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SISTEMA DE ROBOT
Generalidades
Edicin: 20.05.2005
SicherheitKRC 02.04.01 es
Versin: 01
1 de 25
e Copyright
2005
KUKA Interleaf
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SicherheitKRC 02.04.01 es
Indice
1
Smbolos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1
4.1.1
4.1.2
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Operario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2
Zona de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3
Dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4
4.5
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.3
4.6.3.1
4.6.4
Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zona de movimiento limitada limitacin del campo de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PARADA DE EMERGENCIA externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsador de hombre muerto externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de proteccin (proteccin del operario) . . . .
4.7
5.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.3
Armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.1
Fundamentos y bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.2
6.3
6.4
Seguro anticolisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.5
Compensacin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.6
Cambio de tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.7
Alfombras de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.8
6.9
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13
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6.12
Sistema lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.13
Prescripciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.1
7.2
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.3
7.4
Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.5
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.6
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.7
7.8
Varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
8.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
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Vlido para
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Smbolos de seguridad
Smbolos de seguridad
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los siguientes smbolos
relevantes de seguridad:
Este smbolo es utilizado cuando se quiere hacer resaltar alguna situacin especial.
Seguir estas indicaciones, significa en regla general, facilitar el trabajo a realizar.
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Medidas de seguridad
Para la parte mecnica y el equipamiento elctrico del sistema de robot, para los
cuales es vlido el presente manual de servicio prescrito por el fabricante, fue
implementada la norma sobre seguridades en los robots industriales. Este sistema
de robot, en cuanto a sus cualidades tcnicas y posiciones de montaje previstas, se
describe detalladamente en la correspondiente especificacin para robot y armario
de control, y en el presente manual de servicio.
Por una utilizacin del sistema del robot incorrecta o una utilizacin distinta
a los fines para los cuales fue destinado, se puede crear
-peligro de vida o de contusiones
-peligro para el sistema del robot u otros bienes del usuario, y
-peligro para un trabajo eficiente del sistema del robot o del operario.
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4.1
Personal
Trabajos de instalacin, reemplazo, ajustes, manejo, mantenimiento y reparacin
solo deben ser efectuados de acuerdo con lo especificado en el manual de servicio
y por personal tcnico especialmente formado y familiarizado con los posibles
peligros.
Al usuario se recomienda, que el personal arriba mencionado, sea entrenado en un
curso de aplicacin especfica de KUKA Roboter GmbH.
Tambin es funcin del usuario y del operario impedir que en el sistema de robot trabajen personas no autorizadas. El usuario debe definir el volumen de competencias del
operario y permitir el rechazo de indicaciones contrarias al aspecto de la seguridad
emanadas por terceros.
4.1.1
Usuario
Las competencias en el manejo del sistema de robot y todos los dems trabajos relativos al sistema o a su entorno inmediato, deben estar claramente definidas por el usuario y ser respetadas, para que en el aspecto de la seguridad, no existan competencias
dudosas.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l mismo determine, controlar
la forma de trabajo del personal en lo que se refiere al cumplimiento de las seguridades, bajo consideracin del presente manual de servicio.
El personal a entrenar, instruir u otro personal que se encuentre en el marco de un
entrenamiento general, slo debe operar en el sistema de robot bajo la constante
vigilancia de una persona experimentada.
Trabajos en el equipamiento elctrico del sistema de robot slo deben ser realizados
por electricistas profesionales o por personal instrudo bajo la direccin y control de
un electricista profesional, de acuerdo con las reglas generales vlidas de la
electrotcnica.
En el sistema hidroneumtico de compensacin de peso (en caso de existir), slo
debe trabajar personal con conocimientos especiales y experiencia en hidralica y
neumtica.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la empresa del usuario debe
garantizar la limpieza y el orden en el lugar de trabajo y en la zona del entorno del
sistema de robot.
4.1.2
Operario
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar aviso inmediato de
cualquier modificacin aparecida en el sistema de robot que incida o pudiera
incidir sobre las seguridades.
El usuario debe obligarse a utilizar el sistema de robot solamente en
condiciones idneas.
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4.2
Zona de peligro
Las zonas de peligro del sistema del robot, es decir, zonas en que le robot se mueve
con tiles, accesorios y equipamiento adicional, deben ser asegurados de acuerdo
con la norma de seguridad para robots industriales, evitando el acceso a personas
u objetos a esa zona, o, si de otro modo ese acceso tiene lugar, el sistema del robot
se detenga y desconecte por medio de una instruccin de stop o PARADA DE EMERGENCIA de forma segura. Asegurar esta zona es obligacin del usuario.
