Tema 3 – Análisis de Sistemas

LTI en el dominio transformado

 Introducción
• http://video.google.es/videoplay?
docid=6726953938324261715
 Filtros ideales
Filtros Paso Bajo (Low Pass Filters)

⎧1 ω ≤ ωc 0 < ωc < π ωc ⎛ ω ⎞

jω
H lp (e ) = ⎨ −π ≤ ω < π hlp [n] = sin c⎜ c n ⎟
⎩0 resto π ⎝ π ⎠

Filtros Paso Alto (High Pass Filters)

0 < ωc < π
jω jω
H hp (e ) = 1 − H lp (e ) hhp [n] = δ [n] − hlp [n]

Son filtros no causales y con respuesta impulsional infinita.

 Filtros realizables
N M N M
−k
∑a k y[n − k ] = ∑ bk x[n − k ] ∑a z k Y ( z ) = ∑ bk z − k X ( z )
k =0 k =0 k =0 k =0

M M M M
−k M −k M −k −1
Y ( z) ∑ bk z zN ∑ bk z ∑ bk z b0 ∏ k )
(1 − z z
H ( z) = = k =0
N
= M k =0
N
= z N −M k =0
N
= k =0
N
X ( z) −k z N −k N −k a0 −1
a
∑ k z a
∑ k z a
∑ k z ∏ (1 − p z
k )
k =0 k =0 k =0 k =0

Ejemplo:
(1 − z −1 ) 2 1 − 2 z −1 + z −2
H ( z) = =
(1 + 2 z )(1 + 4 z ) 1 + 54 z −1 + 83 z − 2
1 −1 3 −1

y[n] + 54 y[n − 1] + 83 y[n − 2] = x[n] − 2 x[n − 1] + x[n − 2]

y[n] = x[n] − 2 x[n − 1] + x[n − 2] − 54 y[n − 1] − 83 y[n − 2]
 Filtros definidos por ecuaciones en
diferencias de coeficientes constantes
Una ecuación en diferencias no define de forma única la respuesta al impulso
del sistema. Por ejemplo,
N M N M

∑a
k =0
k y[n − k ] = ∑ bk x[n − k ]
k =0
∑ a h[n − k ] = ∑ b δ [n − k ]
k =0
k
k =0
k

N N
n
sea h'[ n] = ∑A p k k donde ∑a m pk− m = 0, Ak ∈ R, pi ≠ p j , entonces
k =1 m =0

N N M

∑ a h' [ n − k ] = 0
k =0
k y ∑ a (h[n − k ] + h'[n − k ]) = ∑ b δ [n − k ]
k =0
k
k =0
k

Es decir, hay N coeficientes indeterminados Ak , que pueden ser fijados por medio
de condiciones iniciales y[−1], y[−2],..., y[ − N ] si es causal ó y[1], y[ 2],..., y[ N ]
si es anticausal.
 Respuesta al impulso de un
sistema racional
Expansión en fracciones parciales
M
−k
b
∑k z M −N N M −N N
k =0 −k Ak n
H ( z) = N
= ∑B z k +∑ −k
h[n] = ∑ B δ [n − k ] + ∑ A p u[n]
k k k
−k k =0 k =1 1 − pk z k =0 k =1
∑a z
k =0
k

FIR IIR
sólo si M≥N Polos en Polos
el origen fuera del
origen
Ejemplo: h[n] = a n (u[ n] − u[ n − M − 1])
pk = 0,0,...,0 ( M + 1)
M M +1 − ( M +1)
1− a z j M2 π+1 0 j M2 π+11 j M2 π+1 M
H ( z ) = ∑ a n z −n = z k = ae , ae ,..., ae
n =0 1 − az −1
pk = a
zk = 0
Respuesta de un sistema racional

B( z ) N ( z ) N Ak L
Qk
Y ( z) = H ( z) X ( z) = =∑ + ∑
A( z ) Q ( z ) k =1 1 − pk z −1 k =1 1 − qk z −1

El sistema está No se producen

inicialmente en cancelaciones
reposo. polo-cero. Polos del Polos de la
sistema entrada

Respuesta Respuesta
natural forzada
N L
y[n] = ∑ Ak p u[n] + ∑ Qk qknu[n]
n
k
k =1 k =1
Respuesta Régimen
transitoria permanente
 Respuesta transitoria y régimen
permanente 1
Ejemplo: y[ n] = 0.5 y[ n − 1] + x[ n] H ( z) =
1 − 0.5 z −1
1 − 12 z −1
x[n] = 10 cos( π4 n ) u[n] X ( z ) = 10
1 − 2 z −1 + z − 2
−1
1 1− 1
2
z 6 .3 11.894 − 13.015z −1
Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) = 10 = +
1 − 12 z −1 1 − 2 z + z
−1 −2 1 −1
1− 2 z 1 − 2 z −1 + z − 2
y[n] = −1.907(0.5) n u[n] + 13.56 cos( π4 n − 28.7 º )u[n]
 Estabilidad y causalidad
∞

∑ h[n] < ∞
k = −∞

∞ ∞
−n
∑ h[n] = ∑ h[n]z
k = −∞ k = −∞
z =1
<∞
Im{z}

r0 Re{z}
h[n] es estable si la ROC de H(z)
incluye al círculo unidad.

Im{z}

Re{z} p < 1
k
 Estabilidad
Ejemplo: y[ n] − y[ n − 1] = x[ n]
x[n] = u[n] La señal de entrada está acotada
1 ∃Bx : ∀n x[n] < Bx
H ( z) = z >1
1 − z −1
1
Y ( z) = H ( z) X ( z) =
−1 2
(1 − z )
y[n] = (n + 1)u[n] Pero la salida, no
¬∃ B y : ∀n y[n] < B y
 Estabilidad y Causalidad
Im{z}
Ejemplo: y[ n] − ( a + b) y[n − 1] + aby[ n − 2] = x[ n] z =1
1 2 Re{z}
H ( z) = a <1< b
( )(
1 − az −1 1 − bz −1 ) a b

Im{z} Im{z} Im{z}

2 Re{z} 2 Re{z} 2 Re{z}

a b a b a b

El sistema no es ni El sistema es causal El sistema es estable

causal ni estable pero no estable pero no causal
 Cancelaciones polo-cero
Ejemplo: y[n] − 52 y[n − 1] + y[n − 2] = x[n] − 5 x[n − 1] + 6 x[n − 2]

H ( z) =
1 − 5 z −1 + 6 z −2
=
1 − 5 z −1 + 6 z −2 (
=
)(
1 − 3z −1 1 − 2 z −1 )
5 −1
1− 2 z + z −2 1 −1
(
1 − 2 z 1− 2z )( ) (
−1
)(
1 − 12 z −1 1 − 2 z −1 )
5 −1
1 − 3 z −1 2 z
= 1 −1
= 1−
1− 2 z 1 − 12 z −1

Cancelación polo-cero
n −1
h[n] = δ [n] − 52 ( 12 ) u[n − 1]

El sistema es estable debido a la cancelación polo-cero

pero en una implementación real no tienen por qué
cancelarse exactamente.
 Test de estabilidad de Schür-Cohn
Notación
m
( m) −k
Polinomio de orden m: Am ( z ) = ∑a k z a0( m ) = 1
k =0
m
~ −m −1 ( m) −k
Polinomio inverso o recíproco: Am ( z ) = z Am ( z ) = ∑ am − k z
k =0

Test 1. AN ( z ) = A( z )
B( z ) 2. m = N
H ( z) =
A( z ) 4. mientras m ≠ 0
~ A(z) tiene todas sus raíces
4.1. Calcular Am ( z ) dentro del círculo unidad si
(m )
4.2. K m = am y sólo si
~
A ( z ) − K m Am ( z ) ∀m ∈ {1,2,..., N } : K m < 1
4.3. Am −1 ( z ) = m
1 − K m2
4.4. m = m − 1
 Test de estabilidad de Schür-Cohn
1
Ejemplo: H ( z ) =
1 − 74 z −1 − 12 z − 2

A2 ( z ) = 1 − 74 z −1 − 12 z −2
~
A2 ( z ) = − 12 − 74 z −1 + z −2
K 2 = a2( 2) = − 12
~
A ( z ) − K 2 A2 ( z ) 7 −1
A1 ( z ) = 2 2
= 1 − 2 z
1− K2
~
A1 ( z ) = − 72 + z −1
K1 = a1(1) = − 72 K1 > 1 El sistema no es estable
 Estabilidad de un sistema de
2º orden
z1 , z 2 = 0 a1 = −( p1 + p2 )
b0
H ( z) = a1 a12 − 4a2
1 + a1 z −1 + a2 z − 2 p1 , p2 = − ± a2 = p1 p2
2 4

Estabilidad K i < 1

K 2 = a2
a
K1 = 1
1 + a2
Polos complejos a12 − 4a2 < 0
2
Polos reales dobles a1 − 4a2 = 0
2
Polos reales simples a1 − 4a2 > 0
 Invertibilidad
δ [ n] h[n] h[n] ∗ hi [n] = δ [n]
( )
He jω
( )
Hi e jω

H (e jω ) H i (e jω ) = 1
H ( z)H i ( z) = 1
M N
−1 −1
b0 ∏ (1 − z z
k =0
k )
a0 ∏ (1 − p z
k =0
k )
H ( z) = N
H i ( z) = M
a0 −1 b0 −1
∏ (1 − p k z ) ∏ k )
(1 − z z
k =0 k =0

