Mecnica Clsica 2do.

cuatrimestre de 2011
Algunos problemas resueltos de la Gua 6
Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problema 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problema 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

Problema 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Problema 8
Dos placas rectangulares de lados a y b tienen espesor despreciable. Una de ellas se mantiene horizontal y
est fija por su centro de masa a un eje que gira con velocidad angular constante segn el eje z. La otra
placa est unida a la anterior por una bisagra ideal que le permite moverse como se indica en la figura.
(a) Escribir el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento en ausencia de gravedad.
(b) Existe algn punto de equilibrio estable?
(c) Escribir el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento con gravedad.
(d) Existe ahora algn punto de equilibrio estable?

Solucin. La nica placa que importa en este problema es la que puede girar alrededor de la bisagra. Su

energa cintica puede escribirse como la suma de un trmino asociado al movimiento de su centro de masa
ms un trmino asociado a la rotacin alrededor del centro de masa,
1 2
1
T = mvcm
+ Icm .
2
2
El tensor de inercia debe calcularse tomando como origen el centro de masa. Lo ms cmodo en este caso
es escribir y Icm segn un sistema de coordenadas fijo al cuerpo y cuyos ejes coincidan con los ejes
principales de inercia, mostrados en la figura siguiente.
1

El tensor de inercia se calcula fcilmente y es

I1 0 0
a 0
0
m
.
0 b2
0
Icm = 0 I2 0 =
12
2
2
0 0 I3
0 0 a +b
La figura de abajo muestra la definicin de los ngulos que sirven para dar la posicin de la placa.

Notar que el eje x1 est siempre en el plano xy, adems = t. Es claro que si se conoce el ngulo y el
tiempo t la configuracin del sistema queda completamente determinada. De esta forma, el ngulo puede
elegirse como la nica coordenada generalizada del problema.
La cuestin principal es encontrar . Para eso notemos que una variacin del ngulo genera una
velocidad angular dirigida segn la direccin eje x1 y de valor .
Por otro lado, la variacin del ngulo da
una velocidad angular segn z. El valor de esta velocidad angular est fijado externamente y vale . Segn
se ve en la figura, el versor z puede descomponerse en las direcciones x2 y x3 ,
z = sin x2 + cos x3 .
De esta manera podemos escribir
= 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 ,
2

donde
1 = ,

2 = sin ,

3 = cos .

La energa cintica de rotacin resulta entonces

m 2



1
1
Icm =
I1 12 + I2 22 + I3 32 =
+ 2 cos2 a2 + 2 b2 .
2
2
24
Al mismo resultado podemos llegar ms sistemticamente por medio de los ngulos de Euler y de la expresin
general de en trminos de esos ngulos y de sus derivadas,
1 = sin sin + cos ,
2 = sin cos sin ,
3 = + cos .

(1)

El ngulo ms fcil de leer es siempre el que forman el eje z del espacio y el eje x3 del cuerpo. La posicin
general de la lmina en la figura de la pgina anterior muestra que = . Por otra parte, el eje x1 siempre
est en el plano xy, lo que corresponde a tener = 0. As, el eje x1 est en la lnea de nodos y por lo tanto el
ngulo corresponde al ngulo que hemos llamado . Reemplazando en la Ec. (1) se obtienen las mismas
expresiones que antes para las componentes de .

Ahora debemos calcular la energa asociada al movimiento del centro de masa. La posicin del centro de
masa es
rcm =

a
[(1 + cos ) ()

+ sin z] ,
2

y su velocidad
vcm =

a
[ sin ()

(1 + cos ) () + cos z] .
2

Como es una suma de vectores ortonormales entre s, el mdulo al cuadrado se calcula de manera inmediata,
 a 2 
  a 2  2

2
vcm
=
2 + 2 (1 + cos )2 =
+ 2 + 22 cos + 2 cos2 .
2
2
Finalmente, sumando los dos trminos que componen la energa cintica, resulta
T =

 m 2



ma2  2
+ 2 + 22 cos + 2 cos2 +
+ 2 cos2 a2 + 2 b2
8
24

 m2
ma2 
2
2
2
2
=
2 + cos + 3 cos +
(3a2 + b2 ).
12
24
Si hay gravedad, la energa potencial es V = (1/2)mga sin y el lagrangiano es
L(, )
=

 mga
ma2 
sin .
2 2 + 2 cos2 + 32 cos
12
2

Notar que hemos omitido los trminos constantes que aparecen en T . Debido a que en la energa cintica
aparecen trminos que no dependen de ,
es posible descomponer el lagrangiano separando un potencial
efectivo y un trmino puramente cintico,




