El puerto paralelo es el que permite manipular los motores a pasos en cualquier variable deseada

como velocidad, posicin y direccin. A pesar de que se dan pequeos errores en este proceso,
por lo general y como ejemplo, si se han enviado instrucciones para que el motor se mueva 500
posiciones esto es lo que sucede en la realidad, por lo que los codificadores que reportan la
posicin real del motor al PC son opcionales y solo necesarios si se desea mover el telescopio
manualmente.
El puerto paralelo de la PC maneja seales de corriente alterna de 5V con tan baja potencia que es
necesaria dicha circuiteria para manejar la alta potencia requerida por los motores a pasos.
Debido a esto es necesario adquirir una placa de baquelita perforada de buen tamao para trabajar
cmodamente con los componentes necesarios para manejar 2 motores.

Casi todas las secciones del circuito son necesarias por alguna razn, as que no es posible
simplificarlo ms sin meterse en problemas de algn tipo, sin embargo pueden omitirse algunas.
Puerto paralelo
Circuito de monitoreo (opcional)
Circuito de aislamiento
Circuito de correccin
Circuito de potencia
Circuito regulador de voltaje
Circuito limitador de corriente (opcional *)
Fuente de poder
*Si se usan motores de baja resistencia (2 Ohm o poco menos por fase) y @ 12V se puede, en la
mayoria de los casos, obviar el circuito limitador de corriente sin comprometer mucho la
funcionalidad del sistema.
En este caso la circuitera a utilizar sera la siguiente:

En cualquiera de ambos casos siempre es necesario verificar que cuando el sistema no se est
usando, los motores queden desenergizados ya que si estos y las salidas del puerto paralelo estan
encendidos de forma continua el motor se daaria con el tiempo por sobrecalentamiento. Esta
situacin se agravia cuando todas las salidas del puerto paralelo quedan encendidas a la vez, lo
cual es muy probable si se utiliza Windows en la computadora que maneja los motores ya que no
se puede saber si las salidas del puerto paralelo quedarn encendidas o no, de ahi obtemos una
razon ms para utilizar el circuito de monitoreo.
Una tercera opcin (YA PROBADA) la constituye el uso del integrado L298N el cual presenta
bastantes ventajas en el montage:

Esta ultima circuiteria usada conjuntamente con motores bipolares ES

compatible con el sistema de Mel Bartels cambiando simplemente el
orden de los cables. Con esto tenemos un circuito que es compatible
tanto con motores unipolares como con motores bipolares!!!

Circuiteria avanzada (saltarse todo esto!)

Debido a que un motor hibrido (5 o mas hilos) es capaz de funcionar como unipolar y como bipolar
se vuelve recomendable usarlo en el modo bipolar ya que se optiene mayor torque a una misma
corriente y adicionalmente ya no es necesario utilizar el o los cables comunes del motor.
Adicionalmente cabe destacar que esta informacion es consecuencia de estudios de terceros y no
ha sido probada por el mismo Mel Bartels, lo cual cabe indicar NO es necesario ya que varios lo
hemos comprobado, adicionalmente Mel parece no estar interesado en el asunto ya que no lo
considera necesario.
Todo lo anterior ha sido posible gracias a las bondades del L298.
Existen opiniones encontradas de si se debe encapsular dicha placa en una caja o si se debe alojar
dentro de algn espacio libre en del cuerpo del telescopio.

En este caso usaremos la primera opcin, utilizando una antigua

caja de hub coaxial IBM, tambin existen cajas de proyecto en las electrnicas que pueden ser
adquiridas para este efecto, en la actualidad RadioShack parece ser la nica con stock de este tipo
de suministros. Como ya se ha de apreciar aqu los gastos dependen de cuanta basura tengas
guardada en casa .

En Internet es difcil encontrar diagramas de motorizacin que

incluyan todos los requisitos mnimos y sean lo suficientemente simples como para fabricarlos en
Costa Rica. Muchos incluyen componentes que no existen aqu. Otros se vuelven demasiado
complicados para realizarlos dado el nivel de quienes los desarrollan.

El diagrama usado nivela requerimientos con simplicidad para un solo motor.

Puerto paralelo

El puerto paralelo estndar actual, segn la figura consta de 12 pines de salida

(azules), 5 de entrada (rojos) y 8 de conexin a tierra o masa (verdes), no debe confundirse esta
tierra con la de la circuiteria principal. Por denominacin general la primer salida se encuentra en el
pin 2 del puerto y la nmero 8 en el pin 9. Es a estos pines donde se conectarn los motores
principales de altitud y/o azimut o en el caso de monturas ecuatoriales y split-ring los de ascensin
y declinacin.
Ntese como en el diagrama principal las salidas 3, 4 y la 7,8 estn por decirlo as invertidas, esto
es debido al orden de alimentacin de las bobinas del motor explicado anteriormente en la seccin
de motores a pasos.
El segundo motor se conecta a las salidas 6,8, 7 y 9 del puerto paralelo.

