CINEMTICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RGIDO.

En un cuerpo rgido se observan tres tipos de movimiento:

i) Movimiento de traslacin.
Es el movimiento en que todas las partculas del cuerpo describen trayectorias iguales.
El movimiento de traslacin de un cuerpo rgido queda descrito por el movimiento de
cualquiera de sus partculas, generalmente este punto es su c.m.
ii) Movimiento de rotacin.
Es el movimiento de un cuerpo rgido en el cual todas sus partculas describen
trayectorias circulares respecto de un eje comn, con la misma velocidad angular. El
movimiento de rotacin, respecto de un eje fijo en el espacio, de un cuerpo rgido queda
descrito por el movimiento circular de cualquiera de sus partculas.
iii) Movimiento combinado.
Es el movimiento del cuerpo rgido obtenido de la combinacin simultnea de los
movimientos de traslacin y de rotacin. La descripcin de este movimiento se
establece en tres etapas:
a) Se describe el movimiento de traslacin por medio del movimiento del c.m.
b) Se describe el movimiento de rotacin del cuerpo respecto del c.m.

c) Con ayuda de las ecuaciones de transformacin de los parmetros

cinemticos y dinmicos entre un SRI y el c.m. se logra la descripcin del
movimiento del cuerpo rgido respecto del SRI.
Definicin: El c.m. de un cuerpo rgido es el punto cuya posicin es:

,
donde
es la posicin del elemento de masa dm del cuerpo cuya masa es M y cuyo
volumen es V.
Si la densidad de masa del cuerpo es

entonces:

, donde dV es el elemento de volumen del elemento de

masa dm, por lo que:

.
Observacin: Para el c.m. de un cuerpo rgido homogneo ( = cte) se observa que:

a) Si el cuerpo tiene simetra respecto de un plano, el c.m. del cuerpo es un

punto de ese plano.

b) Si el cuerpo tiene simetra respecto de un eje, el c.m. del cuerpo es un punto de ese
eje.
c) Si un cuerpo tiene simetra respecto de un punto, el c.m. del cuerpo es ese punto de
simetra.
iv) Cinemtica del movimiento del cuerpo rgido respecto de un eje fijo.

Este es un caso de particular importancia prctica, en el que todas las

partculas del cuerpo rgido efectan movimientos circulares en torno de un
eje comn y fijo; por eso se incluye aqu un resumen de la cinemtica del
movimiento circular. La dinmica del movimiento circular se describe en la
siguiente seccin.
a) Parmetros cinemticos del movimiento circular:
Posicin. En coordenadas polares, tenemos:

.
O bien, en coordenadas cartesianas, se tiene:
,
.
Velocidad angular.

.
Aceleracin angular.

b) Relaciones entre los parmetros angulares y lineales.

Tenemos, para la posicin y velocidad:

,
.
En el caso de la aceleracin, se tiene:
,
donde:
,
y

2.2 DINMICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RGIDO.

i) Dinmica del movimiento de traslacin.
El movimiento de traslacin queda determinado por la ecuacin:

donde:
;
y
aceleracin y la velocidad del c.m. del cuerpo de masa M.

son la

Si el cuerpo rgido est aislado, es decir,

cumplir:

; entonces se debe

.
Observaciones: Para un cuerpo rgido se tiene que el trabajo realizado por las fuerzas
internas es nulo, es decir:
Trabajo y la Energa se tiene:

, y entonces por el Principio del

.

Para el movimiento de traslacin del cuerpo rgido, se tiene que la energa cintica est
dada por:
.
Si las fuerzas externas son conservativas, entonces el trabajo es igual a la variacin en
las energas potenciales de las diferentes fuerzas conservativas:

.
Cuando el cuerpo rgido se mueve en un campo conservativo homogneo (por ejemplo:
campo gravitacional, campo elctrico uniforme, etc.), la energa potencial
del cuerpo coincide con la energa potencial de una partcula de masa M que se mueve
en el c.m. del cuerpo, a sta la denotaremos como

, entonces:
.

Luego, si las fuerzas externas son conservativas, se cumple el Principio de

Conservacin de la Energa Mecnica:
.
ii) Dinmica del movimiento de rotacin.

Slo se considerara el llamado movimiento plano del cuerpo rgido movimiento del
cuerpo rgido en una direccin fija, el cual se obtiene para cuerpos girando en torno de
un eje rotacin de direccin fija en el espacio, con simetra tal que el momento angular
del cuerpo coincida con la direccin del eje de rotacin y que las torcas que actan
sobre el cuerpo tengan una resultante a lo largo del eje de rotacin, de tal forma que los
cambios del momento angular slo afectan a su magnitud o sentido, pero no a su
direccin. En este caso todas las partculas del cuerpo rgido efectan movimientos
circulares en torno de un eje comn y de direccin fija; por esta razn, se incluye a
continuacin un resumen de la dinmica del movimiento circular.

a) Para una partcula m efectuando un movimiento circular de

radio r alrededor de un punto O, a la cantidad:
,
se le llama el momento de inercia de m respecto de O.

b) Momento angular y torca:

,

c) Conservacin del momento angular.

Si

entonces:
,

y como I = cte, entonces

d) Trabajo.
.

e) Energa cintica.
,
y como:

, entonces:

.
De tal forma que para el cuerpo rgido se tiene en este caso:
,
en la direccin del eje de rotacin.
En dicha ecuacin se tiene:

,
que es el llamado momento de inercia del cuerpo de masa M y volumen V y R es la
distancia del elemento de masa dm al eje de rotacin.

Si la densidad de masa del cuerpo es , entonces dm = dV; por lo tanto:

.
Para un cuerpo rgido girando respecto de un eje fijo se tiene que I = cte y por lo tanto:

esto es que:

Si
, entonces
, por lo que
.
Por otro lado, la energa cintica de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo con
velocidad angular es:

.
Observaciones respecto del momento de inercia.

a) Teorema de los ejes paralelos.

Sea

el momento de inercia de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo que pasa

por su c.m. y sea

el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior a una
distancia h, entonces se cumple:
,
donde M es la masa del cuerpo.

b) Teorema de los ejes perpendiculares.

Consideremos un cuerpo plano colocado en el plano xy de un SR dado; supongamos
que , ,
son sus momentos de inercia respecto de los ejes x, y, z respectivamente,
entonces se cumple:
.

c) Radio de giro.
Sea I el momento de inercia de un cuerpo rgido respecto de un eje dado, se define el
radio de giro k del cuerpo respecto de ese eje como:

d) Ejemplos de momentos de inercia.

iii) Dinmica del movimiento combinado. Rodamiento puro.

En el movimiento combinado se establece el movimiento de traslacin para el c.m. y el
movimiento de rotacin respecto de un eje que pasa por el c.m. y se utilizan las
ecuaciones de transformacin, para los diferentes parmetros dinmicos, entre un SRI y
el SR del c.m.; entre otras:
,
,
y
.
Aparte se usan las siguientes condiciones para el movimiento de rotacin sin
resbalamiento o rodamiento puro de un cuerpo rodante:
,
,
,

como puede observarse en la siguiente figura.

Para cualquier punto del cuerpo se tiene:

.

Traslacin

Rotacin

En particular:
,
,
,
como puede observarse en la siguiente figura.