INSTITUTO TECNOLGICO DE AGUASCALIENTES.

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA.

Trabajo: Investigacin sistemas de varios grados de libertad y sus aplicaciones.

Materia: Vibraciones mecnicas.

Docente: Ing. Vernica del Carmen Cruz Negrete
Alumno: Christopher Daniel Esparza Garca.- 13151211
Juan Jos Valenzuela Njera.- 13151242

Hora de Clase: 8:00pm a 9:00pm

Aguascalientes Ags., a 30 de Noviembre del 2016

Introduccin
Hasta ahora se ha analizado el comportamiento de los sistemas de un grado de libertad. Se ha
comprobado que muchos sistemas reales se pueden modelar con buena aproximacin mediante
sistemas de un slo grado de libertad. Si embargo, hay casos en que esto no es posible. Por
ejemplo, en los
sistemas formados
por
varios
slidos
rgidos
unidos
por
elementos
elsticos, como
los mostrados en la
figura 7.1. En
esos
casos,
excepto
en
condiciones
de
movimiento
muy concretas, el
estudio
del
comportamiento de
los sistemas no
puede hacerse con
modelos
tan
simples como los
de un grado de
libertad utilizados
hasta ahora.

Tambin hay muchas ocasiones en que los sistemas continuos no pueden ser aproximados
mediante sistemas de un grado de libertad, suponiendo una deformada del sistema al vibrar. Esto
ocurre, ya sea por la geometra compleja del sistema o por la distribucin y frecuencia de las
cargas aplicadas. En esos casos el comportamiento de los sistemas debe estudiarse con modelos
de un nmero ms alto de grados de libertad. Para unos sistemas sern suficientes modelos de
varios grados de libertad, mientras que para otros los modelos deben tener cientos de ellos, o
incluso miles. La complejidad del modelo necesario depender de la complejidad de la geometra y
las cargas aplicadas y de las frecuencias de estas ltimas. Ejemplos simples son los de la figura
7.2. La viga en voladizo sometida a las fuerzas representadas tender a vibrar con una deformada
muy diferente a las generalmente supuestas cuando se hacen modelos de un grado de libertad.
Adems, su deformada variar dependiendo de las amplitudes y frecuencias de las fuerzas
aplicadas. Si slo estuviera aplicada la fuerza F1(t) y su frecuencia fuera superior a la frecuencia
natural obtenida con el modelo de un grado de libertad, tampoco sera vlido el modelo de un
grado de libertad empleado. Algo similar ocurre en el caso del prtico sometido a las fuerzas
representadas en la figura 7.2

El comportamiento de los sistemas lineales con un nmero finito de grados de libertad puede
representarse mediante un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. El
nmero de ecuaciones ser igual al de grados de libertad del sistema. En el caso de vibraciones
libres, se tendr un sistema de ecuaciones homogneas, de cuya solucin se obtendr un nmero
de frecuencias naturales igual al de grados de libertad del sistema mecnico. Como se ver

posteriormente, similarmente al comportamiento de los sistemas de un grado de libertad, los de N

grados de libertad tienden a vibrar libremente a las frecuencias naturales. A cada una de las
frecuencias naturales el sistema vibrar con una deformada determinada. A esas deformadas se
les denomina modos naturales de vibracin. Dependiendo de las condiciones iniciales, el sistema
vibrar a una u otra frecuencia natural, y por tanto con una u otra configuracin. Tambin puede
ocurrir, y es lo ms frecuente, que las condiciones iniciales sean tales que el sistema tienda a
vibrar con varias frecuencias naturales simultneamente y con una deformada que sea
combinacin de los modos naturales de vibracin
El planteamiento de las ecuaciones del movimiento de los sistemas de N grados de libertad se
puede realizar empleando las mismas tcnicas que se han aplicado para los sistema de un grado
de libertad. En los casos ms simples es fcil la obtencin de las ecuaciones del movimiento a
partir de las ecuaciones de equilibrio de los distintos cuerpos. En otros casos es ms conveniente
el uso de los mtodos basados en la dinmica analtica. Estos procedimientos y otros derivados de
ellos se emplearn para plantear las ecuaciones en diferentes sistemas en este captulo.

