PROYECTO FINAL SISTEMAS DINMICOS Representacin de una Bicicleta en un

Grafo de Unin y Modelado del Llenado de dos Tanques en Serie

Nazario Espinosa Carvajal,
nespinosac1@ucentral.edu.co
Ivn Andrs Rivas Ferro
irivasf@ucentral.edu.co
Cristian Ricardo Cuervo Novoa
ccuervon@ucentral.edu.co

Resumen: El objetivo de este trabajo ha sido

tomar dos sistemas, una bicicleta con dinamo
y dos tanques en serie, y haciendo uso de
herramientas y mtodos adquiridos a lo largo
del curso de sistemas dinmicos, se ha buscado
simular y analizar el comportamiento de estos
modelos, esto con el fin de verificar y
demostrar la utilidad que hay en el modelado
de los sistemas en mtodos grficos y
matemticos. Para la simulacin del modelo de
la bicicleta se tienen en cuenta sus
componentes y cmo funcionan entre s,
creando su grafo d unin y generndolo en la
herramienta 20sim. En el segundo caso, el del
llenado de los tanques, se ha realizado un
anlisis matemtico del modelo para despus
usar su funcin de transferencia en la
herramienta Matlab comparando adems estos
datos simulados con valores experimentales
reales.
Palabras Clave: Modelo matemtico, Grafo de
Unin, bicicleta, tanques, simulacin, Matlab,
20sim.
Abstract: The objective of this work was to
take two systems, a bicycle with dynamo and
two tanks in series, and making use of tools
and methods acquired throughout the course
of system dynamics, we have sought to
simulate and analyze the behavior of these
models, this in order to verify and demonstrate
the utility that there is in the modeling of the

systems in graphical and mathematical

methods. For the simulation of the model of
the bicycle, its components are taken into
account and how they work together, creating
their bond graph and generating it in the tool
20sim. In the second case, the filling of the
tanks, a mathematical analysis of the model
was performed to later use its transfer function
in the Matlab tool comparing these simulated
data with real experimental values.
Keywords: Mathematical model, Bond graph,
bicycle, tanks, simulation, Matlab, 20sim.
1 INTRODUCCIN
Desde que se ha tenido lo que se conoce como
ciencia, el hombre ha deseado de entender y
explicar lo que le rodea. El mundo es un lugar
cambiante en el que absolutamente todo est
en movimiento, por lo cual se propone
comprender el cmo y el porqu de esos
movimientos. Los sistemas dinmicos son
aquellos no se encuentran en fase estacionaria
y su estado evoluciona con respecto al tiempo.
Para describir el comportamiento en dicho
estado se pueden determinar los lmites del
sistema, los elementos y sus relaciones; para as
poder elaborar modelos que buscan representar
la estructura del mismo sistema. Por esta razn
y para representar dichos modelos es necesario
hallar y analizar el funcionamiento de los
diferentes componentes en el sistema y si su

comportamiento es sinrgico. Se podra decir

Para el objetivo dicho ya en el ttulo, se ha

que los sistemas dinmicos indagan sobre los

tomado un sistema de una bicicleta con dinamo

fenmenos de la naturaleza con el soporte de

los modelos matemticos.

y lmpara, para as identificar como el giro de

las ruedas se transforma en movimiento en la

Mediante la tcnica de Bond-Graph, el flujo de

bicicleta y en energa sobre el dinamo para

encender la lmpara, el paso a seguir es la

potencia entre los sistemas o incluso entre sus

elementos se representa mediante una lnea
llamada Bond, representada en la figura 1. La

identificacin de los componentes que actan

en el sistema.

punta de la flecha del Bond indica el sentido

de transmisin de la potencia.

Figura 1

De igual manera, se definen dos valores en

dicha unin del flujo de potencia, que son un
esfuerzo y un flujo directamente asociados a la

Figura 2 Bicicleta Estndar

potencia. El mtodo del Bond Graph (o Grafo

de Unin) permite representar un sistema
dinmico
fsico
de
manera
grfica,
representando un flujo de potencia a travs de
los componentes que conforman el sistema.
Asimismo, simular y a su vez modelar sistemas
reales mediante ecuaciones matemticas es una
de las herramientas ms aplicadas en la
Ingeniera, hoy en da se tiene al alcance una
buena cantidad de programas de simulacin,
que cumplen tales exigencias, talvez unos ms
estilizados y desarrollados que otros, sin
embargo todos son tiles.
Para ello se harn la representacin de dos
sistemas mediante el uso del mtodo de Bond

Figura 3 Dinamo y lmpara para bicicleta

La representacin del sistema total de una

bicicleta puede resultar un poco complejo como
se demuestra en la figura 4. En la cual se
represent como es la sinergia en el artefacto
de cada uno de sus componentes.