Es decir, los polos de un sistema son los ceros de su sistema inverso, y

los ceros de un sistema son los polos de su inverso. La ROC del
sistema inverso debe solaparse con la del sistema H(z)

Un sistema LTI es estable y causal y tiene un sistema inverso estable y

causal sii todos los polos y ceros de H(z) están dentro del círculo unidad
 Invertibilidad
Im{z}
1 − bz −1 b, a < 1
Ejemplo: H ( z) = z =1
1 − az −1
Re{z}
h[n] = a nu[n] − ba n −1u[n − 1]
−1
a b
1 − az
H i ( z) =
1 − bz −1
Im{z} Im{z}

z =1 z =1
Re{z} Re{z}
a b a b

h[n] = b nu[n] − ab n −1u[n − 1] h[n] = −b n u[−n − 1] + ab n −1u[−n − 2]

 Respuesta en frecuencia de un
sistema LTI
x[ n ] y[ n] = h[n] ∗ x[n]
( )
He jω

Y ( e jω ) = H ( e jω ) X ( e jω ) Y ( e jω ) = H ( e jω ) X ( e jω )

∠Y ( e jω ) = ∠H ( e jω ) + ∠X ( e jω )

Ejemplo: H (e jω ) = e − jωn0 ∠H (e jω ) = −ωn0 h[n] = δ [n − n0 ]

( )
∠H e jω ≈ −φ0 − ωn0 y[n] ﾻH (e jω0 ) s[n − n0 ]cos(ω0 ( n − n0 ) − φ0 )

x[n] = s[n] cos ω0 n donde n0 = τ (ω ) ω =ω0

Retardo de grupo
∠ H ( e jω ) d
τ (ω ) = grd { H (e jω )} = − {
arg H (e jω ) }
jω
S (e ) dω
 Efectos del retardo de grupo
Ejemplo:

Entrada Sistema Salida

 Efectos del retardo de grupo

Applet: http://cnyack.homestead.com/files/afilt/afilt-phasegroup.htm
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Respuesta de amplitud
M M
− jωk − jω
∑b e k
b0 ∏ (1 − z e k )
H (e jω ) = k =0
N
= k =0
N
− jωk a0 − jω
∑a e
k =0
k ∏ (1 − p e
k =0
k )

M
− jω
2 ∏ (1 − z e k )(1 − z k* e jω )
jω 2 jω⎛ b0 ⎞* jω k =0
H (e ) = H (e ) H (e ) = ⎜⎜ ⎟⎟ N
⎝ a0 ⎠ (1 p e − jω
)(1 p * jω
∏ − k − ke )
k =0
Ganancia del filtro en dBs

jω b0 M − jω
N
20 log10 H (e ) = 20 log10 + ∑ 20 log10 1 − z k e − ∑ 20 log10 1 − pk e − jω
a0 k = 0 k =0
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Respuesta de fase Valor principal

⎛ b0 ⎞ M N
∠H (e ) = ∠⎜⎜ ⎟⎟ + ∑ ∠(1 − z k e ) − ∑ ∠(1 − pk e − jω ) = ARG{ H (e jω )} + 2πr (ω )
jω − jω

⎝ a0 ⎠ k =0 k =0

donde
jω
H ( e )
{ }
π < ARG H (e jω ) = arctan I jω ≤ π
H R (e )
r (ω ) ∈ N Sin restricción

{ }
arg H (e jω ) = ARG H (e jω ) + 2πr (ω )

donde
jω
r (ω ) ∈ N Es tal que arg H (e ) es continua
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Retardo de grupo
M N
d d
grd { H (e )} = ∑
jω
arg{1 − z k e } − ∑
− jω
arg{1 − pk e − jω } =
k = 0 dω k = 0 dω
2 2
M z k − Re{ z k e − jω } N pk − Re{ pk e − jω }
=∑ −∑
1 + z k − 2 Re{ z k e } 1 + pk − 2 Re{ pk e − jω }
2 − jω 2
k =0 k =0

Propiedades
d d d
grd { H (e jω )} ≡ − arg{ H (e jω )} = − ARG{ H (e jω )} = − ∠H (e jω )
dω dω dω
salvo en las discontinuidades
ω
{ } { }
arg H (e jω ) − arg H (e j 0 ) = − ∫ grd H (e jφ ) dφ { }
0
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
• Applet:
• http://www.eas.asu.edu/~dsp/grad/anand/j
ava/FreqResp/FreqResp.html
• http://www.thole.org/manfred/polezero/en_
idx.html
Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
H (e jω ) = 1 − z0 e − jω = 1 − re jθ e − jω
z0 = 0.9
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
H (e jω ) = 1 − z0 e − jω = 1 − re jθ e − jω
2 r sin(ω − θ ) r 2 − r cos(ω − θ )
jω 2
H (e ) = 1 + r − 2r cos(ω − θ ) { jω
}
ARG H (e ) = arctan grd { H (e )} =
jω
2
1 − r cos(ω − θ ) H ( e jω )

r = 0.9 r = 0.9 r = 0.9

θ =0 θ =0 θ =0
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
z − z0 z − z0
jθ −1
H ( z ) = 1 − re z = H ( z) = H ( e jω ) = H ( z ) z =1
= e jω
− z0
z z

Im{z} r = 0.9

z
z − z0 Re{z}
z0

θ =0
z =1
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
z − z0
H ( z) = ∠H ( z ) = ∠( z − z0 ) − ∠z ∠H (e jω ) = ∠(e jω − z0 ) − ω
z
Im{z} r = 0.9

∠( z − z0 )
Re{z}
∠z

θ =0
z =1
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
Para z0 ≥ 1 hay una discontinuidad
en la fase

Im{z}

∠( z − z0 )
∠z
Re{z}

z =1
Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo polo
1 1
H ( e jω ) = =
1 − z0 e − jω 1 − re jθ e − jω
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo polo
1 1
H ( e jω ) = =
1 − z0 e − jω 1 − re jθ e − jω

2 1
H ( e jω ) =
1 + r 2 − 2r cos(ω − θ )
r sin(ω − θ )
{ }
ARG H (e jω ) = − arctan
1 − r cos(ω − θ )

r 2 − r cos(ω − θ )
grd { H (e )} = −
jω
2
H ( e jω )

Los valores obtenidos son

los opuestos a los obtenidos
con un solo cero.
Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden
1 1
H ( e jω ) = =
( )( )
1 − z0 e − jω 1 − z0*e − jω 1 − 2r cos θe − jω + r 2 e − j 2ω
 Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden IIR
2 ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
H (e jω ) = ⎜⎜ 2
⎟
⎟⎜ 1 + r 2 − 2r cos(ω + θ ) ⎟⎟
⎜
⎝ 1 + r − 2 r cos(ω − θ ) ⎠⎝ ⎠
r sin(ω − θ ) r sin(ω + θ )
{ }
ARG H (e jω ) = − arctan
1 − r cos(ω − θ )
− arctan
1 − r cos(ω + θ )
r 2 − r cos(ω − θ ) r 2 − r cos(ω + θ )
grd { H (e )} = −
jω
−
1 + r 2 − 2r cos(ω − θ ) 1 + r 2 − 2r cos(ω + θ )

Los valores obtenidos son

los opuestos a los obtenidos
con dos ceros.
Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden
2
z
H ( z) =
z − z0 z − z0*
Im{z}
1
H ( e jω ) =
e jω − z0 e jω − z0*

z0 z
2 Re{z}

z0*

z =1
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
0.05634(1 + z −1 )(1 − 1.0166 z −1 + z −2 )
Ejemplo: H ( z ) =
(1 − 0.683 z −1 )(1 − 1.4461z −1 + 0.7957 z − 2 )
 Relación entre fase y magnitud para
sistemas definidos por una ED
En general, no hay ninguna relación entre magnitud y fase para un sistema LTI.
Sin embargo, si el sistema está definido por una ED, una vez especificada una
de ellas, la otra queda determinada dentro de un número reducido de opciones.
2
H (e ) = H ( z ) H * ( z1* ) z =e jω = C ( z ) z =e jω [1]
jω

M
M −1
−1 2 ∏ (1 − z z )(1 − z k* z )
b ∏ (1 − z z
k ) ⎛ b0 ⎞
C ( z ) = ⎜⎜ ⎟⎟ k =0
k

H ( z) = 0 k =0 N
a0 N ⎝ a0 ⎠ −1
)(1 − pk* z )
∏ (1 − p z
k
−1
) ∏ (1 − p z
k =0
k

k =0
* −1
Si uno está dentro del círculo
M
* Polos pk , ( p ) unidad, el otro debe estar
b ∏ k z)
(1 − z k
* −1 fuera. Los polos de un
*
H ( )= 0
1 k =0
Ceros zk , ( z k) sistema estable y causal
z* N
a0 * están automáticamente
∏ (1 − p z )
k =0
k
determinados, pero no así los
ceros.
 Relación entre fase y magnitud para
sistemas definidos por una ED
(1 − z −1 )(1 + 2 z −1 )(1 − z )(1 + 2 z )
Ejemplo: C ( z) = jπ − j π4 jπ − j π4
(1 − 0.8e 4 z −1 )(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e 4 z )(1 − 0.8e z)
2(1 − z −1 )(1 + 12 z −1 )2(1 − z )(1 + 12 z )
= jπ − j π4 jπ − j π4
(1 − 0.8e 4 z −1 )(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e 4 z )(1 − 0.8e z)
H1 ( z ) Im{z} C (z ) Im{z} H 2 ( z ) Im{z}

