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C ALCULOS INDICADOS .
EL USO DE CALCULADORA .
EN
1 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Sea el diagrama de bloques de la figura. Determinar la funcion de transferencia discreta G(z), sabiendo
que cuando la senal r es un escalon unitario entonces la senal de salida es:
y(k)
(0 2)k
0
G(z)
Solucion:
R(z)
consecuentemente la FdT
0 8z
(z 1)(z 0 2)
z
z 1 z 0 2
z
1
Y(z)
es:
R(z)
0 8z
Y(z)
0 8
(z 1)(z 0 2)
z
R(z)
z 0 2
z 1
Esta FdT tambien se puede obtener simplificando el diagrama de bloques, el cual no es mas que una
realimentacion:
Y(z)
R(z)
G(z)
1 G(z)
G(z)
0 8
z 0 2
0 8
1
z 0 2
0 8
z 0 2
2 (0.8 puntos)
C UESTI ON
s 0 03
(s 0 01)(s 0 05)
0 5
s 0 01
0 8
z 1
Solucion:
a) En este caso la duracion del pulso es d 1 s. En este sistema hay dos polos reales, el primero tiene
una constante
de tiempo 1 100 y el segundo 2 20, siendo 2
1 . Como se puede apreciar
d
on corta. En ese
2 10, por tanto esta entrada pulso se puede aproximar a una entrada de duraci
caso:
y(t) Area
yimpulsional (t) 5 1(G(s)) 5 0 5e 0 01t 0 5e 0 05t
para tiempo igual a 1s:
y(1) 5 0 5e 0 01
b) En el segundo apartado d 100. Comparandolo con las constantes de tiempo del sistema:
d 100
el primer polo alcanza el 63 % del valor final ante escalon
1
d 100 4 2 el segundo polo ya llego al reg. permanente
consecuentemente:
y(100) y1 ( 1 ) y2 ( )
0 63
0 63y1 ( ) y2 ( )
5
0 5
100 0 01
5
0 5
100
0 05
0 63 A K1
A K2
0 63 2 5 0 5
0 5
0 5
y
respectivamente, primer y segundo
s 0 01 s 0 05
3 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Dado el sistema continuo con representacion interna:
x 1 (t)
2 0 x1 (t) 1 u (t)
x 2 (t)
8
x2 (t)
2
30
x
(t)
1
y (t) 1 0 5
x2 (t)
A x B u
C x D u
donde y, x, e u son los vectores salida, estado y entrada respectivamente, tenemos la funcion de transferencia:
Y (s)
C (s I A) 1 B D
U (s)
siendo I la matriz identidad de dimension igual al tamano del estado.
As pues, identificando matrices y operando obtenemos:
1
s 0
2 0
1
FDT 1 0 5
0 s
8
2
30
1
s 2 0
1
FDT 1 0 5
8 s 30 2
s 30 0
8
s 2
1
1 0 5
(s 30) (s 2)
2
s 2
s 26 2 1
(s 30) (s 2)
2
FDT
24
(s 30) (s 2)
b) Eliminando de la funcion de transferencia el polo mas rapido (mas alejado del eje imaginario) y
ajustando la ganancia llegamos a la funcion de transferencia aproximada:
FDT
24
30 (s 2)
FDT
0 8
(s 2)
4 (0.9 puntos)
C UESTI ON
Dado el siguiente modelo continuo:
x
7 x 6 x (x x)2 3 u
b) Determinar la estabilidad del punto correspondiente al mayor valor de x utilizando su modelo linealizado
Solucion:
a) Anulando las derivadas (condicion de equilibrio) y sustituyendo el valor de la entrada:
6 xeq x2eq 3 3
2xeq 3
xeq
2
4 12
2
2
4
2
1
2
xeq1
b) Para linealizar el modelo generico y(t)
y(t)
n
i 1
xeq2
1
(2ueq (xeq
0 xeq
3 ueq
3 obtenemos
11 x 12 x 6 u
Por lo tanto, la funcion de transferencia (aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales
nulas) del modelo linealizado es:
X(s)
U(s)
s2
6
11s
12
6
(s 12)(s 1)
Se puede observar que uno de los polos del sistema esta en el semiplano positivo del plano imaginario,
concretamente en s = +12, dando lugar a un comportamiento inestable.
Por lo que el punto de equilibrio xeq 3 es INESTABLE.
0 8
(s 10)
(s 0 1)(s 80)
(1)
G(s)
0 8
(s 10)
(s 0 1)(s 80)
(0 1 s 1)
(10 s 1)(0 0125 s 1)
(2)
El paso siguiente es identificar cada uno de los terminos basicos que componen dicha FDT, as co1
mo la frecuencia de corte, c
, de cada uno de ellos; a partir de esa frecuencia de corte comenzara la atenuacion o amplificacion introducida por cada termino.
Termino (0 1s 1):
Cero real con frecuencia de corte c 10 rad seg, lo que en el diagrama de Bode se traduce
en una recta
de 0 dB hasta dicha frecuencia, a partir de ese punto se tiene una recta de pendiente
20 dB dec.
Termino 10s11 :
Polo real con frecuencia de corte c
0 1 rad seg, nuevamente se tiene una
recta de 0 dB
hasta dicha frecuencia y a partir de ese punto una recta de pendiente 20 dB dec.
1
Termino 0 0125s
1 :
Polo real con frecuencia de corte c
partir de ese punto recta de pendiente
80 rad seg, recta de 0 dB hasta dicha frecuencia y a
20 dB dec.
