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[CONTROL ON-OFF]
U(t)
U(t)
Error(t)
Ideal
U(t)
Error(t)
Error(t)
Con Histresis
[INTRODUCCIN]
El control On-Off es la forma ms simple de controlar
un proceso
Es comnmente utilizado en la industria
Se presenta compromisos fundamentales inherentes a
todas las soluciones de control.
Controlador UT351
La seal de control
solamente tiene dos
estados,
abierto
o
cerrado
[CONTROL EN REALIMENTACIN
CON GANANCIA ELEVADA]
Un controlador ON/OFF se considera como un control
en realimentacin con alta ganancia.
Analicemos un sistema que consiste en, la calefaccin
de una habitacin, donde:
u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor
d(s)
M
R(s)
E(s)
ON/OFF
U(s)
Y(s)
G(s)
E(t)
error
[CONTROLADOR ON/OFF]
Sensor de Temperatura
Tipo J, Conexin a proceso
SOURCE
100 240VAC
50/60Hz 5VA
OPEN
CLOSE
OPEN
CLOSE
OPEN
CLOSE
Posicin Actuador
Sin Histresis
Temperatura
E = SP PV
Si E>0 OUT =100%
SP
tiempo
PV
out
tiempo
tiempo
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Observaciones
La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la
temperatura mucho mas rpido que cuando utilizamos el
control a Lazo Abierto.
La perturbacin ahora solo afecta un poco a la respuesta.
Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el
controlador continua variando entre On y OFF rapidamente.
El valor promedio de que tan rpido el controlador cambia
On-Off es 2.0
11
12
PV
Tiempo de
estabilizacin
out
13
out
U(t)
U(t)
e(t)
error
e(t)
error
-M
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Posicin Actuador
Con Histresis
Subiendo
Bajando
Temperatura
Banda Muerta
SP
tiempo
15
Observaciones
Notemos que:
La entrada al sistema no cambia tan rpidamente
El precio que pagamos es una oscilacin (o ciclo
lmite) en la temperatura de salida.
17
18
Observaciones
De los resultados obtenidos, vemos que cuando el nivel
de histresis crece, la frecuencia de cambio de la seal
de entrada decrece, pero la amplitud de las oscilaciones
de la salida crecen.
Vemos que existe un compromiso entre mantener la
regulacin de la temperatura cerca del valor deseado y/o
mantener una velocidad de cambio adecuado del
actuador.
Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos
los diseos de control.
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Un modelo ms real?
El modelo que hemos utilizado anteriormente, describe
esencialmente la temperatura de la habitacin, que comenz a
responder instantneamente cuando la calefaccin se
encendi o apag.
Podramos pensar que esto puede no ser tan realista.
Un mejor modelo podra tener la misma funcin transferencia
que antes pero podra incorporarse un retardo en la respuesta
(tiempo muerto). Los retardos temporales son muy frecuentes
en el control industrial.
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Observaciones:
Vemos que el ciclo lmite
es aun mayor ahora. El
retardo temporal puro
degrada la respuesta.
Cuanto mas agresivo es el
controlador (mayor M),
mayor es el degrado del
desempeo.
Respuesta a Lazo Cerrado con retardo
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Compromiso de diseo
Vimos anteriormente que la presencia de un retardo
temporal puro hace el control mas difcil.
Mas aun, necesitamos tener controladores menos
agresivos al actuar cuando tratamos con un retardo.
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Controladores ms sofisticados
Por supuesto un controlador On-Off es bastante simple.
Pero muestra rangos limitados de comportamiento y
respuestas de compromisos. Muchas de las cosas que
hemos visto aqu, se aplican en todas las leyes de control.
Controladores ms sofisticados dan mejores respuestas,
pero sus diseos dependern de informacin extra, por
ejemplo conocimiento de la dinmica de la habitacin.
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Conclusiones
Controladores On-Off son una solucin bsica (al problema de
control) con limitaciones inherentes.
Existen compromisos entre desempeo de la medida de la
salida y el natural esfuerzo de control.
Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy
agresivos cuando estn presente retardos temporales.
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Configuracin del
controlador UT351 en
modo ON/OFF
Controlador UT351
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Parmetro
Valor
In
rH
rL
H
dr
OT
Unit
SPH
SPL
AT
100
0
-----1
3
C
100
0
OFF
(Termocupla J)
Valor mximo de PV
Valor mnimo de PV
Histresis del control ON/OFF
Accin Directa
Modo ON OFF
Unidad de trabajo
Lmite mximo SP
Lmite mnimo SP
Autotuning deshabilita
Accin
Inversa
dr = 1
dr = 0
0
Desviacin
(PV - SP)
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Por ejemplo:
SP = 35
Con un valor de histresis de 2 (H=2)
La lmpara se encender cuando PV = 34 y
cuando est el PV = 36 entonces se apagar.
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Histresis en setpoint de
control
OUT
ON
OUT
Hysteresis
ON
OFF
OFF
PV
PV
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Setpoint
alarma
Valor de
Setpoint
alarma
A1
Setpoint de
alarma 1
A2
Setpoint de
alarma 2
A3
Setpoint de
alarma 3
Descripcin
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Numero
alarma
Tipo de
alarma
AL1
Tipo de
alarma 1
AL2
Tipo de
alarma 2
AL3
Tipo de
alarma 3
Descripcin
Cdigos de tipo de alarma : OFF, 1 to 25, 28 to 31, 33 to
38, 43 to 48
1: PV high limit (energized)
2: PV low limit (energized)
3: Deviation high limit (energized)
4: Deviation low limit (energized)
5: Deviation high limit (de-energized)
6: Deviation low limit (de-energized)
These Alarm Type parameters are common to the
parameters 1.SP to 4.SP.
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Descripcin
HY2
Histeresisal
arma 2
ON
OFF
HY3
Histeresisal
arma 3
Hysteresis
PV
Histresis de alarma de limite alto de PV
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Valor del
retardo
Descripcin
Una alarma se activa cuando el timer expira despus que el setpoint de
alarma es alcanzado
0 a 99.59 (min, sec) habilitado cuando el tipo de alarma 1: AL1 de 1 a 20 o
de 28 a 31
dY1
Tiempo de
retardo de alarma
1
dY2
Tiempo de
retardo de alarma
2
dY3
Tiempo de
retardo de alarma
3
34
35
36
Solucion:
ALx = 1
Ax = 28
Hyx = ?
dYx = ?
(Ax: valor de PV en el que queremos que se
active)
37
47.5
1
HY1 0.5
dY1 0
b. La segunda alarma debe estar activada cuando la temperatura est entre 44C y
46C y se debe desactivar cuando la temperatura llega a 46.3C o 43.7C.
A2
AL2
1
8
HY2
dY2
0.3
0
42.5
2
HY3 0.3
dY3 0
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Parmetro
In
Valor
4
Valor mximo de PV
rH
100
Valor mnimo de PV
rL
Accin Directa
dr
Modo ON OFF
OT
Unidad de trabajo
Unit
Lmite mximo SP
SPH
100
Lmite mnimo SP
SPL
AT
OFF
NOTA:
Ingresar SP = 45
desde teclado
Configuracin de alarmas
A1
A2
A3
47.5
1
42.5
AL1
AL2
AL3
1
8
2
HY1
HY2
HY3
0.5
0.3
0.3
dY1
dY2
dY3
0
0
0
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7. [BIBLIOGRAFA]
Libros y material de consulta
Antonio Creus Sole (2005).
EDICION).
INSTRUMENTACION INDUSTRIAL (7
40
GRACIAS
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