Ecuacin del movimiento

Quizs el caso ms simple de sistema de varios grados de libertad con amortiguamiento sea el de
2 grados de libertad de la figura 7.3. El sistema est formado por dos masas, m1 y m2, con el
movimiento permitido slo en la direccin x, unidas por resortes y amortiguadores y sometidas a
unas fuerzas externas F1 (t) y F2(t).

Figura 7.3

Definiendo las posiciones x1 y x2 como coordenadas independientes del sistema (generalizadas),

las ecuaciones del movimiento pueden obtenerse a partir del equilibrio de cada una de las masas.
Para la masa m1, se puede escribir

(7.1)

Donde

(7.2)

(7.3)

(7.4)

(7.5)

(7.6)

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la (7.1) y reagrupando trminos se obtiene:

(7.7)

Igualmente, para la masa m2 se puede escribir

(7.8)

Donde

(7.9)

(7.10)

(7.11)

(7.12)

(7.13)

Sustituyendo en la ecuacin (7.8) y reagrupando trminos se obtiene la otra ecuacin del

movimiento:

(7.14)

Las ecuaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial:

(7.15)

o, de forma ms simple:

(7.16)

Donde

las

matrices

respectivamente. Los vectores

posicin, respectivamente, y

son
,

las matrices
y

demasa,

amortiguamiento

rigidez,

son los vectores de aceleracin, velocidad y

el vector de fuerza.

Como se ve, la ecuacin resultante, (7.15), es un sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales
de segundo orden. Dicho sistema de ecuaciones permite determinar la respuesta del sistema de la
figura 7.3 a cualquier excitacin, representada por el vector de fuerzas. Analizando las ecuaciones
puede comprobarse que estn acopladas, de forma que el movimiento de m1 influye sobre el
de m2 y viceversa. Por tanto, la determinacin de los movimientos requiere la solucin simultnea
de las dos ecuaciones. En cualquier caso, para obtener la respuesta ser necesario conocer
tambin las condiciones iniciales, representadas por los valores de los vectores de posicin y
velocidad en el instante inicial. En apartados posteriores se ver la forma de resolver el sistema de
ecuaciones anterior, ante diferentes condiciones de excitacin.
Igual que se ha obtenido la ecuacin del movimiento del sistema de dos grados de libertad de la
figura 7.3, puede obtenerse la de un sistema con un nmero ms alto de grados de libertad. En el

caso de un sistema genrico formado por N masas, como el de la figura 7.4, la ecuacin del
movimiento puede obtenerse siguiendo un procedimiento similar.

Figura 7.4

Se pueden plantear tantas ecuaciones de equilibrio como masas tiene el sistema. La primera
ecuacin ser igual a la (7.7). La correspondiente a la ltima masa, mn, ser igual a la ecuacin
(7.14), sustituyendo el subndice 2 por n, el 3 por n+1 y el 1 por n-1. Una ecuacin genrica, la
correspondiente a la masa mj, se puede plantear a partir del equilibrio de la masa:

(7.17)

Donde

(7.18)

(7.19)

(7.20)

(7.21)

(7.22)

Sustituidas estas ecuaciones en la (7.17) y agrupando trminos se obtiene una ecuacin genrica
del sistema de ecuaciones que define el movimiento:

(7.23)

A partir de las ecuaciones primera y ltima y de una ecuacin genrica puede obtenerse el sistema
completo de ecuaciones:

(7.24)

Donde la matriz

es diagonal y las matrices

son simtricas, todas ellas de

dimensin n.
Puede comprobarse que en general la matriz

no tiene que ser diagonal, pero s simtrica. De

las propiedades de la energa cintica de los sistemas mecnicos, puede comprobarse que
la matriz de masa ser simtrica y definida positiva. Igualmente, del principio de reciprocidad

puede comprobarse que en general la matriz

ser simtrica. Tambin puede comprobarse a

partir de las propiedades de la energa de deformacin que dicha matriz ser definida positiva o
semidefinida positiva, dependiendo del caso bajo estudio. En este ltimo caso sern posibles
movimientos de slido rgido en el sistema.