Lo primero que debe hacerse es conseguir un cable paralelo de extensin para poder trabajar
tranquilamente desde el frente de la misma como el mostrado en la foto.

Seguidamente se debe adquirir un conector DB25F (M=Male o

macho y F=Female o hembra) para comenzar con la circuiteria. Los pines se identifican
fcilmente como se aprecia en la foto de la parte trasera del conector. Los diagramas se han
organizado de manera que representen dicha orientacin. El conector incluye unas pequeas
bandejas para recibir los cables de conexin a la circuiteria principal para facilitar la soldadura.

Es recomendable el uso de una faja de datos standard para PC

como cable de conexin entre el conector DB25F y la placa principal. Para pelar estos cables es
ms recomendable usar el cautil para derretir el extremo a exponer ya que usar un cutter podra
daar los cables debido a lo delgado de los mismos. El uso de una faja para floppy y la extraccin
de un conector macho a partir de una vieja unidad de floppy es una muy buena idea para darle ms
presentacin al proyecto y no soldar los cables directo del DB25F a la placa que contiene la
circuiteria principal. Esto permite dar mantenimiento posteriormente en forma ms cmoda.
En mi caso usare un conector de 20 pines ms compacto que obtuve de una antigua PCB.

Circuito de aislamiento
Debido a que se han dado algunos casos desagradables se ha decidido incluir una etapa de
aislamiento para el puerto paralelo de manera que este no reciba altos voltajes que puedan daarlo
por accidente.
Para tal efecto se aplican dispositivos llamados optoacopladores que se encargan de aislar
totalmente a nivel elctrico el puerto paralelo de la circuiteria principal del telescopio.

Estos dispositivos cuentan con un diodo emisor de luz (led) infrarrojo del lado de entrada
(izquierda) y un opto transistor del lado de la salida (derecha) que se activa al recibir las seales
del led. Este opto transistor lo que hace es cerrar un puente para que la corriente elctrica pueda
fluir de acuerdo a las seales de entrada, esta seal ser aprovechada para abrir y cerrar la
alimentacin de cada bobina del motor en la siguiente seccin. En la figura se aprecia como
existen dos circuitos electricamente separados dentro del chip los cuales se comunican por seales
de luz representadas por las 2 pequeas flechas.
En el diagrama principal los 4 optoacopladores 4N26 se representan con 4 patas aunque en la
realidad tengan 6, 2 de los cuales (pines 3 y 6) deben ser doblados hacia dentro del dispositivo
para evitar interferir con el resto de las soldaduras, como se muestra a continuacin.

Existen otros tipos de opto acopladores que seran ms apropiados

como el NTE3221 que cuentan con hasta 4 opto acopladores en un mismo dispositivo pero son
ms caros y no se consiguen en el pas. El control de los 2 motores y sus 8 bobinas podria
realizarce con solo 2 de estos chips lo cual simplificaria mucho el desarrollo de la circuiteria.
Algunos diseos en la red incluso protegen el puerto paralelo de estos optoacopladores aduciendo
que demandan mucha corriente de los mismos y lo podran daar, o sea se protege al puerto
paralelo de la proteccin que le brindan los opto acopladores .
Muy a mi juicio personal considero que esta proteccin es innecesaria; en la practica he dejado
leds de alta intensidad conectados a salidas del puerto paralelo en forma directa por semanas y
nada ha sucedido. Es por esta razn que se han incluido las resistencias de 470 como
limitadoras de corriente, lo cual constituye suficiente proteccin.

Circuito de correccin
El uso de optoacopladores trae consigo un problema con respecto a la etapa de potencia: estos
permiten la salida de corriente elctrica cuando existe una seal en la entrada, pero cuando esta
seal desaparece la salida del opto acoplador simplemente deja de permitir el paso de corriente. Lo

anterior no suena tan malo hasta que te das cuanta de que los transistores de potencia NPN
usados en la etapa de potencia, basicamente no hacen nada cuando el opto acoplador deja de
enviarles seal, lo cual constituye un problema ya que es necesario apagar dichos transistores
para que desenergizen adecuadamente las bobinas de los motores.
Una manera de explicarlo es decir que no es lo mismo cortar la corriente elctrica a la base del
transistor NPN que drenar el contenido de la misma a tierra. Solamente cuando se conecta la base
del transistor a tierra este deja de conducir.

