DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA
Nrc: 2317

Modelamiento de un motor DC
Autores:
ANDRES CARRILLO
CRISTIAN GUAMAN

Docente:
Ing. Ren Aguilar
25 de Noviembre del 2016
Resumen
Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un
tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en
el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la
manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas
alcancen unos valores prefijados (consigna).

Abstract
Within the systems is the concept of control system. A Control system is a type of system which. is
characterized by the presence of a series of elements that allow to influence the funcionization of the
system. The purpose of a control system is to achieve, through the manipulation of control variables,
a domain over the output variables, so that they reach values presets (set).

Un motor de corriente continua est

formado por un estator o inductor que es
la parte fija del motor y un rotor o
inducido que es la parte mvil.
El modelo ilustrado posee caractersticas
elctricas que consta de: Vi la tensin de
alimentacin del rotor, Ii la corriente que
va a circular por el rotor tambin es
conocida por corriente de armadura, Li la
inductancia del bobinad del rotor.
= . () (1)

Siendo la constante de torque

electromagntico.

Se define a como la aceleracin angular

de la carga, de esta manera:
=

()

(4)

La ecuacin que describe a es:

= . = .

()

(5)

Fuerza electromotriz.
Siendo la constante de fuerza contraelectromotriz.

Donde representa el momento de

inercia del rotor.

Aplicando la ley de Ohm, la tensin til

ser:

La ecuacin que describe a es:

. () = . () + .
(2)

()

= . () (6)

El motor en su movimiento giratorio

arrastra una carga, crendose por lo tanto,
un par-motor resultante, y a su vez se
tiene friccin en el sistema que
depende de la velocidad a la cual gira
el rotor y este causa un torque que es
en sentido opuesto al movimiento,
obsrvese esto en la siguiente figura

Siendo

el
coeficiente
de
amortiguamiento del sistema mecnica y
la velocidad angular del sistema.
Ahora se procede a realizar una sumatoria
de torque y se obtiene la siguiente
ecuacin:
= .
= (7)

El rotor realizar su movimiento debido al

torque electromagntico generado por
el campo magntico que se produce en el
estator y a su vez este depender de la
corriente que circula en la armadura, de
esta manera la ecuacin es:
= . ()

(3)

Reemplazando las Ecs. (3), (5) y (6) en la

Ec. (7):

. () = .
= . . ()

Planteamiento de las ecuaciones

2

() = . ()

Relacin 4;

() . () = . () +

()
= . [ . ]
()

()

() = . ()

() = . . ()

El diagrama de bloques del sistema

entonces ser:

Aplicando la transformada de Laplace:

() = . ()

() . () =
. () + . .

() = . ()

() = . 2 . ()
. . () = . (). [ .
]

Representacin en el dominio de la
frecuencia.
Relacin 1;
()
=
()
Relacin 2;
() . ()
= . () + . .

Relacin 3;

Ilustracin 1: Diagrama de Bloques del modelo matemtico

Al simplificar el diagrama se obtiene que la

funcin de trasferencia del sistema es:

()
()

=
. [( . + ). ( . + ) + . ]

La funcin de transferencia anterior,

tambin se puede expresar de la siguiente
forma:
()
()

=
( . + ). ( . + ) + .

(9)

Parmetros del Servomotor dc

El servomotor DC analizado fabricado
por Japan Servo DC modelo DF80FT105DC 24v,1.15

()
=
()

(8)

Tabla 1 Caractersticas del servomotor

Eficiencia max

Sin Carga

Voltaje Torque Corriente Velocidad Corriente Velocidad

[v]
[mN.m] mx [A]
[rpm]
mx [A]
[rpm]
24

56.5

1,15

4287

0,12

4750

Siendo la
corriente de arranque, siendo esta la
corriente necesaria para que el motor
venza la inercia mecnica. A continuacin,
se presenta una tabla con el resumen de los
parmetros del motor necesarios para
establecer la funcin de transferencia.

La informacin sobre los parmetros del

motor se obtuvo en el datasheet
proporcionado por el fabricante del
mismo.
Algunos de los parmetros necesarios para
formar la funcin de transferencia del
sistema se obtuvieron de forma
experimental.
La resistencia de armadura se
determin midiendo directamente las
terminales del motor con un hmetro. La
inductancia de armadura al igual que la
resistencia de armadura se determin
directamente de las terminales del motor,
esto se hizo mediante un inductmetro.
El momento de inercia se pudo calcular
de forma paramtrica con los parmetros
conocidos y calculados con antelacin
mediante la siguiente ecuacin.
=

. .