Aplicacin de las ecuaciones de Lagrange

El planteamiento de las ecuaciones del movimiento puede hacerse tambin mediante la aplicacin
de las ecuaciones de Lagrange. Para sistemas de N gdl, estas ecuaciones pueden escribirse:

j = 1, ... , n
(7.25)

Donde L = T - V, qj son las coordenadas generalizadas y Qj las fuerzas generalizadas asociadas a

las coordenadas qj.
Las fuerzas generalizadas pueden obtenerse teniendo en cuenta que el trabajo virtual producido
por todas las fuerzas puede expresarse en funcin de las fuerzas generalizadas mediante la
expresin

(7.26)

En general, para cualquier sistema de fuerzas Fl aplicadas en v puntos l con posibles

desplazamientos virtuales (rl , el trabajo virtual de las fuerzas puede expresarse:

(7.27)

Expresados los desplazamientos virtuales, rl, en funcin de las coordenadas generalizadas:

,
(7.28)

el trabajo virtual puede escribirse:

(7.29)

Teniendo en cuenta la ecuacin (7.26), se comprueba fcilmente que las fuerzas generalizadas
pueden expresarse mediante la ecuacin

(7.30)

En un sistema como el de la figura 7.4, con coordenadas generalizadas, xj, las funciones T,
V y F pueden expresarse:

(7.31)

(7.32)

(7.33)

Con x0 = xn+1 = 0 y

Aplicando la ecuacin (7.30), es fcil determinar la expresin de la fuerzas generalizadas:

(7.34)

Aplicadas las ecuaciones (7.31) a (7.33) al sistema de la figura 7.3, que es una particularizacin
con dos grados de libertad del sistema de la figura 7.4, se obtienen las ecuaciones

(7.35)

(7.36)

(7.37)

Sustituidas estas expresiones, junto con la (7.34), en las ecuaciones de Lagrange y efectuando, se
obtienen fcilmente las ecuaciones del movimiento (7.7) y (7.14):

(7.7)

(7.14)

Igualmente, sustituyendo directamente las ecuaciones (7.31) a (7.34) en la (7.25) y operando, se

obtiene la ecuacin (7.23), que es una ecuacin genrica del sistema de la figura 7.4.

Clculo de los trminos de las matrices

Hasta ahora se ha visto la forma de plantear la ecuacin del movimiento de los sistemas de N gdl,
ya sea planteando las ecuaciones de equilibrio o mediante la utilizacin de las ecuaciones de
Lagrange. Con estos mtodos se ha visto que se pueden obtener los trminos de las matrices del
sistema de ecuaciones resultante. A continuacin se va a presentar otro procedimiento que puede
emplearse en los sistemas lineales, que permite determinar directamente los coeficientes de las
matrices. El procedimiento permite tambin obtener una interpretacin fsica de las ecuaciones
obtenidas.
Si en la ecuacin del movimiento

(7.16)

se hacen nulos los vectores de velocidad y aceleracin,

, queda la ecuacin que

rige el problema esttico

(7.38)

que puede tambin escribirse

(7.39)

Haciendo nulos todos los desplazamientos, xl, excepto uno, xj, se obtiene:

(7.40)

A partir de esta ecuacin se puede decir que los trminos kij de la matriz de rigidez representan la
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad i para obtener un desplazamiento unidad en el
grado de libertad j y cero en el resto.
Otra forma de llegar a la misma conclusin es particularizando la ecuacin (7.38) para el caso en
que todos los desplazamientos sen nulos, excepto uno, que se hace igual a la unidad:

