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SEGURIDADES

SISTEMA DE ROBOT

Generalidades

Todos los tipos de robot KR


Unidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Edicin: 20.05.2005
SicherheitKRC 02.04.01 es

Versin: 01
1 de 25

e Copyright

2005

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
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SicherheitKRC 02.04.01 es

Indice
1

Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Uso conforme al previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.1
4.1.1
4.1.2

Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4.2

Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4.3

Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4.4

Montaje, agregados y reformas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4.5

Escolarizacin sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.3
4.6.3.1
4.6.4

Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin (proteccin del operario) . . . .

4.7

Dispositivo para movimiento en caso de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Placas indicadoras sobre seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.2

Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.3

Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin . . . . . . . . . . . . 16

6.1

Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.2

Cargas en los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.3

Zona de seguridad y campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6.4

Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.5

Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.6

Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.7

Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.8

Propiedades de las interfases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6.9

Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

6.10

Predefinicin de las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

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6.11

tiles y equipamientos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

6.12

Sistema lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

6.13

Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Instalacin, servicio, otros trabajos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

7.1

Condiciones para la conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

7.2

Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

7.3

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

7.4

Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.5

Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.6

Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.7

Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

7.8

Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos


electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

8.1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

8.2

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos


electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

8.3

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos


electroestticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Directivas y normativas aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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Vlido para

Observaciones sobre responsabilidades

todos los tipos de robot KR


Unidad de control del robot KR C2 y versiones mayores

Este mdulo de documentacin sirve, en primera


instancia, a la seguridad del usuario con el uso del
aparato descrito a continuacin.

Observaciones sobre responsabilidades


El aparato descrito en el presente manual de instrucciones es un robot industrial -- en
adelante denominado Sistema de robot -- que consta de un robot, cables de unin
y armario de control.
El sistema de robot -- objeto del presente manual de servicio -- est construdo
bajo el estado actual de la tcnica y las reglas del arte reconocidas en materia
de seguridad. A pesar de ello, es posible que, por un uso inadecuado o
diferente al previsto, surjan peligros para el cuerpo o de vida del personal de
operacin o terceros, o daos al sistema del robot u otros valores materiales.
El sistema de robot debe ser utilizado slo en un estado idneo y para los fines
previstos, respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ella
puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente
manual de instrucciones de servicio y de la certificacin del fabricante* del
sistema de robot, que se adjunta en el suministro. Perturbaciones o fallos que
puedan afectar la seguridad, deben ser eliminados inmediatamente.
La base para el dimensionamiento y la construccin de la mecnica y de la parte elctrica del sistema del robot son las directivas sobre construccin de mquinas de la CE
con sus anexos y normas correspondientes.
Respecto a la seguridad del sistema del robot se han aplicado normas armonizantes.
Para la parte elctrica del sistema del robot se han considerado, adicionalmente,
Normativas para corrientes bajas de la CE y las normativas para Compatibilidad
electromagntica.
Un listado de normas y directivas aplicadas las encuentra Ud. en el captulo
Directivas y normativas aplicadas.

* La certificacin del fabricante se encuentra en el armario de control.


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Todos los tipos de robot KR

Uso conforme al previsto


El sistema del robot est destinado a ser utilizado exclusivamente en los campos de aplicaciones principales indicados expresamente en el mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos.
Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al previsto. Para los daos que por ello resultan no se responsabiliza el fabricante. El riesgo lo lleva
solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la permanente observacin del presente manual de instrucciones de servicio, y, sobre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
El software utilizado ha sido adaptado especialmente al campo de aplicacin
indicado por el cliente o el usuario, y controlado exhaustivamente. En el caso
que las funciones implementadas en el software no se ejecuten sin
interrupciones, y para salvar este estado, debe consultarse el captulo
Mensajes de sistema o de fallos/Soluciones. Esto vale tambin para fallos en
las reas de servicio, montajes de tiles, programacin y puesta en servicio.
La puesta en servicio del sistema del robot debe ser denegada hasta tanto se
haya constatado que la mquina o instalacin en la cual se ha de integrar el
sistema del robot, cumpla con las reglamentaciones de la CE.
El no cumplimiento de estos requisitos, exime de responsabilidades.
Si el usuario pone a disposicin partes del equipamiento u otros, y que no
pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, dejando
integrar estas partes en la periferia del sistema del robot por parte de KUKA
Roboter GmbH, entonces la empresa KUKA Roboter GmbH no se
responsabiliza por daos que por ello pudiera resultar. El riesgo por estas
partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo lleva solamente el usuario.
El presente manual de servicio est compuesto por las siguientes partes:
Robot
Armario de control
Software
Forma parte del sistema del robot suministrado por KUKA Roboter GmbH Los
nmeros de serie (nmeros de fbrica) para el robot y el armario de control
quedan registrados en la certificacin del fabricante.

