15/10/2016

Midwar Elas Valencia Vilca

INTRODUCCION
Sistemas de Control
Es el conjunto de elementos interconectados que logran que el
sistema proporcione la respuesta deseada.
PROCESO
ENTRADA

SALIDA
REALIMENTACION

DETECTOR DE
ERROR

PERTURBACIONES

CONTROLADOR
ENTRADA DE
REFERENCIA

PROCESO
CONTROLADO

VARIABLE
CONTROLADA

DISPOSITIVO DE
MEDICION

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INTRODUCCION
Anlisis de Sistemas de Control
Se utiliza como entrada diferentes funciones.

INTRODUCCION

EL OBJETIVO DE LA TEORIA DE CONTROL ES EL DISEAR ESTRATEGIAS

QUE PERMITAN CONTROLAR UN CONJUNTO DE VARIABLES (VARIABLES
MANIPULADAS), DE MANERA QUE SE PUEDAN MANTENER LAS VARIABLES
CONTROLADAS EN UNOS VALORES DESEADOS A PESAR DE LAS
PERTURBACIONES QUE PUEDAN AFECTAR AL SISTEMA

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INTRODUCCION
Especificaciones de respuesta transitoria

INTRODUCCION
Sistema de segundo orden

n2
C ( s)
2
R(s) s 2n s n2

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INTRODUCCION
Sistema de segundo orden

n2
C ( s)
2
R(s) s 2n s n2

SISTEMAS MULTIVARIABLES
Un sistema de control multivariable (MIMO) permite
alcanzar el objetivo de mantener un conjunto de variables
en un valor deseado a diferencia del control de sistemas
SISO que solo permite controlar una variable.

Variables de estado: Conjunto mnimo de variables del

sistema, tal que, conocido su valor en un instante dado,
permiten conocer la respuesta del sistema ante
cualquier seal de entrada o perturbacin.

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SISTEMAS MULTIVARIABLES
Representacin de sistemas continuos:

SISTEMAS MULTIVARIABLES
Representacin de sistemas continuos:

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SISTEMAS MULTIVARIABLES
Representacin de sistemas discretos:

SISTEMAS MULTIVARIABLES
Representacin de sistemas discretos:

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SISTEMAS MULTIVARIABLES
Controlabilidad: Un sistema dinmico es controlable si
es posible alcanzar un estado deseado x(t1) = x1, a partir
de un estado inicial x(0) = x0 en un tiempo t1 finito.
La matriz de controlabilidad est dada por:

El sistema es controlable si y solo si el rango de C es igual a n,

donde n es el orden del sistema

SISTEMAS MULTIVARIABLES
Observabilidad: Un sistema es observable si
conociendo la entrada u y la salida y es posible
determinar el estado x.
La matriz de observabilidad est dada por:

El sistema es observable si el rango de O es igual a n, donde

n es el orden del sistema

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Se realimenta las variables de estado con fines de
control. Medir todos los estados y realimentarlos a la
entrada.

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Tcnica utilizada para el diseo de control de sistemas,
en lugar de disear controladores con configuracin fija.

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Diseo por ubicacin de polos: Se disea a partir de la
ubicacin de los polos que se desea que el sistema
tenga.
Mtodo Directo:

Polinomio en base a los polos deseados en lazo cerrado.

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Diseo por ubicacin de polos
Mtodo de Ackerman:

Polinomio en base a los polos deseados en lazo cerrado.

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
El carro de la izquierda tiene un motor elctrico que permite aplicar una
fuerza F al sistema. El objetivo del sistema de control es reducir la oscilacin
del segundo carro cuando el primero cambia de posicin, se espera un tiempo
de establecimiento de 1 segundo y un sobrepico menor al 10%. Como
instrumentacin hay instalados en cada carro un potencimetro que permite
medir el desplazamiento.