Re{z} 2 Re{z} Re{z}

(1 − z −1 )(1 + 2 z −1 ) 2(1 − z −1 )(1 + 12 z −1 )

H1 ( z ) = j π4 −1 − j π4 −1
H 2 ( z) = jπ − j π4
(1 − 0.8e z )(1 − 0.8e z ) (1 − 0.8e 4 z −1 )(1 − 0.8e z −1 )
 Sistemas paso-todo
Ejemplo:
Im{z}
−1 *
z −a
H ap ( z ) = z1 = 1
a*
p1 = a
1 − az −1
Re{z}

− jω * * jω − jω *
e − a 1 − a e (1 − ae )
H ap (e jω ) = = e − jω
= e − jω

1 − ae − jω 1 − ae − jω 1 − ae − jω
jω − jω (1 − ae − jω )* − jω (1 − ae
− jω *
)
H ap (e ) = e − jω
=e − jω
=1
1 − ae 1 − ae
 Sistemas paso-todo
Sistema paso todo de respuesta real
Mr
z −1 − ak M c z −1 − ck* z −1 − ck
H ap ( z ) = A∏ −1 ∏ −1
a k ∈ R , ck ∈ C
k =1 1 − a k z k =1 1 − ck z 1 − ck* z −1

2M c + M r polos y ceros z r = 1
ak
pr = ak z c = 1
ck*
, c1 pc = ck , ck*
k

H ap (e jω ) = A
Mr
jω ⎛ rk sin(ω − θ k ) ⎞
Im{z} ∠H ap (e ) = ∑ ⎜⎜ − ω − 2 arctan ⎟⎟
k =1 ⎝ 1 − rk cos(ω − θ k ) ⎠
Mc
⎛ r sin(ω − θ k )
Re{z} + ∑ ⎜⎜ − 2ω − 2 arctan k
k =1 ⎝ 1 − rk cos(ω − θ k )
rk sin(ω + θ k ) ⎞
− 2 arctan ⎟⎟
1 − rk cos(ω + θ k ) ⎠
Sistemas paso-todo
 Sistemas paso-todo
Mr ⎛ 2 ⎞ M c ⎛ ⎞
⎜ 1 − r ⎟ ⎜ 1 − rk2 1 − rk2 ⎟
grdH ap (e jω ) = ∑ ⎜ k
2 ⎟
+ ∑ ⎜ + 2 ⎟
>0
jθ − jω jθ k − j ω 2 − jθ k − j ω
k =1 ⎜ 1 − r e k e ⎟ k =1 ⎜ 1 − rk e e 1 − r e e ⎟
⎝ k ⎠ ⎝ k ⎠

>0 >0
Sistema causal y estable ⇒ rk < 1

j0 1 − ak M c 1 − ck* 1 − ck
Mr
j0
H ap (e ) = A∏ ∏ *
= A ⇒∠H ap ( e )=0
k =1 1 − ak k =1 1 − ck 1 − ck

ω
{ } { } {
arg H ap (e ) = arg H ap (e ) − ∫ grd H ap (e jφ ) dφ < 0
jω j0
}
0
Sistemas paso-todo
Im{z}
j π4 − j π4
z r = −3 zc = e , e
5
4
5
4
Re{z} p = − 1 j π4
pc = e , e
4 4 − j π4
r 3 5 5
 Sistemas de fase mínima
Un sistema es de fase mínima si todos sus polos y ceros están en el interior
del círculo unidad.
Descomposición de un sistema LTI causal y estable
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
Supongamos que H(z) tiene un cero fuera del círculo unidad en z= 1
c*
; c <1
−1 * z −1 − c*
−1
H ( z ) = H1 ( z )( z − c ) = H1 ( z )(1 − cz )
1 − cz −1
Im{z} Im{z} Im{z} H min ( z ) H ap (z )

Re{z} Re{z} Re{z}

 Sistemas de fase mínima
(1 − z0 z −1 )(1 − z1 z −1 ) = z0 z1 ( z −1 − z0−1 )( z −1 − z1−1 )
Ejemplo:

H ( z) =
(1 − 3
2 e
j 54π −1
z 1− e)( 3
2
− j 54π
z −1
) = (z 9
4
−1
− e 2
3
− j 54π
z − e )( −1 2
3
j 54π
)
−1
1 − 13 z 1 − 13 z −1

=
9
4 (1 − 2
3 e
− j 54π −1
z 1− e )( 2
3
j 54π
z −1
) (z − −1 2 −j 4
3 e
5π
)( z − e )−1 2 j 4
3
5π

1 − 13 z −1 (1 − e 2
3
− j 54π −1
z )(1 − e z ) 2
3
j 54π −1

Im{z} Im{z} Im{z}

Re{z} Re{z} Re{z}

 Sistemas de fase mínima
Compensación de la respuesta frecuencial

x[ n ] xd [n] xc [n]
( )
Hd e jω
Hc e( )jω

jω
Caso Particular: H d (e ) es de fase mínima, causal y estable

Se puede diseñar un sistema causal y estable tal que xc [n] = x[n]

Caso General:
Se puede compensar la amplitud pero no la fase.

H d (e jω ) = H d min (e jω ) H ap (e jω ) H c (e jω ) = H d−1min (e jω )
X c (e jω ) = H ap (e jω ) X (e jω )
 Sistemas de fase mínima
Ejemplo:
j 53 π −1 − j 53 π −1 j 54 π −1 − j 54 π
H d ( z ) = (1 − e 9
10 z )(1 − e 9
10 z )(1 − e 5
4 z )(1 − e 5
4 z −1 )
Im{z}

4 Re{z}

j 35 π −1 − j 53 π −1 −1 − j 45 π −1 j 45 π
H d ( z ) = (1 − e 9
10 z )(1 − e 9
10 z ) 25
16 (z − e 4
5 )( z − e 4
5 )=
− j 45 π j 54 π
j 35 π j 35 π j 45 π j 45 π ( z −1 − 54 e )( z −1 − 54 e )
z −1 )(1 − 109 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )
− −
H d ( z ) = 16
25
(1 − 109 e j 45 π − j 45 π
(1 − 54 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )
 Sistemas de fase mínima
Ejemplo:
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Fase (phase-lag) mínima
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
arg{H ( z )} = arg{H min ( z )} + arg{H ap ( z )}
<0
phase − lag{H ( z )} = − arg{H ( z )}
Luego,
phase − lag{H min ( z )} < phase − lag{H ( z )}
∞
j0
Hay que tener cuidado con que H min (e ) = ∑ h[n] > 0 porque
n = −∞

h[n] y − h[n] tienen los mismos polos y ceros pero un desfase de π

 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Retardo de grupo mínimo
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
grd {H ( z )} = grd {H min ( z )} + grd {H ap ( z )}
>0
Luego, grd {H min ( z )} < grd {H ( z )}
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
j 53 π −1 − j 53 π −1 j 54 π −1 − j 54 π
H d ( z ) = (1 − e
9
10 z )(1 − e 9
10 z )(1 − e
5
4 z )(1 − e
5
4 z −1 )
Retardo de energía mínimo
Ejemplo: H (e jω ) = H min (e jω )

h[0] ≤ hmin [0]

 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Retardo de energía mínimo
∞ ∞ n n
2 2 2 2
∑ h[n] =
n = −∞
∑ hmin [n]
n = −∞
pero ∑ h[k ] ≤ ∑ hmin [k ]
k = −∞ k = −∞

Ejemplo:
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal
H ( e jω ) = 1
∠H (e jω ) = −ωα ω <π
jω
H (e ) = e − jωα
ω <π grd {H (e jω )} = α
h[n] = sin c(n − α ) α ∈R
h[n] = δ [n − α ] α ∈Z

En general, un sistema de fase lineal es tal que H (e jω ) = H (e jω ) e − jωα .

h[n] es simétrica respecto a α si 2α es un entero, es decir, h[2α − n] = h[ n]
Si α es entero, entonces existe un sistema de fase 0 que es una versión
desplazada de h[n]
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Ejemplo:
− jωα
⎧e ω < ωc
H (e jω ) = ⎨ h[n] = ωπc sin c ωπc (n − α )
⎩ 0 ωc ≤ ω < π
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal generalizada

H (e jω ) = H (e jω ) e − jωα H (e jω ) = A(e jω )e − j (ωα − β ) : A(e jω ) ∈ R

Fase lineal Fase lineal generalizada (GLP)

− jωα
⎧e ω < ωc
Ejemplo: H1 (e jω ) = ⎨
H (e jω ) = A(e jω )
⎩ 0 ωc ≤ ω < π
∠H (e jω ) = β − ωα + ∠A(e jω )
jω 1 sin ( M2+1 ω ) − jω M2
H 2 (e ) = e ω <π
M + 1 sin ( 2 ω )
1

jω jω grd {H (e jω )} = α
H 3 (e ) = ω <π
Ts
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
∞
Si ∀ω : ∑ h[n] sin(ω (n − α ) + β ) = 0 , entonces el sistema es GLP
n = −∞

Si β ∈{0, π },2α ∈ Z , h[2α − n] = h[n] , entonces el sistema es GLP y

A(e jω ) es par
Si β ∈{ 2 , 2 },2α ∈ Z , h[2α − n] = −h[ n] , entonces el sistema es GLP y
π 3π

A(e jω ) es impar

Un sistema de fase 0 tiene todos sus polos y ceros en pares recíprocos conjugados.

