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ISSN: 2278-0181
Vol. 3 Issue 4, April - 2014
P. Prabhu3
Manufacturing Section
Production Engineering Department
College of Engineering
Defence University, Bishoftu, Ethiopia
IJE
RT
I.
INTRODUCTION
IJERTV3IS040580
II.
JACOBIAN ANALYSIS
S p j,iS j,i
(1)
j1
S p T vT
www.ijert.org
354
S r
S 0 for j=1,2,3--6-Ci
(2)
j, i p
METHODOLOGY
S T r,1,1
T
S r,1,2
Jc .
S r,6 CF,F
IJE
RT
S T wa, g1 ,1
J c,1
T
S ta, g1 ,1
J
T
S wa, g 2 ,2
c,2
T
.
S ta, g 2 ,2
J
, Jc ,
J a,J
.
J c a
.
.
.
T
J c, i
S wa, gf, f
S T ta, gf, f
S wc,1, i
S T wc,1, i, S T tc,1, i
S T wc,2, i
S T wc,2, i, S T tc,2, i
.
J c, i
.
S T wc,6 - n, i
T
T
S wc,6 - n, i, S tc,6 - n, i
(4)
Where,
s
bi s3
(b l ) s 2
s1,i 1 , s 2,i i i
, s 3,i
,
0
s 2
s3
bi s 5
b s
s 4,i i 4 , and s 5,i
s 4
s5
(3)
IJERTV3IS040580
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(b1 s 3,1) T
(b 2 s 3,2 ) T
(b3 s 3,3 ) T
(8)
(s
s p s
r2,i d1
1,i
s r2,i )
s1 bi s3
0 s
3
s 3,1T s1,1
J q 0
S r,1,i
bi s 2,i
s 2,i
IJE
RT
T
s 3,3 s1,3
0
s 3,2 s1,2
0
(5)
s 2,1T
T
J c s 2,2
T
s 2,3
(b1 s 2,1) T
(b 2 s 2,2 ) T
(b3 s 2,3 ) T
(6)
IJERTV3IS040580
s3,1T
s Ts
3,1 1,1
T
s s
J a 3,1 1,2 T
s3,2 s1,2
T
s3,3 s1,3 T
s3,3 s1,3
and we have seen that J is
bi s 3,i
s r2,i
s 3,i
J a J x
J
q
(7)
s s
(b 2 s3,2 ) T
T
s3,2 s1,2
(b3 s3,3) T
T
s3,3 s1,3
(b1 s3,1) T
T
3,1 1,1
(9)
J
J a .The generalized Jacobian
J c
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s 3,1T
T
s 3,1 s1,1
s T s
3,1 1,2 T
s 3,2 s1,1
T
J s 3,3 s1,3
T
s 3,3 s1,3
T
s 2,1
T
s 2,2
T
s 2,3
s s
(b 2 s 3,2 ) T
T
s 3,2 s1,2
(b 3 s 3,3 ) T
T
s 3,3 s1,3
(b1 s 2,1) T
T
(b 2 s 2,2 )
(b 3 s 2,3 ) T
(b1 s 3,1) T
0.5000 0.8660
J c 0.5000 0.8660
1.0000
0
(10)
0.0000
0.0000
0
J
0.9470
0.9470
1.9206
and
IJE
RT
d1
d 2
d1
3
(11)
s 3,1 s1,1
s T s
3,1 1,2
T
s 3,2 s1,1
T
s 3,3 s1,3
T
s 3,3 s1,3
T
s 2,1
T
s 2,2
T
s 2,3
T
s 3,1 s1,1
(b 2 s 3,2 ) T
T
s 3,2 s1,2
(b 3 s 3,3 ) T
T
s 3,3 s1,3
(13)
(b1 s 2,1) T
T
(b 2 s 2,2 )
(b 3 s 2,3 ) T
(b1 s 3,1) T
d 1
d 2
v 0 d 3
n 0
0
0
0.0053
0.0027
0.0031 0.0084
0.0015 0.0177
0.0031 0.0084
0.0958 0.2165
0.0958 0.2165
0.2186 0.0000
0.1318 0.0761
0.0000
0.0000
0.0000
0.4458
1.6402
0
0.1318 0.0761 0.4458
0.0000
0
0.0000 0.3086 0.3678
(10)
0
0
0.9203
Jq 0
0.9200
0
0
0
0.9206
0
1.0000
0
1.0000
0.1685 1.0000
1.6402
0
V.
(11)
CONCLUSIONS
[3]
IJERTV3IS040580
0
0
vp
S P
p
NUMERICAL SOLUTION
T
3,1 1,1
q JS p
IV.
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RT
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