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
El carro de la izquierda tiene un motor elctrico que permite aplicar una
fuerza F al sistema. El objetivo del sistema de control es reducir la oscilacin
del segundo carro cuando el primero cambia de posicin, se espera un tiempo
de establecimiento de 1 segundo y un sobrepico menor al 10%. Como
instrumentacin hay instalados en cada carro un potencimetro que permite
medir el desplazamiento.

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
Las ecuaciones del sistema sern:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
Las matrices de controlabilidad y observabilidad sern:

El rango de ambas matrices es cuatro lo que indica que el sistema es

totalmente controlable y observable.

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
Con las especificaciones dadas los polos deseados sern:

El polinomio caracterstico tendr la forma:

Los valores de K sern:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
% Sin realimentacin de estados
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 -79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[1 0 0 0;0 0 1 0];
D=[0;0];
t=0:0.02:20;
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1,t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 0 1 0]*x';

subplot(2,1,1); plot(t,x1); grid

title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(2,1,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

% Con realimentacin de estados

A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 -79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];C=[1 0 0 0;0 0 1 0];D=[0;0];
Co=ctrb(A,B);
nc=rank(Co);
Ob=obsv(A,C);
no=Rank(Ob);
P=[-4+j*5.46 -4-j*5.46 -12 -12];
K=acker(A,B,P)
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=[C-D*K];
DD=D;
t=0:0.02:5;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 0 1 0]*x';
subplot(2,1,1); plot(t,x1); grid
title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(2,1,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Servosistemas:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
P=[-4+j*5.46 -4-j*5.46 -12 -12];
K=acker(A,B,P)
KI=K(1,1);
AA=[A-B*K];
BB=[B*KI];
CC=[C];
DD=D;
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0]*x';
x4 = [0 0 0 1]*x';

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')
subplot(2,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x3')
subplot(2,2,4); plot(t,x4); grid
title('x4 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x4')

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Servosistemas:

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
P=[-4+j*5.46 -4-j*5.46 -12 -12 -15];
Aref=[A zeros(4,1);-C 0];
Bref=[B;0];
K=acker(Aref,Bref,P)
KK=[K(1,1) K(1,2) K(1,3) K(1,4)];
KI=-K(1,5);
AA=[A-B*KK B*KI;-C 0];
BB=[0;0;0;0;1];
CC=[C 0];
DD=D;
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';

x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
x4 = [0 0 0 1 0]*x';
x5 = [0 0 0 0 1]*x';
subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid
title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')
subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x3')
subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid
title('x4 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x4')
subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid
title('x5 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x5')

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

OBSERVADORES DE ESTADO
Cuando no todas las variables de estado estn accesibles para
poder realimentarse. Entonces, se necesita estimar las variables de
estado que no estn disponibles. La estimacin de variables de
estado no medibles se denomina normalmente observacin.
Conociendo A y B, podemos duplicar la ecuacin de estados original
construyendo el sistema:

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OBSERVADORES DE ESTADO
Usamos y(t) para mejorar el diseo anterior introduciendo una correccin
proporcional al error de estimacin en la salida:
Se incluye la seal de correccin:

OBSERVADORES DE ESTADO
El mismo esquema en forma simplificada:

Error de estimacin:

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OBSERVADORES DE ESTADO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
Se eligen los polos de observador 5 veces los deseados para el sistema en lazo
cerrado:
El polinomio caracterstico tendr la forma:

OBSERVADORES DE ESTADO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 -79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
P=[-20+j*27.29 -20-j*27.29 -60 -60];
L=acker(A',C',P)'
L=
2683
27320
153
8290

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OBSERVADORES DE ESTADO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

OBSERVADORES DE ESTADO
Realimentacin de estados estimados

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OBSERVADORES DE ESTADO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
P=[-4+j*5.46 -4-j*5.46 -12 -12];
K=acker(A,B,P)
PL=[-20+j*27.29 -20-j*27.29 -60 -60];
L=acker(A',C',PL)'

OBSERVADORES DE ESTADO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink):

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CONTROL OPTIMO
El objetivo del controlador ptimo es minimizar una funcin de costo
que representa el mal comportamiento del sistema, es decir cuanto
ms lejos este el sistema de la situacin deseada, mayor ser el
valor de la funcin de costo. Entonces, el objetivo del controlador
ptimo, ser minimizar esta funcin.

