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Configuracin fsica
Modelo de Estado-espacio
Configuracin fsica
Automtico control de crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control de retroalimentacin que se
encuentra en muchos vehculos modernos. La finalidad del sistema de control de crucero es mantener una
velocidad constante del vehculo a pesar externos disturbios , como los cambios en el viento o la pendiente
del camino.Esto se logra mediante la medicin de la velocidad del vehculo, comparndolo con el deseado
o de referencia de velocidad, y automticamente el ajuste de la estrangulacin de acuerdo con una ley de
control .
Consideramos aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo, que se muestra en el diagrama de cuerpo
libre (FBD) anterior. El vehculo, de masa m, se acta sobre por una fuerza de control, u. La fuerza u
representa la fuerza generada en la interfase / llanta de carretera. Para este modelo simplificado vamos a
suponer que podemos controlar esta fuerza directamente y sin descuidar la dinmica de la cadena de
traccin, llantas, etc., que intervienen en la generacin de la fuerza. Las fuerzas resistivas, bv, debido a la
resistencia a la rodadura y el viento de arrastre, se supone que vara linealmente con la velocidad del
vehculo, v, y actuar en la direccin opuesta de movimiento del vehculo.
Dado que estamos interesados en el control de la velocidad del vehculo, la ecuacin de salida se elige de la
siguiente manera
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Modelo de Estado-espacio
De primer orden sistemas tienen slo tiene un nico modo de almacenamiento de energa, en este caso la
energa cintica del coche, y por lo tanto slo se necesita una variable de estado, la velocidad. Por ello, la
representacin en espacio de estado es:
(3)
(4)
Entramos en este modelo de espacio de estados en MATLAB usando los siguientes comandos:
m = 1,000;
b = 50;
A = -b / m;
B = 1 / m;
C = 1;
D = 0;