(7.41)

Esta ecuacin representa una situacin en la que se aplica al sistema un vector de fuerzas tal que
hace nulos todos los desplazamientos, excepto xj, que es la unidad. En este caso, la columna j de
la matriz de rigidez ser igual al vector de fuerzas aplicado. Es decir, la columna j de la matriz de
rigidez, kij, representa el conjunto de fuerzas, Fi, que hay que aplicar para hacer nulos todos los
desplazamientos, excepto xj, que se hace igual a la unidad.
Empleando este procedimiento, es decir, determinando las fuerzas necesarias para producir
desplazamientos unitarios y nulos en los distintos grados de libertad, pueden determinarse los
coeficientes de la matriz de rigidez con relativa facilidad en muchos casos. Sin embargo, a veces

no es tan fcil y es ms simple determinar los desplazamientos producidos por fuerzas unitarias.
En ese caso puede emplearse un procedimiento alternativo. Multiplicando por

, la ecuacin

(7.38), puede transformarse en

(7.42)

Donde

es la matriz de flexibilidad. Esta ecuacin puede escribirse tambin

(7.43)

Haciendo unidad uno slo de los trminos del vector de fuerzas, Fj, y cero el resto, el
trmino aijrepresenta el desplazamiento en el grado de libertad i, x i, cuando se aplica una fuerza
unidad en el grado de libertad j, Fj, siendo nulas el resto de las fuerzas. Invirtiendo la matriz de
flexibilidad as calculada se obtiene la matriz de rigidez.
Igualmente, si en la ecuacin del movimiento se hacen nulos los vectores de desplazamiento y
velocidad,

, queda la ecuacin

(7.44)

que puede tambin escribirse

(7.45)

Haciendo nulos todas las aceleraciones,

, excepto una,

, se obtiene:

(7.46)

A partir de esta ecuacin se puede decir que los trminos mij de la matriz de masa representan la
fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad i para obtener una aceleracin unidad en el
grado de libertad j y cero en el resto.
De otra forma, puede plantearse la ecuacin matricial (7.44) particularizada para las aceleraciones
definidas en (7.46):

(7.47)

Con lo que se puede decir que la columna j de la matriz de masa, m ij, representa el conjunto de
fuerzas, Fi, que hay que aplicar para hacer nulas todas las aceleraciones, excepto

, que se hace

igual a la unidad.
Siguiendo un proceso similar pueden determinarse los trminos de la matriz de amortiguamiento,
en caso de sistemas con amortiguamiento viscoso. Un trmino genrico cijde la matriz de
amortiguamiento representa la fuerza que hay que aplicar en el grado de libertad i para obtener
una velocidad unidad en el grado de libertad j y cero en el resto. Y la columna i de la matriz de

amortiguamiento representa el conjunto de fuerzas, F i, que hay que aplicar para hacer nulas todas
las velocidades, excepto

, que se hace igual a la unidad.

Ejemplo.
La figura 7.5 muestra un ejemplo de sistema de dos grados de libertad con movimiento plano. En
el sistema solo se produce movimiento vertical, x, y de cabeceo, . Los datos necesarios para el
planteamiento de las ecuaciones se muestran en la figura. Para el planteamiento de las
ecuaciones

del

movimiento

se

van

emplear x y como

coordenadas

generalizadas.

Donde x representa el desplazamiento vertical del centro de gravedad, G, y el giro de la masa. A

partir de ellas, bajo la hiptesis de pequeos movimientos, pueden definirse los movimientos de los
puntos A y B de fijacin de los resortes:

(7.48)

(7.49)

La ecuacin del movimiento puede obtenerse por distintos procedimientos: mediante el

planteamiento de las ecuaciones de equilibrio, utilizando las ecuaciones de Lagrange o
determinando directamente los coeficientes de las matrices de masa y rigidez.

