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Aguilar Leonardo
Arias Diego
Duque Diego
Naranjo Edison
Quito Christian
Octubre 2016
Universidad Politcnica Salesiana
Cuenca - Ecuador
Teora de Control
Tabla de Contenidos
Tabla de Contenidos........................................................................................................................ii
Resumen.........................................................................................................................................iii
Objetivos........................................................................................................................................iii
Objetivo general:........................................................................................................................iii
Objetivos especficos:.................................................................................................................iii
Fundamentacin Terica Electroimn.........................................................................................1
Circuito RL..................................................................................................................................1
Mecnica del Levitador Magntico.............................................................................................1
Desarrollo........................................................................................................................................2
Modelado.....................................................................................................................................2
Parte Electromagntica............................................................................................................2
Parte Mecnica.........................................................................................................................4
Linealizacin de Fm................................................................................................................4
Parte Elctrica:.........................................................................................................................6
Diagramas de Estado...................................................................................................................7
Determinacin de la Funcin de Transferencia Transformada de Laplace:................................8
Conclusiones....................................................................................................................................9
Referencias....................................................................................................................................10
Resumen
En el presente documento se trata acerca del modelado matemtico de un levitador
magntico que se planteara, previo al anlisis del levitador estar una breve teora acerca de lo
que se trata la parte dinmica, elctrica y electromagntica del sistema, una vez conocido lo
anterior el dicho levitador magntico se realizara el anlisis de tres maneras, la forma dinmica
en donde se ver involucrado la esfera con su respectiva masa en donde se planteara la ecuacin
dinmica de movimiento, la parte electromagntica en donde consiste en la bobina aquella que
crea una fuerza electromagntica y la parte elctrica que est dentro del controlador del sistema
en donde se realizara el anlisis a travs de un circuito RL, una vez obtenidas las ecuaciones del
modelado par cada uno de los sistemas mencionados, se realizara la linealizacin para en este
caso la fuerza electromagntica ya que se trata de una ecuacin no lineal mediante el uso de
series de Taylor, una vez ya con las ecuaciones para cada sistema se proceder a realizar el
diagrama de estado en donde mediante el uso de condiciones iniciales se llegara hasta la
obtencin de su matriz, finalmente se realizara la obtencin de la funcin de transferencia del
sistema.
Objetivos
Objetivo general:
Realizar el modelado matemtico del levitador magntico.
Objetivos especficos:
Obtener
Fundamentacin Terica
Electroimn
Se denomina electroimn al dispositivo u objeto que tiene la propiedad de adquirir
propiedades magnticas cuando su bobina es atravesada por una corriente elctrica.
(Pulido, 2012)
Este electroimn ser el encargado de atraer a nuestro objeto para que levite a una
distancia x del ncleo del electroimn.
Circuito RL
Son aquellos circuitos que contienen una bobina o inductor, el electroimn al ser
un inductor con resistencia propia y una resistencia en serie Rs se comporta como un
sistema R-L en serie.
Mecnica del Levitador Magntico
Dados los conocimientos anteriores se plantea el funcionamiento del levitador
magntico, que constara en tres partes:
electromagntica sea igual al peso del objeto para que este levite.
Parte Elctrica: En este ltimo proceso se desarrollaran las ecuaciones del circuito
RL, en el cual estar involucrado el Voltaje que inducir corriente al sistema, por
lo tanto en esta parte se determinara nuestra funcin de entrada.
Desarrollo
Modelado
Parte Electromagntica
Figura 1. Electroimn.
dW = V . I dt
W = V . I dt
d
dt
W = N
d
. I dt
dt
I=
F
N
W =
F
Nd
N
W = F d = dF
=
F
R
x
A
F
FA
=
x
x
A
W =
Fm =
FA
A
A F 2
dF= F dF=
x
x
2x
dW A F 2 A ( )2
=
=
dx
2 x2
2 x2
AN 2
K=
2
Fm =K
I
x
()
PESO F m=m . a
m
d2 x
=mgF m
dt2
Dado que la
Fm
sobre la distancia del objeto metlico al electroimn (x) multiplicado por una constante
K,
Fm
Laplace no son aplicables a esta ecuacin. Por lo tanto se procede a usar las series de
Taylor de variables mltiples para obtener una forma lineal de
Fm .
Linealizacin de Fm
Series de Taylor de Variables Mltiples:
Determinacin del punto de equilibrio:
Como i eq y
valor x del electroimn. Hay que tener en cuenta que x no puede ser cero ya que en ese
caso el objeto estara apegado al electroimn y no existira levitacin por lo que se
determina:
m
d2 x
=mgF m
2
dt
Taylor [ F m ]=K
i eq 2 F m
Fm
+
ii eq ) +
(
( xx eq )
x eq
i
x
( )
i eq
=mg
x eq
( )
2 K i eq
x
2
eq
( iieq ) +
2 K i eq
3
x eq
( xx eq )
Asumiendo que:
i=ii eq
x=xx eq
Sustituyendo en:
Taylor [ F m ]=mg+
2 K i eq
2
x eq
2 K i eq
3
x eq
md ( x eq + x )
dt
Como
=mg mg +
2 K i eq
2
eq
x eq = constante
2
2Ki
md ( x ) 2 K i eq
=
i+ 3 eq x
2
2
dt
x eq
x eq
2 K i eq
3
x eq
Con:
A=
B=
2 K i eq
x 2eq
2 K i eq
x 3eq
Entonces:
md 2 ( x )
= A i+B x
d t2
Dividiendo para la masa:
d2( x ) A i B x
=
+
m
m
d t2
(Guijarro Solorzano & Vivar Martinez, 2015)
Parte Elctrica:
u ( t ) =iR+ L
di
dt
x 2
A i B x A x 3 B x1
+
=
+
m
m
m
m
x 3
u iR u i x
x 3= = 3
L L L L
Tomando valores de las ecuaciones
[
y=Cx+ Du
[]
x1
x3
][ ] [ ]
x1
0
1
0
B /m 0 A /m x2
0
0 R /L x3
[ 1 0 0] x2
0
0 u
1 /L
m S x ( s ) =AI ( s ) + Bx ( s )
Despejando de la primera funcin I(s) tenemos:
I ( s )=
V ( S)
( R + LS)
m S x ( s) =
AV ( S )
+ Bx ( s )
( R + LS)
x ( s ) (mS 2B)=
AV ( S )
( R+ LS )
AV ( S )
( R+ LS )
G ( s )=
x (s)
A
=
V ( S ) ( R+ LS ) (mS 2B)
Conclusiones
Para la obtencin de los puntos planeados se procedi a realizar el anlisis del sistemas
por partes, el anlisis dinmico, el anlisis elctrico y el anlisis electromagntico,
obteniendo las ecuaciones respectivas de cada sistema.
Para la linealizacin solamente se aplic en la frmula de la fuerza magntica (Fm).
Para la linealizacin se procedio a realizar mediante series de Taylor debido a la
obtencin del punto de equilibrio del sistema.
Referencias
Barbero, A. J. (s.f.). Ley de Faraday. En A. J. Barbero, Induccin Electromagntica.
Guijarro Solorzano, J. A., & Vivar Martinez, J. T. (2015). Diseo e implementacin de un
levitador Electro-magntico basado en un control PID utilizando Labview.
Guayaquil: UPS.
Prieto, M. . (Mayo de 2000). Elementos Magnticos Integrados para Aplicacin en
Convertidores Electrnicos de Alta Densidad de Potencia. Gijn, Espaa.
Pulido, M. A. (2012). Electroimanes.