Las zonas de peligro deben ser dimensionadas en su tamao de acuerdo con
los recorridos mximos de detencin del robot.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de seguridad y los carteles
indicadores, deben diferenciarse claramente en la forma, color y diseo de otras
indicaciones, que pudieran encontrarse en la mquina o instalacin mecanizada en
la cual se ha integrado el sistema de robot.
Si para los trabajos de cambio de tiles, ajustes, mantenimiento y reparacin
en la mquina o instalacin mecnica en la cual ha sido integrado el sistema
de robot, no pueda evitarse la presencia de personas en la zona de
movimiento del robot, las medidas de seguridad (por ej. pulsador de hombre
muerto), deben estar bsicamente dispuestas de modo tal que ante la
presencia de una situacin indeseada, se desconecte inmediatamente el
sistema de robot.
En trabajos a efectuar en la zona de peligro del robot, ste solo est permitido
moverse, como mximo, en modo de servicio manual (T1) con validacin por
pulsador de hombre muerto y en modo tecleado con velocidad de
desplazamiento manual, de modo tal que personas tengan tiempo suficiente
de retirarse de la zona con movimientos que puedan causar peligro o detener
el robot.
Todas las personas que se encuentren en la zona del robot, deben ser puestas sobre
aviso del prximo movimiento del mismo.
En lo posible, en la zona de peligro solo debera encontrarse una persona.
Si varias personas se encuentran atareadas en la zona de peligro, cada una debe utilizar un pulsador de hombre muerto. Adicionalmente, debe haber contacto visual entre
todas las personas presentes y la visual al sistema del robot debe estar libre. Las competencias para los distintos trabajos y personas deben estar claramente especificadas y comprobables.
En servicio con sensores, debe contarse con desplazamientos inesperados
y correcciones de trayectoria del robot, siempre que no se haya colocado
primeramente el interruptor principal en el armario de control en posicin
DESCONECTADO.
Si se ha de trabajar dentro del campo de trabajo del robot y con el robot
desconectado, debe desplazarse el mismo a una posicin tal, que no pueda
moverse por si mismo con o sin influencia de la carga montada sobre el
robot. Si sto no fuese posible, debe asegurarse correspondientemente el
robot.
Piezas, herramientas u otros objetos no deben ser apretados por los movimientos del
robot, ni tampoco llevar a cortocircuitos, ni caerse.
Deben evitarse movimientos del robot que pudieran provocar daos a personas u objetos.
Deben considerarse posibles peligros que pudieran provenir de partes perifricas de
la instalacin, tales como garras, cadenas transportadoras, alimentaciones o otros
robots.
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4.3
Dispositivos de seguridad
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la seguridad de operacin
o funcionamiento del sistema de robot.
Fundamentalmente no deben desmontarse dispositivos de seguridad en
condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de servicio cuando
ataen directa o indirectamente al sistema de robot, y si en este sistema se
realizan trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. Existe
peligro para el cuerpo y de vida, as como contusiones, lesiones a los ojos,
quebraduras seas, lesiones internas y externas graves, etc.
Pero si a pesar de todo, durante la ejecucin de los trabajos mencionados en el
sistema de robot no pueda evitarse el desmontaje de alguno de estos dispositivos de
seguridad, debe ponerse fuera de servicio la mquina o instalacin mecanizada en
la cual ha sido integrado el sistema de robot, exactamente segn prescripcin, sobre
todo teniendo en cuenta aquellas partes de los textos marcados con el smbolo
,
y asegurar la imposibilidad de una puesta en servicio indebida. Inmediatamente
concludos los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
volverse a montar los dispositivos de seguridad antes desmontados, y comprobar su
correcto funcionamiento.
4.4
4.5
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4.6
Funciones de seguridad
A las funciones de seguridad pertenecen:
-La zona de movimiento limitada
-PARADA DE EMERGENCIA
-El pulsador de hombre muerto
-El interbloqueo de dispositivos tcnicos de seguridad
Los circuitos elctricos para PARADA DE EMERGENCIA, pulsador de hombre
muerto e interbloqueo con dispositivos tcnicos de seguridad, responden a la
categora de control 3 segn EN 954--1.
4.6.1
4.6.2
PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del sistema del robot se encuentra sobre
el KCP, que se utiliza al mismo tiempo como aparato de programacin y panel de operacin.
Un disparo de la funcin de PARADA DE EMERGENCIA causa, en los modos de servicio de test, una parada de seguridad con desconexin inmediata de la alimentacin
de energa a los accionamientos, stop por efecto generador y cierre de los frenos.
