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DOCENTE:
AGUSTN SOTO OTALORA
INGENIERO ELECTRNICO
ESP. AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
MAGISTER EN INGENIERA DE CONTROL INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA - 2013
CAPTULO I
PRLOGO
Este mdulo de control digital no es un libro, es la recopilacin de apuntes que
durante 5 aos que he venido dictando esta asignatura como docente en el
programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad Surcolombiana.
Para ello se han tomado como gua muchos libros que aparecen como referencia al
final de cada captulo.
Este mdulo pretende suplir las necesidades de nuestros estudiantes, que en su
mayora son de estratos 1 y 2 y no tienen la capacidad econmica para adquirir un
ejemplar, aunque la biblioteca de la Universidad tiene el nmero que recomienda el
ministerio de educacin nacional, no es suficiente.
El objetivo que se ha perseguido al redactar este mdulo es que el estudiante tenga
a mano desarrollado todo el contenido curricular del curso CONTROL DIGITAL, cosa
que es difcil encontrar en un solo libro, aunque en la actualidad hay muy buenos
textos.
El mdulo de control digital intenta exponer, en forma razonada y clara la teora y
prctica del control digital al emplear en el control de procesos un computador o un
microprocesador en los lazos de control.
Los ochos captulos desarrollados en este mdulo tienen la particularidad que no
tiene ningn libro hasta ahora y es que se hace un desarrollo tanto analtico y por
mat-lab de todos los problemas de anlisis como de diseo.
CAPTULO I
a 0 y k a1 y k 1 a 2 y k 2 a n y k n b0 u k b1 u k 1 b2 u k 2 bm u k m
n
a y
i 0
k i
b juk j
j 0
CONTROL DIGITAL
Sea
y f [k ]
f [k ] f [k 1] f [k ] , grficamente es
FIGURA 1.1
y [ k ] 1 2k 3k 2
hallar la diferencia de primer orden.
Solucin:
Yk f [k ] 1 2k 3k 2
Yk 1 f [k 1] 1 2(k 1) 3(k 1) 2 1 2k 2 3(k 2 2k 1) 6 8k 3k 2
f [k ] f [k 1] f [ k ] (6 8k 3k 2 ) (1 2k 3k 2 ) 5 6k
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
Como se observa, a partir del resultado del ejemplo anterior, f [ k ] es otra funcin
que depende de la misma variable k, por tanto se puede hablar de la segunda
diferencia de f [k ] (o primera diferencia de f [ k ] ). Esta se escribe:
2 f [k ] f [k 1] f [k ]
y as sucesivamente para diferencias de orden mayor.
EJERCICIOS
Hallar la primera y segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones.
1.
f [ k ] k 2 2k 1
2.
g [k ] 1 / k
3.
h [ k ] ln (k )
Ejemplos:
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
1.
3Yk 1 Yk 0
2.
Yk 1 4Yk k
3.
Yk 1 Yk 3 ( 2) k
FIGURA 1.2
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
1
1
1
1
1
R 2 R R k 1 R k 2 R V k 0
5
1
1
V k 1 V k 2 V k 0
2R
R
R
O mejor
para k=2, 3, 4, , N
Que es la ecuacin en diferencias que modela a los voltajes de nodo para la red R2R. En el nodo N se tiene la restriccin impuesta por la ecuacin
1
V N V N 1
2
Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que modela al sistema de tiempo
discreto de la siguiente figura:
FIGURA 1.3
Solucin:
y k u k ay k 1
y k ay k 1 u k
CONTROL DIGITAL
FIGURA 1.4
Solucin:
Del diagrama de bloques se tiene que:
yk
1
2
y k 2
y k 3 u k 2u k 2
4
8
yk
1
2
y k 2
y k 3 u k 2u k 2
4
8
Yk f [k ] k 2 1
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
Yk 1 Yk 2k 1
Solucin:
Yk 1 Yk [( k 1) 2 1] [k 2 1] 2k 1
o sea que la funcin Y f [k ] cumple con la ecuacin de diferencia dada en el
ejemplo.
Existen dos clases de soluciones para una ecuacin de diferencia finita: la solucin
particular y la solucin general.
Se llama solucin particular a aquella que no tiene constantes arbitrarias y cumple
con la definicin anterior de solucin, como en el caso del ejemplo.
Se llama solucin general a aquella que teniendo una o varias constantes
arbitrarias, cumple con la definicin anterior de solucin.