Figura 7.5

Ecuaciones de equilibrio
Mediante las ecuaciones de equilibrio, habr que plantear las ecuaciones correspondientes a los
equilibrios de fuerzas verticales y de momentos alrededor del centro de gravedad, G (figura 7.6).

Figura 7.6

Las fuerzas verticales que intervienen son

(7.50)

(7.51)

(7.52)

Haciendo que la suma de fuerzas sea nula, se obtiene:

,
(7.53)

que tambin puede expresarse:

(7.54)

Igualmente, los momentos alrededor del centro de gravedad de la masa son

(7.55)

(7.56)

(7.57)

Planteando el equilibrio de momentos se obtiene:

,
(7.58)

que puede expresarse tambin:

(7.59)

La ecuacin matricial del movimiento ser, por tanto:

(7.60)

Ecuaciones de Lagrange
La energa cintica del sistema durante la vibracin puede escribirse:

,
(7.61)

y la potencial:

(7.62)

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin (7.25) particularizada para cada una de la
dos coordenadas generalizadas, x y , y operando, es fcil obtener las ecuaciones

(7.63)
,
(7.64)

que en forma matricial puede expresarse:

(7.65)

Clculo directo de los trminos de las matrices

Considerando nulas las velocidades y aceleraciones, pueden determinarse los trminos de la
matriz de rigidez. Ante un desplazamiento unidad, x = 1, con giro nulo, = 0, los
movimientos xA y xB son:

(7.66)

Las fuerzas necesarias para producir ese movimiento son:

(7.67)

(7.68)

Donde la fuerza generalizada es un momento, al estar asociada a una coordenada generalizada

de giro.
Dando un giro, , unidad y desplazamiento, x, nulo, los desplazamientos xA y xB son:

(7.69)

(7.70)

Las fuerzas necesarias para ello son:

(7.71)

(7.72)

Con lo que se obtiene la misma matriz de rigidez que antes:

(7.73)

Para el clculo de la matriz de masa, se consideran nulos los desplazamientos y las velocidades.
En esas condiciones, las fuerzas necesarias para conseguir aceleracin unidad del centro de
gravedad G,

, y nula la aceleracin angular del elemento,

, son:

(7.74)

Las fuerzas necesarias para conseguir aceleracin nula del centro de gravedad,
aceleracin angular unidad,

,y

, son:

(7.75)

(7.76)

Cambio de coordenadas
En el ejemplo anterior se ha obtenido una ecuacin del movimiento en la que la matriz de masa es
diagonal, pero no la matriz de rigidez. En ese caso se dice que existe acoplamiento elstico entre
las ecuaciones, ya que son los trminos de la matriz de rigidez los que provocan el acoplamiento.
Analizando la matriz de rigidez, puede comprobarse que ser diagonal cuando se cumpla la
condicin k1 a = k2 b, pero esto no tiene por qu ocurrir en general.

En el modelo anterior se pueden elegir unas nuevas coordenadas generalizadas, x1 y (, como las
de la figura 7.7. En este caso, la coordenada x1 representa el desplazamiento de un punto O, cuya
posicin se ha elegido de forma que se cumpla la condicin k1 a1 = k2 b2.

Figura 7.7

La relacin entre la coordenada x1y x, y de la figura 6.5 es:

(7.77)

Igualmente, las relaciones entre a y a1, y b y b1 son:

(7.78)

(7.79)

Poniendo las expresiones de las energas cintica y potencia en funcin de las nuevas
coordenadas generalizadas se tiene:

(7.80)

y la potencial:

(7.81)

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin (7.25) particularizada para cada una de la
dos coordenadas generalizadas, x1y , y operando, es fcil obtener las ecuaciones

(7.82)
,
(7.83)

que en forma matricial puede expresarse:

(7.84)

Teniendo en cuenta que k1 a1 = k2 b2, la ecuacin queda de la forma

(7.85)