Un sistema de fase lineal generalizada es un sistema de fase cero con polos o ceros
adicionales en z = 0,±1, ∞
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal generalizada causales
∞
Si ∀ω : ∑ h[n] sin(ω (n − α ) + β ) = 0 , entonces el sistema es GLP
n =0

⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
Si h[n] es FIR, causal y h[ n] = ⎨ , entonces
⎩ 0 resto
jω − jω M2
el sistema es GLP y A ( e ) jω jω
es real y par. H (e ) = A(e )e

⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
Si h[n] es FIR, causal y h[ n] = ⎨ , entonces
⎩ 0 resto
jω − j (ω M2 − π2 )
el sistema es GLP y A ( e ) es real e impar. H ( e jω
) = A ( e jω
) e
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo I
⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m
⎩ 0 resto
M −1
M 2
jω
H (e ) = ∑ h[n]e − jωn
= h[ M2 ]e
− jω M2
(
+ ∑ h[n]e − jωn + h[ M − n]e − jω ( M −n ) = )
n =0 n =0
M −1 M −1
⎛ M ⎞
= h[ M2 ]e
− jω M2
2

+ ∑ h[n]e
n =0
− jω M2
(e jω ( M2 −n)
+e
− jω ( M2 −n)
)=e − jω M2
2
⎜ h[ 2 ] + ∑ 2h[n] cos( ω ( M2 − n) ) ⎟
⎜ n =0
⎟
⎝ ⎠
−1 M
jω M2 ⎛ M 2 ⎞ M
=e
−
⎜ h[ 2 ] + ∑ 2h[ M2 − k ] cos( ωk ) ⎟ = A(e jω )e − jω 2
⎜ k =0
⎟
⎝ ⎠
M M M
−n −n
H ( z ) = ∑ h[n]z = ∑ h[ M − n]z = ∑ h[k ]z k − M = z − M H ( z −1 )
n =0 n =0 k =0

Si H ( z0 ) = 0 , entonces H ( z0−1 ) = 0
Sistemas de fase lineal FIR de tipo I

z0−1 z0
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo II
⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m + 1
⎩ 0 resto
M −1
2
jω M2
H ( e jω ) = e − k ] cos( ω (k − 12 ) )
−
∑ 2h[
k =0
M −1
2

H ( z ) = z − M H ( z −1 ) z = −1 H (−1) = − H (−1) ⇒ H (−1) = 0

 Sistemas de fase lineal FIR de tipo III
⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m
⎩ 0 resto
M
2
jω M2
H (e jω ) = je
−
∑ 2h[ M
2 − k ] sin ( ωk )
k =0
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo IV
⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m + 1
⎩ 0 resto
M −1
2
jω M2
H (e jω ) = je − k ] sin ( ω (k − 12 ) )
−
∑ 2h[
k =0
M −1
2
Descomposición de un sistema FIR
H ( z ) = k H min ( z ) H circ (z ) H max ( z ) H max ( z ) = H min ( z −1 ) z − M i

M i es el número de
ceros de H min ( z )

H max (e jω ) = H min (e − jω ) =

= H min (e jω )
h[0]
k=
∏ zmin
 Descomposición de un sistema FIR
Ejemplo:
h[n] = 0.75δ [n] + 1.1δ [n - 1] - 0.3δ [n - 2] + 0.3δ [n - 3] - 0.9δ [n - 4] - 0.7δ [n - 5]
+ δ [n - 6]
+ 0.75δ [n - 7] + 1.1δ [n - 8] - 0.3δ [n - 9] + 0.3δ [n - 10] - 0.9δ [n - 11] - 0.7δ [n - 12]
H min ( z ) = 1 + 0.5412 z −1 (1 − 0.9242e j1.6881 z −1 ) (1 − 0.9242e − j1.6881 z −1 )
( )
hmin [n] = δ [n] + 0.7574δ [n - 1] + 0.9711δ [n - 2] + 0.4622δ [n - 3]

H max ( z ) = ( 0.9242 2 0.5412)(1 + 1.8479 z −1 ) (1 − 1.0821e j1.6881 z −1 ) (1 − 1.0821e − j1.6881 z −1 )

hmax [n] = 0.4622δ [n] + 0.9711δ [n - 1] + 0.7574δ [n - 2] + δ [n - 3]

( )( )( )( )( )(
H circ ( z ) = 1 + e j 0.1852 z −1 1 + e − j 0.1852 z −1 1 + e j 0.8512 z −1 1 + e − j 0.8512 z −1 1 + e j 2.8118 z −1 1 + e − j 2.8118 z −1 )
0.75
k=
0.9242 2 0.5412
Descomposición de un sistema FIR
 Resumen
• Filtros definidos por un sistema racional
• Propiedades (estabilidad, causalidad, invertibilidad)
• Retardo de grupo
• Respuestas tipo: 1 cero, 1 polo, 2 polos
• Relación magnitud-fase
• Sistemas paso-todo
• Sistemas de fase mínima
• Sistemas de fase lineal generalizada
– Filtros FIR
 Tema 3 – Análisis de Sistemas
LTI en el dominio transformado

Oppenheim II (Cap. 5), Proakis (Cap. 4)

Probl Opp: 5.1, 5.6, 5.28, 5.29, 5.30, 5.33, 5.71

Probl Pro: 4.83*, 4.84, 4.92, 4.93

1
 Introducción
• http://video.google.es/videoplay?
docid=6726953938324261715
 Filtros ideales
Filtros Paso Bajo (Low Pass Filters)

⎧1 ω ≤ ωc 0 < ωc < π ωc ⎛ ω ⎞

H lp (e jω ) = ⎨ −π ≤ ω < π hlp [n] = sin c⎜ c n ⎟
⎩0 resto π ⎝ π ⎠

Filtros Paso Alto (High Pass Filters)

0 < ωc < π
H hp (e jω ) = 1 − H lp (e jω ) hhp [n] = δ [n] − hlp [n]

Son filtros no causales y con respuesta impulsional infinita.

 Filtros realizables
N M N M

∑ ak y[n − k ] = ∑ bk x[n − k ]
k =0 k =0
∑ ak z −kY ( z ) = ∑ bk z −k X ( z )
k =0 k =0

M M M M
−1

Y ( z) ∑ bk z −k
k =0 zN ∑ bk z M −k
k =0
∑ bk z M −k
N − M k =0 b ∏ (1 − z z
k )
H ( z) = = N
= M N
=z N
= 0 k =0
N
X ( z) z a0
∑ ak z − k
k =0
∑ ak z N − k
k =0
∑a z
k =0
k
N −k
∏ (1 − p z
k =0
k
−1
)

Ejemplo:
(1 − z −1 ) 2 1 − 2 z −1 + z −2
H ( z) = =
(1 + 12 z −1 )(1 + 34 z −1 ) 1 + 54 z −1 + 83 z − 2

y[ n] + 54 y[n − 1] + 83 y[n − 2] = x[ n] − 2 x[n − 1] + x[n − 2]

y[ n] = x[n] − 2 x[n − 1] + x[n − 2] − 54 y[ n − 1] − 83 y[n − 2]

Ejercicio: Implementar este filtro y compararlo con la salida de la función filter de

MATLAB

4
 Filtros definidos por ecuaciones en
diferencias de coeficientes constantes
Una ecuación en diferencias no define de forma única la respuesta al impulso
del sistema. Por ejemplo,
N M N M

∑a
k =0
k y[n − k ] = ∑ bk x[n − k ]
k =0
∑ a h[n − k ] = ∑ b δ [n − k ]
k =0
k
k =0
k

N N
n
sea h'[n] = ∑ Ak pk donde ∑a m pk−m = 0, Ak ∈ R, pi ≠ p j , entonces
k =1 m =0

N N M

∑ a h' [ n − k ] = 0
k =0
k y ∑ a (h[n − k ] + h'[n − k ]) = ∑ b δ [n − k ]
k =0
k
k =0
k

Es decir, hay N coeficientes indeterminados Ak , que pueden ser fijados por medio
de condiciones iniciales y[−1], y[−2],..., y[− N ] si es causal ó y[1], y[2],..., y[ N ]
si es anticausal.

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Pág 37, Opp II. Ejercicio: Comprobar que la suma justo a la derecha es
efectivamente 0.

Probl Opp: 5.2, 5.7

Probl Pro: 4.45, 4.46, 4.91

5
 Respuesta al impulso de un
sistema racional
Expansión en fracciones parciales
M
−k
∑b z
k =0
k M −N
−k
N
Ak M −N N
n
H ( z) = N
= ∑B z k +∑ −k
h[ n] = ∑ B δ [n − k ] + ∑ A p u[n]
k k k
−k k =0 k =1 1 − pk z k =0 k =1
∑a z
k =0
k

FIR IIR
sólo si M≥N Polos en Polos
el origen fuera del
origen
Ejemplo: h[n] = a n (u[n] − u[n − M − 1])
pk = 0,0,...,0 ( M + 1)
M
1 − a M +1 z − ( M +1) j M2 π+1 0 j M2 π+11 j M2 π+1 M
H ( z ) = ∑ a n z −n = z k = ae , ae ,..., ae
n =0 1 − az −1
pk = a
zk = 0

Bibliografía: Oppenheim 5.2 , Proakis 3.6

Probl Opp: 5.3*, 5.4

Probl Pro: 4.47, 4.48

6
 Respuesta de un sistema racional

B( z ) N ( z) N Ak L
Qk
Y ( z) = H ( z) X ( z) = =∑ −1
+∑ −1
A( z ) Q( z ) k =1 1 − pk z k =1 1 − qk z

El sistema está No se producen

inicialmente en cancelaciones
reposo. polo-cero. Polos del Polos de la
sistema entrada

Respuesta Respuesta
natural forzada
N L
y[ n] = ∑ Ak pkn u[n] + ∑ Qk qkn u[n]
k =1 k =1
Respuesta Régimen
transitoria permanente

Bibliografía: Oppenheim 5.2 , Proakis 3.6

No todas las X se pueden expresar como un cociente. Pero supongamos que

ésta sí. Si el sistema no estuviese inicialmente en reposo debería usarse la TZ
unilateral.