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Smbolos de seguridad

Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos
relevantes de seguridad:

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las


instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar accidentes con contusiones o prdida de
vida.

Este smbolo se utiliza cuando la inobservancia total o parcial de las


instrucciones de manejo, instrucciones de trabajo, desarrollos prescritos de
trabajos y similares pueda causar daos al sistema del robot.

Este smbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situacin especial.
Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.

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Medidas de seguridad
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los
cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue
implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema
de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se
describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario
de control, y en el presente manual de servicio.
Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta
a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-peligro de vida o de contusiones
-peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.

Por ello, el manual de servicio correspondiente contiene muchas indicaciones sobre


seguridades, que tambin son vlidas para las aplicaciones y en la utilizacin de
accesorios y equipamientos adicionales de KUKA Roboter GmbH.
Cada persona que est relacionada con el montaje o reemplazo, ajuste, operacin,
mantenimiento o reparacin del sistema de robot, debe leer y entender primeramente
el presente manual de instrucciones, y sobre todo, el apartado Generalidades del
mdulo de documentacin Seguridades, y en especial, aquellos prrafos del texto
.
marcados con el smbolo
Las partes del texto marcadas con

son de gran importancia. Contienen

procedimientos de desconexin y otras observaciones para la seguridad del operario.


Deben tenerse especialmente en cuenta en todos los trabajos que se refieren, por ej.
al transporte, montaje, servicio, modificaciones, ajustes, adaptaciones,
mantenimiento y reparaciones.
Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y reparacin,
debe desconectarse el sistema de robot segn se prescribe en el presente
manual de instrucciones, es decir, colocar el interruptor principal en la
posicin de DESCONECTADO y asegurarlo contra una puesta en marcha
indebida, mediante un candado.
Despus de efectuada la desconexin, el KPS, los KSDs y los cables de
conexin del circuito intermedio pueden estar bajo tensiones mayores de
50V (hasta 600V), que pueden durar hasta 5 minutos!

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4.1

Medidas de seguridad (continuacin)

Personal
Trabajos de instalacin, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparacin
solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio
y por personal tcnico especialmente formado y familiarizado con los posibles
peligros.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un
curso de aplicacin especfica de KUKA Roboter GmbH.
Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del
operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad
emanadas por terceros.

4.1.1

Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias
dudosas.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar
la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin del presente manual de servicio.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un
entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante
vigilancia de una persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados
por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de
un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la
electrotcnica.
En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo
debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y
neumtica.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe
garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del
sistema de robot.

4.1.2

Operario
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de
cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera
incidir sobre las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en
condiciones idneas.

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4.2

Zona de peligro
Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve
con tiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo
con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas
u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot
se detenga y desconecte por medio de una instruccin de stop o PARADA DE EMERGENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligacin del usuario.
Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamao de acuerdo con
los recorridos mximos de detencin del robot.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles
indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras
indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en
la cual se ha integrado el sistema de robot.
Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin
en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema
de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de
movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre
muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la
presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el
sistema de robot.
En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, ste solo est permitido
moverse, como mximo, en modo de servicio manual (T1) con validacin por
pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de
desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente
de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener
el robot.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre
aviso del prximo movimiento del mismo.
En lo posible, en la zona de peligro solo debera encontrarse una persona.
Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utilizar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre
todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables.
En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados
y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado
primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin
DESCONECTADO.
Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot
desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda
moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el
robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el
robot.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del
robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de
la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros
robots.

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4.3

Medidas de seguridad (continuacin)

Dispositivos de seguridad
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin
o funcionamiento del sistema de robot.
Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en
condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando
ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se
realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Existe
peligro para el cuerpo y de vida, as como contusiones, lesiones a los ojos,
quebraduras seas, lesiones internas y externas graves, etc.
Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el
sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de
seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en
la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre
todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo
,
y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente
concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su
correcto funcionamiento.

4.4

Montaje, agregados y reformas


No se permite ningn cambio constructivo o modificaciones al sistema de
robot por iniciativa propia.
Montajes adicionales tanto internos como externos, solo estn permitidos
despus de la correspondiente consulta con el encargado de ventas de KUKA
Roboter GmbH.
No se permite que el sistema de robot, inclusive los accesorios y
equipamientos adicionales, sea operado o equipado con productos de otro
fabricante, si ello no est expresamente permitido en el presente manual de
servicio o en el catlogo de partes del sistema de robot.
Cuando se deba utilizar materiales de consumo indicados como agresivos o
venenosos, debe utilizarse una indumentaria adecuada. Deben considerarse las
indicaciones de advertencia.
Los ciclos de mantenimiento deben respetarse de acuerdo con las indicaciones del
presente manual de servicio.
El presente manual de servicio debe estar siempre al alcance del personal en el lugar
de servicio del sistema de robot (por ej. en el cajn de herramientas o en el lugar
previsto para ello), no importa si es el libro o como versin CD--ROM.

