerador de acordo com uma lei
de controle
bv
P(s) =
V ( s)
U (s)
1
ms+ b
m/ s
N
1000 Kg
50 N.s/m
10 m/s
< 5s
< 10 %
<2%
Y (s)
R (s)
P ( s ) C(s)
1+ P ( s ) C ( s )
Kp
ms+ b+ Kp
2500
1000 s+50+250 0
ss
ss
lim ST ( s )=lim s
s 0
s 0
2500
250 0
=
=0.98 0392156
1000 s+50+250 0 0+50+ 2500
F
igura 4: Grfico lugar das razes
Resultado
Atribuiu-se vrios valores para Kp, e para cada valor foi emitido um
grfico como resposta transiente para o sistema. O valor de 2500 foi o que
melhor atendeu as especificaes do projeto. Pode-se observar que
aumentando o valor de Kp diminui o tempo de subida e o erro de estado
estacionrio. No entanto, esta resposta irreal, porque um sistema de controle
da velocidade real, geralmente no possvel alterar a velocidade do veculo,
de 0 a 10 m / s, em 0,859 segundos.
m = 1000;
%massa do veiculo em kg
b = 50;
%coeficiente de arrasto em N*s/m
r = 10;
%referencia de velocidade
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 2500;
C = pid(Kp);
Ts = feedback(C*Gp,1);
t = 0:0.1:20;
%ltiview(Ts);
step(r*Ts,t);
axis([0 1],[1 0]);
%TsRampa = series(Ts,Rampa);
%rlocus(Ts);
C=
T(s) =
ki
s
Y (s)
R (s) =
P ( s ) C( s)
1+ P ( s ) C ( s )
Kps+ Ki
ms + ( b+Kp ) s + Ki
2
Kps+ Ki
ms + ( b+ Kp ) s + Ki
2
T(s) =
635 s+35
1000 s + ( 50+635 ) s+35
2
ss
ss
lim ST ( s )=lim s
s 0
s 0
635 s+35
0+35
=
=1
0+0+35
1000 s + ( 50+635 ) s +35
2
11=0=0
m = 1000;
%massa do veiculo em kg
b = 50;
%coeficiente de arrasto em N*s/m
r = 10;
%referencia de velocidade
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 635;
Ki = 35;
C = pid(Kp,Ki);
Ts = feedback(C*Gp,1);
t = 0:0.1:20;
%ltiview(Ts);
step(r*Ts,t);
axis([0 1],[1 0]);
%TsRampa = series(Ts,Rampa);
rlocus(Ts);
C(s) =
Ki
+ Kds
s
Kd s 2+ Kps+ Ki
s
Onde:
T(s) =
Y ( s)
R ( s)
P (s )C ( s )
1+ P ( s ) C ( s )
Kd s + Kps+ Ki
( m+ Kd ) s2 + ( b+ Kp ) s+ Ki
45 s + 635 s+ 35
( 1000+ 45 ) s 2+ ( 50+635 ) s+ 35
b) Erro do estado estacionrio
e
ss
ss
lim ST ( s )=lim s
s 0
s 0
45 s 3+ 635 s+ 35
0+35
=
=1
2
( 1000+ 45 ) s + (50+ 635 ) s+ 35 0+ 0+35
11=0=0
10
11