Comprobndose ahora que la matriz de rigidez es diagonal, no siendo as la de masa. Es decir, el

acoplamiento entre las ecuaciones es a travs de la matriz de masa; es la que se llama
un acoplamiento inercial.
Otra posibilidad habra sido tomar como coordenadas generalizadas xA y xB. En ese caso, teniendo
en cuenta que se est empleando la hiptesis de pequeos movimientos, la relacin entre las
coordenadas es (figura 7.5)

(7.86)

(7.87)

Donde l = a + b. Por otro lado, las energas cintica y potencial pueden escribirse:

,
(7.88)

y la potencial:

(7.89)

Aplicando las ecuaciones de Lagrange, es fcil comprobar que se llega a la ecuacin

(7.90)

Expresando IG en funcin de la masa:

,
(7.91)

donde r es el radio de inercia, puede comprobarse que si se cumple la condicin r = ab, las
ecuaciones

del

movimiento

estn

desacopladas

pueden,

por

tanto,

resolverse

independientemente una de otra.

En general, las ecuaciones del movimiento de los sistemas lineales de Ngdl, no amortiguados,
estarn acopladas. Dependiendo del sistema de coordenadas generalizadas empleado, el
acoplamiento ser a travs de una matriz u otra, o de las dos. Sin embargo, puede comprobarse, y
se ver posteriormente, en los sistemas lineales no amortiguados es siempre posible encontrar un
sistema de coordenadas tal que las ecuaciones estarn desacopladas. Dichas coordenadas se
denominan coordenadas naturales o coordenadas normales.

Vibraciones libres de sistemas de dos grados de libertad sin

amortiguamiento
Si en el sistema de la figura 7.3 se elimina el amortiguamiento y se anulan las fuerzas, quedar un
sistema como el de la figura 7.8, cuya ecuacin del movimiento es

(7.92)

o, de forma ms simple:

(7.93)

Figura 7.8

Dicha ecuacin puede tambin expresarse de la forma

(7.94)

Para determinar la respuesta en vibracin libre deben determinarse las soluciones del sistema de
ecuaciones homogneo. Estas sern del tipo

(7.95)

Sustituyendo en la ecuacin del movimiento se obtiene

(7.96)

que no es ms que un sistema de ecuaciones algebraicas homogneo. Para que este sistema
tenga solucin distinta de la trivial, el determinante de los coeficientes debe ser nulo:

(7.97)

Donde se ha tenido en cuenta que k12 = k21. Desarrollando el determinante se obtiene:

,
(7.98)

que es una ecuacin de segundo grado en r2, denominada ecuacin caracterstica o ecuacin de
frecuencia. Su solucin es

(7.99)

Dadas las caractersticas de las matrices [m] y [k], puede comprobarse que P 0, que Q 0, y que
|P| |Q|, lo que implica que r2 0.
Haciendo la sustitucin

(7.100)

se obtiene la solucin

(7.100)

Sustituyendo cada una de las cuatro soluciones de r en la expresin (7.95), y sta en cualquiera de
las dos ecuaciones del sistema (7.94), se obtienen las siguientes relaciones entre A y B:

(7.101)

Para cada una de las ecuaciones anteriores, los miembros segundo y tercero son el resultado de
sustituir las soluciones de r en la primera y segunda de las ecuaciones del sistema (7.94),
respectivamente. Para comprobar la igualdad entre ellos no hay ms que efectuar los productos
cruzados, comprobndose que se obtiene la ecuacin caracterstica.
Conocida la relacin entre A y B para las cuatro soluciones, puede expresarse la solucin general
del sistema:

,
(7.102)

que tambin puede expresarse:

(7.103)

Teniendo en cuenta que la respuesta debe ser real, es fcil comprobar que
complejos de

son conjugados

. En ese caso, la solucin general puede expresarse

(7.104)

Del anlisis anterior y de la respuesta obtenida pueden destacarse algunos aspectos:

La respuesta general estar formada por la combinacin lineal de dos movimientos

armnicos, cada uno de ellos con una frecuencia, 1 y 2. Estas frecuencia se
denominan frecuencias naturales, y la menor de ellas frecuencia fundamental.