4.5

Escolarizacin sobre seguridades


El personal encargado de la instalacin, reemplazo, ajustes, operacin,
mantenimiento y reparaciones, debe ser informado, antes de comenzar con los
trabajos, sobre la calidad y el volumen de los mismos, as como tambin de las
posibles fuentes de peligro. Debe realizarse un protocolo de la razn y el alcance de
estas informaciones.
El personal mencionado debe ser instrudo en forma oral cada medio ao y cada dos
aos en forma escrita sobre el cumplimiento de estas prescripciones y observaciones
sobre seguridades. Esta instruccin puede ser realizada por una persona encargada
de la seguridad de parte del usuario y / o en el marco de un entrenamiento por parte
de KUKA Roboter GmbH. Tambin debe instruirse, en caso de sucesos especiales
o al haber realizado modificaciones tcnicas.

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4.6

Funciones de seguridad
A las funciones de seguridad pertenecen:
-La zona de movimiento limitada
-PARADA DE EMERGENCIA
-El pulsador de hombre muerto
-El interbloqueo de dispositivos tcnicos de seguridad
Los circuitos elctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre
muerto e interbloqueo con dispositivos tcnicos de seguridad, responden a la
categora de control 3 segn EN 954--1.

4.6.1

Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo


De forma estndar, el robot est preparado para el montaje de topes mecnicos ajustables en los tres ejes principales, que tienen por finalidad limitar el campo de trabajo
dentro del cual se mueve el robot. Como medida adicional, puede delimitarse el
campo de movimiento de cada uno de los ejes, a travs de limites de carrera software
ajustables.

4.6.2

PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre
el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programacin y panel de operacin.
Un disparo de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de servicio de test, una parada de seguridad con desconexin inmediata de la alimentacin
de energa a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.
En los modos de servicio automtico, una PARADA DE EMERGENCIA causa una
detencin controlada manteniendose conectada la alimentacin de energa para
conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya
alcanzado la detencin.

4.6.2.1

PARADA DE EMERGENCIA externa


Si debido a posibles situaciones de peligro es necesario instalar dispositivos de
PARADA DE EMERGENCIA adicionales, o interconectar varios sistemas de
PARADA DE EMERGENCIA, entonces sto puede realizarse a travs de una interfaz
especialmente prevista para tal fin. Ver cap. Interfaz perifrica.

4.6.3

Pulsador de hombre muerto


En el KCP se encuentran integrados tres pulsadores de hombre muertos de tres, con
los cuales se dejan conectar los accionamientos en los modos de servicio Test 1 y Test
2. Cada uno de estos pulsadores de hombre muerto tiene tres posiciones, pero solo
la posicin central permite el movimiento del robot. En cada una de las otras
posiciones los movimientos se detienen de forma segura o bien, los accionamientos
son desconectados de forma segura.

4.6.3.1

Pulsador de hombre muerto externo


La funcin del pulsador de hombre muerto externo permite la conexin de un
dispositivo de validacin adicional. En caso que sea necesario durante la fase de test,
que una segunda persona se encuentre dentro del recinto delimitado por un
dispositivo de seguridad, entonces sto slo est permitido si esta persona tambin
utiliza un dispositivo de validacin adicional.

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4.6.4

Medidas de seguridad (continuacin)

Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin


(proteccin del operario)
La unidad de control del robot posee una entrada bicanal orientada a la seguridad a
la cual puede conectarse el interbloqueo con dispositivos seccionadores de
proteccin. En los modos de servicio automtico la apertura de un dispositivo de
seguridad conectado a esta entrada causa una parada controlada, manteniendose
conectada la alimentacin de energa para conseguir una detencin guiada. La
energa recin es interrumpida cuando se haya alcanzado la detencin. El servicio
automtico es impedido hasta que el dispositivo de seguridad conectado a esta
entrada es rearmado. En el modo de servicio de test, la entrada carece de
importancia.
El dispositivo de seguridad debe estar implementado de forma tal que el rearme por
medio de una confirmacin slo pueda efectuarse desde el exterior del recinto
delimitado.