Lo anterior se logra usando compuertas

lgicas que convierten esa ausencia de corriente en la salida del optoacoplador en una conexin
real a tierra, lo cual permite drenar la base del transistor efectivamente y apagarlo correctamente.
Es por eso que he llamado a esta seccion circuito de correccin.
Con ello queda casi explicado que los inversores son dispositivos que brindan nicamente 2
salidas en este caso: +5V o tierra (0V). Hay otra solucin ms simple para no usar los inversores
74LS04 pero desperdicia energa, genera ciertos retrasos en el circuito y es menos elegante.

Circuito de potencia
Esta seccin constituye el corazon del circuito ya que es donde tiene contacto y control directo
sobre las bobinas de los motores.

En la etapa de potencia se usan transistores de alto

poder llamados MOSFET con muy buenas prestaciones en comparacin con los transistores
Darlington TIP120 usados originalmente en el circuito de Mel Bartels. Con los TIP120 es necesario
usar disipadores de calor para enfriarlos caso contrario con un MOSFET que es capaz de manejar
altas corrientes en forma ms eficiente.

La siguiente tabla da informacin sobre las prestaciones de cada tipo de transistor, debe
considerarse que en la tabla no se dan datos de calentamiento real en donde los MOSFET superan
por mucho a los Darlington.

Modelo

IRF1405
IRF1010E
IRF640
IRL530N
IRF634A
TIP120

Tipo

Continuous
Drain
Current

MOSFET
MOSFET
MOSFET
MOSFET
MOSFET
Darlington

Continuous
Drain
Current

Pulsed
Drain
Current

ID @
TC ID @
TC IDM
= 25C
= 100C
VGS=10V
VGS=10V
A
A
A
169!!!
118!!!
680!!!
84!
59!
330!
18
11
72
17
12
60
8.1
5.1
32
5
~3
8

Power
Dissipation
PD @
= 25C
W
330!!!
200!
125
79
74
65

Sabiendo que los transistores MOSFET son NPN entones se entiende porque se conectan a la
salida de cada bobina del motor para drenarlas. Si se considera que el circuito limitador de
corriente permite solo el paso de menos de 2A entonces se concluye que si un transistor
MOSFET F1010E logra disipar sin problemas a 100C 59A, entonces este no se calentar del todo.
Obviamente un MOSFET es mas caro que un Darlington pero creo que vale la pena no tener que
enfriarlos.

Circuito limitador de corriente

El circuito limitador de corriente es el que evita que los motores se quemen cuando se les
aplica ms voltage de aquel para el que fueron diseados y de esta forma lograr altas velocidades
para encontrar objetos.
El circuito original de Jean-Charles Vachon disponible en la pgina de Mel Bartels en teoria permite
el paso de menos de 2A para cada motor lo que da como resultado que la fuente de poder debe
suministrar algo ms de 4A para que todo ande bien.
Personalmente nunca logre que este circuito sobreviviera por ms de unos minutos utilizando 24V,
luego de un tiempo me canse de quemar componentes y decidi intentar con un circuito que
encontre en las hojas tecnicas del regulador de voltage LM338 usado en la fuente de poder de este
proyecto.
Con esto me quedo claro que los reguladores variables de voltage como el LM338 tambin podian
ser configurados como reguladores o limitadores de corriente con el uso de una simple resistencia.
El problema aparecia cuando se utilizaban micropasos ya que el regulador necesita que la
corriente a limitar sea constante, lo cual no se da en este caso.
Luego de un tiempo se me ocurrio agregar un capacitor en paralelo con la resistencia que controla
este parmetro para evitar que el voltage de referencia se perdiera en los micropasos y voila!
funciono perfectamente!!!, como se ve en el diagrama.

TC

Sin embargo el capacitor no logra corregir del todo el problema ya que en micropasos el consumo
sigue siendo reducido en comparacin con el translado (slew). An asi el resultado es bastante
aceptable y solo es necesario disminuir experimentalmente un poco el valor de R1 para compensar
el problema.
Adems se logran otras ventajas como la autoproteccin contra cortocircuito y sobretemperatura
propios de estos reguladores, lo cual brinda una gran estabilidad y seguridad al sistema y lo ms
importante: No quemar ms componentes!
En el caso de que el enfriamiento del regulador falle por alguna razn este disminuir la corriente
de salida paulatinamente en vez de quemarse como sucedia con los transistores de poder del
circuito de Jean-Charles Vachon.
Ms no se puede pedir!
Hasta el momento he encontrado 3 modelos de estos limitadores el LM317 (hasta 1.5A), el LM350
(hasta 3.0A) y el LM338 (hasta 5A) y todos pueden ser configurados como en el diagrama anterior,
siendo poco recomendable el LM317 debido a su poca capacidad.
Otro mtodo menos complicado consiste en agregar resistencias de poder en la alimantacion del
motor pero no es tan efectivo. Como ejemplo veamos la siguiente tabla de consumos en amperios
para un solo

motor de 6V con una resistencia de 2 Ohm por fase, una impedancia total de alrededor de 5
Ohm por fase y conectado a 24V:

