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TESIS DE GRADO
Previa a la obtencin del Ttulo de:
INGENIERO EN ELECTRONICA Y
TELECOMUNICACIONES
AGRADECIMIENTO
la
de
proyectos.
DEDICATORIA
A mis queridos padres y familiares por su amor, apoyo y gran esfuerzo por educarme.
Jorge Samuel Hernndez Cuenca
DEDICATORIA
A todas las personas que durante estos ltimos 6 aos me brindaron su tiempo y sus
palabras de aliento.
AChG
DECLARACION EXPRESA
TRIBUNAL
DE
GRADUACION
MSc. Sergio Flores M. Ing. Dennys Paillacho C. Presidente del Tribunal Director
de Tesis
MSc. Rebeca Estrada MSc. Juan Carlos Avils Miembro Principal Miembro
Principal
RESUMEN
Como primer punto se describen los requisitos que se plantearon con los
investigadores de la Facultad de Ingeniera Martima y Ciencias del Mar (FIMCMESPOL) para el desarrollo del sistema DMR y el alcance del proyecto. Luego de esto
se detallan los componentes electrnicos principales a considerar: microcontrolador,
radio y GPS. Adems, se describen las caractersticas tcnicas que tendr el sistema
DMR.
Como en todo sistema, el DMR est descrito detalladamente en un diagrama de
bloques. Se estudia la programacin que controla cada bloque existente, y la
descripcin del funcionamiento concatenado de todo el sistema. Tambin se estudia
brevemente el diseo de la carcasa del derivador, que es la proteccin de la
componente electrnica que estar en el mar. Los clculos estructurales y el
ensamblaje final de la parte fsica se de detallan en los ltimos captulos. Finalmente,
se muestran las pruebas realizadas con el sistema DMR por los investigadores de la
FIMCM ESPOL en San Pedro de Manglaralto (CENAIM).
INDICE GENERAL
INTRODUCCION ................................................................................................ 1
1. REQUERIMIENTOS PARA LA CONSTRUCCION DE UN DERIVADOR DE
LAGRANGE .................................................................................................. 4
1.1. Descripcin del prototipo ...................................................................... 7
2.1.1.
Microcontrolador
........................................................................
17
2.1.2.
Radio
..........................................................................................
22
2.1.2.1.
2.1.3.
GPS
Antenas
........................................................................
25
...........................................................................................
27
3.3. Desarrollo de una Interfaz Grfica para la visualizacin de los datos en tiempo
INDICE DE TABLAS
Tabla 2.1. Tabla comparativa de dispositivos lgicos programables .......... 17 Tabla 2.2
INDICE DE FIGURAS
Fig. 1.1 Diagrama de bloques general del DMR ............................................ 7 Fig. 2.1
Diagrama de Pines del PIC16F876A .............................................. 19 Fig. 2.2
100 Fig. 4.8. Ensamblaje de las bateras en el esqueleto de acrlico ............... 100 Fig.
4.9. Insercin del esqueleto de acrlico en el tubo de PVC ................ 101 Fig. 4.10.
Ensamblaje completo de la estacin remota ............................. 101 Fig. 5.1. DMR
remoto en funcionamiento................................................... 104 Fig. 5.2. Instalacin de
la antena en la estacin en tierra .......................... 105 Fig. 5.3. Vista de la zona de
estudio desde la estacin en tierra............... 106 Fig. 5.4. Porttil en funcionamiento
durante las pruebas........................... 106
Fig. 5.5. Grfico de la Trayectoria Veleta vs. DMR, Ayangue 19 de Junio del
2009 ............................................................................................................ 108 Fig. 5.6.
Grfico de la Trayectoria Veleta vs. DMR, San Pedro 20 de Junio del
2009 ...................................................................................................... 109 Fig. 5.7.
Grfico de la Trayectoria Veleta vs. DMR, San Pedro 21 de Junio del
2009 ..................................................................................................... 110 Fig. 5.8.
Vista satelital del rea de estudio en Google Earth ..................... 112 Fig. 5.9. Vista
desde el CENAIM ESPOL de la zona de estudio ............ 113
INTRODUCCION
el
Similares proyectos han sido llevados a cabo por instituciones de gran prestigio con
xito (Prez et Al., 2003), lo que justifica la viabilidad de este proyecto para su
realizacin en el Ecuador.
El diseo del derivador consta de dos partes: el mdulo electrnico (que incluye un
microprocesador, GPS, radio, batera y software) y el mdulo de la estructura fsica
(carcasa del derivador).
CAPITULO 1
Para poder obtener los datos de la corriente marina de manera tradicional y por el
mtodo Lagrangiano, los cientficos e investigadores utilizan veletas, las cuales son
dejadas en el mar para que sean guiadas por la misma corriente marina; luego,
estas se toman sus posiciones cada cierto tiempo por medio de un GPS, con la cual
se realizara una tabla con la posicin de cada veleta colocada en el mar para ltimo
graficar sus trayectorias. A todo lo referido anteriormente, el estudio realizado de la
manera tradicional conlleva mucho esfuerzo y tiempo sin contar con el gasto que
implica recorrer toda el rea determinada para el estudio.