4.7

Dispositivo para movimiento en caso de emergencia


Con el dispositivo para movimientos en casos de emergencia, puede moverse el robot
mecnicamente a travs de los motores de accionamiento de los tres ejes base, y de
acuerdo al tipo de robot, parcialmente tambin a travs de los motores de
accionamiento de la mueca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y
casos de emergencia (por ej. para liberar personas).
El dispositivo para movimientos en casos de emergencia slo debe ser
utilizado con el interruptor principal en el armario de la unidad de control en
posicin DESCONECTADO y asegurado con candado contra una
reconexin indebida.
Si el eje de un robot fue movido con el dispositivo para movimientos en casos
de emergencia, deben volverse a ajustar todos los ejes del robot.
Un movimiento manual del robot solo debe efectuarse exclusivamente con el
dispositivo de movimiento de emergencia (opcin) suministrado por KUKA Roboter
GmbH. Montando este dispositivo de emergencia sobre el eje del motor (quitar la
tapa de proteccin!) puede girarse el mismo. Para ello deben vencerse la resistencia
mecnica del freno del motor y tambin eventuales cargas sobre los ejes. A
continuacin debe colocarse nuevamente la proteccin.
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar
quemaduras a la piel. Deben preveerse las medidas de proteccin
adecuadas.

SicherheitKRC 02.04.01 es

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Todos los tipos de robot KR

Placas indicadoras sobre seguridades

5.1

Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas,
indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el
robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros
conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas,
en parte, tambin con la posicin marcada.
Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de
control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible.
Est prohibido quitar, tapar o pintar,
-- placas caractersticas,
-- advertencias,
-- smbolos sobre seguridades,
-- rtulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.

5.2

Robot
Ver mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos

5.3

Armario de control
Ver mdulo de documentacin del robot del armario de control, Mantenimiento.

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Indicaciones respecto a la planificacin y construccin

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin


En la fase de la planificacin y construccin de instalaciones con mquinas en las
cuales se han de integrar robots, deben considerarse las siguientes medidas de
seguridad.

6.1

Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes
a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construccin del techo. No
se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de
calidad.

6.2

Cargas en los robots


Debe controlarse si los momentos, aceleraciones, pesos y otras cargas mecnicas
o climticas se encuentran dentro del rango de valores permitidos para el robot.

6.3

Zona de seguridad y campo de trabajo


Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible. Pueden
asegurarse, adicionalmente a los lmites de carrera software, con topes mecnicos
ajustables (accesorio Limitacin del campo de trabajo). Los campos de trabajo
deben corresponder a las necesidades de seguridad, es decir, debe excluirse toda
posibilidad de peligro para personas u objetos.
Las zonas de peligro, es decir, zonas de movimiento de los robots, deben poseer un
cerco de seguridad. Este cerco puede constar, entre otros, de vallas de proteccin,
barreras fotoelctricas o paredes fotoelctricas, o detectores ambientales.
Las protecciones de seguridad fijas (vallas de proteccin) deben ser ejecutadas de
modo tal que puedan resistir esfuerzos mecnicos provenientes del servicio y de los
entornos de la produccin.
Los vallados de seguridad deben ser dimensionados bajo consideracin de la
norma DIN EN 294, DIN EN 349 y DIN EN 811. Deben tener una altura de fabricacin
tal que no puedan ser sobrepasados por los brazos o manos de personas. El tamao
de los paneles del cerco depender de la resistencia del vallado, no permitindose
constructivamente que los paneles se doblen. La cantidad de entradas (puertas) en
la valla de proteccin, debe reducirse a un mnimo. Preferentemente debera haber
solamente una puerta. Todos los accesos deben estar interconectados con los
Interbloqueos de dispositivos tcnicos de seguridad propios del robot o con
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de orden superior.
Aqu se muestra un ejemplo de la conexin de lmites de carrera para puerta, en
combinacin con un pulsador de liberacin con puerta cerrada.

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Todos los tipos de robot KR

L+

A1 (+)

L ---

A2 ( ---)

Control de puerta
de seguridad

Ue
= Puerta de seguridad abierta

por ej. PST3 fabr. Pilz

S11

= Puerta de seguridad cerrada


= Elemento activado

S12

Lmites de carrera para puerta

S23

Pulsador para liberacin con


puerta de seguridad cerrada

S24
X1

X2
13

14

23

24

25

26

Salida de test A

KR C3

Dispositivo de proteccin canal B

Salida de test B
9

Proteccin del operario canal A

Conector perifrico X11

22

28
Proteccin del operario canal B

KR C2

Salida de test B

Salida de test A

Conector perifrico X11

Dispositivo de proteccin canal A

Este pulsador debe estar montado


fuera del vallado de seguridad que
delimita el rea asegurada.

Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar
ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el
sistema de robot.

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6.4

Indicaciones respecto a la planificacin y construccin (continuacin)

Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro
anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado
al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para
que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte
no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que
la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin;
esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con
estaciones de transferencia.

6.5

Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensacin
de peso de funcionamiento hidroneumtico, mecnico o con cilndro del gas.

En trabajos a efectuarse en los sistemas de compensacin de peso,


las piezas de este sistema que soportan al robot, tanto en direccin
(+) como en (--), deben ser aseguradas contra movimientos propios o
inesperados.
Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilndro del gas
fueron fabricadas siguiendo las directivas 97/23/EG para aparatos
bajo presin. El usuario est obligado a respetar las leyes y
prescripciones legales correspondientes al pas del montaje, en
Alemania la directiva de seguridad de servicio; 15 y anexo 5.2 (KAT
III, grupo fluidos 2).