En los modos de servicio automtico, una PARADA DE EMERGENCIA causa una
detencin controlada manteniendose conectada la alimentacin de energa para
conseguir una detencin guiada. La energa recin es interrumpida cuando se haya
alcanzado la detencin.
4.6.2.1
4.6.3
4.6.3.1
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4.6.4
4.7
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5.1
Generalidades
En el robot y en el armario de control han sido fijados placas caractersticas,
indicaciones de advertencia y smbolos de seguridad. Los cables de unin entre el
robot y el armario de control, del mismo modo que los cables elctricos y otros
conductos sobre y dentro del robot y del armario de control, llevan rtulos o etiquetas,
en parte, tambin con la posicin marcada.
Todas estas placas, indicaciones, smbolos y marcas son partes relevantes de
seguridad del sistema de robot. Deben estar fijadas a cada robot y/o al armario de
control en toda su vida til, en el lugar previsto y bien visible.
Est prohibido quitar, tapar o pintar,
-- placas caractersticas,
-- advertencias,
-- smbolos sobre seguridades,
-- rtulos y
-- marcas en cables y conductos
o impedir de alguna manera un reconocimiento claro de los mismos.
5.2
Robot
Ver mdulo de documentacin del robot, Datos tcnicos
5.3
Armario de control
Ver mdulo de documentacin del robot del armario de control, Mantenimiento.
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6.1
Fundamentos y bases
Debe asegurarse que se cumplan los requisitos de KUKA Roboter GmbH referentes
a medidas y calidad de los fundamentos, del suelo o de la construccin del techo. No
se permiten divergencias respecto a las medidas ni rebasar por defecto medidas de
calidad.
6.2
6.3
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L+
A1 (+)
L ---
A2 ( ---)
Control de puerta
de seguridad
Ue
= Puerta de seguridad abierta
S11
S12
S23
S24
X1
X2
13
14
23
24
25
26
Salida de test A
KR C3
Salida de test B
9
22
28
Proteccin del operario canal B
KR C2
Salida de test B
Salida de test A
Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar
ejecutadas de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseo de otras marcas dentro de la mquina o instalacin mecanizada, en la cual ha sido integrado el
sistema de robot.
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6.4
Seguro anticolisin
Para una proteccin contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro
anticolisin (equipamiento adicional). Este debe estar, en todos los casos, conectado
al circuito de PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot y al control superior.
En servicios con cadenas de transporte, deben preveerse medidas adicionales para
que, al activarse una funcin de PARADA DE EMERGENCIA, la cadena de transporte
no colisione con el robot. Por medio de medidas correspondientes, debe evitarse que
la cadena de transporte prosiga su marcha por inercia dentro de la zona de colisin;
esto puede alcanzarse, por ejemplo, por implementacin de sistemas cortos con
estaciones de transferencia.
6.5
Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con un sistema de compensacin
de peso de funcionamiento hidroneumtico, mecnico o con cilndro del gas.
6.6
Cambio de tiles
Para el cambio de tiles deben preveerse posiciones de desmontaje y montaje. Deben estar, para el operario, fuera de la zona de peligro, y ser alcanzados por el robot
por medio de un paso especial dentro del programa.
6.7
Alfombras de seguridad
En caso que no pueda evitarse la entrada de personal de operacin a la zona de movimiento del robot (por ej. para carga de piezas), debe protegerse la zona de peligro por
medio de un alfombra de seguridad o una barrera fotoelctrica. Esto puede realizarse
conectando el alfombra de seguridad o la barrera fotoelctrica con un interruptor de
zona (accesorio Control del campo de trabajo) o con un final de carrera para marcar
la posicin de partida del robot y conectado al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
6.8
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6.9
6.10
6.11
6.12
Sistema lser
Si el sistema del robot es utilizado en combinacin con un sistema lser, debe
considerarse incondicionalmente la normativa EN 60825--1. La responsabilidad
descansa aqu en el integrador del sistema lser.
Laser pueden provocar serios daos a la salud.
6.13
Prescripciones
Antes de montar el sistema de robot en la instalacin en la cual va integrado, debe
controlarse el cumplimiento de las prescripciones de seguridad del usuario,
prescripciones generales de prevencin contra accidentes y prescripciones de la
asociacin profesional correspondiente. Considerar el apartado 4.5.
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7.2
Transporte
Deben respetarse las posiciones de transporte prescritas del robot. Todas las
indicaciones de ngulos se refieren aqu al punto cero mecnico del eje
correspondiente del robot.