7
 Respuesta transitoria y régimen
permanente 1
Ejemplo: y[n] = 0.5 y[n − 1] + x[n] H ( z) =
1 − 0.5 z −1
1 − 12 z −1
x[n] = 10 cos( π4 n ) u[n] X ( z ) = 10
1 − 2 z −1 + z − 2
−1
1 1− 1
2
z 6.3 11.894 − 13.015z −1
Y ( z ) = H ( z ) X ( z ) = 10 = +
1 − 12 z −1 1 − 2 z + z
−1 −2
1 − 12 z −1 1 − 2 z −1 + z − 2
y[n] = −1.907(0.5) n u[n] + 13.56 cos( π4 n − 28.7º )u[n]

Bibliografía: Proakis 3.6, 4.4

Aquí se ve muy bien la respuesta transitoria y la permanente.

Probl Opp: 5.34

Probl Pro: 4.29 (*** AQUÍ ME QUEDO), 4.31, 4.43

8
 Estabilidad y causalidad
∞

∑ h[n] < ∞
k = −∞

∞ ∞
−n
∑ h[n] =
k = −∞
∑ h[n]z
k = −∞
z =1
<∞
Im{z}

r0 Re{z}
h[n] es estable si la ROC de H(z)
incluye al círculo unidad.

Im{z}

Re{z} p < 1
k

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Para que un filtro definido por una ED sea causal y estable tiene que ser que
todos los polos estén dentro del círculo unidad. Si no fuese causal por ejemplo,
h[n]=a*delta[n+1]+delta[n] (H(z)=az+1), entonces tendría un polo en el infinito.

Probl Opp: 5.5*, 5.8, 5.9*, 5.10, 5.11

Probl Pro: 4.99, 4.104

9
 Estabilidad
Ejemplo: y[ n] − y[n − 1] = x[n]
x[ n] = u[n] La señal de entrada está acotada
1 ∃Bx : ∀n x[n] < Bx
H ( z) = z >1
1 − z −1
1
Y ( z) = H ( z) X ( z) =
−1 2
(1 − z )
y[ n] = (n + 1)u[n] Pero la salida, no
¬∃ B y : ∀n y[n] < B y

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

10
 Estabilidad y Causalidad
Im{z}
Ejemplo: y[ n] − (a + b) y[n − 1] + aby[n − 2] = x[n] z =1
1 2 Re{z}
H ( z) = a <1< b
( )(
1 − az 1 − bz −1
−1
) a b

Im{z} Im{z} Im{z}

2 Re{z} 2 Re{z} 2 Re{z}

a b a b a b

El sistema no es ni El sistema es causal El sistema es estable

causal ni estable pero no estable pero no causal

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Probl Pro: 4.88

11
 Cancelaciones polo-cero
Ejemplo: y[ n] − 52 y[ n − 1] + y[n − 2] = x[n] − 5 x[n − 1] + 6 x[n − 2]

H ( z) =
1 − 5 z −1 + 6 z −2
=
1 − 5 z −1 + 6 z −2 (
=
)(
1 − 3 z −1 1 − 2 z −1 )
1 − 52 z −1 + z − 2 ( )( ) (
1 − 12 z −1 1 − 2 z −1 )(
1 − 12 z −1 1 − 2 z −1 )
−1
1 − 3z −1 2 z
5
= 1
= 1 −
1− 2 z
1 −
1 − 12 z −1

Cancelación polo-cero
n −1
h[n] = δ [n] − 52 ( 12 ) u[ n − 1]

El sistema es estable debido a la cancelación polo-cero

pero en una implementación real no tienen por qué
cancelarse exactamente.

Bibliografía: Proakis 3.6

12
 Test de estabilidad de Schür-Cohn
Notación
m
(m) −k
Polinomio de orden m: Am ( z ) = ∑a k z a0( m ) = 1
k =0
m
~ −m −1 ( m) −k
Polinomio inverso o recíproco: Am ( z ) = z Am ( z ) = ∑ am − k z
k =0

Test 1. AN ( z ) = A( z )
B( z ) 2. m = N
H ( z) =
A( z ) 4. mientras m ≠ 0
~ A(z) tiene todas sus raíces
4.1. Calcular Am ( z ) dentro del círculo unidad si
(m )
4.2. K m = am y sólo si
~
Am ( z ) − K m Am ( z ) ∀m ∈ {1,2,..., N } : K m < 1
4.3. Am −1 ( z ) =
1 − K m2
4.4. m = m − 1

Bibliografía: Proakis 3.6

Proakis pp 217
Ejercicio: Implementar este algoritmo

13
 Test de estabilidad de Schür-Cohn
1
Ejemplo: H ( z ) =
1 − 74 z −1 − 12 z − 2

A2 ( z ) = 1 − 74 z −1 − 12 z −2
~
A2 ( z ) = − 12 − 74 z −1 + z −2
K 2 = a2( 2 ) = − 12
~
A2 ( z ) − K 2 A2 ( z )
A1 ( z ) = 2
= 1 − 72 z −1
1− K2
~
A1 ( z ) = − 2 + z −1
7

K1 = a1(1) = − 72 K1 > 1 El sistema no es estable

Bibliografía: Proakis 3.6

14
 Estabilidad de un sistema de
2º orden
z1 , z 2 = 0 a1 = −( p1 + p2 )
b0
H ( z) = a1 2
a − 4 a2
1 + a1 z + a2 z − 2
−1
p1 , p2 = − ± 1 a2 = p1 p2
2 4

Estabilidad K i < 1

K 2 = a2
a
K1 = 1
1 + a2
Polos complejos a12 − 4a2 < 0
2
Polos reales dobles a1 − 4a2 = 0
2
Polos reales simples a1 − 4a2 > 0

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Las condiciones de estabilidad que hemos dado definen una región en el plano
de coeficientes (a_1, a_2, ver figura) que tiene forma de triángulo. Es sistema es
estable si y solo si el punto (a_1, a_2) está dentro de este triángulo, que se
conoce como triángulo de estabilidad.

Las características del two-pole system dependen de la situación de sus polos,

o, equivalentemente, de la situación del punto (a_1,a_2) en el triángulo de
estabilidad. Los polos pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo
del valor del discriminante Δ=a1^2-4a_2. La parábola a_2=a_1^2/4 divide el
triángulo de estabilidad en dos regiones (ver figura). La región por debajo de la
parábola (a_1^2>4a_2) corresponde a polos reales distintos. Los puntos que
están en la parábola (a_1^2=4a_2) proporcionan dos polos reales iguales. Por
último, los punos por encima de la parábola resultan en polos complejos
conjugados.

15
 Invertibilidad
δ [ n] h[n] h[n] ∗ hi [n] = δ [n]
( )
H e jω ( )
H i e jω
H (e jω ) H i (e jω ) = 1
H ( z)H i ( z) = 1
M N

b ∏ (1 − zk z −1 ) a ∏ (1 − p z
k
−1
)
H ( z) = 0 k =0
N
H i ( z) = 0 k =0
M
a0 −1 b0 −1
∏ (1 − p z
k =0
k ) ∏ (1 − z z
k =0
k )

Es decir, los polos de un sistema son los ceros de su sistema inverso, y

los ceros de un sistema son los polos de su inverso. La ROC del
sistema inverso debe solaparse con la del sistema H(z)

Un sistema LTI es estable y causal y tiene un sistema inverso estable y

causal sii todos los polos y ceros de H(z) están dentro del círculo unidad

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Probl Opp: 5.31, 5.32, 5.36, 5.59, 5.72, 5.73, 5.74, 5.75
Probl Pro: 4.90

16
 Invertibilidad
Im{z}
−1
1 − bz b, a < 1
Ejemplo: H ( z) = z =1
1 − az −1
Re{z}
h[n] = a nu[n] − ba n −1u[n − 1]
a b
1 − az −1
H i ( z) =
1 − bz −1
Im{z} Im{z}

z =1 z =1
Re{z} Re{z}
a b a b

h[n] = b nu[n] − ab n−1u[ n − 1] h[ n] = −b nu[− n − 1] + ab n−1u[− n − 2]

Bibliografía: Oppenheim 5.2, Proakis 3.6

Los dos pueden ser sistemas inversos porque los dos solapan con la ROC
original. El problema del segundo sistema inverso es que no es estable.
Ejercicio: comprobar que los dos son sistemas inversos.