El principal objetivo para este proyecto es optimizar este sistema de muestreo de
obtencin de datos que se lo realiza de manera manual y su vez reducir los costos
MATLAB lee toda la informacin para luego graficarlas como lneas continuas. La
informacin obtenida del equipo electrnico derivando en el mar es recolectada por
el programa que a su vez graficar estos datos sobre la lnea de costa previamente
graficada; as se podr visualizar la trayectoria del Derivador en tiempo real.
CAPITULO 2
Para realizar este estudio de construccin y diseo se debe tomar los siguientes
aspectos:
1
Correcta seleccin de los componentes a usar, los cuales deben
tener las caractersticas necesarias para la cual va a ser implementado.
2
Clculo de la Potencia utilizada por todos los componentes que se va
a disponer en el sistema electrnico.
3
Diseo de la estructura donde van a ir colocado todos los elementos
del Derivador.
Todos estos aspectos se detallarn en ste y en los siguientes captulos.
2.1.1. Microcontrolador
entre
programables.
varios
Entre
dispositivos
estos
tenemos
lgicos
de
propsito
microcontroladores,
general
FPGAs
FPGA
Alto
Mediano
Mediana
Microprocesador
Alto
Alto
Compleja
Microcontrolador
Bajo
Bajo
Fcil
Otros de los dispositivos perifricos presentes en este PIC son los puertos seriales
MSSP y USART, que sern de gran ayuda para interactuar con los diferentes
componentes que posteriormente sern utilizados.
Como proteccin elctrica, se cuenta con un BOR (Brown-Out Reset) gracias a los
circuitos de deteccin de variacin de voltaje. Adems, tiene un reset en caliente
(POR), temporizador de Power-Up (PWRT) y temporizador de comienzo del
oscilador (OST).
1
2
3
4
2.1.2.1 Antenas
2.1.3. GPS
4800
8
12
Ninguna
Ninguno
Tabla 2.2 Parmetros para comunicacin serial con el GPS PG-11 de Laipac Tech
Los datos que se transmiten por el GPS tienen forma de oraciones. Estas
oraciones estn escritas en cdigo ASCII, y presentan ciertas caractersticas:
1 Inicio de oracin, definida por el smbolo de dlar ($)
2
Encabezado, compuesto de 5 letras maysculas, identifican el tipo de
trama.
3
Fin de trama, compuesta de retorno de carro y salto de lnea
(<cr><lf>).
4
Datos separados por comas (,).
5
Oraciones con un mximo de 80 caracteres, sin incluir el signo de
dlar del inicio ni los indicadores de fin de trama.
Existen 3 tipos de oraciones: oraciones de transmisin, oraciones de peticin y
oraciones propietarias. Las oraciones de transmisin se caracterizan por el
encabezado, que est compuesto de dos letras que identifican al GPS receptor (GP)
y tres letras que identifican el tipo de datos que se envan. Las oraciones de peticin
se caracterizan porque su encabezado est compuesto por dos letras que
identifican al transmisor, dos letras que identifican al receptor y la ltima letra es la
Q, que hace referencia a peticin (Query, en ingls). Las oraciones propietarias
son desarrolladas por compaas para enviar datos personalizados en un orden
especfico.
Para el prototipo del derivador, solo se utilizaran oraciones de transmisin, por lo
Por defecto, el GPS enva cada segundo tres tramas: la trama GSA, GGA y la RMC.
Adicional a esto, cada 5 segundos enva tramas GSV. Para este proyecto la trama
que se utilizar por defecto es la RMC, que est compuesta de los campos
mostrados en la tabla a continuacin.
Encabezado $GPRMC Hora UTC 184001.807 Status A Latitud (grados) 0209.1023 N/S S
Longitud (grados) 07957.4223 E/O W Rapidez sobre tierra (nudos) 0.00 Direccin sobre tierra
(grados) Fecha 120408 Variacin magntica (grados) Checksum *1E Fin de trama <cr><lf>
De estos datos, los utilizados para graficar la posicin del derivador son: latitud y
longitud (utilizando la referencia norte/sur y este/oeste para establecer si es una
medida positiva
o negativa), hora UTC y la fecha. Para validacin de datos, se utilizar el campo
status, que indica si los datos que estn siendo obtenidos son vlidos o no.
Adicional a esto, se utilizan los siguientes campos de la trama GGA: el nmero de
satlites utilizados y la imprecisin en el plano de superficie (HDOP). Dado que para
la triangulacin en 2D se necesitan como mnimo 3 satlites, este va a ser una de
las limitantes para la obtencin de datos. La HDOP es la imprecisin derivada de la
geometra de los satlites respecto al receptor GPS. La escala que se utiliza es de 1
a 99, siendo 1 la menor HDOP y 99 la mayor. Para un error no mayor a 100m, se
sugiere la HDOP con valor menor a 4.
aproximadamente 1310 mili vatios; por lo que hay que tomar en consideracin el
debido uso de estos al momento de disear el control, esto quiere decir que ningn
componente debe consumir ms de lo que le corresponde.
Para minimizar el consumo de los componentes electrnicos se va a disear
conjuntamente con el equipo un pequeo control remoto, el cual su objetivo ser
apagar todo consumo del circuito correspondiente al Derivador, principalmente el
mdulo de la Radio que es de alto consumo
componentes.