1 2 2
mga
m2 a2
2
L(, )
= ma
sin
2 cos + 3 cos .
6
2
12

(2)

El potencial efectivo sera

Vef () =

mga
m2 a2
sin
2 cos2 + 3 cos .
2
12

Si es cero, el lagrangiano corresponde al de un pndulo fsico, con su posicin de equilibrio estable en

= /2,
1
mga
L(, )
=0 = ma2 2
sin .
6
2
Cerca del punto de equilibrio estable = /2 + y sin 1 + 2 /2. El lagrangiano de pequeas
oscilaciones es entonces


1 ma2 2 mga 2
L0 (, )
=

.
2
3
2
4

La frecuencia de las oscilaciones se lee de ah,

02 =

3g
.
2a

Este resultado puede obtenerse por medios ms elementales: el torque del peso respecto del eje de la bisagra
es = (mga cos )/2, y el momento de inercia respecto de ese eje se calcula como
Z
m a
ma2
.
I=
dx x2 =
a 0
3
As, la ecuacin de movimiento para es
ma2
mga

=
cos .
3
2
Para = /2 + , con  1, el coseno de puede aproximarse por cos . Luego,
ma2
mga
=
.
3
2
Esto corresponde a un movimiento armnico de frecuencia 0 igual a la que calculamos ms arriba.
Volviendo a la expresin (2), podemos reescribirla como





ma2 1 2
2
2
2
L(, )
=
0 sin
2 cos + 3 cos
.
3
2
4
La funcin que importa analizar aqu es el potencial efectivo




2
ma2 2
2
0 sin
2 cos + 3 cos .
Vef () =
3
4
Puede definirse una energa TK que contenga nicamente el trmino proporcional a 2 , y escribir
L(, )
= TK ()
Vef (),
donde
TK ()
=

ma2 1 2
.
3 2

El anlisis del potencial efectivo permite determinar las caractersticas principales del movimiento. En esencia todo el asunto pasa por estudiar una funcin de una variable que depende de un nico parmetro,
Vef () =

ma2 2
f (, 402 /2 ),
12

donde
f (, ) = sin 2 cos2 3 cos ,
5

donde debe identificarse con la relacin entre las frecuencias 402 /2 . Gravedad cero corresponde a = 0,
y corresponde a = 0. El anlisis de esta funcin se deja como ejercicio, para lo que se recomienda
graficar la funcin usando algn programa como el Mathematica.
Una cosa para notar es que el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo y por lo tanto se conserva
h. Pero en este caso h no es la energa total, puesto que la energa cintica no es una funcin homognea de
grado dos en las velocidades generalizadas. En efecto, dentro de T est contenido el trmino que asociamos
al potencial efectivo y que no depende de .
La energa total es





ma2 1 2
2
2
2
E = T (, )
+ V () =
+ 0 sin +
2 cos + 3 cos
,
3
2
4
pero en cambio
ma2
h = TK ()
+ Vef () =
3





1 2
2
2
2
+ 0 sin
2 cos + 3 cos
.
2
4

Problema 10
Uno de los extremos de una barra de longitud l y masa m puede deslizar a lo largo del eje z y tiene libertad
para girar alrededor de este eje. La barra permanece apoyada sobre una esfera fija de radio a. Determinar el
lagrangiano, las ecuaciones de movimiento y las magnitudes que se conservan.

Solucin. La energa cintica puede escribirse como un trmino asociado al movimiento del centro de masa

ms un trmino de rotacin alrededor del centro de masa. Para calcular la energa cintica de rotacin lo ms
sencillo es considerar la posicin de la barra en un instante dado y elegir un sistema de ejes fijos a la barra
orientado como en la figura.