17
 Respuesta en frecuencia de un
sistema LTI
x[ n ] y[ n ] = h[n] ∗ x[n]
( )
H e jω
Y ( e jω ) = H ( e jω ) X ( e jω ) ( ) ( ) ( )
Y e jω = H e jω X e jω

∠Y ( e ) = ∠H ( e ) + ∠X ( e )
jω jω jω

Ejemplo: H (e jω ) = e − jωn0 ∠H (e jω ) = −ωn0 h[n] = δ [n − n0 ]

∠H ( e jω ) ≈ −φ0 − ωn0 y[n] ﾻH (e jω0 ) s[n − n0 ]cos(ω0 (n − n0 ) − φ0 )

x[n] = s[n] cos ω0 n donde n0 = τ (ω ) ω =ω0

Retardo de grupo
∠H (e ) jω
d
τ (ω ) = grd { H (e jω )} = − arg{ H (e jω )}
jω
S (e ) dω

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

S[n] una señal de banda estrecha. Arg(.) es la fase continua de H(e^jw). Cuanto
más se aleje el retardo de grupo de una constante menos lineal es la fase del
filtro.

Probl Opp: 5.21, 5.22, 5.25, 5.27, 5.47

Probl Pro: 4.41*, 4.42, 4.57, 4.59*, 4.89

18
 Efectos del retardo de grupo
Ejemplo:

Entrada Sistema Salida

Bibliografía: Oppenheim 5.1, 5.3

19
 Efectos del retardo de grupo

Applet: http://cnyack.homestead.com/files/afilt/afilt-phasegroup.htm

Bibliografía: Oppenheim 5.1, 5.3

El pulso se ensancha porque las diferentes frecuencias viajan a diferentes

velocidades.

20
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Respuesta de amplitud
M M
− jω

jω
∑ bk e − jωk
k =0 b ∏ (1 − z e k )
H (e ) = N
= 0 k =0
N
− jωk a0 − jω
∑a e
k =0
k ∏ (1 − p e
k =0
k )

M
− jω
2 ∏ (1 − z e k )(1 − z k*e jω )
2 ⎛ b ⎞
H (e jω ) = H (e jω ) H * (e jω ) = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ k =0
N
⎝ a0 ⎠ − jω
)(1 − pk*e jω )
∏ (1 − p e
k =0
k

Ganancia del filtro en dBs

b0 M N
20 log10 H (e jω ) = 20 log10 + ∑ 20 log10 1 − z k e − jω − ∑ 20 log10 1 − pk e − jω
a0 k = 0 k =0

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Pro: 4.54, 4.79, 4.87, 4.106, 4.107, 4.108

El k=0 es k=1.

21
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Respuesta de fase Valor principal

⎛ b ⎞ M N
{ }
∠H (e jω ) = ∠⎜⎜ 0 ⎟⎟ + ∑ ∠(1 − z k e − jω ) − ∑ ∠(1 − pk e − jω ) = ARG H (e jω ) + 2πr (ω )
⎝ a0 ⎠ k =0 k =0

donde

H I (e jω )
π < ARG{ H (e jω )} = arctan ≤π
H R ( e jω )
r (ω ) ∈ N Sin restricción

{ }
arg H (e jω ) = ARG H (e jω ) + 2πr (ω )

donde
jω
r (ω ) ∈ N Es tal que arg H (e ) es continua

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

22
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
Retardo de grupo
M N
d d
{ }
grd H (e jω ) = ∑ {
arg 1 − z k e − jω − ∑ } arg 1 − pk e − jω = { }
k = 0 dω k = 0 dω
2 2
M
=∑
{
z k − Re z k e − jω } −∑
N
{
pk − Re pk e − jω }
2 2
k =0 {
1 + z k − 2 Re z k e − jω } k =0 1 + pk − 2 Re pk e − jω{ }
Propiedades
d d d
{ }
grd H (e jω ) ≡ −
dω
{
arg H (e jω ) = −
dω
}
ARG H (e jω ) = −
dω
∠H (e jω ){ }
salvo en las discontinuidades
ω
{ } { }
arg H (e jω ) − arg H (e j 0 ) = − ∫ grd H (e jφ ) dφ { }
0

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Ejercicio: cálculo de esta derivada

23
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
• Applet:
• http://www.eas.asu.edu/~dsp/grad/anand/j
ava/FreqResp/FreqResp.html
• http://www.thole.org/manfred/polezero/en_
idx.html
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
H (e jω ) = 1 − z0 e − jω = 1 − re jθ e − jω
z 0 = 0 .9

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Ejercicio: Repetir estas gráficas

25
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
H (e jω ) = 1 − z0 e − jω = 1 − re jθ e − jω
2 r sin(ω − θ ) r 2 − r cos(ω − θ )
H (e jω ) = 1 + r 2 − 2r cos(ω − θ ) { }
ARG H (e jω ) = arctan
1 − r cos(ω − θ )
{ }
grd H (e jω ) = 2
H ( e jω )

r = 0.9 r = 0.9 r = 0.9

θ =0 θ =0 θ =0

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Pro: 4.61*

26
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
z − z0 z − z0
H ( z ) = 1 − re jθ z −1 = H ( z) = H ( e jω ) = H ( z ) z =1
= e jω − z 0
z z

Im{z} r = 0.9

z
z − z0 Re{z}
z0

θ =0
z =1

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

27
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
z − z0
H ( z) = ∠H ( z ) = ∠( z − z0 ) − ∠z ∠H (e jω ) = ∠(e jω − z0 ) − ω
z

Im{z} r = 0.9

∠( z − z0 )
Re{z}
∠z

θ =0
z =1

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

28
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo cero
Para z0 ≥ 1 hay una discontinuidad
en la fase

Im{z}

∠( z − z0 )
∠z
Re{z}

z =1

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Pro: 4.50

29
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo polo
1 1
H ( e jω ) = − jω
=
1 − z0e 1 − re jθ e − jω

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Opp: 5.60

Probl Pro: 4.65, 4.66*

30
 Respuesta en frecuencia de un
sistema con un solo polo
1 1
H ( e jω ) = − jω
=
1 − z0e 1 − re jθ e − jω

2 1
H ( e jω ) =
1 + r 2 − 2r cos(ω − θ )
r sin(ω − θ )
{ }
ARG H (e jω ) = − arctan
1 − r cos(ω − θ )

r 2 − r cos(ω − θ )
{ }
grd H (e jω ) = − 2
H ( e jω )

Los valores obtenidos son

los opuestos a los obtenidos
con un solo cero.

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Pro: 4.62

31
 Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden
1 1
H ( e jω ) = =
(1 − z e
0
− jω
)(1 − z0e ) 1 − 2r cosθe − jω + r 2e − j 2ω
* − jω

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Opp: 5.26

Probl Pro: 4.56, 4.60, 4.67, 4.68*

32
 Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden IIR
2 ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
H (e jω ) = ⎜⎜ 2
⎟⎟⎜⎜ 2
⎟⎟
⎝ 1 + r − 2 r cos(ω − θ ) ⎠⎝ 1 + r − 2 r cos(ω + θ ) ⎠
r sin(ω − θ ) r sin(ω + θ )
{ }
ARG H (e jω ) = − arctan
1 − r cos(ω − θ )
− arctan
1 − r cos(ω + θ )
r 2 − r cos(ω − θ ) r 2 − r cos(ω + θ )
grd { H (e jω )} = − −
1 + r − 2r cos(ω − θ ) 1 + r 2 − 2r cos(ω + θ )
2

Los valores obtenidos son

los opuestos a los obtenidos
con dos ceros.

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

33
 Respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden
2
z
H ( z) =
z − z0 z − z0*
Im{z}
1
H (e jω ) = jω
e − z0 e jω − z0*

z0 z
2 Re{z}

z0*

z =1

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

34
 Respuesta en frecuencia de un
sistema racional
0.05634(1 + z −1 )(1 − 1.0166 z −1 + z −2 )
Ejemplo: H ( z ) =
(1 − 0.683z −1 )(1 − 1.4461z −1 + 0.7957 z − 2 )

Bibliografía: Oppenheim 5.3, Proakis 4.4

Probl Pro: 4.49, 4.51*, 4.53, 4.63, 4.64

35
36
37
38
39
 Relación entre fase y magnitud para
sistemas definidos por una ED
En general, no hay ninguna relación entre magnitud y fase para un sistema LTI.
Sin embargo, si el sistema está definido por una ED, una vez especificada una
de ellas, la otra queda determinada dentro de un número reducido de opciones.
2
H (e jω ) = H ( z ) H * ( z1* ) z =e jω = C ( z ) z =e jω [1]
M
M −1
−1 2 ∏ (1 − z z )(1 − z k* z )
b0 ∏ (1 − z z
k =0
k ) ⎛ b ⎞
C ( z ) = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ k =0
k

H ( z) = N
a0 N ⎝ a0 ⎠ −1
)(1 − pk* z )
∏ (1 − pk z −1 ) ∏ (1 − p z
k =0
k

k =0
−1 Si uno está dentro del círculo
M
* Polos ( )
pk , pk* unidad, el otro debe estar
b ∏ (1 − z z )k
* −1 fuera. Los polos de un
*
H ( )= 0
1 k =0
Ceros z ,(z )
k k sistema estable y causal
z* N
a0 * están automáticamente
∏ (1 − p z )
k =0
k
determinados, pero no así los
ceros.