Las bateras utilizadas en este proyecto son del tipo pila seca, de 6V y 7A-h. Se
utilizarn 3 bateras simultneamente, una para el control remoto maestro y las
otras se las coloca en paralelo para aumentar la duracin de las bateras en el
derivador.
GPS
Radio
Microcontrolador
Temperatura de
funcionamiento
-30C
0C
0C
0C
80C
70C
70C
70C
4
5
CAPITULO 3
Poder: Este mdulo alimentar a todos los componentes electrnicos. En ste ser
implementado un circuito de encendido y apagado remoto, independiente del
sistema del Derivador; con el objetivo de ahorrar energa en momentos
innecesarios.
Filtro Tx: Este mdulo recibir las tramas provenientes del GPS, para luego
Luego de haber descrito la funcin que debe realizar cada mdulo del Derivador, se
explicar con detalles tcnicos el funcionamiento y el acoplamiento de cada uno de
estos componentes.
3.1. Programacin del Sistema de Control
Control Rx
El Control Rx se encarga de procesar lo que se recibe desde la estacin en
tierra por medio de la Radio, para esto existe un formato de trama que es
aceptado por el control. La trama est conformada por 14 bits de informacin
que se detallar a continuacin:
$DMR,<ACK>,<TD>,<TM>,<ON>,<CR/LF>
El segundo byte indica el tipo de trama GPS seleccionado por elusuario durante
todo el estudio. Se puede escoger entre las tramas de tipo GGA, RMC y GSA segn
la siguiente tabla.
TIPO DE
TRAMA GPS
DATO
GGA
GGA
GSA
RMC
DATO
El tercer byte indica el perodo de muestreo, es decir cada cuanto tiempo ser
enviada la informacin desde el Derivador; puede ser configurado para trabajar a 1,
5, 10 15 minutos.
TIEMPO DE MUESTREO
DATO
1 min.
5 min.
10 min.
15 min.
Filtro Tx
El Filtro Tx, por su parte, es el encargado de interactuar directamente con el GPS y
del ensamblaje de la trama final. Este bloque necesita conocer el tipo de la trama
GPS seleccionada previamente en el bloque de Control Rx. Basado en la trama
escogida, hace un escaneo de los datos recibidos por el GPS. Una vez que recibe la
trama deseada, la almacena y luego lee los datos de la batera, haciendo una
conversin analgica a digital del nivel de la misma. Con este dato, finalmente
ensambla la trama a ser enviada a travs de la radio a la terminal en la estacin en
tierra. Esta trama final tiene la siguiente estructura:
Timer o Temporizador
La funcin del Timer o Temporizador es la del conteo del tiempo, o cronmetro del
Derivador. Este mdulo puede ser configurado de manera automtica para que
active la habilitacin de envo de datos al mdulo Tx Filtro cada 1, 5, 10
o 15 minutos y as enviar los datos en el tiempo programado. El Timer puede
cambiar el estado en que se encuentra funcionando el mdulo Rx Control; del
estado de procesamiento de datos a estado reposo o viceversa, dependiendo si en
aquel momento es necesario o no el envo de datos.
El Timer tambin tiene la opcin de ser inhabilitado por el Rx Control, esto sucede
cuando la variable ON proveniente de la trama de Control que llega al mdulo Rx
Control es cero; as el Timer se deshabilita y el mdulo Rx Control entrara en
estado de No Procesamiento.
El GPS se comunica de manera serial a 4800 baudios, usando 8 bits de datos, 1 bit
de stop y sin paridad. Los datos son de tipo ASCII e incluyen informacin variada
como son fecha, hora, posicin, velocidad, entre otros.
4
5
Los datos que se envan se delimitan por comas. Si algn dato se omite, la coma no
se la remueve. Adems existen campos de longitud variable. Por lo que la mejor
manera de escanear los datos a travs de las oraciones es por la posicin de las
comas.