Ejemplo:
Yk 1 Yk 2k 1 .
EJERCICIOS.
Dada la funcin
Yk f [ k ]
1.
Yk k
Yk 1 Yk 1
2.
Yk 4 (2) k
Yk 1 2Yk 0
3.
Yk 1 (k 1) * k
Yk 1 Yk 2k 3
4.
Yk 3
Yk 1 Yk 0
CONTROL DIGITAL
5.
Yk
(1 k ) * k
C
2
Yk
1
1 k
6.
7.
10
1 3k 1
Yk
2
Yk 1 Yk k
Yk 1 3Yk 1
Yk 1
Yk
1 Yk
8.
1
Yk 1
2
9.
Yk 3(2k 1 1)
10.
Yk e k
2Yk 1 Yk 3
Yk 1 2Yk 1
Yk 1 Yk (1 e)Yk
a1 Yk 1 a0 Yk f [ k ]
con a0, a1 constantes y f [ k ] una funcin tal que k = 0, 1, 2, 3,
Ejemplos:
1.
5Yk 1 3Yk k 1
2.
2Yk 1 Yk 2 k
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
11
an Yk n an 1 Yk n 1 a1 Yk 1 a0 Yk U k
Se recalca que estas ecuaciones son aplicables si y slo si el valor de la funcin en
un perodo cualquiera, est relacionado o depende del valor de dicha funcin en el
perodo inmediatamente anterior, adems la variable independiente debe tomar los
valores enteros 0, 1, 2, 3,
Hasta aqu siempre se ha considerado el intervalo [k, k+1] y sus valores
correspondientes de Yk y Yk+1 en los extremos de este intervalo. Sin embargo, se
puede presentar otra notacin, considerando el intervalo [k-1, k], cuyo valor de
Yk f [k ]
f [k ] Yk 1 Yk
y la ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes se
escribir:
a1 Yk a0 Yk 1 f1 [k ]
Solucin:
Yk 1 0.75Yk 0.2
tambin:
Yk 0.75Yk 1 0.2
CONTROL DIGITAL
12
CAPTULO I
13
y[k ]
y[k 1]
y[k 2]
u[k ]
7.9
9.85
7.9
10.45
9.85
7.9
Tabla 1
CONTROL DIGITAL
14
FIGURA 1.5
Caso 1: Si todas las races ri son diferentes, la solucin general es:
n
y[k ] c i ri ,
k
i 1
k 0
y[k ] c i ri ,
k
i 1
y[0] 1
y[1] r
1
y[2]
n 1
y[3] r1
1
r2
r2
n 1
k= 0, 1, 2, ,n -1
1
rn
n 1
rn
c1
c
2
cn
CAPTULO I
15
ri , kri , , k m 1 ri
Ejemplo:
Resolver la siguiente ecuacin homognea:
r1=3, r2 = r3 =2
La solucin general est dada por:
y[k ] c1 3 k c 2 2 k kc3 2 k
y[k ] c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
1 1 1 0
3 3 2 2
0 9 4 8
c1
c
2
c 3
Caso 3: En el caso de tener races conjugadas complejas, se puede probar que para
condiciones iniciales reales, las constantes c i son tambin conjugadas complejas.
Esto resultar en una solucin real.
CONTROL DIGITAL
16
c i R0 e j0
ri Re j ,
ri 1 Re ( j ) c i 1 R 0 e
( j 0 )
De la solucin general:
n
y[ k ] ci ri ,
i 1
k 0
Se tiene que:
ci ri ci 1ri k1 R0 R k e j ( k 0 ) R0 R k e j ( k 0 )
k
ci ri ci 1 ri k1 2 R0 R k cos( k 0 )
k
r1 , r2 a a 2 1
Lo que implica una solucin homognea de la forma:
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
r 2 2ar 1 0
cuyas
CAPTULO I
17
y[k ] c1 r1 c 2 r2
As:
y[k ] c1 a a 2 1 c 2 a a 2 1
a 2 1 0 1 a 2 0
Por tanto:
r1, 2 a j 1 a 2
De donde:
R r1 a 2 (1 a 2 ) 1
Las races se pueden escribir como:
r1 Re ( j )
r2 Re ( j )
tan
(1 a 2 )
R=1
y[ k ] 2 R0 cos( k 0 )
La solucin es
condiciones iniciales.
donde
r1 r2 1 ,
R0 , 0
depende de las
CONTROL DIGITAL
18
y[k ] (c1 c 2 k )( 1) k
La ecuacin no homognea
La solucin de la ecuacin general se obtiene mediante la adicin de una solucin
particular a la solucin de la ecuacin homognea, dicha solucin particular no
necesariamente satisface las condiciones iniciales. Una solucin particular puede
encontrarse con el mtodo de variacin de parmetros o el mtodo de parmetros
indeterminados. Este ltimo mtodo propone una solucin particular semejante al
lado derecho de la ecuacin pero con un parmetro indeterminado .