Tipo de limitacion de corriente

Consumo de 1 motor
Detenido
Medios
pasos o
translado

Micropasos o
seguimiento

Ninguna (alimentacion directa)

5.62

4.00

1.82

1.99

1.12

0.71

2.10

1.92

1.40

Resistencia de poder (10 Ohm)

Circuito limitador

Se aprecia como el no usar limitacin de corriente freiria tanto al motor como a una fuente de poder
de 5A en la mayoria de los casos.
El uso de resistencias de poder resuelven parcialmente el problema si se usan del tamao
adecuado. La resistencia de 10 Ohm logra un comportamiento similar al del circuito limitador
pero cuando se dan bajos consumos como en el caso del seguimiento, esta reduce tanto la
corriente que se veria muy disminuido el torque del motor (0.71 A), lo cual se aprecia fisicamente al
tratar de detener el motor con la mano.
Con el uso de un circuito limitador de corriente se logra que la corriente no sobrepase un valor
maximo programado y se garantiza un consumo promedio apropiado en toda ocasion,
independientemente de la velocidad del mismo.
De lo anterior se concluye que lo optimo es lograr que un motor tenga un consumo cercano a los
1.7A en todo momento con una buena relacin de sobrevoltage, con lo cual se logra un buen
torque y altas velocidades de desplazamiento. Entonces limitar la corriente no es el objetivo real,
sino forzar al motor a permanecer en alto voltage para alcanzar altas velocidades con un consumo
de corriente promedio para obtener siempre un alto torque. Si la corriente consumida disminuye
mucho el torque tambin lo har.
Si se logra lo anterior cuando se acople el motor al telescopio se determinara el voltage minimo
apropiado para mover a alta velocidad el telescopio, pero primero hay que garantizar que se
obtenga el mximo torque al mximo voltage con que se cuente.

Cabe sealar qe todos estos metodos son correctivos de algun modo ya

que limitan el consumo de corriente del motor en vez que evitar que este
solicite mas corriente de la aceptable. Existe un metodo preventivo en el
consumo de potencia dado por el uso del integrado L6506 el cual aun no
he probado personalmente, aqui el link al
respecto http://renato.bonosoft.it/Mel/, al parecer esta muerto ese enlace
pero guarde alguna info
http://mantsoft.googlepages.com/l6506-l298.gif

Circuito regulador de voltaje

Cuando haces girar un motor a pasos con la mano puedes notar como se induce corriente en sus
bobinas, convirtiendose en un generador, de tal forma que a mayor velocidad mayor voltage
inducido, asi que cuando el motor gire en el sistema no solamente consumir corriente electrica,
sino que tambin la generar en sus bobinas, y segn se ha determinado el voltage generado
puede ser de cientos de voltios.

Si bien es cierto que ya el puerto paralelo de la PC ha sido protegido por los optoacopladores, no
sucede lo mismo con los componentes de la circuiteria intermedia. Asi que es necesario limitar
esos voltages inducidos a valores aceptables, para lograr esto se incluyen diodos zener de 30V
que logran muy eficientemente dicho cometido impidiendo que voltages de ms de 30V daen
cualquier componente.

Fuente de poder
En cuanto a la fuente de poder a utilizar existen 3 opciones:
A-Baterias (1 para 12V o 2 en serie para 24V)
B-Comprar una fuente de poder de 24V fija o una variable y de al menos 5A.
C-Construirla
He optado por la ultima opcin con el siguiente diagrama:

En este caso se puede variar el voltage y ver como se comportan los motores. Las terminales
permiten el uso de una o dos baterias externas de 12V como alimentacin alterna.
De esta forma el regulador de voltage LM338 debe colocarse sobre un buen disipador de calor con
ventilacin forzada, el potenciomentro de 5000 Ohm se coloca con la perilla en la carcaza del
proyecto para facil regulacion del voltage, 2 portafuses se pueden ubicar en la parte tracera de la
caja del proyecto y debido al espacio que demandan los capacitores pueden ubicarse junto a las
lineas de poder.
Como puede apreciarse el diseo tambien permite usar la fuente como cargador para las baterias
siempre y cuando se seleccione el voltage y corriente apropiados y desconectando la circuiteria
interna. En el caso de baterias de 12V recargables estandard por lo general este voltage es de
13.8V y es recomendable adicionar un circuito limitador de corriente similar al indicado
anteriormente que comtemple el ritmo de carga de las baterias.

Fotos adicionales del sistema:

Algunos videos del funcionamiento pueden apreciarse aqui:

http://mantsoft.googlepages.com/2Motors.zip
http://mantsoft.googlepages.com/Slew.zip
http://mantsoft.googlepages.com/track.rar

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