2
3
ID del
mensaje
Hora UTC
$GPGGA
$GPGGA
184005.806
hhmmss.sss
Latitud
0209.1017
ggmm.mmmm
Indicador N/S
NS
07957.4331
gggmm.mmm
m
Longitud
Indicador E/O
EW
Indicador de
Modo de
adquisicin
de
datos
0a3
Cabecera del
mensaje
Hora UTC leda del
sistema GPS
Valor absoluto de la
latitud
Indica si se
encuentra
en el hemisferio
norte
o sur
Valor absoluto de la
longitud
Indica si se
encuentra
en el hemisferio
oriental u
occidental
0: Adquisicin de
datos no disponible
1: Modo GPS SPS
2: Modo DGPS
Satlites
05
0 al 12
HDOP
Altitud
1.6
107.1
1.0 al 99
Unidades
Distancia
12.5
SPS
3: Modo GPS PPS
Nmero de
satlites
utilizados para el
clculo de la
posicin
DOP Horizontal
Altitud medida en
msnm
Unidades de altitud
Distancia geoide
con
respecto al WGS84
Unidades de
Distancia
utilizados
Geoide
Unidades
Geoide
Tiempo de vida
de la correccin
DPGS
ID
de
la 0000
estacin DGPS
Checksum
<CR/LF>
*53
<CR/LF>
vid
a
factor
d
e
del
correccin
del DGPS
Identificacin
de
estacin
DGPS
donde
provien
e
la
d
e
la
correccin
Checksum de la trama
Fin de la trama
Oraciones GSA: Las oraciones GSA GNSS DOP and Active Satellites contienen
informacin sobre los satlites activos que estn siendo utilizados para calcular la
posicindel mdulo GPS en ese momento. Ejemplo:
$GPGSA,A,3,09,05,14,29,30,,,,,,,,6.1,1.6,5.9*3F<CR/LF>
ID del $GPGSA Cabecera del mensaje mensaje Modo 1 A Modo de seleccin 2D/3D
ID del mensaje
$GPRMC
Hora UTC
184004.80
6
$GPRMC
Cabecera
d
e
l
a
trama RMC
Statu
s
d
e
l
a
hhmmss.sss
Hora UTC
AV
Estado
data
d
e
lo
s
Latitud
0209.1026
ggmm.mmm
m
Indicador N/S
NS
Valor absoluto de
la latitud
Indicador
posicin
de
e
n
el
hemisferio
o sur
Longitud
Indicador E/O
Rapidez
sobre
tierra
07957.421
7
gggmm.mmm
m
EW
0.00
120408
Checksum
*18
<CR/LF>
<CR/LF>
Valor absoluto de
longitud
Indicador de
posicin del
hemisferio
oriental u
occidental
Rapidez con
Direccin
sobre tierra
Fecha
Variacin
magntica
norte
ddmmaa
respecto a la
tierra medida en
nudos
Direccin de la
velocidad con
respecto al norte
geogrfico
Fecha UTC
Laipac no soporta
este campo ya
que el Norte de
referencia es el
definido por el
WGS48
Fin de trama
Con toda esta informacin del protocolo NMEA 0183 disponible a travs del mdulo,
Se debe procesar en el microcontrolador. El microcontrolador escogido tiene un
puerto serial que ser configurado con los siguientes parmetros del GPS:
1 Tasa de transferencia en baudios (4800 baudios)
2 Bits de paridad (Ninguno)
3 Bits de datos (8)
Una vez configurado el puerto serial y comprobar que se reciben los datos
correctamente, se procesan las tramas recibidas.
Las radios seleccionadas son las MaxStream 9Xtend de la compaa Digi que
cuentan con las caractersticas necesarias para este proyecto. Hay que tomar
en cuenta que este componente es de alto consumo de energa por lo que se
tendr que controlar su uso.
Modo de Comando: Este modo fue creado para configurar las radios, o en su
defecto, leer los parmetros configurados
1
2
en las mismas. Existen dos tipos de comandos que soportan las radios:
Comandos AT
Comando binarios
Para iniciar este modo para comandos AT, se envan los caracteres +++
a travs del puerto serial con ayuda de un Hyperterminal de Windows o
con el software X-CTU creado por el fabricante.
Las radios 9Xtend manejan lo que ellos denominan direccionamiento para filtrar
los datos recibidos. Los paquetes que enva la radio tienen una cabecera RF con
tres parmetros:
1 Salto de Canal (Hoping Channel) o parmetro HP
2 Identificacin o parmetro ID
3 Direccin de destino o parmetro DT
Se inspeccionan estos parmetros en ese orden, y si alguno de estos parmetros
La direccin destino puede ser configurada para que los paquetes se dirijan a una
sola radio o a todas las radios que estn escuchando. Para esto, el DT puede tomar
dos valores, 0xFFFF, que es la direccin broadcast, o un valor estndar de la otra
radio.
Streaming
Acknowledged
(Reconocimiento
)
Multi-transmit
Entrega de paquetes
Aplicaciones que
necesitan una
comunicacin punto a
punto confiable
Entrega de paquetes
confiables gracias a la
Aplicaciones que
necesitan una
comunicacin
confiable
retransmisin forzada de
disminuido
(Acuse de recibo).
manejarn
la
recepcin
(RX
Control)
transmisin
(Tx
Filtro)
independientemente.
4
5
6
La ventana principal
La ventana de configuracin (Settings)
La ventana de carga de mapa (Load Map)
La ventana principal est claramente dividida en dos reas: la parte grfica y
la parte de datos. En la parte grfica se carga el mapa con el perfil de costa
seleccionado, mientras que la parte de datos muestra la informacin de los
datos obtenidos en tiempo real, como se puede observar a continuacin:
Los diferentes datos visualizados estn divididos a su vez en siete segmentos, que
son:
1
2
3
4
5
6
7
Adicional a esto, se tiene el recuadro que muestra los datos a guardar en un archivo
plano y que servirn al investigador para luego utilizar los datos en un futuro.
3.3.1.1 Variables usadas en la interfaz grfica
Los datos que se obtienen de la interfaz grfica son los que se encuentran
en la ventana principal, que son tanto la grfica de la trayectoria sobre el
perfil de costa como el archivo plano que se guarda para realizar los
1
La figura adjunta muestra un ejemplo de los datos que se pueden obtener con el
software. Estos son datos obtenidos de un simulador de GPS.
CAPITULO 4
datos, por esta razn se hace indispensable el estudio y diseo del mismo. Un buen
bastidor permitir tambin que la estacin remota est siempre en equilibrio en el
mar y no se hunda o voltee.