Algunas de las soluciones propuestas dependiendo del lado derecho de la ecuacin
se muestran en el siguiente cuadro:
Lado derecho de la
ecuacin en un instante k
Solucin propuesta
kn
ak
k nak
k n a k cos k
1k 0
sin ( k ) o cos ( t )
A 0 cos ( k ) + A 1 sin ( k )
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CAPTULO I
19
Polinomio p(k) de
grado m
n
k
i 0
A0 k + A1k
+ + A m
ak
ik i ak
i 0
m1
k
i 0
a k cos( k 0 )
1[k ]
1[k ]
(-1)K
a(-1)K
Tabla 2
Si a
la
e j
km.
y[ k ] (1) k
Sustituyendo:
CONTROL DIGITAL
20
36 (1) k (1) k
Por tanto
1
36 .
y[ k ] c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
y[k ]
1
(1) k
36
1
(1) k c1 3 k (c 2 kc3 )2 k
36
37 / 36
1 1 0
107 / 36 3 2 2
1 / 36
9 4 8
Resultando
c1
c
2
c3
156
279
316
c
,
c1
, c2
, 3
36
36
36
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
21
r 2 1 .5 r 0 .8 0
Cuyas races son:
r1 , r2 0.75 0.4873 j
rad
0.487
33.14 0.576
s
0.75
tan 1
De donde:
r1 (0.894)e j 0.576
r2 (0.894)e j 0.576
1.5 0.8 2
De donde 6.666
Por consiguiente la solucin total ser:
CONTROL DIGITAL
22
2 2 R0 cos 0 6.666
2 R0 cos 4.666
2 R 0 cos 4.666
2 R0 sen 3.763
Y as:
4.666
3.82
5.994
cos 1
2 R0 5.994
x(t)
x ( kT ) z
Z[x(kT)] = X(z) = k 0
1.3
-2
+ + x(kT) z
1.3.1
x(kT) =1,
ESCALN UNITARIO
kT 0 , y
x(kT) = 0,
kT 0
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
23
Reemplazando en la definicin
X ( z ) x(kT ) * z k
k 0
X ( z ) 1 * z
k 0
donde x( kT ) 1
z k s k 1 z 1 z 2 z 3 z k
k 0
z 1sk z 1 z 2 z 3 z 4 z ( k 1)
Ec. (2)
Si restamos la ecuacin (2) - (1)
z 1sk sk 1 z k
sk ( z 1 1) 1 z k
1 z k
sk 1
z 1
11
1
k z 1 1
z 1 1
lim S k lim
X ( z)
z
z 1
Ec. (1)
CONTROL DIGITAL
24
>> f=symsum(z^(-k),k,0,inf);
>> pretty(f)
>> syms z k
>> g=1^(k);
v = [0 10 0 2];
axis (v);
plot (x,'ro')
xlabel ('k')
ylabel ('x(k)')
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
25
FIGURA 1.6
1.3.2
RAMPA UNITARIA
% define valores de k
x = k;
axis([0 10 0 10]);
% define ejes
grid
plot(k, x,'ro')
% grafica x en funcin de k
xlabel('k');
ylabel('x(k)');
CONTROL DIGITAL
26
FIGURA 1.7
kT,
0,
x (kT)
para k 0, 1, 2, 3,
para k 0
kT * z
-k
k 0
sk 0 z 1 2 z 2 3z 3 kz k
Ec. (1)
z 1sk z 2 2 z 3 3 z 4 (k 1) z ( k 1)
Ec. (2)
z 1sk sk z 2 2 z 3 3z 4 (k 1) z ( k 1) z 1 2 z 2 3z 3 kz k
sk ( z 1 1) z 1 z 2 z 3 z k
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
27
(1 z 1 z 2 z 3 z k )
Del ejercicio anterior se tiene que
sk
z
1
Tz
* 1
z 1 z 1 ( z 1) 2
X ( z)
Tz 1
1 z
1 2
Tz
z 1 2
>> f=symsum(z^(-k)*k,k,0,inf);
>> pretty(f)
>> g=k;
1.3.3
POTENCIAL: a
(a = constante)
AGUSTN SOTO OTLORA
z
z 1
CONTROL DIGITAL
28
x(k) = 2
k=linspace(0,5,20);
% define valores de k
x=2.^ k;
% funcin potencial
grid
plot(k, x,'ro')
% grfica x en funcin de k
xlabel('k');
ylabel('x(k)');
title('POTENCIAL DISCRETA')
FIGURA 1.8
ak ,
x (k)
0,
para k 0 , 1, 2 , 3,
seal dis creta
para k 0
