UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

CONTROL DIGITAL

JHON LEON
ALEXANDER LONDOO
BRAYAM BAUDILIO MARTINEZ PERDOMO
MARIA CAMILA MORA
MNICA VICTORIA MUOZ VALENCIA

GRUPO: 30

PRESENTADO A:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
2016

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

INTRODUCCIN

El presente trabajo da respuesta a la gua de actividades relacionada principalmente con la matriz

de transicin y la forma cannica controlable en variables de estados y el uso del vector de
realimentacin en sistemas discretos. Se da solucin a tres ejercicios planteados en el anexo dos
de la gua de actividades.
Al resolver estos ejercicios nos daremos cuenta de la importancia de los conceptos de matriz de
transicin de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en variables de
estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos. Este curso es muy importante
para nuestra formacin profesional porque nos da conocimientos y herramientas matemticas
que podemos utilizar a futuro en nuestras vidas profesionales, para el diseo e implementacin
de sistemas que utilicen el control digital que hoy en da son muchos y tienen muchas
aplicaciones en diversos campos de la electrnica.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

OBJETIVOS

Desarrollar habilidades para el diseo de scripts en Matlab, que permitan solucionar

problemas de Control Digital, con el fin de resolver los ejercicios del practica 2.

Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.

Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las respuestas
apropiadamente.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

ACTIVIDADES SESIN 2
DESCRIPCIN DE LA PRACTICA
En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio prctico de diseo,
cuyos resultados debe plasmar en el informe individual que compartir en el foro de acuerdo a
las instrucciones de la gua integrada de actividades.
Procedimiento (Experimento):
1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta los comandos aplicados indique el funcionamiento del Script, muestre los
resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobore los resultados resolviendo el
ejercicio de manera terica.
Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo a la siguiente tabla e
indique sus observaciones y resultados:
Prueba
b
c
Observaciones y resultados
1
1
3
2
5
5
3
1
-2
4
-0.5 2
Analice los resultados obtenidos (en cuanto a observabilidad y controlabilidad del sistema), y
formule conclusiones relacionadas con la funcionalidad del script y las diferentes pruebas
realizadas. Nota: Si lo considera adecuado para su aprendizaje usted puede variar otros
parmetros del script para generar otro tipo de conclusiones.
2.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su anlisis terico
para verificar los resultados ofrecidos por el comando place. Use el anterior script y
modifiquelo si es necesario para calcular el vector de estados K que permita obtener que las
respuesta en lazo cerrado del sistema de contro digital tenga un sobreimpulso menor al 20% y
un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos:
Procedimiento (Ejercicio prctico):

Resuelva el problema 1 del Anexo 2 de la gua integrada de actividades usando octave.

Resuelva el problema 3 del Anexo 2 de la gua integrada de actividades usando octave
(solo use un mtodo). **Disee adems un script que permita hallar la respuesta al
escaln del sistema con realimentacin de estados.

** Labor de investigacin.
IMPORTANTE: No olvide presentar conclusiones coherentes con los resultados y conceptos
aprendidos durante la prctica.
FORMA DE TRABAJO
Trabajo en grupo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

DESARROLLO
Procedimiento (Experimento):
1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

COMANDO
clear all
clc
close all
Ts=0.1;
b=3;
c=2;
NUM=[10];
DEN=[1 b c];
[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
C=rank(ctrb(SYSve))
O=rank(obsv(SYSve))

RESULTADOS
G= 3 2 , H= 1 ,C=( 0 10 ) , D=0
1
0
0

) ()

x1 x 22

x 1 3

, b = ( u x 2 0 ), c (
x2
x1

a=(10)
x1
y1

x 2 ), D= ( u 1 )

0
y1

Sampling time: 0.1

Discrete-time model.
C=2
O=2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

al = tf(Num, Den)

Transfer function
10
a 1= 2
s +3 s +2

alz = c2d(a1,0.1)

Transfer funciton:
0.04528 z +0.04097
a1z= 2
z 1.724 z +0.7408
Sampling time: 0.1