La velocidad angular puede pensarse compuesta por dos contribuciones independientes. Una rotacin
Es necesario
alrededor del eje z con velocidad y una rotacin alrededor del eje x1 , con velocidad angular .
escribir la primera rotacin segn los ejes fijos al cuerpo. Es fcil ver que z = sin x2 + cos x3 . Luego
2 = sin y 3 = cos . La energa de rotacin es entonces
Trot =



1 ml2  2
1
I1 12 + I2 22 + I3 32 =
+ 2 sin2 .
2
2 12

(3)

Aqu se ha usado que I1 = I2 = ml2 /12, y que I3 = 0. Vean ustedes cmo interpretar este resultado en
trminos de los ngulos de Euler.
Un poco ms complicado es escribir la energa asociada al movimiento del centro de masa. Lo ms
sencillo es tratar a z y como variables independientes y recin al final imponer el vnculo que las relaciona.
Lo que llamamos z aqu es la posicin del extremo de la barra que se mueve sobre el eje z. La posicin y
velocidad del centro de masa son
rcm



l
l
= sin () + z cos z,
2
2

(4)

l
l

vcm = [cos () + sin z] + z z + sin ().

2
2
Luego,
2
vcm

 2 

l
2
2
2

=
+ sin + z 2 + lz sin .
2

(5)

Ahora viene la cuestin de cmo estn vinculadas las variables y z. Hay dos maneras en que la barra
puede moverse sin perder contacto con la esfera y manteniendo siempre un extremo sobre el eje z. Si z es
7

relativamente pequeo la barra es tangente a la esfera, pero si z aumenta lo suficiente llegar un momento en
que el extremo de la barra se apoyar directamente sobre la esfera.

En el primer caso el vnculo entre las variables z y puede escribirse como

z sin = a.
En el segundo caso es
z = l cos +

p
a2 l2 sin2 .

Aqu estudiaremos slo el primer caso; el otro quedar como ejercicio. Cuando la barra es tangente a la esfera
el vnculo z sin = a implica
a cos
.
sin2
A partir de las Ecs. (3) y (5), con un poco de trabajo se encuentra
"
#

2
1 2 2 2
1 l2
a cos
la cos
T = ml sin +
+

m2 .
6
2 3
sin
sin2
z =

Al no haber ningn potencial aplicado L = T = E. Las ecuaciones de movimiento se calculan de manera

directa.
Como no hay dependencia explcita del tiempo E se conserva. Debido a que L no depende de , otra
cantidad conservada es el impulso generalizado asociado a ,
1
L
p =
= ml2 sin2 .
3

Es fcil verificar que p es el momento angular en la direccin z calculado respecto del centro de la esfera.
Un mtodo un poco rebuscado que se sugiere para ver esto es calcular el momento angular usando ejes fijos
en el espacio, lo que implica calcular un tensor de inercia que depende del tiempo.
8

Problema 11
Un extremo de la barra de la figura puede moverse sobre el eje z mientras que el otro extremo permanece

sobre el plano horizontal. En t = 0 la barra tiene una velocidad angular = 0 z, (0) = /4 y (0)
= 0.

(a) Encuentre z y como funciones de .

(b) Suponiendo que la barra inicialmente est en contacto con el piso, cul es el menor valor de 0 para el
cual la barra abandona el piso?


Solucin. Podemos usar en este problema algunos resultados del anterior. Llamando como antes z a la

posicin del extremo de la barra que se mueve sobre el eje z, las Ecs. (3) y (5) siguen siendo vlidas, pero
ahora la relacin entre y z es z = l cos , lo que a su vez implica z = l sin . Haciendo estas sustituciones
y teniendo en cuenta el potencial gravitatorio, se obtiene

2 
)
= ml 2 + 2 sin2 mgl cos .
L(, ,
6
2

(6)

La energa E y el impulso generalizado p se conservan,

ml2  2 2 2  mgl cos
E=
+ sin +
,
6
2
p =

L
ml2 2
sin .
=
3

Definiendo
= sin2
y reemplazando en la expresin para la energa se llega a un problema unidimensional equivalente, definido
por la siguiente ecuacin de conservacin
1
E = 2 + Vef (),
2
donde el potencial efectivo es
1
Vef () =
2


2
2
+ 3 cos ,
sin2
9

y donde
3E
E =
,
ml2

2 = g/l.