Con:

Q y R, son matrices diagonales y simtricas, que determinan

la importancia de cada parmetro dentro de la funcin de
costo
Ecuacin algebraica de Riccati :

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.

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CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[1 0 0 0;0 0 1 0];
D=[0];
Q = [1000 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1000 0;0 0 0 1];
R = [1];
%[P,L,K] = care(A,B,Q)
K = lqr(A,B,Q,R)
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=C;
DD=D;
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0]*x';
x4 = [0 0 0 1]*x';

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')
subplot(2,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x3')
subplot(2,2,4); plot(t,x4); grid
title('x4 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x4')

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[1 0 0 0;0 0 1 0];
D=[0];
Q = [10000 0 0 0;0 1 0 0;0 0 10000 0;0 0 0 1];
R = [1];
%[P,L,K] = care(A,B,Q)
K = lqr(A,B,Q,R)
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=C;
DD=D;
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0]*x';
x4 = [0 0 0 1]*x';

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

title('x1 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x1')
subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x2')
subplot(2,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x3')
subplot(2,2,4); plot(t,x4); grid
title('x4 t')
xlabel('t Seg'); ylabel('x4')

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CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB:

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OBSERVADOR OPTIMO
FILTRO DE KALMAN: El observador o estimador reduce el impacto
del ruido en el valor estimado del estado

w(t): Perturbaciones del sistema

v(t): Ruido en el sensor

OBSERVADOR OPTIMO

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OBSERVADOR OPTIMO
Ecuacin algebraica de Ricatti:

Encontrando Q, el valor ptimo de L para la ganancia del observado o

estimador (filtro de Kalman) est dado por:

Rv, Rw: Covarianza del ruido

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
Suponemos Bw=B. Asumiendo Rw=0.7 y Rv=1
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
Rw=0.7;
Rv=1;
[L,Q,P]=lqe(A,B,C,Rw,Rv)

L=
0.1916
0.0183
0.1946
0.0189
Q=
0.1916 0.0184
0.0184 0.1415
0.1916 0.0183
0.0189 0.0000
P=
-5.1203 + 0.0000i
-0.1957 + 0.0000i
-1.1393 +10.6309i
-1.1393 -10.6309i

0.1916
0.0183
0.1946
0.0189

0.0189
0.0000
0.0189
0.2391

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CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink) Observador con 5 veces los polos deseados.

CONTROL OPTIMO
Ejemplo: Carros Acoplados con unin flexible.
MATLAB (Simulink) Con Filtro de Kalman.

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TRABAJO
Pndulo Invertido.
Disear un sistema de realimentacin de estado, que permita estabilizar el
sistema correspondiente al pndulo invertido mostrado. Considere como
salidas medibles la posicin y el ngulo. Los parmetros del modelo son:
M=10kg, m=1kg

TRABAJO
Pndulo Invertido.

Ubique los polos del sistema de forma que el tiempo de

establecimiento del sistema tenga un tiempo de establecimiento de 2
segundos y un sobrepaso mximo menor al 16%.
introduzca referencias y verifique que el error de estado estacionario
se reduce a cero (variable posicin del carro)
Construya observadores que estimen los estados. Use un factor 5 y un
factor 10 para la ubicacin de los polos. Aplique ruido de medicin.
Disee un regulador optimo de realimentacin de estado, introduzca
la referencia para la posicin horizontal del carro. Obtenga Q y R de
manera que el sistema tenga un tiempo de establecimiento de 2
segundos y un sobrepaso mximo menor al 16%.
Construya observadores ptimos que estimen los estados del pndulo
invertido.

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15/10/2016

TRABAJO
Pndulo Invertido.
Las ecuaciones del sistema asumiendo un ngulo pequeo son:

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