Bibliografía: Oppenheim 5.4

40
 Relación entre fase y magnitud para
sistemas definidos por una ED
(1 − z −1 )(1 + 2 z −1 )(1 − z )(1 + 2 z )
Ejemplo: C ( z) = j π4 − j π4 jπ − j π4
(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e 4 z )(1 − 0.8e z)
2(1 − z −1 )(1 + 12 z −1 )2(1 − z )(1 + 12 z )
= j π4 − j π4 jπ − j π4
(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e 4 z )(1 − 0.8e z)
H1 ( z ) Im{z} C (z ) Im{z} H 2 ( z ) Im{z}

Re{z} 2 Re{z} Re{z}

(1 − z −1 )(1 + 2 z −1 ) 2(1 − z −1 )(1 + 12 z −1 )

H1 ( z ) = j π4 j π4
H 2 ( z) = jπ − j π4
(1 − 0.8e z −1 )(1 − 0.8e z −1 )
−
(1 − 0.8e 4 z −1 )(1 − 0.8e z −1 )

Bibliografía: Oppenheim 5.4

Ejercicio: Calcular la respuesta de fase y de amplitud

41
 Sistemas paso-todo
Ejemplo:
Im{z}
z −1 − a *
H ap ( z ) = z1 = 1
a*
p1 = a
1 − az −1
Re{z}

e − jω − a * * jω
− jω 1 − a e − jω (1 − ae
− jω *
)
H ap (e jω ) = − jω
= e − jω
= e − jω
1 − ae 1 − ae 1 − ae
jω − jω (1 − ae − jω )* − jω (1 − ae
− jω *
)
H ap (e ) = e − jω
=e − jω
=1
1 − ae 1 − ae

Bibliografía: Oppenheim 5.5

Ejercicio: Calcular la fase y el retardo de grupo

42
 Sistemas paso-todo
Sistema paso todo de respuesta real
Mr
z −1 − ak M c z −1 − ck* z −1 − ck
H ap ( z ) = A∏ −1 ∏ −1
a k ∈ R , ck ∈ C
k =1 1 − ak z k =1 1 − ck z 1 − ck* z −1

2 M c + M r polos y ceros z r = 1
ak
pr = a k z c = 1
c*k
, c1 pc = ck , ck*
k
jω
H ap (e ) = A
Mr
⎛ r sin(ω − θ k ) ⎞
Im{z} ∠H ap (e jω ) = ∑ ⎜⎜ − ω − 2 arctan k ⎟
k =1 ⎝ 1 − rk cos(ω − θ k ) ⎟⎠
Mc
⎛ r sin(ω − θ k )
Re{z} + ∑ ⎜⎜ − 2ω − 2 arctan k
k =1 ⎝ 1 − rk cos(ω − θ k )
r sin(ω + θ k ) ⎞
− 2 arctan k ⎟
1 − rk cos(ω + θ k ) ⎟⎠

Bibliografía: Oppenheim 5.5

43
 Sistemas paso-todo

Bibliografía: Oppenheim 5.5

44
 Sistemas paso-todo
M r ⎛ ⎞ M c ⎛ ⎞
⎜ 1 − rk2 ⎟ ⎜ 1 − rk2 1 − rk2 ⎟
grdH ap (e jω ) = ∑ ⎜ 2 ⎟
+ ∑ ⎜ 2
+ 2 ⎟
>0
jθ − jω
k =1 ⎜ 1 − r e k e
k
⎟ k =1 ⎜ 1 − rk e jθ k e − jω 1 − rk e − jθ k e − jω ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

>0 >0
Sistema causal y estable ⇒ rk < 1

j0 1 − ak M c 1 − ck* 1 − ck
Mr
H ap (e ) = A∏ ∏ *
= A ⇒∠H ap (e j 0 ) = 0
k =1 1 − ak k =1 1 − ck 1 − ck

ω
{ } { } {
arg H ap (e jω ) = arg H ap (e j 0 ) − ∫ grd H ap (e jφ ) dφ < 0 }
0

Bibliografía: Oppenheim 5.5

Usos: Compensadores de fase; convertir filtros paso bajo en paso banda o paso
alto; filtros de fase mínima

Probls Opp: 5.13, 5.24*

45
 Sistemas paso-todo
Im{z}
jπ − j π4
z r = −3 zc = 54 e 4 , 54 e
Re{z} p = − 1 jπ
pc = 54 e 4 , 45 e
− j π4
r 3

Bibliografía: Oppenheim 5.5

46
 Sistemas de fase mínima
Un sistema es de fase mínima si todos sus polos y ceros están en el interior
del círculo unidad.
Descomposición de un sistema LTI causal y estable
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
Supongamos que H(z) tiene un cero fuera del círculo unidad en z = 1
c*
; c <1
−1 * z − c*
−1
−1
H ( z ) = H1 ( z )( z − c ) = H1 ( z )(1 − cz )
1 − cz −1
Im{z} Im{z} Im{z} H min ( z ) H ap (z )

Re{z} Re{z} Re{z}

Bibliografía: Oppenheim 5.5

47
 Sistemas de fase mínima
(1 − z0 z −1 )(1 − z1 z −1 ) = z0 z1 ( z −1 − z0−1 )( z −1 − z1−1 )
Ejemplo:

H (z) =
(1 − 3
2 e
j 54π
)(
z −1 1 − 32 e
− j 54π
z −1 ) = (z 9
4
−1 − j 5π
− 23 e 4 z −1 − 23 e )( j 54π
)
1 − 13 z −1 1 − 13 z −1

=
9
4 (1 − 2
3 e
− j 54π
)(
z −1 1 − 23 e
j 54π
z −1 ) (z − −1 2 −j 4
3 e
5π
)( z − e )−1 2 j 4
3
5π

1 − 13 z −1 (1 − e 2
3
− j 54π −1
z )(1 − e z ) 2
3
j 54π −1

Im{z} Im{z} Im{z}

Re{z} Re{z} Re{z}

Bibliografía: Oppenheim 5.6

Probl Opp: 5.54

48
 Sistemas de fase mínima
Compensación de la respuesta frecuencial

x[ n] xd [n] xc [n]
( )
H d e jω ( )
H c e jω

jω
Caso Particular: H d (e ) es de fase mínima, causal y estable

Se puede diseñar un sistema causal y estable tal que xc [n] = x[n]

Caso General:
Se puede compensar la amplitud pero no la fase.

H d (e jω ) = H d min (e jω ) H ap (e jω ) H c (e jω ) = H d−1min (e jω )
X c (e jω ) = H ap (e jω ) X (e jω )

Bibliografía: Oppenheim 5.6

Probl Opp: 5.37

49
 Sistemas de fase mínima
Ejemplo:
j 53 π − j 35 π j 45 π − j 54 π
H d ( z ) = (1 − 109 e z −1 )(1 − 109 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )
Im{z}

4 Re{z}

j 35 π − j 35 π − j 45 π j 45 π
H d ( z ) = (1 − 109 e z −1 )(1 − 109 e z −1 ) 16
25
( z −1 − 45 e )( z −1 − 45 e )=
j 54 π j 45 π
( z −1 − 45 e )( z −1 − 54 e
−
j 35 π −1 − j 53 π −1 j 45 π −1 − j 45 π −1 )
H d ( z) = 25
16
(1 − e
9
10
z )(1 − e9
10
z )(1 − e
4
5
z )(1 − e
4
5
z ) j 54 π −1 − j 45 π −1
(1 − e 4
5 z )(1 − e 4
5 z )

Bibliografía: Oppenheim 5.6

Éste es un sistema FIR, estable y causal

50
 Sistemas de fase mínima
Ejemplo:

Bibliografía: Oppenheim 5.6

Ejercicio: Repetir estas gráficas

Ejercicio: Diseñar el sistema de compensación y estudiar su estabilidad,
causalidad, etc. Dibujar su respuesta de amplitud, fase y respuesta al impulso.

51
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Fase (phase-lag) mínima
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
arg{H ( z )} = arg{H min ( z )} + arg{H ap ( z )}
<0
phase − lag{H ( z )} = − arg{H ( z )}
Luego,
phase − lag{H min ( z )} < phase − lag{H ( z )}
∞
j0
Hay que tener cuidado con que H min (e ) = ∑ h[n] > 0 porque
n = −∞

h[n] y − h[n] tienen los mismos polos y ceros pero un desfase de π

Bibliografía: Oppenheim 5.6

52
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Retardo de grupo mínimo
H ( z ) = H min ( z ) H ap ( z )
grd {H ( z )} = grd {H min ( z )} + grd {H ap ( z )}
>0
Luego, grd {H min ( z )} < grd {H ( z )}

Bibliografía: Oppenheim 5.6

53
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
j 53 π − j 35 π j 45 π − j 54 π
H d ( z ) = (1 − 109 e z −1 )(1 − 109 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )(1 − 54 e z −1 )
Retardo de energía mínimo
Ejemplo: H (e jω ) = H min (e jω )

h[0] ≤ hmin [0]

Bibliografía: Oppenheim 5.6

Todos estos sistemas tienen la misma respuesta en amplitud

Probl Opp: 5.39, 5.61, 5.62, 5.63

54
 Propiedades de los sistemas de
fase mínima
Retardo de energía mínimo
∞ ∞ n n
2 2 2 2
∑ h[n] =
n = −∞
∑ hmin [n]
n = −∞
pero ∑ h[k ] ≤ ∑h min [k ]
k = −∞ k = −∞

Ejemplo:

Bibliografía: Oppenheim 5.6

La energía de hmin es la misma que las de h por el Tma. de Parseval.