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
29
X ( z) a k z - k
k 0
s k 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k
Ec. (1)
1
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por az
az 1 s k az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k a k 1 z ( k 1)
Ec. (2)
az 1 sk sk az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k a k 1 z ( k 1) 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 a k z k
sk (az 1 1) 1 a k 1 z ( k 1)
1 a k 1 z ( k 1)
sk
az 1 1
1 a k a z 1 z k 1 a a z 1 1 z 1 a a z 1 (0)
lim sk lim
k
k
az 1 1
az 1 1
az 1 1
lim sk
k
X ( z)
1 ( 0)
1
1
z
z
az 1 1 az 1 1 az 1 a z z a
1
z
1 az 1 z a
>> f=symsum(z^(-k)*a^(k),k,0,inf);
>> pretty(f)
CONTROL DIGITAL
30
>> syms z k a
>> g=a^(k);
>> f=ztrans(g);
>> pretty(f)
1.3.4
EXPONENCIAL: e
-akT
(a = constante)
x(k) = e
-2k
x = exp(-2* k);
% funcin exponencial
grid
plot(k, x,'bo')
% grfica x en funcin de k
xlabel('k');
ylabel('x(k)');
title('EXPONENCIAL DISCRETA')
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
31
FIGURA 1.9
e akT ,
x (k)
0,
para k 0, 1, 2 , 3,
para k 0
X ( z ) e akT z - k
k 0
s k 1 e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 e akT z k
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por
Ec. (1)
e aT z 1
CONTROL DIGITAL
32
sk (e aT z 1 1) e aT ( K 1) z ( K 1) 1
e aT ( K 1) z 8 K 1) 1
sk
e aT z 1 1
e aT ( K 1) z ( K 1) 1 e aT 1 e z 1 z 1 e aT (0) z 1 (0) 1
lim sk lim
k
k
e aT z 1 1
e aT z 1 1
e aT z 1 1
lim s k
k
X ( z)
1
1
z
e aT z 1 1 1 e aT z 1 z e aT
1
1 e aT z 1
z
z e aT
>> syms z k a T
>> f=symsum(z^(-k)*exp(-a*k*T),k,0,inf);
>> pretty(f)
>> pretty(f)
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
33
z
-------------------------/
1.3.5
exp(-a T)/
SENOIDAL : sen(wkT)
x = sin(k);
% funcin exponencial
grid
plot(k, x,'bo')
% grafica x en funcin de k
xlabel('k');
ylabel('x(k) =seno(k)');
title('SENOIDAL DISCRETA')
CONTROL DIGITAL
34
FIGURA 1.10
sen(kT ) ,
0,
x (k)
para k 0, 1, 2, 3,
seal dis creta
para k 0
X ( z)
1
1
1
1
jT 1
jT 1
2 j 1 e z
2 j 1 e
z
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
35
z 1 sen( T )
X ( z)
1 2 z 1 cos(T ) z 2
1.4
PROPIEDADES Y TEOREMAS.
LINEALIDAD
MULTIPLICACIN POR a
Z[a y(kT)] = k 0
k
a k x(kT) z k
k 0
x(kT) (a
1.4.4
-1
z) k = X(a
-1
z)
TEOREMA DE TRASLACIN
Si y(kT) = e
- akT
x(kT), entonces,
Z[e
- akT
x(kT)] = k 0
-akT
x(kT) z k
k 0
x(kT) (e
1.4.5
aT
z) k = X(e
aT
z)
X(z)
CONTROL DIGITAL
36
Z[x(k+n)T] =
= z
X(z) - z
k 0
[ X(z)
x(0) - z
n-1
x(1) - z
x(kT)*z k ]
n-2
x(2) - - z x(n-1)
Ejemplo:
Z[x(k+3)T] = z
1.4.6
X(z) - z
x(0) - z
x(1) - z x(2)
SUMA DE FUNCIONES
k
Sea y(k) = h 0
Y ( z)
1
X ( z)
1 z 1
.4.7
Si el lmite lim X(z) existe, entonces el valor inicial de x(k) = x(0) es igual a:
1.4.8
z 1
CAPTULO I
37
EJEMPLO 1-1
Encontrar la transformada Z de una funcin escaln de amplitud 4 y desfase en
atraso de 3 periodos de muestreo.