Si en la base del robot se han dispuesto las aberturas para el transporte con
elevadora de horquilla, deben pasarse stas por las aberturas. Est
prohibida toda otra forma de levantar el robot con la apiladora de horquilla!
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los grupos constructivos deben
ser fijados y asegurados con esmero a aparejos o cuerdas, de modo tal que de aqu
no puedan generarse accidentes. Solamente se deben utilizar elementos auxiliares
de elevacin o medios de soporte de cargas en estado tcnico idneo y con la
suficiente capacidad de carga.
No trabajar o detenerse debajo de cargas suspendidas!
Para la manipulacin con cargas y la gua de operadores de gras slo se deben
encargar personas con experiencia. El gua debe tener contacto visual con el operario
o estar en contacto oral.
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7.4
Puesta en servicio
Antes de la puesta en servicio del sistema de robot, debe controlarse el correcto
funcionamiento y la presencia de todos los dispositivos de seguridad, finales de
carrera y dems medidas de seguridad. En los componentes del sistema (robot y
armario de control), debe controlarse la eventual existencia de elementos extraos.
En la zona de peligro (zona de movimiento del robot) no deben permanecer personas
u objetos durante la puesta en servicio. En la primera puesta en servicio, debe
controlarse la carga correcta de los datos de mquina.
Para el cumplimiento del tipo de proteccin IP54 (KR C2) e IP 20 (KR C3), el armario
de la unidad de control debe utilizarse en servicio solo con todas las tapas y
cubiertas colocadas para los aparatos y opciones no existentes (por ej. conectores,
convertidores, unidades de discos).
7.5
Software
Para el ordenador de la unidad de control se desarroll un software especial.
El software detecta la mayora de los errores de entrada y operaciones
incorrectas. Informaciones ms detalladas al respecto pueden encontrarse
en el presente manual de servicio.
El hardware y el software suminstrado han sido controlados respecto a la presencia
de virus. Es responsabilidad del usuario el control con el programa antivirus ms
actualizado.
7.6
Servicio
Mientras el sistema de robot se encuentra en servicio, deben respetarse todas las
prescripciones sobre seguridades. Modificaciones en dispositivos y medidas de
seguridad no estn permitidas. En caso de un servicio con fallas o perturbaciones,
debe ponerse el robot inmediatamente fuera de servicio, y, hasta la reparacin de la
falla, asegurarlo contra una puesta en marcha indebida para resguardar de daos a
personas u objetos. Debe llevarse una lista de todas las fallas, causas y soluciones
que pudieran haber habido.
Por lo menos una vez por turno, debe controlarse si el sistema de robot no presenta
daos o defectos visibles. Modificaciones que se hayan presentado, tambin cambios
en el comportamiento durante el servicio, deben ser denunciados inmediatamente a
la oficina o personal responsable. En caso necesario, detener el robot
inmediatamente y asegurarlo!
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7.8
Varios
Las uniones atornillladas que se han abierto para la realizacin de trabajos de
mantenimiento o de reparacin, una vez finalizados los trabajos, deben volverse a
apretar segn prescrito.
Para trabajos sobre estatura deben utilizarse elementos auxiliares de ascencin y
plataformas de trabajo que respondan a las seguridades requeridas. Robot y armario
de control no deben ser utilizados como medios de ascencin.
Debe preveerse la posibilidad de una descontaminacin segura y que no dae el
medio ambiente, de los materiales de consumo, auxiliares y de piezas reemplazadas!