De la ecuacin para la energa y de la definicin de no tendrn dificultad para escribir y z = en

funcin de , que es una de las cosas que pide el problema.
Asumiendo que 6= 0, el potencial efectivo se muestra en la figura de abajo para varios valores de 2 .

Inmediatamente se ve que todas las rbitas que comienzan en algn < /2 eventualmente alcanzan el punto
/2. Lo que pasa despus depende de los detalles del choque de la barra con la mesa. Sin embargo, veremos
que si la mesa slo puede ejercer una fuerza normal positiva entonces, bajo ciertas circunstancias, el extremo
de la barra se desprende de la mesa antes de alcanzar el punto = /2. Para calcular la fuerza normal en el
extremo inferior de la barra escribamos la ecuacin de Newton para la aceleracin del centro de masa en la
direccin z. Mientras la barra est en contacto con el suelo, el centro de masa est a una altura zcm = z/2, de
manera que
1
m
z = N mg.
2
Si se conoce z puede calcularse N . La ecuacin de movimiento para z puede obtenerse a partir de la ecuacin
de movimiento para mediante las frmulas que relacionan z con . Pero tambin se puede reescribir el
lagrangiano usando z como coordenada generalizada y encontrar la ecuacin de movimiento directamente de

ah: escribiendo y en trminos de = z/l y ,

cos = ,

= p
,
1 2

la Ec. (6) da
"
#
2
2

ml
)
=
2 (1 2 ) mgl .
L(, ,
+

6 1 2
2
10

La ecuacin de movimiento es

3
= 2
(2 + 2 ).
2
1
2
(1 2 )2
Aqu hemos escrito de nuevo 2 = g/l y hemos usado la conservacin de p para reemplazar por /(1
2 ). La fuerza normal est dada por
1 z g
1
N
=
+ = + 2 .
ml
2l
l
2
Reemplazando el valor de se obtiene
N
1
1
= 2 (3 2 + 1)
(2 + 2 ).
ml
4
2 1 2
Si se usa la conservacin de la energa y de p , esta expresin puede dejarse en trminos de exclusivamente:
1
N

= 2 (9 2 + 1) E.
ml
4
Si la condicin inicial es = = 0, y = 0 (1 02 ), entonces
3
1
E = 2 0 + 02 (1 02 ),
2
2
y resulta
1
1
N ()
= 2 (9 2 60 + 1) 02 (1 02 ).
ml
4
2

(7)

Inicialmente
1
1
N (0 )
= 2 (302 + 1) 02 (1 02 )0 .
ml
4
2
Esta cantidad puede ser mayor o menor que cero, dependiendo de la relacin entre las frecuencias y del valor

de 0 . Segn la condicin dada en el problema 0 = 1/ 2, y por lo tanto

N (0 )
1  2 2
=
5 20 .
ml
8

La normal es positiva si 5 2 > 202 , es decir si 5g/l > 202 . Una condicin inicial con (0)
= 0 sita
a la partcula del problema equivalente en el punto de retorno de su trayectoria, a partir de ah slo puede

disminuir, de forma que a partir de t = 0 la barra se acerca al piso. Asumamos que 5g/l > 202 , de modo
que inicialmente la barra est en contacto con el piso y la normal sea positiva. Evaluada en = 0 la expresin
(7) da tambin un valor de N positivo. La cuestin es averiguar si en algn momento entre 0 y = 0 la
normal se vuelve negativa, lo que indicara la prdida de contacto con el piso antes que de la barra llegue
a la posicin horizontal. La normal es una funcin cuadrtica de . Como el trmino proporcional a 2 es
mayor que cero, la cuadrtica tendr concavidad positiva, y adems como el trmino lineal es negativo y el
11

trmino independiente es positivo, alcanzar el valor mnimo en la regin > 0. Dada 0 , lo que habr que
determinar es cul de las dos alternativas mostradas en la figura es la que ocurre.

En un caso la normal es siempre positiva, pero en el otro se hace negativa durante cierto intervalo. Hay que
averiguar para qu valores de 0 el mnimo de la cuadrtica es menor que cero.