Solucin:
x(kT) = 4*u(kT- 3T), asumiendo T = 1 por simplicidad,
x(k) = 4u(k-3)
Z[4u(k-3)] = 4Z[u(k-3)] = 4 z
-3
Z[u(k)]
X(z) = 4 z
(1/ (1-z
)) = 4 / (z
z 2)
EJEMPLO 1-2
Obtener la transformada Z de y(k) = 5
0.
k2
Solucin:
Sea x(k) = 5 k, entonces y(k) = x(k 2) = 5
Z[y(k)] = Z[5
Z[5
k2
k2
] = Z[x(k -2)] = z
] = 1 / (z
k2
-2
Z[x(k)] = z
Z[5 k ] = z 2 * 1/(1 5 z
5 z)
EJEMPLO 1-3
Obtener la transformada Z de y(k) =k e
0.
5k
Solucin:
Sea x(k) = k, entonces, X(z) = z
/ (1 z
, y adems, y(k) = e
5k
x(k ) ,
Y (z)=
( e5 T z)
5k
] = X(e
=
1 2
5k
5T
z )] , reemplazando
2
( 1( e 5 T z ) ) ( 1e5 T z1 )
EJEMPLO 1-4
Determinar el valor inicial x(0) de una seal si su transformada Z es igual a :
CONTROL DIGITAL
38
(1 e 5 k ) z 1
X ( z)
(1 z 1 )(1 e 5 k z 1 )
Aplicando el Teorema de valor inicial,
(1 e 5k ) 1
x(0) lim X ( z )
0
z
(1 1 )(1 e 5k 1 )
EJEMPLO 1-5
Determinar el valor final x() de una seal si su transformada Z es igual a:
X ( z)
1
1
(1 z 1 ) (1 e 5 z 1 )
1 z 1
x() lim x(k ) lim (1 z ) X ( z ) lim 1
1
5 1
k
z 1
z 1
1
e
z
EJEMPLO 1-6
Obtener la transformada Z de la figura dada. Tiempo de muestreo = 1.0
FIGURA 1.11
CAPTULO I
39
-3
z[(1/3)k]
1
z 1
1 z 3 * z 1
1 z 1 (1 z 3 )
Y ( z)
3 (1 z 1 ) 2 3 (1 z 1 ) 2 3 (1 z 1 ) 2
1.5
TRANSFORMADA Z INVERSA
x(k ) z
k 0
x(0) + x(1) z
+ x(2) z
+ x(3) z
+ + x(k) z
EJEMPLO 1-7
Obtener la transformada Z inversa x(k) de:
X ( z)
5 z 10
5 z 10
2
( z 0.8)( z 0.2) z z 0.16
X ( z)
5 z 1 10 z 2
1 z 1 0.16 z 2
+ 15 z
+ 14.2 z
+ 11.8 z
% para k = 40 muestras
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
40
num = [0 5 10];
den = [1 -1 0.16];
9.5280
7.6400
6.1155
4.8931
3.9146
3.1317
2.5054
2.0043
1.6035
1.2828
1.0262
0.8210
0.6568
0.5254
0.4203
0.3363
0.2690
0.2152
0.1722
0.1377
0.1102
0.0882
0.0705
0.0564
0.0451
0.0361
0.0289
0.0231
0.0185
0.0148
0.0118
0.0095
0.0076
0.0061
0.0048
0.0039
FIGURA 1.12
1.5.2 MTODO DE FRACCIONES PARCIALES
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
41
5 z 3 26 z 2 44 z 29
X ( z)
z 3 6 z 2 11z 6
Para representar esta funcin en fracciones parciales usamos el comando Matlab
residue que encuentra los valores del vector r, del vector p y del trmino
independiente k segn la siguiente expresin:
X ( z)
r
r1
r
2 n k
z p1 z p 2
z pn
Usando Matlab:
num = [5
26
den = [1
44
29];
11
6];
[r, p, k] = residue(num,den)
% Los resultados son:
r = [-2 -5 3],
p = [-3 -2 -1],
k = 5,
X ( z)
2
5
3
5
z 3 z 2 z 1
2 z 1
5 z 1
3 z 1
X ( z)
5
1 3 z 1 1 2 z 1 1 z 1
Si se supone que:
v(k) = ak
Z[a
k1
] = Z[v(k -1)] = z
Z[v(k)] = z
-1
Z[a k ] = z 1 * 1/(1 a z
entonces ,
x(k) = -2(-3)
k1
-5(-2)k 1 +3(-1)k 1 + 5k
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
42
x(kT) = i 1
x(kT) = k1 + k2 + + km
(a) Si X(z) z k 1 tiene un polo simple en z = zi , entonces, el residuo es :
ki lim ( z zi ) * X ( z ) *z k 1
z zi
1
q 1
q
k 1
ki
lim
(
z
z
)
*
X
(
z
)
*
z
i
(q 1)! z zi z q1
EJEMPLO 1-9
CASO POLO SIMPLE.