A cada una de estas frecuencias, la relacin entre los valores de x1 y x2 se mantiene

constante a lo largo del tiempo. El movimiento que cumple esa condicin se
denomina sncrono. Los vectores {1 1}T y {1 2}T, que representan relacin existente entre
los movimientos de los distintos grados de libertad a cada una de las frecuencias naturales,
se denominan modos naturales de vibracin.

Para cada caso de respuesta, los valores de c1, c2, 1 y 2 dependen de las condiciones
iniciales, x1, x2,

, y se determinan a partir de ellas. Con terminadas condiciones

iniciales c2 ser nula y la respuesta ser solo a la frecuencia 1. Igualmente, otras

condiciones pueden hacer que c1 sea nula, con respuesta slo a la segunda frecuencia. En
general, la respuesta ser combinacin de las dos.

En general, el clculo de la respuesta en vibracin libre de un sistema de dos grados de libertad se

puede resumir en el siguiente proceso:
a. Clculo de las frecuencias naturales del sistema, 1 y 2, mediante la solucin de
un problema de autovalores del tipo
2

, donde se ha hecho la

sustitucin r =- . Esto puede hacerse a partir de la ecuacin caracterstica:

(7.105)

b. Determinacin de los modos de vibracin, {1 1}T y {1 2}T, sustituyendo cada uno de

los autovalores obtenidos en la ecuacin del problema de autovalores.
c. Determinacin de las constantes c1, c2, 1 y 2 a partir de las condiciones iniciales.

Ejemplo
Considere un sistema como el de la figura 7.8, en el que k1 = k2 = k3 = k y m1 = m2 = m, en el que
se desplazan las masas m1 y m2 de su posicin de equilibrio: x1 = x2 =1, y desde esa posicin,
estando en reposo, se le deja vibrar libremente.
La ecuacin del movimiento del sistema es

(7.106)

De acuerdo con los datos, las matrices de masa y rigidez son:

(7.107)

(7.108)

y las condiciones iniciales:

(7.109)

Sustituyendo los valores de los coeficientes de las matrices en la ecuacin (7.99) y teniendo en cuenta la
igualdad r2 = (2, puede escribirse:

(7.110)

Sustituyendo estos valores en la ecuacin del movimiento, o en las ecuaciones (7.101) se obtienen
los valores de 1y 2:

(7.111)

(7.112)

Los modos de vibracin son, por tanto:

(7.113)

(7.114)

Por tanto, la respuesta del sistema puede expresarse:

(7.115)

O, lo que es lo mismo:

(7.116)

y la velocidad:

(7.117)

Sustituyendo las condiciones iniciales, se obtiene:

(7.118)

(7.119)

De las expresiones anteriores se deduce fcilmente el valor de los coeficientes: A1 =

1, A2 = B1 = B2 = 0. La respuesta es, por tanto,

(7.120)

Fsicamente representa un movimiento en el que las masas se mueven en fase y con la misma
amplitud. Es decir, el muelle central no se deforma, y las masas se mueven como si estuvieran
solidarias una a la otra (figura 7.9). Puede comprobarse que la frecuencia , 1, del movimiento es l
misma que se obtendra con un sistema con masa igual a la suma de las dos (2m) y rigidez igual a
la de los muelles primero y tercero del sistema (2k).
Si las condiciones iniciales fueran

(7.121)

Figura 7.9

Sustituyendo en las ecuaciones de la respuesta, se obtiene:

(7.122)

(7.123)

De las expresiones anteriores se deduce fcilmente el valor de los coeficientes: A2 =

-1, A1 = B1 = B2 = 0. La respuesta es, por tanto,

(7.124)