SISTEMA MECNICO

1. Concepto del sistema mecnico

La ley que rige estos modelados, es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a
cualquier sistema mecnico. Un mtodo sistemtico para obtener ecuaciones es el
siguiente:

Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando
las fuerzas que actan sobre ellas en trminos de posiciones de masa

2. Ejemplos Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Lazo Abierto
Considrese un sistema de masa-resorte-amortiguador, montado en un carro como se
muestra en la figura.
Obtendremos su modelo suponiendo que el sistema est en reposo para un tiempo:

t < 0. En este sistema u(t) (desplazamiento del carro) y se considera como

entrada.
t = 0, el carro se desplaza a velocidad constante y u (desplazamiento del carro)
es constante tambin.

La salida es el desplazamiento de m (masa) que est montada en el carro, y este

desplazamiento se representa y(t) (masa medido con respecto al suelo).

K (constante del resorte) y B (coeficiente de viscosidad).

Al suponer que el resorte es lineal, la fuerza del mismo es proporcional (y u).

La segunda ley de Newton establece que ma=Fma = Sum F, que aplicada al sistema
nos da:
m

d2 y
dy du
=b

k ( y u )
2
dt dt
dt

Si tomamos D=dtd en la ecuacin anterior, tenemos

mD2y +bD(y u) +(y u) = 0
En la ecuacin anterior, aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la
ecuacin nos queda
L (mD2y +bD(y u) +(y u) = 0 )
Eliminado las derivadas de las funciones en t = 0, puesto que son nulas. Finalmente se
toma la relacin de Y(s) con respecto a U(s), para obtener
(ms2 + bs k)Y(s) = (bs + k)U(s)
Y (s )
bs +k
G
=
=
(s
)
Funcin de transferencia = G(s) =
U (s ) ms 2+ bs+k

Lazo Cerrado
Un sismgrafo es un sistema detector de vibraciones del suelo, el cual se representa a
continuacin.

Como se puede observar, el arreglo de sus componentes es muy similar al

anlisis anterior. En la figura aparecen los siguientes parmetros:
x = desplazamiento del gabinete con respecto a la masa.

 x0 = desplazamiento de la masa con respecto al espacio inercial.

y = x0 x = desplazamiento de la masa con respecto al gabinete.

El resto son las constantes consideradas anteriormente (k, b, m), del resorte, el
amortiguador y la masa.
Ahora, tomando la notacin del operador D, del ejemplo anterior, obtenemos el
modelado del sistema; as tenemos:
0 = mD2x0 +bD(x0 x) + k(x0 x)
0 = mD2(y + x) +bD(y) + ky (usando la relacin y = x0 x)
Aplicando la transformada de Laplace y despejando Y(s) con respecto a X(s), nos queda
finalmente:
L (0 = mD2(y + x) +bD(y) + ky) +bD(y) + ky)
YS
ms 2
=
X S ms2 +bs+ k
3. Un ejemplo de aplicacin de nivel medio
El sistema mecnico es lineal. La fuerza externa u(t) (entrada al sistema), y el y(t)
(desplazamiento ) de la masa, es la salida.
y(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.

La ecuacin del sistema es:

m y +b y + ky=u
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos integradores. Si se
definen las variables de estado x1(t) y x2(t) como:
x 1(t)= y (t )
x 2 ( t )= y (t)
a continuacin se obtiene
x 1=x 2
y
kyb

1
x2=
m
La ecuacin de salida es
y=x 1

4. Un modelado en simulink