Graph en el funcionamiento de una bicicleta y

de igual manera se simulara el modelo de un
sistema de llenado de tanques con sus
ecuaciones matemticas.
2 REPRESENTACIN DE UNA BICICLETA
MEDIANTE UN GRAFO DE UNIN
Figura 4 Representacin del sistema completo de una
bicicleta realizado en Modelica WRAPPING MULTI-

BOND GRAPHS: A STRUCTURED APPROACH(Francois

Cellier)

Elasticidad ruedas
(Delantera y trasera)
Dimetro de la rueda
Masa Bicicleta
Masa
Total(bicicleta+usuario
)
Masa no suspendida
delantera
Masa no suspendida
trasera

Se ha buscado simplificar el modelo al

movimiento de las ruedas y la relacin de estas
con el dinamo. Para esto analizaremos primero
la fsica de la rueda. Se toma como ejemplo la
fsica de la rueda en un modelo expuesto en las
clases; ah se pueden ver las fuerzas y valores
que actan en la rueda, como lo son el par
aplicado en la rueda y la fuerza resultante al
rodar dicha rueda, de esta manera se

73900 N/m
0,66 m (26 in)
11 kg
81 kg

11,04 kg
17,30 kg

representar el movimiento en las dos llantas

Ahora nos centraremos en el dinamo y la
lmpara de la bicicleta, un dinamo es un
dispositivo que convierte la energa mecnica
en elctrica, adems en la representacin del
bond graph es un girador y la lmpara de la
bicicleta ser tomada como una resistencia.
Tabla 2 Valores de la parte elctrica del sistema

Capacidad
del
dinamo: 12 V 6W

Lmpara: 6 V 2,4
W

Teniendo ahora los componentes el paso que

seguir ser representar estos componentes
Figura 5 Modelo de la rueda, tomado del archivo
del modelo de nueve grados de libertad en un auto
(Fuente desconocida)

como un solo sistema, teniendo en cuenta en

que parte el dominio pueda cambiar, por
ejemplo, del mecnico rotacional a mecnico
transnacional.

Adems de lo expuesto en la imagen es

necesario tener en cuenta la elasticidad y la

I
I7

amortiguacin que actan en las dos llantas,

para hallar dichos valores se ha recurrido a
recursos bibliogrficos en los cuales se han

Se

Se3

I
I3

MGY
TF

TF

MGY

TF3

TF2

encontrado estos valores, otros como la masa

de la bicicleta y la total con el usuario se
valoraron empricamente.

1
I
C

I4

C2

C3

R2

R3

Se

Se

Se2

Se5

0
1

I2

Tabla 1 Parmetros y valores Bicicleta

Parmetro
Amortiguacin ruedas
(Delantera y trasera)

Valor
975 N s/m

TF

TF

TF1

TF5

I
I6

I1

I5

I
I

GY
GY

Se

Se

Se1

Se4

Figura 6 Bond Graph de la bicicleta

R
R

Se realiz la grfica de I2 que hace referencia

3 MODELADO DEL LLENADO DE DOS

al movimiento del giro de la rueda, la grfica

TANQUES EN SERIE

descibe que es cclica pues al cabo de un

intervalo de tiempo vuelve a generar la misma.

Para el modelado se describe un sistema de

llenado de dos tanques en serie, mientras va
llenando el primer tanque con un flujo de
entrada el segundo se ir llenando con el flujo
del primer tanque y el segundo tanque tendr
el flujo de salida del sistema.

Figura 7 Movimiento de la rueda.

Se analiz el movimiento de I1 que se refiere al

movimiento angular de la

rueda siendo

afectada por el par de frenado. La velocidad

angular ser una recta horizontal pues es
constante en un plano ideal en que se aplica
una misma fuerza.

Figura 10 Representacin grafica del sistema a modelar

Figura 8 Velocidad angular en la rueda

Se analiza a I3 que hace referencia al

movimiento de la masa total donde se
evidencia la cada del movimiento al momento

Para la representacin del sistema se har uso

de la transformada de Laplace en la ecuacin
diferencial encargada de describir el proceso de
cada tanque.

de la frenada. Se describe la oposicin que

presenta la rueda con el suelo por la friccin de
manera invariable.

