Universidad Nacional Del

Callao

Facultad de Ingeniera
elctrica y electronica

Ingeniera Electrnica
Robot (Seguidor de lnea)
DIONICIO ANTUNEZ GRECIA MELISSA

2014

ROBOT (SEGUIDOR DE LNEA)

OBJETIVOS:

Obtener un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lneas

negras utilizando solo compuertas lgicas.
Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y
desventajas de los robots.
Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lneas
negras contra fondo blanco

INTODUCCION:
Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos
organismos polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos
observar la actividad y trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre
que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas
humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre
resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms
de una persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u
organismos de cualquier ndole lo que buscan hoy en da es reducir
gastos, pero no disminuir la calidad de sus trabajos o productos. Es con
esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos
tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de
manejar, construir y adquirir. Como estudiantes del nivel superior
(universidad) consideramos que es necesario presentar alternativas que
puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto
presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser
humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para
l, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para
depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por
el hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su
punto departida y enviar la informacin que es buscada
MARCO TEORICO:

CHASIS
El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a
brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un
material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte
2

el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores.

El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover

el carro, se suele utilizar
motores con caja reductora que nos
garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor
reductores.

RUEDA LOCAL

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada

por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

LLANTAS

Las llantas deben ser de acuerdo al tamao del prototipo armado, y de

un material que
garantice buena adherencia a la pista.

BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber el voltaje y a que

amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje
en el carro son los sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos
mayor velocidad para los motores.

SENSORES

En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede

implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de
interferencias.
Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos
depende el movimiento de los motores del carro.

SENSOR PTICO AUTO-REFLEX

En un artculo anterior se mostr un sensor infrarrojo con un seguidor
de voltaje, en este artculo vamos a trabajar con un transistor 2N3904
(NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje.

ESTADO SENSOR

LED INDICADOR

SALIDA SEAL

COLOR DE LA PISTA

Sensa

Apagado

3,8V

Blanco

No sensa

Encendido

0V

Negro

TRANSISTOR 2N3904
El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector:

Base: Se
encuentra precedida por una
resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que
llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada.
Emisor: Se conecta a 0V
Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su
respectiva resistencia y est conectada a 5V.
ACONDICIONAMIENTO DE SEAL
Para la realizacin del carro seguidor de lnea necesitamos de cuatro
sensores:
- 2 sensores, fieles a la lnea negra
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- 2 sensores, el carro se detiene en el cuadro negro

Los sensores se deben ubicar en la estructura del carro, determinado
con un sistema para su desplazamiento y graduacin de altura tanto del
emisor como del receptor.

CONTROL DE VOLTAJE
Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario
utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que
controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a
5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su
respectivo disipador.
Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y
por le pin3 obtenemos 5V.

CONTROL DE MOTORES
Veamos lo siguiente teniendo en cuenta:
- 0 No censa lnea negra
- 1 Censa lnea negra
- SR Sentido manecillas del reloj
- IR Inverso sentido manecillas del reloj

Sensor de lnea negra

Centro
Izquierda
CI

Motor

Direccin

Centro
Izquierdo Derecho
Derecha
MI
MD
CD

IR

SR

IR

Curva derecha

IR

SR

Curva izquierda

SR

SR

Adelante

PLANO CARRO SEGUIDOR DE LNEA

IR

Carro
Reversa

FUNCIONAMIENTO:
Utilizamos 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno
junto al otro, los cuales nos permiten el funcionamiento del arranque de
los motores. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco,
significa que el seguidor est saliendo de la lnea negra por ese lado. En
ese momento, el seguidor gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a
estar sobre la lnea negra, al contrario sucede cuando los 2 sensores
detectan la lnea negra haciendo que el seguidor tenga una trayectoria en
lnea recta. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que
tambin hay seguidores de lnea blanca.

MATERIALES:
-Batera 12V
-LM7805
-Resistencias: 20R, 220R, 10K, 1K.
-2N3904
-LED INFRARROJO 5mm
-FOTODIODO 5mm
-LED 5mm (indicador estado sensor)
-74LS32 (compuerta OR)
-40106 (inversora-disparador Smith Trigger)
-L293B (driver de los motores)
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-1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor)

-Motores DC con caja reductora (2 motores)

-1 Rueda loca
-2 Llantas
-Chasis (acrlico, madera, aluminio etc.)
FOTOS:

CONCLUCIONES:

Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en

este caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos
adquiridos en la asignatura y la colaboracin de amigos y compaeros.
El diseo adoptado para el montaje del robot fue el ms acertado ya
que se facilit la ubicacin de los sensores, las y las llantas las cuales
deben estar en perfecto eje para que el robot se desempee de la
mejor manera en las tareas asignadas.
El desarrollo del seguidor de lnea fue muy importante para aplicar
todos los conocimientos adquiridos durante nuestro proceso de
formacin acadmica.
El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y
desarrollo de los conocimientos adquiridos por el ingeniero durante su
proceso de formacin acadmica.
El resultado de este proyecto cumple con las expectativas iniciales, el
seguimiento de la lnea negra con fondo blanco es bueno hasta curvas
de 10 cm de radio.

NETGRAFIA
[1]

Scribd.com, SCRIBD,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://es.scribd.com/

[2]

field-effect.blogspot.com, LINE FOLLOWING ROBOT ANALOG,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, field-effect.blogspot.com/2007/.../linefollowing-robot-analog_23.ht

[3]

Monografias.com, CARRITO SEGUIDOR LINEA NEGRA,

FECHA DE CONSULTA: 13/01/2012, http://www.monografias.com/trabajospdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf

[4]

Cosasdemegatronica.com, PROYECTOS DE ROBOTICA,

FECHA
DE
CONSULTA:
http://cosasdemegatronica.com/ptoyectos/robotica/53

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13/01/2012,