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo a la siguiente tabla e

indique sus observaciones y resultados:
Prueba
1

b
1

c
3

Observaciones y resultados
G= 1 3 , H= 1 , C=( 0 10 ) , D=0
1 0
0

( ) ()

x1 x2

x1 1
u
x
1
x 2 ), D= (

,b=(
x 2 0 ), c (
x2
x1
y1 0

a=(10)

u1 )
y1

Sampling time: 0.1

Discrete-time model
C=2
O=2
Al trabajar con los valores de la prueba 1 en la
matriz de 2*2 de G, cambian los resultados en la
matriz G, la ltima fila 2.
En la matriz H,C, y D se mantiene los valores.
En la matriz los resultados cambian en la fila 3 de
b,c y d, el cual mantiene los valores.
G= 5 5 , H= 1 ,C=( 0 10 ) , D=0
1 0
0

( ) ()

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

x1 x2

x1 5
u
x
1
x 2 ), D= (

,b=(
x 2 0 ), c (
x2
x1
y1 0

a=(10)

u1 )
y1
Sampling time: 0.1
Discrete-time model
C=2
O=2

-2

Al trabajar con los valores de la prueba 2 en la

matriz de 2*2 de G, cambian los resultados en la
matriz G, la ltima fila 2.
En la matriz H,C, y D se mantiene los valores.
En la matriz los resultados cambian en la fila 3 de
b,c y d, el cual mantiene los valores.
G= 1 2 , H= 1 ,C=( 010 ) , D=0
1 0
0

) ()

x1 x 2
2

x1 1
u
x
1
x 2 ), D= (

,b=(
x 2 0 ), c (
x2
x1
y1 0

a=(10)

u1 )
y1
Sampling time: 0.1
Discrete-time model
C=2
O=2
Al trabajar con los valores de la prueba 3 en la
matriz de 2*2 de G, cambian los resultados en la
matriz G, la ltima fila 2.
En la matriz H,C, y D se mantiene los valores.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

-0.5

En la matriz los resultados cambian en la fila 3 de

b,c y d, el cual mantiene los valores.
G= 0.5 2 , H= 1 ,C=( 0 10 ) , D=0
1
0
0

) ()

x1 x 2

x 1 0.5
u
x
1
x 2 ), D= (

,b=(
x 2 0 ), c (
x2
x1
y1 0

a=(10)

u1 )
y1
Sampling time: 0.1
Discrete-time model
C=2
O=2
Al trabajar con los valores de la prueba 4 en la
matriz de 2*2 de G, cambian los resultados en la
matriz G, la ltima fila 2.
En la matriz H,C, y D se mantiene los valores.
En la matriz los resultados cambian en la fila 3 de
b,c y d, el cual mantiene los valores.

Analice los resultados obtenidos (en cuanto a observabilidad y controlabilidad del sistema), y
formule conclusiones relacionadas con la funcionalidad del script y las diferentes pruebas
realizadas. Nota: Si lo considera adecuado para su aprendizaje usted puede variar otros
parmetros del script para generar otro tipo de conclusiones.
Anlisis de los resultados
Teniendo en cuenta los comandos aplicados indiqu el funcionamiento del Script, muestre los
resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobor los resultados resolviendo el
ejercicio de manera terica.
Controlabilidad
Matlab

Tericamente

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
a=
x1 x2
x1 -3 -2
x2 1 0
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
b=
u1
x1 1
x2 0
C=Rank(ctrb(SYSve))
C= 2

G ( z )=

10
z2
z + 3 z +2
2

b 1b 2
0 10 z 2
G ( z )=
1+3 z1+2 z2
a 1a 2

| ||

0
1 x ( k )+ 0 u ( k ) ;
2 3
1

Y =[ 10 0 ]x ( k)

| ||

1 b= 0
a= 0
2 3
1
C=[b ab ]

| |

C= 0 1
1 3

Matriz de orden 2. Determinante diferente

a cero. Rango = 2
Observabilidad
Matlab
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
a=
x1 x2
x1 -3 -2
x2 1 0
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
b=
u1
x1 1
x2 0