Se analizarn los puntos que debamos tomar en cuenta a la hora de disearlo, tales
como el material del cual estar constituida la carcasa y la hermeticidad dentro de la
misma. Se plantearn los clculos estructurales necesarios para determinar si el
bastidor es estable y no presentar riesgo alguno a la hora de colocarlo en el agua.
Adicionalmente, se presentar el ensamblaje de la componente electrnica, bateras
y antena dentro del bastidor.
corrientes elctricas, inclusive las inducidas por humedad. Por esta razn se
debe de disear una estructura capaz de aislar el interior de la carcasa del
exterior, que generalmente va a ser el mar u otro cuerpo de agua.
4.2 Seleccin de Materiales
Si se realiza un corte transversal del cuerpo en estudio (ver figura 4.2) se observan
los diferentes puntos definidos anteriormente. Para que el objeto sea estable el
punto M debe estar por arriba del punto G, en
MG
MG = Z Z f 0
). As la
MG =
I GB
VS
Ec. 4.2
Donde
I: Superficie plana vista desde un corte horizontalmente la parte inferior del cuerpo
luego de levantar el cuerpo. Vs: Volumen desplazado
GB : Altura entre el centro de gravedad y el centro de flotabilidad (ZG
ZB).
f M
f G
zM
zG
zB
Para comenzar a recolectar los datos para el diseo del bastidor con respecto a la
estabilidad se consider la siguiente estrategia:
1 1. Se debe encontrar la distancia de inmersin del cuerpo, mediante la
ecuacin de la geometra y densidad de fluidos de cuerpos:
2 Wd = Wc Ec. 4.3Donde: Wd: peso del fluido desplazadoWc: peso total
del cuerpo
2 Se determina la estabilidad, para esto se localiza el centro de gravedad (G)
del cuerpo (se recomienda tomar en cuenta un punto base O).
3. Se debe encontrar el centro de flotabilidad (para un cuerpo regular
es igual a la mitad de la distancia de inmersin).
4. Calcular la distancia entre G y B:
BOGOGB =
Donde:
BO : Distancia entre el punto base y B
GO: Distancia entre el punto base y G
Ec. 4.4
5. Calcular MB
VS IMB =
Ec. 4.5
Datos proporcionados:
Peso de las
bateras
Peso del bastidor
sin
mstil
Altura de cmara
de
bateras
Dimetro
del
bastidor
Altura sumergida
del
bastidor
Altura total
del
bastidor
Mc
1.30
kg
Mb
2.73
kg
Hb
47.00
D
cm
10.14
Hs
0.90
Ht
1.00
cm
m
m
Tabla 4.1. Datos proporcionados para el clculo de estabilidad del bastidor del DMR
M
Gc
C
Gb
G
Mc
Mb
GO
BO
GB
MB
MG
Metacentro
Centro de gravedad del cilindro
Centro de boyantes
Centro de gravedad del lastre
Centro de gravedad del sistema
Masa del cilindro
Masa del lastre
Centro de gravedad
Centro de boyantes
Distancia entre el centro de
gravedad y el centro de boyantes
Distancia entre el metacentro y el
centro de boyantes
Altura metacntrica
GOcMc+ GObMb
GO=ZG =
(Mc+Mb) Ec. 4.6
MB =
(0.1016)
2 =7.17x10
160.90
Clculo de la altura metacntrica
(MG): MG= MB
GB Ec. 4.1 =
7.17x10-4m
(-0.11m) =
0.11m
Para ver las posibles incidencias de la condensacin dentro del bastidor se hizo
necesario realizar pruebas de hermeticidad, es decir, ver cun hermtico es el
bastidor a la entrada de vapor de agua. Dicha prueba consisti en realizar pruebas
con la carcasa que contiene el circuito electrnico para que no afecte el
funcionamiento normal del mismo. Esta prueba se la realiz durante 3 das, y
consisti en sumergir la carcasa cerrada por completo en agua. Se midi la
humedad con una estacin meteorolgica porttil antes de ser sellada, dando como
resultado el valor de humedad del 60%. Al final de la prueba se realiz la medicin
dando como resultado el mismo valor de humedad, y se verific visualmente que no
exista depsito alguno de agua. Como conclusin, se demostr que el bastidor es
soporte adicional pues tienen mayor peso que las tarjetas electrnicas.
Altura total del bastidor 82,10 cm Altura de cada mdulo de batera 15.00 cm Separacin entre
mdulos 0.40 cm Altura de mdulo de la componente 35.10 cm electrnica
CAPITULO 5
La prueba de la estacin remota del DMR tuvo varios pasos. Antes de proceder
Durante los tres das de pruebas, se adquirieron datos suficientes para realizar la
medicin de la corriente marina en el rea de estudio escogida, obteniendo un
grfico muy bien detallado con la trayectoria realizada por el Derivador.
Despus de haber realizados las pruebas y recogido los datos de trayectoria del
Derivador; se muestra las grficas y resultados obtenidos en comparacin con las
mediciones realizada de manera tradicional.