6.6

Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot
por medio de un paso especial dentro del programa.

6.7

Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por
medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse
conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de
zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar
la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.

6.8

Propiedades de las interfases


Todas las seales de comunicacin con la unidad de control del robot, deben tener,
respecto a la tensin y la carga de salida, los valores requeridos para no sobrepasar
los permitidos por la unidad de control.

SicherheitKRC 02.04.01 es

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6.9

Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA


Para la definicin de la cantidad necesaria de los dispositivos de mando para la puesta
fuera de servicio en caso de emergencia, es condicin necesaria efectuar un anlisis
de riesgo completo.
La efectividad de los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA debe ser
comprobada mediante controles regulares.
Si se ha concebido la asociacin de robots, mquinas, o partes de mquinas para una
accin conjunta, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA de los sistemas
parciales deben encontrarse interconectados de modo tal que un dispositivo de
PARADA no solamente pueda desconectar un robot, sino tambin robots o
instalaciones conectadas de forma antecedente y precedente, siempre que la
continuacin de su servicio pueda presentar peligros.

6.10

Predefinicin de las salidas


La predefinicin de las salidas debe realizarse de acuerdo con el concepto de la
instalacin, es decir, seales de funciones de parada no deben cancelarse al
desconectar la unidad de control del robot, si por ello peligran personas u objetos.

6.11

tiles y equipamientos adicionales


tiles y equipamientos adicionales para el robot, siempre que no pertenezcan al
volumen de suministro de KUKA, deben proyectarse de modo tal que concuerden con
el estado de seguridad del sistema de robot. Las prescripciones vlidas para la
instalacin en la cual va integrado el robot, se extienden en forma anloga, tambin
a los tiles y el equipamiento adicional (por ej. fusibles del circuito primario para pinzas
de soldadura).

6.12

Sistema lser
Si el sistema del robot es utilizado en combinacin con un sistema lser, debe
considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad
descansa aqu en el integrador del sistema lser.
Laser pueden provocar serios daos a la salud.

6.13

Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe
controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,
prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 4.5.

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Instalacin, servicio, otros trabajos

Instalacin, servicio, otros trabajos


Proteccin de la persona:
Todas las personas que trabajan en la zona de peligro del sistema de robot,
deben vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas cuentan,
especialmente, zapatos protectores y vestimenta ajustada al cuerpo.
Adicionalmente, deben considerarse todas las prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente.
Los motores, el sistema hidroneumtico de compensacin de pesos y la
mueca del robot pueden alcanzar temperaturas de rgimen de servicio que
pueden causar quemaduras a la piel. Los trabajos sobre estas partes slo se
deben realizar cuando se hayan enfriado adecuadamente.

7.1

Condiciones para la conexin


Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas por KUKA Roboter GmbH
respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia. Deben tenerse en
cuenta las prescripciones de la empresa proveedora de energa elctrica.

7.2

Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las
indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje
correspondiente del robot.
Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con
elevadora de horquilla, deben pasarse stas por las aberturas. Est
prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben
ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu
no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares
de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la
suficiente capacidad de carga.
No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!
Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben
encargar personas con experiencia. El gua debe tener contacto visual con el operario
o estar en contacto oral.

7.3

Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades


En las proximidades de una puerta abierta del armario de control, no deben
realizarse trabajos de soldadura, entre otros, por el peligro de radiacin
ultravioleta que puede afectar a EPROMs.
Debe evitarse la penetracin de suciedades (por ej. viruta, agua, polvo) en el
armario de control. Si durante la fase de puesta en servicio se generan
cantidades importantes de suciedad y polvo, deben cubrirse el robot y el
armario de control.

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Todos los tipos de robot KR

7.4

Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto
funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de
carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y
armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos.
En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas
u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe
controlarse la carga correcta de los datos de mquina.
Para el cumplimiento del tipo de proteccin IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario
de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y
cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,
convertidores, unidades de discos).

7.5

Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial.
El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones
incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse
en el presente manual de servicio.
El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia
de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms
actualizado.

7.6

Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las
prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de
seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,
debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la
falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a
personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones
que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta
daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios
en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a
la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot
inmediatamente y asegurarlo!

7.7

Puesta fuera de servicio


Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes, mantenimiento y reparaciones,
debe ponerse el sistema de robot fuera de servicio tal como prescrito en el presente
manual de servicio y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida (por ejemplo
con un candado, interruptor con llave). Si para la realizacin de determinados trabajos
es absolutamente necesario disponer de la movilidad del robot, deben considerarse
especialmente los procedimientos descritos en el apartado 4.3.
Tambin con unidad de control desconectada y asegurada, pueden aparecer
movimientos inesperados del robot.