Tericamente
10
G ( z )= 2
z2
z + 3 z +2
b 1b 2
2
0 10 z
G ( z )=
1+3 z1+2 z2
a 1a 2

| ||

0
1 x ( k )+ 0 u ( k ) ;
2 3
1

Y =[ 10 0 ]x ( k)
O=rank(obsv(SYSve))

1 C=[10 0]
a= 0
2 3
O=

C
CA
C A 2 CA n1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

O= 10 0
0 10

Matriz de orden 2. Rango = 2

Al tener la controlabilidad en este sistema, hace que la estabilizacin sea primordial en el control
ptimo. Por eso el control, es la habilidad de mover un sistema en toda su configuracin de
espacios usando solamente ciertas manipulaciones admisibles.
La controlabilidad de estado de un sistema, es el conjunto de valores de las variables del sistema,
lo que describe completamente el sistema en cualquier momento dado. Es decir, ninguna
informacin del pasado de un sistema ayudara a predecir el futuro, si los estados en el presente
no son conocidos.
Por lo tanto, el control de estado significa usualmente que es posible, por entradas admisibles,
cambiar los estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor final dentro de un intervalo
de tiempo determina como los estados internos pueden ser inferidos a travs de salidas externas.
Podemos entender que el sistema es observable, si la matriz de Observabilidad tiene un rango=n
y su determinante es diferente de cero. Por tal razn se concluye que el script permite ver que el
sistema es controlable y observable debido a que C=2 y O=2 que es el rango de la matriz 2.
El script permite obtener la representacin en el espacio de estados del sistema, adems del rango
de las matrices de Observabilidad y controlabilidad, en las diferentes pruebas podemos ver que
los resultados solamente cambian en cuanto a las variables de estado, a pesar de las variaciones
los sistemas continan siendo controlables y observables.
Conclusiones
El script permite representar una funcin de transferencia de tiempo continuo a espacios de
estado, el cual permite realizar clculos matriciales sencillos.
El comando rank proporciona una aproximacin al nmero de filas o columnas de una
matriz completa linealmente independientes, es decir que no se puede establecer una
combinacin lineal entre ellas.
Para determinar la controlabilidad del sistema se deben tener en cuenta las dimensiones y
rangos de las matrices A (n x n) matriz de espacio de estados, B (nxr) matriz de entradas y la
matriz de controlabilidad resultante (n x (n,r)). Si el rango de sta ltima es de valor n es
decir el mismo valor de la dimensin de la matriz del sistema A se dice que es
completamente controlable.
Al determinar que un sistema es controlable, quiere decir que puede modificarse su
comportamiento para lograr por ejemplo la estabilizacin de un sistema o la modificacin de
su dinmica.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

En el caso de la observabilidad del sistema, las matrices a tener en cuenta son A de

dimensiones (n x n), C matriz de salidas (m x n) y la matriz de observabilidad (m x n) x n. Si
el rango de sta ltima es igual al valor de la dimensin n de la matriz A quiere decir que es
observable.
2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su anlisis terico
para verificar los resultados ofrecidos por el comando place. Use el anterior script y
modifiquelo si es necesario para calcular el vector de estados K que permita obtener que las
respuesta en lazo cerrado del sistema de contro digital tenga un sobreimpulso menor al 20% y un
tiempo de establecimiento menor a 3 segundos:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

] []

G= 3 2 , H= 1 , z=0.5 0.5 j
1
0
0

Hallamos la matriz de controlabilidad:

M =( [ H GH G

n1

H ] )=n

n=2, M = [ H GH ]

GH =

][] [ ]