Queda como ejercicio demostrar que para 0 = 1/ 2 el mnimo de N viene dado por

2 2
Nmin
1 
4
4
=
18

6
2

0
0 .
ml
144 2

(8)

Este valor es a su vez una funcin cuadrtica de 02 (otra vez sopa). Mirando los signos de cada trmino en la
cuadrtica, se puede concluir que tiene la siguiente forma:

Esto indica que, para un valor de 02 mayor que cierto valor lmite, el mnimo de la normal es negativo. Los
ceros de la cuadrtica (8) ocurren en
2
0<
= 3(2 +

2) 2 ,

2
0>
= 3(2

2) 2 .

El cero que nos importa aqu es el de la derecha. Para 0 mayor que 0> el mnimo de la normal es negativo

para algn intermedio entre = 1/ 2 y = 0. La condicin para que la barra nunca deje de estar en
contacto con el suelo es entonces
02 <

3g
(2 2).
l

En particular, una barra que se deja caer con velocidad inicial cero, es decir, con = = = 0 = 0,
nunca pierde contacto con el piso.
Como verificacin auxiliar deberamos comprobar que si 0 = 0 y 0 = 1, la fuerza normal es igual al
peso de la barra. En efecto, eso es lo que da la Ec. (7).
12

Problema 16
Una esfera homognea de radio a se mueve sin deslizar por la superficie interna de un cilindro vertical de
radio b > a. Determine la ley de movimiento de la esfera.

Solucin. Resolveremos este problema planteando las ecuaciones de Newton para la esfera. Estas ecua-

ciones se agrupan en dos conjuntos: las ecuaciones de movimiento del centro de masa, y luego las ecuaciones
que involucran los torques respecto del centro de masa:
dL
= N.
dt
La fuerza f es la fuerza de contacto de la esfera con el cilindro.
mv cm = f + mg,

Debido a que el tensor de inercia de una esfera respecto de su centro de masa es proporcional a la matriz
unidad, su forma no depende de la eleccin de los ejes coordenados. No es entonces particularmente ventajoso
escribir las ecuaciones que gobiernan la rotacin en un sistema ligado a la esfera. El momento angular
respecto del centro de masa es L = I, donde I es un nmero y no un tensor. La ecuacin que determina la
evolucin de L toma la forma ms simple que puede esperarse para un cuerpo rgido,
dL
= I = N.
dt
Las fuerzas que actan sobre la esfera son el peso y las fuerzas en el punto de contacto con el cilindro.
Slo estas ltimas producen un torque respecto del centro de masa. Es cmodo usar coordenadas polares y
escribir la fuerza de contacto como
f = f () + f ()

+ fz z.

La posicin, velocidad y aceleracin del centro de masa son

rcm = (b a) + z z,
vcm = (b a) + z z,
v cm = (b a) 2 + (b a) + z z.
13

Se entiende que todos los versores corresponden al ngulo . Las ecuaciones de movimiento del centro de
masa son entonces
m(b a) 2 = f ,
m(b a) = f ,
m
z = fz mg.

(9)

Respecto del centro de la esfera, el punto de aplicacin de las fuerzas de contacto est en a
. As, el
torque sobre la esfera es
N = a
f = a(f z fz ).

Luego, la ecuacin de movimiento para L se escribe como

I

d
[ + + z z] = a(f z fz ).

dt

La derivada afecta a las componentes de y a los versores. Agrupando trminos resultan tres ecuaciones:
I(
) = 0,
I( +
) = afz ,
I z = af .

(10)

Hasta ahora tenemos seis ecuaciones pero ocho incgnitas: , z, las tres componentes de y las tres
componentes de la fuerza de contacto. Las dos ecuaciones que faltan son las asociadas a la condicin de
rodadura. La velocidad del punto de la esfera en contacto con el cilindro debe ser cero. Podemos calcular
esa velocidad como la velocidad del centro de masa ms la velocidad relativa al centro de masa. La posicin
relativa del punto de contacto respecto del centro de masa es a
. Luego la velocidad del punto de la esfera en
contacto con el cilindro es
vcm + (a
) = 0.
Esta ecuacin tiene componentes segn y z,
(b a) + az = 0,
z a = 0.