X ( z )=
z
( z 2 )( z3 )( z1 )
Se halla
X ( z ) z k1
X ( z ) z k1=
z z k1
( z2 ) ( z 3 ) ( z 1 )
X ( z ) z k1=
z
, para k=0, 1,2,
( z2 ) ( z 3 ) ( z 1 )
X ( z ) z k1
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
43
X ( k ) =k 1 +k 2 + k 3
Calculo de
k1
k 1=lim
( z2 ) z k
2k
=
=2k
( z2 )( z3 )( z1 ) (1 )( 1 )
k 2=lim
( z3 ) z k
3k
3k
=
=
( z2 )( z3 )( z1 ) ( 1 ) (2 ) 2
z 2
z 3
( z1 ) z k
1k
1
k 3 =lim
=
=
(1 )(2 ) 2
z 1 ( z2 ) ( z 3 )( z1 )
X ( k ) =2 k +
3k 1
+
2 2
POR MATLAB
num=[0 0 1 0];% coeficientes del numerador hay que colocar los ceros para
hallar Xz1
den=[1 -6 11 -6];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % funcin de transferencia en trminos de z
pole(Xz)% obtencin de polos
% la funcin tiene
CONTROL DIGITAL
44
syms z k
k1 =limit ((z-2)*Xz1*z ^(k-1),z,2)
k2=limit((z-3)*Xz1*z^(k-1),z,3)
k3=limit((z-1)*Xz1*z^(k-1),z,1)
%X(k)=k1+k2+k3
3z 2 9 z
X ( z) 3
z 1.8 z 2 1.05 z 0.2
X(k)=K1+K2
Hallamos K1 que corresponde al polo simple
3z 2 9 z
k 1
k1 lim z 0.8 *
*
z
z 0.8
z 0.8 z 0.5 2
k1 lim
z 0.8
3z 9 * z k
z 0.5 2
3 * 0.8 3 * 0.8
3 * 2 .2 * 0 .8
6.6 * 0.8
k1
0.09
0.8 0.5 2
0 .3 2
k
k1 73.3 0.8
1
q 1
q
k 1
ki
lim
(
z
z
)
*
X
(
z
)
*
z
i
(q 1)! z zi z q1
k 2=
1
( z0.5 ) ( 3 z9 ) z
lim
( 21 ) ! z 0.5 z ( z 0.5 )2 ( z0.8 )
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
k 2=lim
z 2
k 2=
k 2=
k 2=
45
d 3 z k+19 z k
dz ( z 0.8 )
k 2=
2.7 k ( 0.5 )k
3 ( 0.5 )( 0.5 )k + 9 ( 0.5 )k
0.5
0.09
% funcin de transferencia en
% trminos de z
pole(Xz)
% obtencin de polos
CONTROL DIGITAL
46
% doble en z = 0.5
% se debe reconstruir la funcin para aplicar el
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1]);
% primera derivada
k2=limit(h,z,0.5)
%K2=1/3*(220+150*k)/(2^k)
x(k) = k1 + k2 =
1.5.4
>> g=z/(z-1);
>> syms z k
>> g=z/(z-1)^2;
CAPTULO I
47
>> pretty(f)
>> syms z k a
>> g=z/(z-a);
>> f=iztrans(g);
>> pretty(f)
1.6
ECUACIONES EN DIFERENCIA
X(z),
y,
n 1
Z[x(k+n)T] = z
z
X(z) - z
[ X(z)
x(0) - z
n-1
k 0
x(kT)*z k ] =
x(1) - z
n-2
x(2) - - z x(n-1)
EJEMPLO 1-10
Resolver la siguiente ecuacin en diferencias.