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8.1
Generalidades
8.2
Depsito
(conductor)
Persona
Aparatos de medicin,
Embalaje de
Herramientas
grupos constructivos
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8.3
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Normativas
Ttulo
97/23/CE
98/37/CE
EN 292--1
EN 292--2
EN 294
EN 349
EN 418: 1992
DE
EN 563
EN 614--1: 1995
EN 775: 1992
EN 811
EN 954--1: 1996
EN 60204--1:
1997
EN 60825--1:
1994
EN 50165--2--1
EN 55011
EN 61000--4--4
EN 61000--4--5
EN 61000--6--2
EN 61000--6--4
EN 61800--3
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Index
Dispositivos de seguridad, 12 , 21
Accesorios, 12
Accidentes, 8
Aceleraciones, 16
Adaptacin, 9
Ajuste, 9
Alfombra, 18
Alfombras de seguridad, 18
Alimentaciones, 11
Armario de control, 6
Asociacin profesional correspondiente, 19 ,
20
E
Electricistas profesionales, 10
Elementos auxiliares de elevacin, 20
Elementos extraos, 21
EPROMs, 20
Equipamientos adicionales, 12
Escolarizacin sobre seguridades, 12
Evitarse la penetracin de suciedades, 20
F
Frecuencia, 20
Funciones de seguridad, 13
Fundamentos, 16
Fusibles, 20
B
Barrera fotoelctrica, 16
Bases, 16
G
Cables de unin, 6 , 15
Cadenas transportadoras, 11 , 18
Cambio constructivo, 12
Cambio de tiles, 18
Campo de trabajo, 16
Candado, 9
Capacidad de carga, 20
Cargas, 16
Carteles indicadores, 11 , 15
Catlogo de partes, 12
Cerco de seguridad, 16
Certificacin del fabricante, 6 , 7
Ciclos de mantenimiento, 12
Compatibilidad electromagntica, 6
Condiciones para la conexin, 20
Construccin de mquinas de la CE, 6
Contusiones, 8
Cortina luminosa, 16 , 18
Garra, 11
I
Indicaciones de advertencia, 12 , 15
Indicaciones respecto a la construccin, 16
Indicaciones respecto a la planificacin, 16
Indumentaria adecuada, 12
Indumentaria de proteccin personal, 20
Influencia de la carga, 11
Instalacin, 9 , 20
Instrucciones de servicio, 6
Interbloqueo con dispositivos seccionadores de
proteccin (proteccin del operario), 14
Interruptor de zona, 18
Interruptor principal, 9
L
Limitacin del campo de trabajo, 16
Zona de movimiento limitada -- limitacin del
campo de trabajo, 13
Lmites de carrera para puerta, 16
D
Daos al sistema del robot, 8
Datos tcnicos, 7
Debajo de cargas suspendidas, 20
Defectos, 21
Detectores ambientales, 16
Dispositivo para movimiento en caso de emergencia, 14
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA,
19
M
Mantenimiento, 9
Marcaciones de colores, 11
Materiales auxiliares, 22
Materiales de consumo, 12 , 22
Medidas de proteccin, 21
Index -- i
Index
Medidas de seguridad, 12
Medios de elevacin, 22
Modificaciones, 12
Momentos, 16
R
Reemplazo, 9
Reglas para bajas tensiones, 6
Reparaciones, 9 , 21
Robot, 6
Robots industriales, 6
Rtulos, 15
N
Norma sobre seguridades en los robots industriales, 9
Nueva puesta en marcha, 21
Nmeros de fbrica, 7
Nmeros de serie, 7
S
Seccin de cables, 20
Seguro anticolisin, 18
Servicio, 20 , 21
Servicio con sensores, 11
Smbolos de seguridad, 8 , 15
Sistema de compensacin de peso, 10 , 20
Sistema de robot, 6
Software, 21
O
Observacin, 8
Observaciones sobre responsabilidades, 6
Observaciones sobre seguridades, 9
Operacin, 9
P
PARADA DE EMERGENCIA, 13 , 16 , 18
PARADA DE EMERGENCIA externa, 13
Peligros, 9
Peligros para el cuerpo o de vida, 6
Pesos, 16
Placas caractersticas, 15
Placas indicadoras sobre seguridades, 15
Plataformas de trabajo, 22
Posicin marcada, 15
Posiciones de transporte, 20
Predefinicin de las salidas, 19
Prescripciones, 19
Prescripciones de mantenimiento, 7
Prescripciones sobre componentes sometidos
a riesgos electroestticos, 23
Prescripciones sobre seguridades, 9 , 21
Prevencin contra accidentes, 19
Propiedades de las interfases, 18
Proteccin contra radiacin ultravioleta y suciedades, 20
Proteccin contra suciedades, 20
Protecciones de seguridad fijas, 16
Puesta en servicio, 7 , 21
Puesta fuera de servicio, 21
Pulsador de hombre muerto, 13
Pulsador de hombre muerto externo, 13
T
Tensin, 20
Trabajos de ajustes, 21
Trabajos de mantenimiento, 21
Trabajos de reemplazo, 21
Transporte, 20
U
Uniones atornillladas, 22
Uso conforme al previsto, 7
Uso inadecuado, 6
Utilizacin diferente al previsto, 6
V
Vallas de proteccin, 16
Velocidad de desplazamiento manual, 11
Vestimenta, 20
Vestir indumentaria de proteccin, 20
Virus, 21
Z
Zapatos protectores, 20
Zona de seguridad, 16
Zonas de peligro, 11
Index -- ii