Probl Opp: 5.17*, 5.18, 5.65, 5.66, 5.67

Probl Pro: 4.85, 4.94, 4.98, 4.101*, 4.102, 4.103*

55
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal
H (e jω ) = 1
∠H (e jω ) = −ωα ω <π
jω
jω
H (e ) = e − jωα
ω <π grd {H (e )} = α
h[n] = sin c(n − α ) α ∈R
h[n] = δ [n − α ] α ∈Z

En general, un sistema de fase lineal es tal que H (e jω ) = H (e jω ) e − jωα .

h[n] es simétrica respecto a α si 2α es un entero, es decir, h[2α − n] = h[n]
Si α es entero, entonces existe un sistema de fase 0 que es una versión
desplazada de h[n]

Bibliografía: Oppenheim 5.7

Para sistemas causales no se puede conseguir fase 0 (par). Pero nos gustaría
que por lo menos sea una fase lineal que tiene un retardo de grupo constante.

Probl Opp: 5.35, 5.49

56
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Ejemplo:

⎧e − jωα ω < ωc

H (e jω ) = ⎨ h[n] = ωπc sin c ωπc (n − α )
⎩ 0 ωc ≤ ω < π

Bibliografía: Oppenheim 5.7

57
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal generalizada

H (e jω ) = H (e jω ) e − jωα H (e jω ) = A(e jω )e − j (ωα − β ) : A(e jω ) ∈ R

Fase lineal Fase lineal generalizada (GLP)

⎧e − jωα ω < ωc

Ejemplo: H 1 (e jω ) = ⎨
H (e jω ) = A(e jω )
⎩ 0 ωc ≤ ω < π
∠H (e jω ) = β − ωα + ∠A(e jω )
jω 1 sin ( M2+1 ω ) − jω M2
H 2 (e ) = e ω <π
M + 1 sin ( 12 ω )
jω grd {H (e jω )} = α
H 3 ( e jω ) = ω <π
Ts

Bibliografía: Oppenheim 5.7

H1 es un filtro paso bajo con retardo. H2 es un moving average de tamaño M y

retardado M/2 para que sea causal. Diferenciador de tiempo continuo
implementado en tiempo discreto. El retardo de grupo es constante pero para
ello hay que obviar las discontinuidades introducidas por la fase de A(e^jw)

58
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
∞
Si ∀ω : ∑ h[n] sin(ω (n − α ) + β ) = 0 , entonces el sistema es GLP
n = −∞

Si β ∈{0, π }, 2α ∈ Z , h[ 2α − n] = h[ n] , entonces el sistema es GLP y

A(e jω ) es par
Si β ∈{ 2 , 2 },2α ∈ Z , h[ 2α − n] = −h[n] , entonces el sistema es GLP y
π 3π

A(e jω ) es impar

Un sistema de fase 0 tiene todos sus polos y ceros en pares recíprocos conjugados.

Un sistema de fase lineal generalizada es un sistema de fase cero con polos o ceros
adicionales en z = 0,±1, ∞

Bibliografía: Oppenheim 5.7

La segunda condición es la que habíamos impuesto a los sistemas de fase lineal

Probl Opp: 5.15*, 5.16, 5.20, 5.50, 5.51, 5.69

Probl Pro: 4.100*

59
 Sistemas lineales de fase lineal
generalizada
Sistemas de fase lineal generalizada causales
∞
Si ∀ω : ∑ h[n] sin(ω (n − α ) + β ) = 0 , entonces el sistema es GLP
n =0

⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
Si h[n] es FIR, causal y h[ n] = ⎨ , entonces
⎩ 0 resto
jω − jω 2 M
el sistema es GLP y A(e ) es real y par. H (e ) = A(e )e
jω jω

⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
Si h[n] es FIR, causal y h[ n] = ⎨ , entonces
⎩ 0 resto
jω − j (ω M2 − π2 )
el sistema es GLP y A(e ) es real e impar. H (e ) = A(e )e
jω jω

Bibliografía: Oppenheim 5.7

Existen sistemas IIR que son causales y GLP, pero no se pueden expresar
como un cociente de polinomios, y por lo tanto, no se pueden implementar como
una ecuación en diferencias

Probl Opp: 5.40, 5.41, 5.42, 5.43, 5.44, 5.48, 5.53

60
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo I
⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m
⎩ 0 resto
M −1
M 2

+ ∑ ( h[n]e − jωn + h[ M − n]e − jω ( M − n ) ) =

jω − jωn − jω M2
H (e ) = ∑ h[ n]e = h[ ]e
M
2
n =0 n =0
M −1 M −1
⎛ M ⎞
= h[ M2 ]e
− jω M2
2

+ ∑ h[n]e
− jω M2
(e jω ( M2 − n )
+e
− jω ( M2 − n )
)=e − jω M2
2
⎜ h[ 2 ] + ∑ 2h[n] cos( ω ( M2 − n) ) ⎟
⎜ ⎟
n =0 ⎝ n =0 ⎠
−1M
− jω M2
⎛ M 2 ⎞ M
=e ⎜ h[ 2 ] + ∑ 2h[ M2 − k ] cos( ωk ) ⎟ = A(e jω )e − jω 2
⎜ k =0
⎟
⎝ ⎠
M M M
H ( z ) = ∑ h[n]z − n = ∑ h[ M − n]z − n = ∑ h[k ]z k − M = z − M H ( z −1 )
n =0 n =0 k =0
−1
Si H ( z0 ) = 0 , entonces H ( z ) = 0 0

Bibliografía: Oppenheim 5.7

61
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo I

z0−1 z0

Bibliografía: Oppenheim 5.7

62
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo II
⎧h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m + 1
⎩ 0 resto
M −1
2
jω − jω M2
H (e ) = e ∑ 2h[ M −1
2 − k ] cos( ω (k − 12 ) )
k =0

H ( z ) = z − M H ( z −1 ) z = −1 H (−1) = − H (−1) ⇒ H (−1) = 0

Bibliografía: Oppenheim 5.7

El cero en -1 es una cosa característica de estos filtros. H(z)=z^-MH(z^-1) viene

del tipo I pero el desarrollo es el mismo para el tipo II. Ejercicio: calcular la TF

Probl Opp: 5.52

63
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo III
⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m
⎩ 0 resto
M
2
jω − jω M2
H (e ) = je ∑ 2h[ M
2 − k ] sin ( ωk )
k =0

Bibliografía: Oppenheim 5.7

64
 Sistemas de fase lineal FIR de tipo IV
⎧− h[ M − n] 0 ≤ n ≤ M
h[n] = ⎨ M = 2m + 1
⎩ 0 resto
M −1
2
jω − jω M2
H (e ) = je ∑ 2h[ M −1
2 − k ] sin ( ω (k − 12 ) )
k =0

Bibliografía: Oppenheim 5.7

Probl Opp: 5.23, 5.56, 5.70

Probl Pro: 4.78

65
 Descomposición de un sistema FIR
H ( z ) = k H min ( z ) H circ (z ) H max ( z ) H max ( z ) = H min ( z −1 ) z − M i

M i es el número de
ceros de H min ( z )

H max (e jω ) = H min (e − jω ) =

= H min (e jω )
h[0]
k=
∏ zmin

Bibliografía: Oppenheim 5.7

hmax es el fliplr de hmin (todo en el dominio del tiempo)

66
 Descomposición de un sistema FIR
Ejemplo:
h[n] = 0.75δ [n] + 1.1δ [n - 1] - 0.3δ [n - 2] + 0.3δ [n - 3] - 0.9δ [n - 4] - 0.7δ [n - 5]
+ δ [n - 6]
+ 0.75δ [n - 7] + 1.1δ [n - 8] - 0.3δ [n - 9] + 0.3δ [n - 10] - 0.9δ [n - 11] - 0.7δ [n - 12]
( )( )(
H min ( z ) = 1 + 0.5412 z −1 1 − 0.9242e j1.6881 z −1 1 − 0.9242e − j1.6881 z −1 )
hmin [n] = δ [n] + 0.7574δ [n - 1] + 0.9711δ [n - 2] + 0.4622δ [n - 3]

H max ( z ) = 0.9242 2 0.5412 1 + 1.8479 z −1 (1 − 1.0821e j1.6881 z −1 ) (1 − 1.0821e − j1.6881 z −1 )

( )( )
hmax [n] = 0.4622δ [n] + 0.9711δ [n - 1] + 0.7574δ [n - 2] + δ [n - 3]

( )( )( )( )( )(
H circ ( z ) = 1 + e j 0.1852 z −1 1 + e − j 0.1852 z −1 1 + e j 0.8512 z −1 1 + e − j 0.8512 z −1 1 + e j 2.8118 z −1 1 + e − j 2.8118 z −1 )
0.75
k=
0.9242 20.5412

Bibliografía: Oppenheim 5.7

El 1/6.9034 de Hmax es para hacer que tenga ganancia 1 a frecuencia 0. 6.9034

es la suma de todos los coeficientes de hmax

Probl Opp: 5.12*, 5.38, 5.45, 5.46, 5.64

Probl Pro: 4.109*

67
 Descomposición de un sistema FIR

Bibliografía: Oppenheim 5.7

68
 Resumen
• Filtros definidos por un sistema racional
• Propiedades (estabilidad, causalidad, invertibilidad)
• Retardo de grupo
• Respuestas tipo: 1 cero, 1 polo, 2 polos
• Relación magnitud-fase
• Sistemas paso-todo
• Sistemas de fase mínima
• Sistemas de fase lineal generalizada
– Filtros FIR

Probl Opp: 5.58, 5.68

Probl Pro: 4.95, 4.97, 4.105

69