x( k +2) + 5x(k +1) + 6x(k) = 0
Condiciones iniciales: x(0) = 0, x(1) = 1
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
[z
X(z) - z
X(z) - z
=z
despejando X(z):
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
X ( z)
48
z
z
z
z 5z 6 z 2 z 3
2
(fracciones parciales)
X ( z)
), entonces ,
1
1
1
1 2z
1 3 z 1
EJEMPLO 1-11
Resolver la siguiente ecuacin en diferencias.
a) Aplicando Transf._Z, se tiene: x(k) + 5x(k-1) + 6x(k-2) = u(k),
escaln unitario
donde u(k) es el
Solucin :
X(z) + 5 z
X(z) + 6 z
-2
Despejando X(z) :
1
z3
X ( z)
(1 z 1 )(1 5 z 1 6 z 2 ) ( z 1)( z 2 5 z 6)
b) Obtener la transf_z inversa:
% Aplicando Matlab para encontrar las fracciones parciales
Xz = zpk([0
], [1
-2
-3], 1, -1);
Xz = tf(Xz)
pole(Xz)
% tiene polos simples en : -3.0000
-2.0000
[num,den]=tfdata(Xz,'v')
[r,p,k]=residue(num,den)
% r =
-6.7500
2.6667
0.0833
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
1.0000
CAPTULO I
% p =
% k =
49
-3.0000
-2.0000
1.0000
X ( z)
1
z 3
z2
z 1
1
1 3 z 1
1 2 z 1
1 z 1
Sabiendo que, z[ak] = 1/ (1 a z
), entonces ,
(1)
Condiciones iniciales:
x(k) = 0, para k 0
u(k) = 0, para k 0
y adems,
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
[ z 2 X(z) z2 x(0) z x(1) ] + 0.5[ z X(z) z x(0)] + 0.2 X(z)
= [z U(z) z u(0)] + 0.3 U(z)
(2)
entonces,
CONTROL DIGITAL
50
X ( z)
z 0.3
U ( z)
z 0.5 z 0.2
2
k=0
= 1.5 + 0.5 z
- 0.5 z
, reemplazando,
( z 2 0.5 z 0.2) z 2
z 4 0.5 z 3 0.2 z 2
Para obtener la seal discreta por Matlab:
canibales
(1)
CAPTULO I
51
Y ( z ) z 2 1.5Y ( z ) z 0.8Y ( z ) U ( z ) z 2
De esta manera, se tiene que,
Y ( z ) [ z 21.5 z +0.8 ] =U ( z ) z 2
De donde,
U ( z ) z2
Y (z)= 2
(2)
[ z 1.5 z+ 0.8 ]
Ahora bien, definiendo la transformada Z de la funcin de excitacin (entrada),
U ( z) =
2z
(3)
z1
Y (z)=
z2
2z
( 4)
2
[ z 1.5 z+ 0.8 ] z1
Ahora bien, para que la funcin racional (4) sea una fraccin propia, y se puede
realizar su descomposicin en fracciones parciales, se transformara (4) como sigue:
Y ( z)
z2
2
= 2
(5)
z
[ z 1.5 z +0.8 ] z 1
z2
2
A
B
C
=
+
+
(6)
2
[ z 1.5 z +0.8 ] z 1 z1 z 1 z 2
CONTROL DIGITAL
52
(7) se tiene:
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
53
EJECUCION EN EL WORKSPACE
>> x = 0:1:15;
>> tz(x)
FIGURA 1.13
TRANSFORMADA Z MODIFICADA.
