INVESTIGACIN DEL MTODO

DEL LUGAR GEOMETRICO DE

LAS RAICES
Control analgico

1 DE NOVIEMBRE DE 2016
LILIANA FLORES TRINIDAD
Ingeniera Mecatrnica

Descripcin del mtodo

Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede
conocerse utilizando un mtodo sistematico y snecillo que muestra el movimiento
de dichas races cuando se modifica un parmetro de la ecuacin.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control, se denomina
mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la
ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.
La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las races es que los
valores que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1
deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El mtodo debe su nombre
al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra
claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de
los polos en lazo cerrado.
El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben
modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de desempeo del sistema. Algunos sistemas de control pueden
tener ms de un parmetro que deba ajustarse, el diagrama del LGR, para un
sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la
vez, en la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo
K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema.
El lugar geomtrico de las races exacto puede obetenerse haciendo uso de
numerosas herramientas computacionales que proporciona esa informacin y que
tambin son de gran utilidad en el diseo de sistemas de control.

Procedimiento
Considere el sistema de control realimentado mostrado en la Figura siguiente:

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

()
()
=
() 1 + ()()
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo
que el denominador del lado derecho de la ecuacin anterior sea igual a cero.
1 + G(s) H(s) = 0
O bien G(s)H(s) = -1
Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s.
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud
son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo
que slo satisfacen la condicin de ngulo.
Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que
corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la
condicin de magnitud.
Se obtiene la ecuacin caracterstica:
1+ G(s) H(s) = 0
Posteriormente se ordena la ecuacin para que el parmetro de inters aparezca
como el factor multiplicativo, en la forma:

1+

( + 1 )( + 2 ) ( + )
( + 1 )( + 2 ) ( + )

En estos anlisis, se supone que el parmetro de inters es la ganancia K, donde K

>0. (Si K < 0, que corresponde al caso de realimentacin positiva, debe modificarse
la condicin de ngulo).
Entonces, los lugares geomtricos de las races para el sistema son los lugares
geomtricos de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia K vara de cero a
infinito.
Observe que, para empezar a trazar los lugares geomtricos de las races de un
sistema mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la ubicacin de los
polos y los ceros de G(s)H(s). Los ngulos de las cantidades complejas que se
originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s
se miden en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Si G(s) H(s) se obtiene mediante:
( ) ( ) =

( + 1)
( + 1 )( + 2 )( + 3 )( + 4 )

Donde -p2, -p3, son polos complejos conjugados de G(s)H(s) es:

G(s)H(s) = 1 1 2 3 4
Donde los angulos se miden contra las manecillas del reloj.

La magnitud de la funcin de transferencia G(s)H(s) es:

| () ()| =

1
1 2 3 4

En donde 1 2 3 4 1 son magnitudes de las cantidades complejas ( + 1 )( + 2 )( +

3 )( + 4 ), y ( + 1 ), respectivamente

Observe que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos
conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se ubican simtricamente con
respecto al eje real, los lugares geomtricos de las races siempre son simtricos
con respecto a este eje. Por tanto, slo es necesario construir la mitad superior de
los lugares geomtricos de las races y dibujar la imagen espejo de la mitad superior
en el plano s inferior.
Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer
complicado construir una grfica del lugar de las races, aunque en realidad no es
difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar. Situando los puntos y las
asntotas especficos y calculando los ngulos de salida de los polos complejos y
los ngulos de llegada a los ceros complejos, se puede construir la forma general
de los lugares de las races sin dificultad.

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las
races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos
o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la funcin de transferencia en
lazo abierto, sitense los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Obsrvese
que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), mientras que los ceros en lazo
cerrado son los de G(s) y los polos de H(s).]
Obsrvese que los lugares de las races son simtricos con respecto al eje real del
plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo aparecen en pares
conjugados.

Una grfica del lugar de las races tendr tantas ramas como races tenga la
ecuacin caracterstica.
Debido a que, por lo general, el nmero de polos en lazo abierto es mayor que el de
ceros, el nmero de ramas es igual al de los polos. Si el nmero de polos en lazo
cerrado es igual al nmero de polos en lazo abierto, el nmero de ramas individuales
del lugar de las races que terminan en los ceros finitos en lazo abierto ser igual al
nmero m de ceros en lazo abierto. Las
n-m ramas restantes terminan en infinito (n-m ceros implcitos en infinito) a lo largo
de las asntotas.
Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el nmero de polos en lazo abierto es
igual al de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los
lugares de las races empiezan en los polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros de
G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito, donde los polos y los ceros incluyen
los finitos y los infinitos en el plano s.