3 2 1 3
=
1
0
0
1

M =H GH = 1 3 Rango=2
0 1
detM =1 , como su determinante es diferente de cero, el sistema es controlable y se puede

proceder a calcular K. Plantear la ecuacin caracterstica en funcin de los

|zI G+ HK | e igualar a los coeficientes z n+ 1 z n1 + 2 z n2 ++ n1+ n=0

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada es:

|zIG+ HK |= ( z +0.50.5 j ) ( z+ 0.5+0.5 j )

z 2+0.5 z +0.5 jz+ 0.5 z 0.5 jz+ 0.5

|zI G+ HK |=z 2 + z +0.5=0

Por lo tanto los coeficientes i son 1=1 y 2=0.5 para el lazo cerrado.

ki :

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

Por otra parte, la ecuacin caracterstica de lazo abierto del sistema es:

[ ][

|zI G|= z 0 3 2 =
0

|zIG|= z +3 2
1

|zI G|=z n+ a1 zn1 +a 2 z n2+ + an1 +an =0

Los ai

se calculan de la siguiente manera:

a1=traza ( G )

a2=

1
traza ( G H 1 )
2

a3 =

1
traza ( G H 2)
3

an =

1
traza ( G H n1)
n

Donde las matrices

H i se calculan as:

H 1=G+a1 I
H 2=G H 1+ a2 I
H n=G H n1+ an I =0

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

z +3 2
Para la ecuacin en lazo abierto |zI G|= 1 z

G=

3 2
1
0

calculamos los coeficientes:

a1=traza ( G )=3

([

] ([

] [ ]) )

a2=

1
1
traza ( G ( G+a1 I ) ) =
traza 3 2 3 2 +3 1 0
2
2
1
0
1
0
0 1

a2=

1
traza 3 2 3 2 + 3 0
2
1
0
1
0
0 3

a2=

1
traza 3 2 0 2
2
1
0
1 3

a2=

1
traza 2 0
2
0 2

a2=

1
traza (4 ) =2
2

([

] ([

([

][

([

])

] [ ]))

])

Para calcular K:
K=[ 1a1 2 a2 ] T 1

1
Obsrvese que el sistema viene dado en forma cannica controlable, por lo que T =1

K=[ ( 13 ) ( 0.52 ) ]

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

K= [21.5 ]

Use el anterior script y modifquelo si es necesario para calcular el vector de estados K que
permita obtener que la respuesta en lazo cerrado del sistema de control digital tenga un
sobreimpulso menor al 20% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos:
Para que el sistema sea subamortiguado se debe cumplir 0< <1

Sobreimpulso mximo:

M max=e 1

Para el diseo usaremos un sobreimpulso de 15%

0.15=e 1

ln ( 0.15 )=

1 2

1 2= ln
( 0.15 )

1 =
ln ( 0.15 )
2

=0.516

=0.516

Para un sobreimpulso de 15%

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

Para el diseo usaremos un tiempo de establecimiento de 2 segundos

w n=

4
te

w n=

4
=3.875
(0.516)(2)

Donde t e=2 para el diseo

Funcin de transferencia de lazo cerrado:

2 Wn=2 ( 0.516 ) ( 3.875 )=3.999

W n2=3.8752 =15.02

Hs=

10
s +3.99 s+15.02

Grfica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

Problema 1 Anexo 2 - Terico

Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente sistema G(z):
G ( z )=

0,004528(z+ 0,1048)
( z0,1048 )( z0,5187 )

Para que un sistema sea controlable y observable debe cumplirse:

x ( k + 1 )=Gx ( k ) + Hu ( k )
y (k )=Cx (k )+ Du(k )

G ( z )=

4
y (z )
0,004528 z + 4,745 x 10
= 2
u( z ) z 0,5187 z0,1048 z +0,054

Se divide en z^2
G ( z )=

0,004528 z+ 4,745 x 104 2

z
2
z 0,62 z +0,054

b1
b2
1
4 2
0,004528 z + 4,745 x 10 z

G ( z )=

1
10,62 z + 0,054 z2 2
a1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

[]

0
1 X ( k ) + 0 u ( k ) ; Y =[ 4,745 x 104 0,004528 ]x ( k )
0,054 0,62
1

Simulacin Matlab

- Cdigo:
clear all
clc
close all
Ts=0.1;
b=-0.62;
c=0.054;
NUM=[0.004528 4.745*10^-4];
DEN=[1 b c];
[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
-