Los comportamientos entre los puntos de muestreo pueden ser investigados
utilizando la transformada Z modificada. Esta es la transformada Z ordinaria,
AGUSTN SOTO OTLORA
CONTROL DIGITAL
54
F ( z , m) f ( KT T mT ) Z K
k 0
F ( z , m) Z
f ( KT mT )Z
k 0
Ejemplo 1.14
Hallar la Z modificada de
F ( z , m) Z
(e
e at
a ( kT mT )
)Z K
k 0
F ( z , m) Z 1e amT
z
z e aT
e amT
F ( z , m)
z e aT
La transformada Z modificada se puede calcular de dos formas:
Por tablas
Matemticamente
Por la forma matemtica se tiene
F ( z , m) Z
Re sidueF (s)e
k 0
mTs
1
Z e Ts
F(Z)=lim Z*F(Z,m)
m=0
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
55
G p ( s )=G ( s ) e s
En donde G ( s ) no contiene tiempo muerto y ' es el tiempo muerto, el
procedimiento para evaluar la transformada z de esta funcin es el siguiente:
Sea
' =NT +
En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera del cociente:
'
N=
Reemplazando
'
G p ( s )=G ( s ) e( NT + ) s
Aplicando la transformada z
G p ( z )=I { G ( s ) e( NT + ) s }
G p ( z )=z N I {G ( s ) es }
El termino
I {G ( s ) es }
denota por
I m {G ( s ) }
G p ( z )=z N I m { G ( s ) }=z N G ( z , m )
En donde
m=1
EJEMPLO
Hallar la transformada z de la funcin
G( s)
y se
CONTROL DIGITAL
56
G p ( s )=
5 e1.3s
( s +3 )2
1.3
N= = =1
T
1
'
= NT =1.31=0.3
0.3
m=1 =1
=0.7
T
1
Por tabla transformada de Z modificada, se tiene:
amT
Te
1
I
=
2
( s+ a )
G p ( z )=z
I {G ( s ) e
[ eaT +m ( z eaT ) ]
( zeaT )
G ( s )=
s
5
( s+ 3 )2
y utilizando la ecuacin
Se tiene:
G p ( z )=z 1 I m
G p ( z )=
0.42857 ( z +0.02133 )
z ( z0.04978 )2
Mat-lab me entrega,
0.4286 (z+0.02134)
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
57
-----------------(z-0.04979)^2
Hay que multiplicar por el retardo Z-N que en este caso es: Z-1
CONTROL DIGITAL
58
EJERCICIOS CAPTULO I
1) Clasifique los sistemas definidos por cada una de las relaciones entrada salida
especificaciones.
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
59
a)
y k x k 1 2 x k
d)
y k x k sen ( x k k )
b)
y k kxk 1
e)
y k y k 1 y k 2 x k 2 x k 2
c)
y k xk
1, k 0,1,2
k 0
0,
u (k )
u(k)=0, k=3, 4, 5,
u(1)=0.2142
u(0)=1
u(1)=0.2142
u(2)=-0.2142
u(2)=-0.2142
z 1
X ( z)
(1 z 1 )(1 1.3 z 1 0.4 z 2 )
5) Dada la transformada z
CONTROL DIGITAL
60
X ( z)
6) Obtenga la transformada z inversa de
cerrada.
7)
Resuelva
la
siguiente
z 3
(1 z 1 )(1 0.2 z 1 ) en una forma
ecuacin
en
diferencias:
k= 0, 1, 2,
Desarrollar
por
F ( z)
0.5 z
( z 0.5)( z 0.7)
fracciones
parciales
por
series
F ( z)
10) Encuentre f(kT) si
z ( z 1)( z 2)
( z 0.5)( z 0.7)( z 0.9)
F (z)
z ( z 3)( z 5)
( z 0.4)( z 0.6)( z 0.8)
F ( z)
( z 0.2)( z 0.4)
( z 0.1)( z 0.5)( z 0.9)
F (z)
( z 1)( z 0.2)
( z 0.5)( z 0.6)
a)
b)
c)
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
de
potencias
CAPTULO I
61
BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA
SISTEMAS Y SEALES
AUTOR: LUIS BENIGNO GUTIERREZ ZEA
EDTORIAL: UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA TOMO I Y II
DIGITAL CONTROL using digital signal processing.
AUTOR: FARZAD NEKOOGAR
EDITORIAL: Prentice Hall
SENALES Y SISTEMAS.
AUTOR: ALAN V. OPPENHEIM
EDITORIAL: Pearson
MATLAB.
AUTOR: MAYH WORKS
EDITORIAL: Prentice Hall
MATEMATICAS AVANZADAS PARA CONTROL(APUNTES).
AUTOR: P.H.D JOSE ALDEMAR MUNOZ H.
CONTROL DIGITAL
62
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
CAPTULO I
63