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ISSN 0122-1701
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I.
INTRODUCCIN
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Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
II.
GIROSCOPIO DE CONTROL DE
MOMENTO DE UN EJE (SGCMG)
fijos en D.
El volante D gira en rotacin simple con respecto al eje C
segn el ngulo q3 en la direccin del vector
y este a su vez
gira en rotacin simple con respecto al soporte B segn el
ngulo q2 en la direccin del vector . Por ltimo el
giroscopio gira en rotacin simple con respecto a la base A
segn el ngulo q1 en la direccin del vector
en el punto O.
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Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
./ 0 1
& '$
./ 0 1
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(8)
= 0
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=
=
(1)
(2)
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(3)
(4)
= sin +
+ + cos
(5)
# = # $ + &
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$
(6)
(7)
*
,
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$
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(9)
'
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(10)
(11)
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(12)
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Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
40000
0.3
30 0
0
= 0 10 0 @
0
0 10
15
CDE = FG + q c DE + q
cDE
F CDE
= FG JL bDE +L b
DE M
(13)
(14)
III.
GIROSCOPIO DE CONTROL DE
MOMENTO
EN
ARREGLO
PIRAMIDAL DE TRES SGCMG.
(15)
(16)
cos NE 3 NE
J sin A + cos A
M
Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
cos A
3
cos A sin A
S
2
2
sin A
3
cos NO 3 NO
P
sin A + cos A
S
2
2
cos A
3
+ sin NT 3 NT
P
+
cos A
sin A
S
2
2
sin A
3
cos NT 3 NT
P
+
sin A
+ cos A
S
2
2
+ sin NO 3 NO
P
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(17)
C. Diseo u construccin.
Con base en las ecuaciones de la seccin anterior se
seleccionaron y se disearon los componentes para obtener un
prototipo funcional del sistema. La seleccin se hizo en base
en la Tabla 2. En la Tabla 2 se muestran las caractersticas de
los componentes del sistema
CARACTERSTICA
Marca
Motor
Volante
del
Volante
Motor de
Control
Control
motores
de
Velocidad
Mxima (rpm)
Potencia (W)
Voltaje (V)
Material
Densidad (kg/m3)
Inercia (kg m2)
Marca
Torque (Kg cm)
Velocidad (seg/60)
Voltaje (V)
Heli
4000kv
Series
59000
200
11,1 14,8
Latn
8480
3,6x10-5
HITEC HS 422
4,1 @ 6V
0,16
4,8 - 6
Circuito PWM
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Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
IV.
PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO.
5
6
7
CONCLUSIONES
RECOMENTACIONES.