Resultado

Resuelva el problema 3 del Anexo 2 de la gua integrada de actividades usando octave (solo
use un mtodo).
Problema 3 Anexo 2 Terico

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf ,

determine el vector de realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados
en z= 0.5 0.75j., para el siguiente sistema:

G=

] []

0
1 , H= 0
0,2 1
1

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del ejemplo.
Se halla la matriz de controlabilidad:

GH =

][]

0
1
0
=
0,2 1 1

[ ]

Multiplicacin= 1
1

GH =

0 1
1 1

Comprobar determinante diferente a cero:

=( 0(1 ) )1=01=1 0

|z I G+ HK |= ( z 0.5 j 0.75 )( z0.5+ j 0.75 )

z 2z+ 0,81=0
Coeficientes:
1=1
2=0.81

[ ][
| [
]

|z I G|= z 0 0
0

|z I G = z

0,2

a1=1

1
0,2 1

1
z+1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

a2=0,2
Por el mtodo 1.
K=[ 2a 2 1a1 ] T

K= [ 0,810,211 ]
Obteniendo:
k =[ 0.612 ]
Por el mtodo 2
1

K= [ 0 1 ] [ 4 GH ] G

Utilizando la frmula general:

G=G2+ 1 G+ 2 I
2

G=G G+0,81 I

][

][

1 + 0,81
0
G= 0.2 1 0
0,2 0,3
0.2 1
0
0,81

G=

0,61 2
1,4 0,61

De esa forma:

K= [ 0 1 ] 0 1
1 1

][

0,61 2
1,4 0,61

K= [ 0 1 ] 0,61 2
1,4 0,61
Obteniendo:
K= [ 0,612 ]
Por el mtodo 3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

K=[ K 1 K 2 ]

[ ][

|z I G+ HK |= z 0
0 z

|z I G+ HK |=

][]

0
1 +0 K
[
0,2 1 1 1

z
1
0,2+ K 1 z +1+ K 2

|z I G+ HK |= z2 + z ( 1+ K 2 ) +0,2+ K 1=0
Se compara con la ecuacin caracterstica
z 2z+ 0,81=0
1+ K 2=1 K 2=11=2
0,2+ K 1=0.81 K 1=0,810,2=0,61
Obteniendo:
K= [ 0,612 ]

Simulacin Matlab

- Cdigo:
clear all
clc
close all
Ts=0.1;
b=1;
c=0.2;
NUM=[10];
DEN=[1 b c];

K2]

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
P=[0.5+0.75i 0.5-0.75i];
K=place(G,H,P)

Resultado:

- Cdigo:
clear all
clc
close all
Ts=0.1;
b=1;
c=0.2;
NUM=[10];
DEN=[1 b c];
[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
P=[0.5+0.75i 0.5-0.75i];
K=place(G,H,P)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

**Disee adems un script que permita hallar la respuesta al escaln del sistema con
realimentacin de estados.
clear all
clc
close all
Ts=0.1;
b=1;
c=0.2;
NUM=[10];
DEN=[1 b c];
[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
P=[0.5+0.75i 0.5-0.75i];
K=place(G,H,P)
step (SYSve)
Gs=feedback (SYSve, 1)
step (Gs)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA CONTROL DIGITAL

CONCLUSIONES
Al resolver los ejercicios se observ la importancia del conceptos de matriz de transicin de
estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable en variables de estado y la
aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
Se comprendi el concepto de estado de un sistema dinmico que es el conjunto ms pequeo
de variables de estado, el conocimiento de esas variables en un determinado instante t0 junto con
el conocimiento de los valores de la seal de entrada para los instantes t t0, permite determinar
el comportamiento y evolucin del sistema para cualquier instante de tiempo t.
El Control digital es una herramienta tcnica de alto grado que brinda solucin a diversos
problemas de control y de digitalizacin de seales de campo.
La catedra Control digital permite desarrollar pensamiento crtico y analtico para la vida en el
campo profesional.