9781500
Ayangue 19/06/09
9781400 9781300 9781200
Veleta
9781100
DMR
9780600
526800 526900 527000 527100 527200 527300 527400 527500 527600 527700 527800
Como se observa, la trayectoria dada tanto por el Derivador como por la veleta
se asemejan; tomando la direccin Noreste en ambos equipos y dirigindose
hacia la costa.
9786000
Veleta
9785000
DMR
9784000
9783000
9782000
9781000
9786000
Veleta DMR
9785000
9784000
9783000
9782000
9781000
El rea de estudio para las primeras pruebas en el mar del DMR debe cumplir
con ciertos parmetros bsicos: facilidad de acceso al sitio, corrientes marinas
de estudio que se hayan estudiado con anterioridad y seguridad fsica para
realizar las pruebas a cabalidad son algunas de las condiciones requeridas. En
este caso, se seleccion la costa frente a las comunas de San Pedro y Valdivia
donde se ubica el CENAIM ESPOL (Centro Nacional de Acuicultura e
Investigaciones Marinas).
Otra razn para seleccionar este punto fue el tipo de corriente costera en
esta zona. Durante todo el ao existen corrientes de mar tranquilas, siendo
sta una zona ideal para pruebas controladas.
Da 1: de 14:30 a 18:00
Da 2: de 9:00 a 12:30 y de 13:00 a 18:00
Da 3: de 9:30 a 12:00
CONCLUSIONES
Veracidad de Datos: Los datos muestreados por el GPS del Derivador y enviados a
la estacin base coinciden en ms de un 95% con los datos muestreados de
manera tradicional por los oceangrafos. Adems, con el Derivador se obtiene
mayor cantidad de muestras ya que estn son enviadas cada minuto o segn la
configuracin prevista por el usuario u oceangrafo.
Otro punto de observacin es la precisin con la que se tomaba cada dato
muestreado. En las pruebas de campo se tena configurada la adquisicin de datos
cada minuto aunque en ocasiones sta se demoraba unos segundos ms de lo
normal sin afectar el estudio. Es importante indicar que esto se debe al lugar en que
se encontraba el DMR y al comportamiento del mar en el momento que se enva
cualquier dato, lo que produce ciertos retardos en la transmisin de la informacin.
RECOMENDACIONES
Para una nueva implementacin de un equipo que cumpla con la misma funcin del
Derivador Monitoreado por Radio, se podra realizar ciertos cambios o agregados al
sistema para que sea mucho ms eficiente y multifuncional a la vez segn sea el
caso de estudio o la aplicacin deseada. En el caso de mejoras se podra agregar
un sistema de carga de energa solar con el cual se alargara el tiempo de estudio y
de muestreos, ya que por el momento se encuentra limitado por las bateras que
dispone, aunque el hardware que se ha desarrollado es de poco consumo de
energa.
de radiofrecuencia provistas por los mdulos usados; esto se puede realizar por
medio de un contrato a un proveedor de servicios de rastreo por satlite y
depender tambin de la importancia del estudio a realizarse.
Como se recalc en el segundo captulo; el hardware del Derivador fue
implementado con mdulos que realizan una funcin especfica. Estos mismos
pueden ser usados para nuevas aplicaciones, fuera de obtener datos para medicin
de la corriente marina. Otra de estas aplicaciones para estos mdulos podra ser el
monitoreo o rastreo de vehculos, equipos mviles o equipos de mayor importancia
segn sea el caso. As, podemos reutilizar estos mdulos e implementarlos en
nuevos proyectos y desarrollar nuevas aplicaciones tecnolgicas.
ABREVIATURAS
Km
Kilmetro
Metro
MAPGEN
MATLAB
Laboratorio de Matrices
MHz
MegaHertz
MMCX
MSSP
mW
Milivatios
NGDC
NMEA0183
NOAA
ns
PC
Nanosegundos
PIC
PVC
Policloruro de Vinilo
RAM
RF
Computador Personal
RMC
RPSMA
RS232
RS422
RS485
SPLUS
UART
USART
UTC
UTM
VDOP
BIBLIOGRAFA
[1].Abata, Karina y Cedeo, Jonathan. Circulacin Costera En La Zona De ValdiviaSan Pedro. FIMCP ESPOL.
[2]. http://rimmer.ngdc.noaa.gov
[3].Manual de referencia para el PIC16F87X. Microchip.
[4].Manual de referencia para las radio 9XTend. MaxStream Digi.
[5].Manual de referencia para antena CXL 900-6LW. Procom A/S.
[6].Manual de referencia para antena GPS. Laipac Tech.
[7].Manual de referencia para GPS PG-11. Laipac Tech.
[8]. http://www.nmea.org/content/nmea_standards/nmea_083_v_400.asp
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[10]. PVC Pressure Pipes: The Solution for Water Systems. Uni-Bell PVC Pipe
Association.
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http://www.eng.uwo.ca/people/esavory/STABILITY%20OF%20F
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[12]. Paredes, Ral. ESTUDIO DE CORRIENTES MARINAS EN LA ZONA
VALDIVIA-SAN PEDRO. FIMCM ESPOL.