Tabla 2 Parmetros del servomotor DC

Kb
Km
Jm
B
Ra
La

0,09
0,09
0.08
0.3
12.97
0.021

El coeficiente de amortiguamiento
mecnico se determin utilizando la
siguiente expresin:
=

[N.m/A]
[v.s/rad]
[kg.m2]
[N.m.s/rad]
[]
[H]

Funcin de Transferencia
Entonces conocidos los parmetros del
sistema la funcin de transferencia
quedara como se indica:
()
()
=

Donde representa el tiempo mecnico,

este parmetro determina el tiempo en que
el sistema mecnico alcanza el 63.2 % de
la velocidad nominal de la mquina.

Torque
inicial
min. [A]
253.2

0.09
(0.08 + 0.3) (12.97 + 0.021) + 0.0081

Si se establece una entrada en rampa,

considerando que la tensin nominal es 24
v, las grficas resultantes para la velocidad
angular y la posicin angular, utilizando el
software MatLab, son las siguientes:

17,1
18,2
19,3
20,3
21,2
22,2
23,3
24

401,64
422,31
443,99
467,98
494,29
517,30
538,97
570,00

Ilustracin 2 Velocidad angular vs Tiempo - Terico

La ilustracin 2 representa la variacin de

la velocidad con respecto al tiempo
cuando a la entrada del sistema se tiene
una rampa que va de 0 a los 24 [v].
A travs del software MatLab y utilizando
la funcin de transferencia, se asign un
valor de entrada en la funcin de
transferencia, en este caso una tensin,
desde 1 a 24 y se obtuvo sus
correspondientes valores de velocidad y
posicin angular. A continuacin en la
tabla 3 se muestra un resumen de los
resultados.

Encoder
Para la adquisicin de datos del
servomotor, es decir para saber la salida de
ste como respuesta a una entrada
determinada de voltaje, se debe usar un
sensor de velocidad que cumpla con las
siguientes caractersticas tcnicas:

() 60 6525
=

4500
= 1.45 [/]

Tabla 3 Velocidad y posicin de acuerdo al voltaje inducido Terico

[rad/s]

1
2,1
3
4
5
6,1
7,1
8
9,3
10,2
11,3
12
13,1
14
15,6
16,3

23,70
45,24
71,20
95,00
119,00
139,67
163,66
190,00
207,10
232,35
254,07
285,00
306,64
332,00
342,31
373,01

Precisin

Si utiliz un encoder de 50 pulsos/rev,

entonces:

Frecuencia max del encoder

50 [ ] 4500[]
60[]
= 3750[/]
= 3.750[]

Linealidad

Debe cumplir con condiciones de

linealidad como es un encoder tendr
un error pero cual ser despreciables
5

Caracteres.
Dato

Precisin
1.45 Hz/rpm

Pulsos/rev
50

Frec. max
3.750 [kHz]

Resolucin

Linealidad
media

Prctico
= 60 /50
: Velocidad [rpm]
: Frecuencia [Hz]

Para la parte prctica se requiri hacer una

adquisicin de datos en funcin de
diferentes valores de voltaje y a partir de
las frecuencias arrojadas en cada uno de
stos, se calcul la velocidad en [rpm] tal
como se indica en la ecuacin

Donde PM es la cantidad de pulsos por

minuto
= (

1
)
50

Donde rpm(enc)= son las rpms del

encoder

Esta relacin se cumple si el encoder se

encuentra en el mismo eje que el eje del
motor
Tabla 4 Frecuencia, velocidad al voltaje inducido Experimental

Ilustracin 2. Onda sinoidal de la salida del encoder

Ilustracin 3 Pulsos entregados por el codificador ptico

En la tabla 4 podemos observar los

diferentes datos obtenidos a travs de las
pruebas realizadas en el laboratorio.
Para obtener los siguientes datos
tenemos:
6

V [V]

f(enc)[H]

rpms

w [rad/s]

1
2,1
3
4
5
6,1
7,1
8
9,3
10,2
11,3
12
13,1
14
15,6
16,3
17,1
18,2
19,3
20,3
21,2
22,2
23,3
24

20
171
301
432,9
585,3
742,6
904,3
1038
1238
1389
1553
1658
1828
1967
2212
2315
2427
2632
2817
2984
3101
3301
3453
3573

24
205,2
361,2
519,48
702,36
891,12
1085,16
1245,6
1485,6
1666,8
1863,6
1989,6
2193,6
2360,4
2654,4
2778
2912,4
3158,4
3380,4
3580,8
3721,2
3961,2
4143,6
4287,6