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7.8

Instalacin, servicio, otros trabajos (continuacin)

Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de
mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a
apretar segn prescrito.
Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascencin y
plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario
de control no deben ser utilizados como medios de ascencin.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el
medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!

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Todos los tipos de robot KR

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos


electroestticos

8.1

Generalidades

Durante la manipulacin, deben cumplirse constantemente las prescripciones sobre


elementos o grupos constructivos expuestos a cargas electroestticas. Estos grupos
constructivos y tarjetas estn equipados con elementos de alta performance, y son
muy sensibles contra descargas electroestticas.
Las cargas electroestticas no solamente provocan una salida fuera de servicio de
los elementos constructivos, sino que pueden causar eventuales daos parciales a
elementos integrados, lo que lleva a una reduccin de la vida til o a fallos espordicos
de elementos que todava se encuentran en condiciones de funcionamiento.
Debido a ello, deben tratarse no solamente las tarjetas nuevas, sino tambin
las defectuosas a reparar, con el cuidado necesario y respetando las
prescripciones de compatibilidad electroesttica.

8.2

Trato con grupos constructivos o tarjetas sometidos a riesgos


electroestticos
G Elementos constructivos slo deben desembalarse o tocar cuando
-- si se utiliza calzado o cintas de descarga a tierra en los calzados, conforme con
las reglas sobre riesgos electroestticos, o
-- si se porta continuamente una muequera de puesta a tierra con una
resistencia de seguridad de 1 M, conforme con las reglas sobre riesgos
electroestticos.
G Antes de tocar un elemento constructivo electrnico, debe descargarse el propio
cuerpo (tocar un cuerpo o elemento conductor puesto a tierra).
G Ambiente: recubrimiento de mesa antiesttico, alfombras o cubrepisos
conductores, humedad relativa ambiente alta, mesas y sillas puestas a tierra (a
travs de resistencias de seguridad de 1 M).
G Elementos constructivos electrnicos no deben encontrarse en las cercanas de
aparatos de presentacin visual de datos, monitores o televisores.
G En elementos constructivos electrnicos slo deben ejecutarse mediciones,
cuando
-- el aparato de medicin est puesto a tierra (por ej. con un cable de puesta a tierra),
o
-- antes de la medicin con un aparato libre de potencial, la cabeza de medicin
fue recientemente descargada (por ej. tocando una parte del metal desnudo de
la carcasa del armario).
G Desembalar o tocar elementos electrnicos solamente en caso necesario.
La mejor proteccin contra consecuencias debidas a descargas electroestticas, es
no dejarlas generar. Por ello, para la ptima manipulacin respecto a cargas
electroestticas, hace necesario, indefectiblemente, la puesta a tierra de los posibles
portadores de potencial (ver figura).
Grupo
constructivo

Depsito
(conductor)

Persona

Aparatos de medicin,
Embalaje de
Herramientas
grupos constructivos

R: resistencia de proteccin 1 MOhm


Fig. 1 Manipulacin de elementos sometidos a riesgos electroestticos

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8.3

Prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos (continuacin)

Embalajes que responden a las normativas sobre riesgos


electroestticos
En el embalaje de grupos constructivos o elementos sensitivos al riesgo de descargas
electroestticas, debe considerarse basicamente, la utilizacin de material de
embalaje antiesttico y conductor, como por ejemplo, sustancias metalizadas o que
contengan grafito, lminas antiestticas, etc.

SicherheitKRC 02.04.01 es

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Todos los tipos de robot KR

Directivas y normativas aplicadas

24 de 25

Normativas

Ttulo

97/23/CE

Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin


del 29 de mayo 1997 para la adaptacin de prescripciones
legales de los pases miembros respecto a aparatos de presin
(Directivas sobre aparatos de presin).

98/37/CE

Directiva 98/37/CE del Parlamento Europeo y de la comisin


del 22 de junio 1998 para la adaptacin de prescripciones legales
y administrativas de los pases miembros para mquinas;
Edicin: 1998--06--22

EN 292--1

DIN EN 292--1, Edicin: 1991--11


Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios
generales de configuracin; Seccin 1: Terminologa bsica,
Metdica; Edicin alemana EN 292--1: 1991

EN 292--2

DIN EN 292--2, Edicin: 1995--06


Seguridades de mquinas; Conceptos bsicos, principios generales de configuracin; Seccin 2: Principios y especificaciones tcnicas; Edicin alemana EN 292--2: 1991 + A1: 1995

EN 294

DIN EN 294, Edicin: 1992--08


Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros superiores;
edicin alemana EN 294: 1992