[13]. http://www.sirf.com/PressRoom/Press.aspx?PressId=83
ANEXO A ESPECIFICACIONES DE LAS RADIOS 9XTEND
DESEMPEO
POTENCIA DE TX DE
SALIDA
RANGO DE
OPERACIN EN
AMBIENTE URBANO
RANGO DE
OPERACIN CON
LNEA DE VISTA
TASA DE
TRANSFERENCIA DE
INTERFAZ
TASA DE
TRANSFERENCIA RF
A 9600 BPS
A 115200 BPS
1MW 1W
(SELECCIN POR
SOFTWARE)
1MW 1W
(SELECCIN POR
SOFTWARE)
900M
450M
22 KM CON ANTENA
DIPOLO; 64 KM CON
ANTENA DE ALTA
GANANCIA
11 KM CON ANTENA
DIPOLO; 32 KM CON
ANTENA DE ALTA
GANANCIA
10000 BPS
125000 BPS
SENSIBILIDAD DE
RECEPCIN
-110DBM
-100DBM
SEGURIDAD Y NETWORKING
FRECUENCIA
TRANSMISIN RF
FHSS
MODULACIN
FSK
TOPOLOGAS
SOPORTADAS
CAPACIDAD DEL
CANAL
ENCRIPTACIN
256-BIT AES
PROPIEDADES FSICAS
DIMENSIONES
PESO
200G
CONECTOR
DB-9
TEMPERATURA DE
OPERACIN
-40 A 85C
ANTENA
CONECTOR
RPSMA
TIPO
IMPEDANCIA
50 SIN BALANCEAR
CARACTERISTICAS ELECTRICAS
MODELO
CXL 900-6LW
TIPO DE ANTENA
FRECUENCIA
IMPEDANCIA
NOM. 50
RADIACIN
OMNIDIRECCIONAL
POLARIZACIN
VERTICAL
GANANCIA
8DBI 6DBD
14
ANCHO DE BANDA
70 80 MHZ
ROE
1.5
POTENCIA MXIMA
150W
PROTECCIN ANTIESTTICA
TIERRA PARA CC
CARACTERISTICAS MECANICAS
MARGEN DE TEMPERATURA
-30 A 70C
CONECTOR
N HEMBRA
COLOR
BLANCO NUTICO
ALTURA TOTAL
1.51M
20MM
23MM
PESO
1.4KG
MONTAJE
SOBRE MSTIL DE 16 54 MM DE
DIMETRO
ANTENA
Frecuencia
VSWR
BW
Radio axial
Impedancia
Potencia
1575.42 3 MHz
2.0 Max
10MHz mn.
3dB
50
1W
Polarizacin
RHCP
MODULO AMPLIFICADOR
Ganancia amplificada sin cable
27dB
Figura de ruido
1.5dB
Filtrado
-30dB (100MHz)
VSWR de salida
2.0 Max.
Voltaje DC
5 0.5V 3.3 0.3V
Corriente DC
14mA mx.
CARACTERISTICAS MECANICAS
Peso
35g sin cable; 120g con cable
Dimensiones
49.3 x 49.3 x 17 mm
Cable
RG174 de 5m
Conector
SMA/MCX/MMCX
Base
Magntica
Color
Negro
CARACTERISTICAS AMBIENTALES
Temperatura de funcionamiento
Humedad
-40 a 105C
95% a 100% RH
*Especificaciones Elctricas
<Receptor>-- Frecuencia L1, 1575.42MHz -- Cdigo C/A 1.023MHz chip
rate -- Canales 12 -- Sensibilidad -155dBW
<Precisin>-- Posicin Horizontal 15m 2d RMS (SA off)10m 2d
RMS,WAAS habilitado (SA off) 1 ~ 5 m, DGPS--Velocidad 0.1m/sec 95%
(SA off), --Tiempo 1 microsegundo sincronizado a hora GPS
<Datum>
-- WGS-84
2.
CARACTERISTICAS
DE
LOS
MODULOS
DEL
DERIVADOR
Figura DMR 02.- Parte Superior del Sistema Interno del DMR. Figura DMR
03.- Parte Inferior del Sistema Interno del DMR.
Grupo de Jumperes 2
TIEMPO
Grupo de Jumperes 1
Jumper
6
Auto
Jumpe5
Jumper4
Jumper3
Jumper2
Jumper1
Auto
1 min
5 min
10 min
15 min
Automtico
Grupo de Jumperes 2
TIPO DE
DATO
Grupo de Jumperes 1
Jumper6
Jumpe5
Jumper4
Jumper3
Jumper2
Jumper1
Auto
Auto
GPGGA
GPGGA
GPGSA
GPRMC
Automtico
Radiofrecuencia y Enlace
Frecuencia
Modulacin
Canal
Velocidad de Transmisin RF
9600 bps
Encriptacin
Potencia de Transmisin
1 Watt
Alcance Mximo
Antena
3.5 dBi, 8
GPS
Frecuencia
Canales
12
Sensibilidad
-155dBW
Velocidad Mxima
515 metros.
Antena
Ganancia: 3dB
Polarizacin: RHCP
SISTEMA ELECTRICO
5 Volt. 24 Volt.
5 Volt.
SISTEMA DE POTENCIA
No. Bateras
Tipo de Batera
Acido Plomo
Caracterstica: 6V 7Ah.