2. Determinar los lugares de las races sobre el eje real. Los lugares de las races
sobre el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que
se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin
de transferencia en lazo abierto no afectan a la localizacin de los lugares de las
races sobre el eje real, porque la contribucin del ngulo de un par de polos o ceros
complejos conjugados es 360o sobre el eje real. Cada parte del lugar de las races
sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al
construir los lugares sobre el eje real, seleccinese un punto en ste. Si el nmero
total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este
punto se encuentra en el lugar de las races. Si los polos y ceros en lazo abierto son
simples, el lugar de las races y su forma complementaria alternan segmentos a lo
largo del eje real.

3. Determinar las asntotas de los lugares de las races. Si el punto de prueba s se

sita lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad
compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los
efectos del otro. Por tanto, los lugares de las races para valores de s muy grandes
deben ser asintticos para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtengan
mediante:

Aqu, k=0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con el eje real.
Aunque k supone un nmero infinito de valores, a medida que aumenta, el ngulo
se repite a s mismo y la cantidad de asntotas distintas es n-m.
Todas las asntotas cortan el eje real. El punto de interseccin se obtiene del modo
siguiente: si se desarrollan el numerador y el denominador de la funcin de
transferencia en lazo abierto, el resultado es:

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el

denominador entre el numerador, se puede escribir G(s)H(s) como:

La abscisa de la interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene igualando a

cero el denominador del lado derecho de la Ecuacin anterior y despejando s, o

Una vez que se encuentra la interseccin, es fcil dibujar las asntotas en el plano
complejo. Es importante sealar que las asntotas muestran el comportamiento de
los lugares de las races para |s| >1. Una ramificacin del lugar de las races puede
encontrarse en un lado de la asntota correspondiente o puede atravesar esta de un
lado al otro.

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetra conjugada de

los lugares de las races, los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el
eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados.
Si un lugar de las races se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes
sobre el eje real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar de las races est entre dos ceros adyacentes (un cero puede
localizarse en -) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso
entre los dos ceros. Si el lugar de las races se encuentra entre un polo en lazo
abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de
ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Supngase que la ecuacin
caracterstica se obtiene mediante:

Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las races mltiples
de la ecuacin caracterstica. Por tanto, como se analiz en el Ejemplo 6-1, los
puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las races de

Donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es importante sealar

que los puntos de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las races de la
Ecuacin anterior, aunque no todas las races de la Ecuacin anterior son puntos
de ruptura o de ingreso. Si una raz real de la Ecuacin anterior se encuentra en la
parte del eje real del lugar de las races, es un punto de ruptura o de ingreso real.
Si una raz real de la Ecuacin anterior no est en la parte del eje real del lugar de
las races, esta raz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso.
Si dos races s=s1 y s=-s1, de la Ecuacin anterior son un par complejo conjugado,
y si no es seguro que estn en los lugares de las races, es necesario verificar el
valor de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raz s=s1 de
dK/ds=0 es positivo, el punto s=s1 es un punto de ruptura o de ingreso real. (Como
se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es negativo, el punto s=s1
no es de ruptura ni de ingreso.)

5. Determinar el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar de las races a

partir de un polo complejo (un cero complejo). Para dibujar los lugares de las races
con una precisin razonable, se deben encontrar las direcciones de los lugares de
las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de
prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo),
se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los
otros polos y ceros. Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar de
las races de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a
180 la suma de todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros
hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos
apropiados.

ngulo de salida desde un polo complejo =180

-(Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros
polos).
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los
ceros).
ngulo de llegada a un cero complejo =180
-(Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros
ceros).
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los
polos).
El ngulo de salida se muestra en la siguiente figura:

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario. Los
puntos donde los lugares de las races cruzan el eje ju se encuentran con facilidad
por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s%ju en
la ecuacin caracterstica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria y
despejando u y K. En este caso, los valores encontrados de u representan las
frecuencias en las cuales los lugares de las races cruzan el eje imaginario. El valor
de K que corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la ganancia en el
punto de cruce.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercana del origen del plano s,
dibujar los lugares de las races. Determnense los lugares de las races en la
cercana del eje j y el origen. La parte ms importante de los lugares de las races
no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino en la parte cercana al eje j y al
origen. La forma de los lugares de las races en esta regin importante del plano s
debe obtenerse con suficiente precisin.
8. Determinar los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin
del lugar de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto
satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud permite
determinar el valor de la ganancia K en cualquier localizacin de las races sobre el
lugar. (Si es necesario, se establece una parametrizacin de los lugares de las
races en trminos de K. Los lugares de las races son continuos con K.)
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las races se
obtiene a partir de la condicin de magnitud, o bien:
=

Este valor puede calcularse de forma grfica o analticamente.

Cancelacin de los polos G(s) con los ceros de H (s). Es importante sealar que
si el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores tpicos, los
polos y ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarn unos con otros,
reduciendo el grado de la ecuacin caracterstica en uno o ms rdenes. Por
ejemplo si se modifica el diagrama de bloques para obtener un diagrama mas
pequeo, se aprecia que G(s) y H(s) tienen un factor comn s+1. La funcin de
transferencia en lazo cerrado C(s)R(s) es:
La ecuacion caracteristica es
Sin embargo, debido a la cancelacion de los trminos (s+1) que aparecen en G(s)
y H(s) se tiene que:

La ecuacion caracteristica reducida es s(s+2) + K = 0

La grfica del lugar de las races de G(s)H(s) no muestra todas las races de la
ecuacin caracterstica; slo las races de la ecuacin reducida. Para obtener el
conjunto completo de polos en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancelado de
G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica del lugar de las
races de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es un polo
en lazo cerrado del sistema.

Ejemplos:
1. Primer orden
Para valores bajos de K los polos del lazo cerrado son todos reales tal como
se muestra en la siguiente figura, lo que indica que la forma de la respuesta
ser exponencial semejante a la de los sistemas de primer orden. Tambin
se puede concluir que el tiempo de establecimiento ser muy alto, pues el
polo dominante se encuentra muy cerca del eje imaginario.

A medida que se incrementa el valor de la ganancia los polos se van desplazando

hasta un punto en el cual los polos s1 y s2 se igualan en el punto de ruptura del
lugar. Para dicho valor de ganancia se puede decir que se tendr la respuesta a
lazo cerrado con menor tiempo de establecimiento, el cual puede calcularse
partiendo del valor del punto de ruptura tal como se indica en la siguiente ecuacin.
Esto es debido a que ese es el punto ms alejado del eje imaginario en el cual se
pueden ubicar los polos dominantes del lugar. Cabe destacar que la forma de la
respuesta seguir siendo de tipo exponencial pues los polos se mantienen reales.

El valor de la ganancia para el cual se cumple con la condicin de menor tiempo de

establecimiento se calcula utilizando la condicin de mdulo tal como se muestra
en la siguiente ecuacin:

Ahora, si el valor de la ganancia supera el calculado anteriormente, el lugar

geomtrico se despega del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados,
lo que implica que la respuesta podr ser aproximada a la de un sistema de segundo
orden subamortiguado. El valor de disminuye a medida que K aumenta, por lo
tanto el mximo sobreimpulso o pico crecer. Si se quisiera determinar el valor de
K para un valor lmite de se podra realizar fcilmente a partir del lugar geomtrico
tal como sigue.

2. Segundo orden
Determinar el diagrama del lugar de las races para el sistema de segundo
orden mostrado en la figura.

Funcin de transferencia de lazo abierto

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

Resolviendo la ecuacin obtenemos:

De esta ultima escuacion se observa que las raices reales si K y complejas

si K > 1.

Referencias bibliogrficas
Ogata K. (2010) Ingeniera de Control Moderna. Editorial Pearson.
Lugar

Geometrico

de

las

races.

Recuperado

de

http://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR%2020%20marzo.pdf
Gonzalez

F.

Lugar

geomtrico

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las

races.

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http://fglongatt.org/OLD/Archivos/Archivos/Control_I/PPTLugarRaices.pdf
Lara E, Rocha J. Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de
Evans.

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http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20%20Analisis%20del%20Lugar%20Geometrico%20de%20la%20Raices.pdf
Lazaro

I.

Mtodo

del

lugar

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las

races.

file:///C:/Users/lili_/Downloads/Control_Analogico_II.pdf

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