EN 349

DIN EN 349, Edicin: 1993--06


Seguridad de mquinas; Distancias mnimas para evitar
aplastamientos de partes del cuerpo; Edicin alemana EN 349:
1993

EN 418: 1992

DIN EN 418, Edicin: 1993--01


Seguridad de mquinas; Dispositivo de PARADA
EMERGENCIA; Edicin alemana EN 418: 1992

DE

EN 563

DIN EN 563, Edicin: 2000--01


Seguridad de mquinas; Temperaturas de superficies
accesibles; Datos ergonmicos para la definicin de valores
lmites de temperatura para superficies calientes (contiene
correccin AC: 1994 y modificacin A1: 1999); Edicin alemana
EN 563: 1994 + A1: 1999

EN 614--1: 1995

DIN EN 614--1, Edicin: 1995--04


Seguridad de mquinas; Principios bsicos de la configuracin
ergonmica; Seccin 1: Principios y especificaciones tcnicas;
Edicin alemana EN 614--1: 1995

EN 775: 1992

DIN EN 775, Edicin: 1993--08


Robots industriales; Seguridades (ISO 10218:1992, modificado); Edicin alemana EN 775:1992 + AC: 1993

EN 811

DIN EN 811, Edicin: 1996--12


Seguridad de mquinas; Distancias de seguridad contra el
acceso a lugares peligrosos con los miembros inferiores;
Edicin alemana EN 811: 1996

EN 954--1: 1996

DIN EN 954--1, Edicin: 1997--03


Seguridad de mquinas; Secciones de unidades de control con
funciones de seguridad; Seccin 1: Terminologa general;
Edicin alemana EN 954--1: 1996
SicherheitKRC 02.04.01 es

Directivas y normativas aplicadas (continuacin)

EN 60204--1:
1997

DIN EN 60204--1, Edicin: 1998--11


Seguridad de mquinas; Equipamiento elctrico de mquinas;
Seccin 1: Requerimientos generales (IEC 60204--1: 1997 +
Corrigendum 1998); Edicin alemana EN 60204--1: 1997

EN 60825--1:
1994

DIN EN 60825--1, Edicin: 2003--10


Seguridades en instalaciones con lser; Seccin 1: Clasificacin
de instalaciones, Requerimientos y directivas para el usuario
(IEC 60825--1: 1993 + A1: 1997 + A2: 2001); Edicin alemana
EN 60825--1: 1994 + A1: 2002 + A2: 2001

EN 50165--2--1

DIN EN 50165--2--1, Edicin: 1999--04


Procedimientos generales de control para el comportamiento de
cables y conductores aislados en caso de incendio; Test de
expansin vertical de llamas en un conductor individual o un cable;
Seccin 2--1: Procedimiento de test; llama de 1--kW con gas y
mezcla de gas--aire; Edicin alemana EN 50165--2--1: 1998

EN 55011

DIN EN 55011, Edicin: 2003--08


Aparatos de alta frecuencia en la industria, ciencia y aplicacin
medicinal (Aparatos ISM); Interferencias; valores lmites y
procedimiento de medicin (IEC/CISPR 11: 1997, modificado +
A1: 1999 + A2: 2002); Edicin alemana EN 55011: 1998 + A1:
1999 + A2: 2002

EN 61000--4--4

DIN EN 61000--4--4, Edicin: 2002--07


Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--4:
Procedimiento de control y medicin; Control de resistencia
contra transiciones elctricas rpidas /rfagas (IEC 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001); Edicin alemana EN 61000--4--4:
1995 + A1: 2000 + A2: 2001

EN 61000--4--5

DIN EN 61000--4--5, Edicin: 2001--12


Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 4--5:
Procedimientos de medicin y control; Control de la estabilidad
contra tensiones parasitarias (IEC 61000--4--5: 1995 + A1:
2000); Edicin alemana EN 61000--4--5: 1995 + A1: 2001

EN 61000--6--2

DIN EN 61000--6--2, Edicin: 2002--08


Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--2: Normas
bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en
zonas industriales (IEC 61000--6--2:1999, modificado); Edicin
alemana EN 61000--6--2: 2001

EN 61000--6--4

DIN EN 61000--6--4, Edicin: 2002--08


Compatibilidad electromagntica (CEM); Seccin 6--4: Normas
bsicas especializadas; Norma bsica especializada para la
emisin de perturbaciones en las zonas industriales IEC
61000--6--4: 1997, modificado); Edicin alemana EN
61000--6--4: 2001

EN 61800--3

DIN EN 61800--3, Edicin: 2001--02


Accionamientos elctricos de velocidad de giro variable; Seccin 3:
CEM -- Norma de producto para compatibilidad electromagntica
inclusive procedimiento especial de test (IEC 61800--3: 1996);
Edicin alemana EN 61800--3: 1996 + A11: 2000