(11)

Ahora es cuestin de combinar todas las ecuaciones. A partir de las ecuaciones (9) se pueden eliminar las
componentes f y fz de la fuerza y reemplazarlas en las Ecs. (10),
I(
) = 0,
I( +
) = a(m
z + mg),
I z = am(b a).

14

(12)

Derivando la primera ecuacin (11) puede eliminarse z en trminos de ,

y reemplazando en la ltima
ecuacin (12) resulta


ba
a


= am(b a),

que a su vez implica

= 0.
Definamos la constante = .
El par de ecuaciones restantes toma la forma
I( ) = 0,
I( + ) = am(
z + g).

(13)

Falta usar la segunda Ec. (11). Eliminando en trminos de z y reemplazando en la primera Ec. (13) queda
=

z.

Esta ecuacin puede integrarse inmediatamente, con lo que resulta

=

z + C1 ,
a

(14)

donde C1 es una constante de integracin. Derivando la ltima ecuacin (11) se obtiene en trminos de z,
z
= .
a

(15)

Reemplazando (14) y (15) en la Ec. (13) queda finalmente una ecuacin para z,


I + ma2 z + 2 Iz = (mga2 a + aC1 ),

z +

2 I
I + ma2


z=

mga2 + aC1
I + ma2


.

Si 6= 0, sta es la ecuacin de un oscilador con su punto de equilibrio desplazado una cierta distancia a
partir de z = 0. La solucin general es


mga2 + aC1
z(t) =
+ C2 cos t + C3 sin t,
2 I
donde
2 =

2 I
,
I + ma2

y donde C2 y C3 son constantes que deben fijarse a partir de las condiciones iniciales. No se pierde nada
eligiendo z(0) = 0 y z(0)

= 0. Esto corresponde a pedir que en t = 0 la esfera est en un punto de retorno

15

de z. Notemos que entonces la Ec. (14) permite identificar C1 con el valor inicial de , al que llamaremos
0 . En definitiva,

z(t) =

mga2 + a0
2 I


(cos t 1).

La trayectoria del centro de masa se completa dando (t). Debido a que = es constante, queda
(t) = t + 0 .
La constante 0 puede elegirse igual a cero. Eliminando t en trminos de y reemplazando en la ecuacin
para z se obtiene la curva que traza el centro de la esfera dentro del cilindro,


i
mga2 + a0 h  
z() =
cos

1
.
2 I

Si la esfera es maciza, I = 2ma2 /5, y el cociente entre las dos frecuencias es

r

2
=
(esfera maciza homognea)

7
Esto significa la trayectoria no se cierra nunca, pues los movimientos en y en z tienen frecuencias in
conmensurables. Si la esfera es hueca I = 2ma2 /3, y entonces / = 1/ 2; tampoco tenemos rbitas
cerradas. Distribuyendo de manera esfricamente simtrica la masa total de la esfera hasta un radio a, puede
conseguirse que el momento de inercia tome cualquier valor dentro del intervalo 0 I 2ma2 /3. Por
ejemplo, para I = ma2 /3 se obtiene / = 1/2; en este caso las rbitas sern cerradas. La figura de abajo
muestra varias trayectorias posibles.

Queda como ejercicio analizar el caso = 0.

Este problema tambin puede resolverse mediante las ecuaciones de Lagrange para los ngulos de Euler.
Habra que ver qu tan complicado es este mtodo.

16

Problema 20
Una esfera homognea de masa M y radio R est centrada en el origen. Una partcula de masa m se mueve
con velocidad v = v0 x a lo largo de la recta definida por z = y = R/2. Cuando la partcula choca con la
esfera queda pegada sobre su superficie. Describir el movimiento posterior del sistema si:

(a) Inicialmente la esfera no rota.

(b) Inicialmente la esfera rota con = z z.
(c) Inicialmente la esfera rota con = z z + y y.

(Leve cambio de notacin respecto del enunciado de la Gua en la definicin de .)