0,00
2,51
21,49
37,82
54,40
73,55
93,32
113,64
130,44
155,57
174,55
195,16
208,35
229,71
247,18
277,97
290,91
304,99
330,75
354,00
374,98
389,68
414,82
433,92

Simulacin - Simulink
Velocidad y posicin en funcin del
tiempo simulado en el software Simulink

Ilustracin 5 Diagrama de Bloques - Simulink

Ilustracin 6 Velocidad angular vs Tiempo - Terico - Simulink

En funcin de la tabla 3 se obtuvieron la

grfica de salida de la velocidad que se
muestra a continuacin en la ilustracin

Velocidad Angular [rad/s]

-V
500,00
400,00
300,00
200,00
100,00
0,00
0

10

20

30

Voltaje Vo

Ilustracin 4 Velocidad angular vs Voltaje Experimental

Anlisis de Errores
V [V]
1
2,1
3
4
5
6,1
7,1
8
9,3
10,2
11,3
12
13,1
14
15,6
16,3
17,1
18,2
19,3
20,3
21,2
22,2
23,3
24

[rad/s]
Teorico
23,70
45,24
71,20
95,00
119,00
139,67
163,66
190,00
207,10
232,35
254,07
285,00
306,64
332,00
342,31
373,01
401,64
422,31
443,99
467,98
494,29
517,30
538,97
570,00

[rad/s]
practico
2,51
21,49
37,82
54,40
73,55
93,32
113,64
130,44
155,57
174,55
195,16
208,35
229,71
247,18
277,97
290,91
304,99
330,75
354,00
374,98
389,68
414,82
433,92
449,00

Error
0,89
0,52
0,47
0,43
0,38
0,33
0,31
0,31
0,25
0,25
0,23
0,27
0,25
0,26
0,19
0,22
0,24
0,22
0,20
0,20
0,21
0,20
0,19
0,21

Error
porcetual
89,40
52,50
46,88
42,74
38,19
33,19
30,57
31,35
24,88
24,88
23,19
26,89
25,09
25,55
18,80
22,01
24,06
21,68
20,27
19,87
21,16
19,81
19,49
21,23

Conclusiones

El modelo matemtico de la velocidad del motor en funcin del tiempo obtenido

tericamente, es una funcin del tipo () = (1 ) y est acorde a la grfica
obtenida en la simulacin.

Gracias al software de diseo SIMULINK se nos facilit el modelamiento y

entendimiento de las grficas de nuestro modelo matemtico.
MATLAB nos permiti la tabulacin y desarrollo de los diagramas de bloques de la
funcin de entrada en relacin a la de salida que en este caso sera frecuencia versus
voltaje.
Nosotros al momento de analizar el motor de corriente continua separadamente del
encoder y mediante el modelo matemtico nos resulta de amplia utilidad para poder
anticipar los diferentes comportamientos de la mquina.
El error relativo que se obtuvo en el clculo de la velocidad angular en funcin del
voltaje inducido al relacionar lo terico y lo practico es de 89% el mas alto, mientras
que el de la posicin angular en funcin del voltaje inducido es de 14% aprox.

Referencias Bibliogrficas
[1] A. Carrasco (2014). Como obtener los parmetros de un motor de corriente continua e
imanes
permanentes.
[Online].
Disponible
en:
http://www.itsteziutlan.edu.mx/pdfs/informatec/2015/09/como_obtener_los_parametro
s_de_un_motor_conclusion.pdf
[2] Zill, D., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 6ta ed. (Thompson Virginia,1997.)
[3] MathWork Inc., Manual MATLAB. Versin 7.0, (Editorial Pearson, Estados Unidos,
2004)
[4]
Universidad
Nacional
de
Quilmes,
http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/Practica%204.pdf,
visitado en Noviembre 23 (2016).
[5] DC Servo Motors, Parmetros obtenidos de, http://www.e-jpc.com/pdf/DCmotors610241.pdf, visitado en Noviembre 21 (2016).

Anexo
En la ilustracin 15 se puede observar la comparacin entre las salidas de posicin angular en
funcin del voltaje tanto terica como prctica.

-V
8000

Posicin [rad]

7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0

10

15

20

25

30

Voltaje [v]
Prctico

Terico

Ilustracin 7: Grficas terico y experimental Posicin - Voltaje

En la ilustracin 16 se puede observar la comparacin entre las salidas de velocidad angular en

funcin del voltaje tanto terica como prctica.

-V
Velocidad angular [rad/s]

800
700
600

500
400

Terico

300

Prctico

200
100
0
0

10

15

20

25

30

Voltaje [v]
Ilustracin 8: Grficas terico y experimental Velocidad - Voltaje

10