Figura 9 Par de frenada en la rueda

( )
( )

+1

( )
1
1
=
=
( )

=
1

=
( )

+1

( )

( )
1
1
=
=
( )
Si se relacionan las funcionan las transferencia
de los tanques obtenemos.
( )
=
( )
=

( )
( )

( )
=
( )

( )
.
( )

+1

( )
.
( )

( )
( )

Figura 11 Valores de la resistencia en la vlvula

Tenemos en cuenta que los tanques son de las

mismas dimensiones y de igual manera las
vlvulas son iguales por tanto
=
= y
=

= .

+1

1
+1

= 400
= 108

+1

Tenemos
entonces
evidencia
que
la
transferencia total, no es ms que el producto
de la funcin del primer tanque con la del
segundo. Si representamos esto en un diagrama
de bloque tendremos:

( )
=
( )

1
+2

+1

( )
=
( )

1
+2

+1

( )
=
( ) 94128.48

1
+ 613.44 + 1

Con la funcin de transferencia hallada

podremos

realizar

una

grfica

del

comportamiento en el sistema.
Ahora generamos la funcin de transferencia
de los tanques respecto a sus dimensiones:
Dimetro=190 mm
Altura= 200 mm
rea=28352.87
=2.84
Para el valor de la resistencia de la vlvula
tenemos los datos sacados de la siguiente
imagen.

Figura 12 Diagrama en Simulink para generar la grfica

A partir de las medidas se promediaron los

valores y con ellos se gener una grfica del
comportamiento de llenado de los tanques.
Tabla 3 Valores medidos del llenado del tanque
llenado del tanque

Figura 13 Grafica que representa el flujo en los tanques

tiempo
(s)

Altura
(cm)

volumen
(cm ^3)

volumen
(m ^3)

caudal
(cm^3 / s)

caudal
(m^3 / s)

77,5
69,9
70,9
63,1
58,3
49,9
38,54
0

16,1
14,5
14,75
13,1
12,1
10,38
8
0

0,45624985
0,41090825
0,41799288
0,37123435
0,34289585
0,29415363
0,226708
0

4,5625E-07
4,10908E-07
4,17993E-07
3,71234E-07
3,42896E-07
2,94154E-07
2,26708E-07
0

0,005887095
0,005878516
0,005895527
0,005883270
0,005881575
0,005894862
0,005882408
0

5,88709E-09
5,87852E-09
5,89553E-09
5,88327E-09
5,88158E-09
5,89486E-09
5,88241E-09
0

Tambin se hizo un anlisis experimental

tomando las medidas en el llenado de los
tanques a travs del tiempo, para ello se
tomaron

dos

tanques

con

las

medidas

expuestas anteriormente. (Figura 14).

Figura 15 Grafica resultante del llenado del tanque

A partir de la comparacin entre las dos

grficas se evidencia una diferencia en el
comportamiento de las dos, esto puede deberse
al uso de una cantidad de valores limitados,
para lograr una proyeccin o simulacin ms
acertada de un sistema, la precisin de los
resultados ser proporcional a la cantidad de
variables tenidas en cuenta para su anlisis.
4 RESULTADOS
En base al trabajo realizado se evidencia la
utilidad del modelado y simulacin de los
sistemas dinmicos. Con su uso adecuado de
los conocimientos y herramientas que brinda
este campo se pueden llegar a comprender
como funciona el entorno fsico del entorno.
Dicha comprensin beneficiar de igual forma
de captar y entender un fenmeno, incluso
Figura 14 Tanques utilizados para prueba experimental

llegando a predecir lo que pueda ocurrir en el

sistema.

Con las modelos y el experimento realizados,

se puede dar cuenta de la importancia de los
sistemas dinmicos, para la elaboracin de
sistemas de control en un entorno industrial.
5 CONCLUSIONES
-

Si se aplica un mayor detalle de un

modelo, la simulacin de este ser cada
vez ms acertado al sistema real.
Un sistema modelado de manera
adecuada debe ser fcil de comprender
si la ubicacin de sus elementos est

ubicadas apropiadamente.
En el rea de los sistemas se ve la
necesidad de generar una interrelacin
de sus componentes para generar un
mecanismo de control a partir de
diferentes modelos, como lo es el
conocimiento de las ecuaciones

diferenciales.
Gracias a los mdelos vistos en el curso
se ve la importancia de la prediccin
de futuros errores en base a las
herramientas

que

se

ofrecen;

generando una mayor productividad y

una mayor eficiencia, debida a la
creacin de tiles para el control de
dichas fallas.