SicherheitKRC 02.04.01 es

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Index

Dispositivos de seguridad, 12 , 21
Accesorios, 12
Accidentes, 8
Aceleraciones, 16
Adaptacin, 9
Ajuste, 9
Alfombra, 18
Alfombras de seguridad, 18
Alimentaciones, 11
Armario de control, 6
Asociacin profesional correspondiente, 19 ,
20

E
Electricistas profesionales, 10
Elementos auxiliares de elevacin, 20
Elementos extraos, 21
EPROMs, 20
Equipamientos adicionales, 12
Escolarizacin sobre seguridades, 12
Evitarse la penetracin de suciedades, 20

F
Frecuencia, 20
Funciones de seguridad, 13
Fundamentos, 16
Fusibles, 20

B
Barrera fotoelctrica, 16
Bases, 16

G
Cables de unin, 6 , 15
Cadenas transportadoras, 11 , 18
Cambio constructivo, 12
Cambio de tiles, 18
Campo de trabajo, 16
Candado, 9
Capacidad de carga, 20
Cargas, 16
Carteles indicadores, 11 , 15
Catlogo de partes, 12
Cerco de seguridad, 16
Certificacin del fabricante, 6 , 7
Ciclos de mantenimiento, 12
Compatibilidad electromagntica, 6
Condiciones para la conexin, 20
Construccin de mquinas de la CE, 6
Contusiones, 8
Cortina luminosa, 16 , 18

Garra, 11

I
Indicaciones de advertencia, 12 , 15
Indicaciones respecto a la construccin, 16
Indicaciones respecto a la planificacin, 16
Indumentaria adecuada, 12
Indumentaria de proteccin personal, 20
Influencia de la carga, 11
Instalacin, 9 , 20
Instrucciones de servicio, 6
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de
proteccin (proteccin del operario), 14
Interruptor de zona, 18
Interruptor principal, 9

L
Limitacin del campo de trabajo, 16
Zona de movimiento limitada -- limitacin del
campo de trabajo, 13
Lmites de carrera para puerta, 16

D
Daos al sistema del robot, 8
Datos tcnicos, 7
Debajo de cargas suspendidas, 20
Defectos, 21
Detectores ambientales, 16
Dispositivo para movimiento en caso de emergencia, 14
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA,
19

M
Mantenimiento, 9
Marcaciones de colores, 11
Materiales auxiliares, 22
Materiales de consumo, 12 , 22
Medidas de proteccin, 21
Index -- i

Index
Medidas de seguridad, 12
Medios de elevacin, 22
Modificaciones, 12
Momentos, 16

R
Reemplazo, 9
Reglas para bajas tensiones, 6
Reparaciones, 9 , 21
Robot, 6
Robots industriales, 6
Rtulos, 15

N
Norma sobre seguridades en los robots industriales, 9
Nueva puesta en marcha, 21
Nmeros de fbrica, 7
Nmeros de serie, 7

S
Seccin de cables, 20
Seguro anticolisin, 18
Servicio, 20 , 21
Servicio con sensores, 11
Smbolos de seguridad, 8 , 15
Sistema de compensacin de peso, 10 , 20
Sistema de robot, 6
Software, 21

O
Observacin, 8
Observaciones sobre responsabilidades, 6
Observaciones sobre seguridades, 9
Operacin, 9

P
PARADA DE EMERGENCIA, 13 , 16 , 18
PARADA DE EMERGENCIA externa, 13
Peligros, 9
Peligros para el cuerpo o de vida, 6
Pesos, 16
Placas caractersticas, 15
Placas indicadoras sobre seguridades, 15
Plataformas de trabajo, 22
Posicin marcada, 15
Posiciones de transporte, 20
Predefinicin de las salidas, 19
Prescripciones, 19
Prescripciones de mantenimiento, 7
Prescripciones sobre componentes sometidos
a riesgos electroestticos, 23
Prescripciones sobre seguridades, 9 , 21
Prevencin contra accidentes, 19
Propiedades de las interfases, 18
Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades, 20
Proteccin contra suciedades, 20
Protecciones de seguridad fijas, 16
Puesta en servicio, 7 , 21
Puesta fuera de servicio, 21
Pulsador de hombre muerto, 13
Pulsador de hombre muerto externo, 13

T
Tensin, 20
Trabajos de ajustes, 21
Trabajos de mantenimiento, 21
Trabajos de reemplazo, 21
Transporte, 20

U
Uniones atornillladas, 22
Uso conforme al previsto, 7
Uso inadecuado, 6
Utilizacin diferente al previsto, 6

V
Vallas de proteccin, 16
Velocidad de desplazamiento manual, 11
Vestimenta, 20
Vestir indumentaria de proteccin, 20
Virus, 21

Z
Zapatos protectores, 20
Zona de seguridad, 16
Zonas de peligro, 11

Index -- ii

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