Sumando la aportacion de cada uno de estos terminos basicos se obtiene el diagrama de Bode que
se peda y que se puede ver en la figura (1):
20
Ganancia (dB)
20
40
60
10
10
10
10
Frecuencia (rad/h)
yperm (t)
(3)
5
2
T
0 2618 radh
(4)
La salida en regimen permanente sera una senal senoidal, descrita por la ecuacion (3), variando en
torno al punto de equilibrio, figura (2).
Ts (C)
Te (C)
20
20
A |G(j )|
15
15
arg G(j )
10
10
t (h)
0
24
t (h)
0
Te
G(s)
24
Ts
Del diagrama de Bode de la figura (1) se obtiene el valor, aproximado, de la ganancia del sistema
para la frecuencia de la temperatura de entrada:
20 log G(j )
0 2618
G(j 0 2618)
8 dB
0 398 0 4
(5)
15 A G(j )
15 5 0 4 17 C
(6)
15 A G(j )
G(j )
entonces:
0 8
0 2618
obtenido en (4):
(0 2618 j 10)
(0 2618 j 0 1) (0 2618 j 80)
15 5 0 3591
Ts max
0 3591
16 8 C
(7)
(8)
arg G(j )
arg 0 8
(0 2618 j 10)
(0 2618 j 0 1) (0 2618 j 80)
0 2618
0 2618
0 2618
arctan
arctan
arctan
10
0 1
80
0 2618
1 1809 rad
(9)
Por lo que la temperatura de salida estara retrasada 1.1809 radianes respecto de la temperatura de
entrada, lo que en horas equivale a un tiempo de:
(rad)
2 (rad)
t (h)
24 (h)
t (h)
1 1809 24
2
4 51
(10)
20
15
4.5 h
10
t (h)
0
24
Figura 4:
Figura 5:
Solucion:
a) El apartado a es un problema de identificacion temporal. El sistema presenta una respuesta subamortiguada. Por tanto, debe presentar una funcion de transferencia del tipo:
G (s)
K n2
s2 2 ns n2
Vf
0 5
Mp
AK
1 e
2
0 4037
1
171 6921
0 5 171 69212
s2 2 0 4037 171 6921 s 171 69212
K n2
s2 2 ns n2
s2
14739
138 6242 s 29478
b) Para obtener un modelo de funcionamiento existen varias maneras de plantear el problema. En este
caso trabajaremos con impedancia compleja y plantearemos equilibrio de corrientes en los nodos
La condicion de equilibrio en el nodo es:
I1
I2
I3
Ve R2(LCs2 1)
(R1 R2)(LCs2 1) CsR1R2
Vx
Vx
LCs2 1
Vc
Vc
LC(R1
Ve R2
CR1R2s R1 R2
R2)s2
s2
R2
1
R1 R2 LC
R1R2
s
L(R2 R2)
LC1
R2
R1 R2
CR1R2
2 L(R1 R2)
LC
s2
R2
1
R1 R2 LC
R1R2
s
L(R2 R2)
LC1
R1 R2
0 5
R2
CR1R2
2 L(R1 R2)
R1
100
1
LC
2
R1R2
n (R1 R2)
360 7mH
1
L n2
94 049 F
en ambas
V2
V1
a) Modelar el sistema
b) La masa del portaaviones y su carga es M1 =80000 Kg, las constantes de friccion son k1 =6000 y
kr =800. Si el barco, inicialmente parado, recibe a un avion de masa M2 =2000 Kg, que se acerca a
252 Km/h (70 m/s), obtener, en transformada de Laplace, la expresion de la velocidad relativa Vr (s),
F0 14000 N.
c) Otro avion, con diferente masa, velocidad de acercamiento y F0 0, resulta, tras similares operaciones en:
80s 10 67
Vr (s)
(s 0 5297)(s 0 1259)
Determinar si la longitud de la pista (100 m) es suficiente para detener al avion que aterriza.
Solucion:
a) El modelo del sistema es:
M1
dv1
dt
M2
F0
dv2
dt
kr (v2 v1 ) k1v1
(11)
F0 kr (v2 v1 )
(12)
14000
s
2000(sv2(s) 70)
(13)
(14)
Constituye un sistema de 2 ecuaciones y 2 incognitas del que se puede despejar v1 , v2 y por tanto
vr v1 v2 .
Tambien podra haberse
linealizado eliminando la constante. En ese caso, los puntos de funcionamiento hubieran sido
v1 0, v2 F0 kr 17 5. Por tanto, en variables incrementales:
80000sv1(s)
v r 17 5.
(15)
(16)
c) Se trata de calcular
vr (t), ver en que instante vr (t )
0 y calcular la distancia recorrida hasta ese
t
instante x(t)
v
(t).
En
el
caso
del
problema,
la
descomposici
on en fracciones simples da:
0 r
Vr
80s 10 67
(s 0 5297)(s 0 1259)
78 52
s 0 5297
s 1048
1259
vr (t)
que se anula para t
1 48e 0 1259t
0
vr (t)
78 52 0 5297 1 48 0 1259
160 m
0)
vr (t)e0t dt
80(s 0 1334)
(s 0 5297)(s 0 1259)
80
s 0 5297
4
por lo que el tiempo dado por 0 5297
7 6 es una mejor aproximacion, y la distancia recorrida 80 0 5297
aproxima bien la distancia total de 160 m.
151 m