Dimensiones:
151mmX34mmX97.5mm
Acoplamiento
SISTEMA MECANICO
31 horas
Estructura interna
Forma
Cilndrica
Altura
82.10 cm.
Dimetro
11 cm.
Cilndrica
Altura
103 cm.
Dimetro
11 cm.
Forma
Irregular
Altura
51.56 cm.
Dimetro
5 cm.
En primer lugar el quipo tiene dos partes principales: la estructura interna que
de
la
siguiente
pgina
de
internet:
http://rimmer.ngdc.noaa.gov
Figura DMR 13.- Carga de la lnea de costa por medio del Programa.
ANEXO G
PLACAS PCB DEL PROYECTO DMR
ANEXO H
if
// Bandera de
flag2=0;}
else { trama.header[xhead+
+]=c;
// Aade a buffer de
cabecera
if(xhead==(lenhead1))
{ if(stricmp(trama.he
ader,
cabecera)==0)
//compara la
//cabecera
OUTPUT_HIGH(LEDRX);
flag2=1;
xhead=0;}
else
{ flag1=0;
flag2=0;
xhead=0;}}else
{ flag1=1;} }}}
// PROGRAMA
PRINCIPAL //////////////////////////////////////////////////////// void
main() {
set_tris_a(0b00001001);
set_tris_b(0b00000000);
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_spi(FALSE);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
strcpy(cabecera,"DMR");
delay_ms(10);
varon=0;
OUTPUT_HIGH(ONPIC);
OUTPUT_LOW(LEDTX);
OUTPUT_LOW(LEDTX);
control_inicio();
trama.start=0x24;
trama.end=0x0d;
inicbuff();
// inicializo la cabecera
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
while(TRUE){
if(endtrama) {
procesa_comando();
inicbuff();
if(input(FLAGACK))
inicflags();
delay_ms(10);
OUTPUT_HIGH(LEDTX);
inicflags();
delay_ms(10);
OUTPUT_LOW(PACK);
OUTPUT_LOW(LEDTX); }
else { if(input(FLAGACK))
// inicio
de trama igual $
// fin de trama
// Limpio los Bferes //
Habilito las interrupciones RDA
// (RS232 Data Available)
// Inicializo banderas
//la trama
// Limpio
delay_ms(5);
else{
OUTPUT_LOW(ANTENA);
}}}
// INICIALIZO LA TRAMA DE DATOS // Limpia el Buffer de datosvoid
inicbuff(void)
{
int i;
for(i=0;i<lentrama;i++)
trama.dato[i]=0x00;
for(i=0;i<lenhead;i++)
trama.header[i]=0x00;
xbuff=0x00;
xhead=0x00;
endtrama=0x00; }
// INICIALIZADOR DE BANDERAS
en estado de
// envo
// la radio
// Modulo de la Radio
// reposo
OUTPUT_LOW(PTENVIOL);}
else{
OUTPUT_HIGH(PTENVIOH);
OUTPUT_HIGH(PTENVIOL);}
// ESTADO DEL DMR
if(trama.dato[7]==0x31)
{ OUTPUT_HIGH(PESTADO); varON=1;}
else {OUTPUT_LOW(PESTADO);
varON=0;}
endtrama=0;
}
0x00:
0x01:
0x10:
0x11:
1
5
10
15
MINS
MINS
MINS
MINS
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_2);
delay_ms(50); min=0; fin=1; output_low(ON);
// LED de
indicacin de envo de Datos output_low(ENVIAR);
// Desactivada
el envo de Datos leer_tiempo_sleep();
// Confirmo el tiempo entre
cada envo delay_ms(20);
while (TRUE){ ////// RETARDO PARA ENVIAR DATO //////
while(fin){
output_high(ENVIAR); // Activo el envo de Datos
output_high(ON); //delay_ms(1); if(input(ACK))
Reconocimiento de Datos
fin=1;
// Confirma el
fin=0;
else
fin=1;
}
delay_ms(100);
output_high(FLAGACK);
delay_ms(200);
output_low(FLAGACK);
leer_tiempo_sleep();
output_low(ENVIAR);
output_low(ON);
i=0;
// Encero la Bandera de
Reconocimiento
// de Datos
// Leo el tiempo entre envo de
Datos
// Desactivo el Envo de Datos
j=0;
#use delay(clock=20000000)
// Configuracion del RS232
{ flag1=0; flag2=0;xhead=0;}
else
//
{}
flag1=1;}
}
}
for(i=0;i<lenhead;i++)
trama.header[i]=0x00;
xbuff=0;
xhead=0;
endtrama=0;
}
// INICIALIZADOR DE
BANDERASvoid inicflags(void)
{ flag1=0;
flag2=0; endtrama=0; cont=0;
}// Fucion de Lectura y Conversin de el valor ADC void leer2adc() {
set_adc_channel(1); delay_ms(1); value = read_adc();
trama.bat[0]=(value/255)*100;
delay_ms(1);
}// Lee el Tipo de Dato requerido para enviar. void cambiartipo(){
if(input(GPS1))
if(input(GPS2))
strcpy(cabecera,
"GPRMC"); else
strcpy(cabecera,
"GPGSA"); else
if(input(GPS2))
strcpy(cabecera,
"GPGGA"); else
strcpy(cabecera,
"GPGGA"); }