Solucin. La conservacin del momento lineal permite encontrar la velocidad del sistema partculaesfera

una vez que se mueven juntos. Debido a que no hay fuerzas externas, el centro de masa de todo el sistema
se mueve a velocidad constante. Si la masa de la partcula incidente es m y su velocidad antes del choque es
v0 , como el centro de masa de la esfera est inicialmente en reposo la velocidad del centro de masa de todo
el sistema es
vcm =

m v0
.
m+M

(16)

Supongamos que la partcula choca contra la esfera en el punto rin . La posicin del centro de masa en el
momento del choque es
rcm0 =

m rin
.
m+M

Suponiendo que el choque se produce en t = 0, la trayectoria del centro de masa es

rcm (t) =

m
(rin + v0 t) .
m+M

(17)

Esto nos permite conocer en todo momento la posicin de un punto dentro de la esfera. Todo lo que queda es
averiguar cmo rota el sistema alrededor de este punto.
Respecto de su centro de masa, el movimiento del sistema luego del choque es el de un trompo simtrico
libre. Uno de los ejes principales de inercia coincide con la recta que une a la partcula con el centro de la
esfera. Adems, como se trata de un trompo simtrico, los ejes principales siempre pueden elegirse de tal
modo que en el instante inicial, justo despus del choque, x1 est en el plano xy.
17

Debe recordarse que aunque grafiquemos los ejes fijos al cuerpo en el centro de la esfera, el punto respecto
del cual se calcula el tensor de inercia es el centro de masa, que est en algn punto intermedio entre el centro
de la esfera y el punto donde impacta la partcula. Explcitamente, si el punto en que la partcula choca con
la esfera est definido por ngulos y como en la figura anterior, la orientacin inicial del sistema de ejes
fijo al cuerpo corresponde a los siguientes versores
x1i = sin x + cos y,
x2i = cos cos x cos sin y + sin z,
x3i = sin cos x + sin sin y + cos z.
Las frmulas inversas se obtienen transponiendo la matriz de los coeficientes en las ecuaciones anteriores:
x = sin x1 cos cos x2 + sin cos x3 ,
y = cos x1 cos sin x2 + sin sin x3 ,
z = sin x2 + cos x3 .

(18)

A partir de la figura tambin es fcil leer los valores iniciales de los ngulos de Euler,
i = +

,
2

i = ,

i = 0.

En trminos de los ngulos de Euler, el movimiento del sistema est gobernado por el lagrangiano
2
1  2 2 2  1 

L = I1 + sin + I3 + cos .
2
2
(Calcular los momentos de inercia respecto del centro de masa queda como ejercicio.)
18

Los impulsos generalizados asociados a y se conservan,



p = I3 + cos ,
p = I1 sin2 + p cos .
Tambin se conserva la energa, que en este caso coincide con el lagrangiano. Usando la conservacin de p
la conservacin de la energa lleva a un problema unidimensional equivalente,
y de p para eliminar y ,
1
1
E = I1 2 + I1
2
2

p p cos
I1 sin

2
,

(19)

donde
1 p2
.
E = E
2 I3
p
Todo el problema se reduce ahora a escribir la condicin inicial para y a encontrar los valores de E,
y p . Veremos que estas condiciones iniciales estn relacionadas con el valor del momento angular respecto
del centro de masa justo despus del choque.
Una descripcin alternativa del movimiento del cuerpo, en apariencia ms sencilla, es la que sale de
escribir las ecuaciones de Euler para un trompo simtrico libre,
I1 1 = 2 3 (I1 I3 ),
I1 2 = 3 1 (I3 I1 ),
3 = 0.
Debido a que 3 es constante, derivando la primera ecuacin y usando la segunda para escribir 2 en trminos
de 1 , se obtiene

I1
1 = 1

3 (I1 I3 )
I1

2
.

La solucin de esta ecuacin es

1 = a cos t + b sin t,
donde
=

3 |I1 I3 |
.
I1

La constante a es el valor inicial de 1 , mientras que la constante b puede relacionarse con el valor inicial de
2 a travs de la primera ecuacin de Euler. El resultado final es
1 = 1i cos t + 2i signo(I1 I3 ) sin t.
19

(20)

La componente 2 puede obtenerse integrando la segunda ecuacin de Euler y usando el resultado anterior
para 1 , o notando que 2 satisface la misma ecuacin que 1 si se intercambian estas frecuencias entre s y
se sustituye I1 I3 por su opuesto:
2 = 2i cos t 1i signo(I1 I3 ) sin t.

(21)

Si definimos un vector A, con componentes A1 = 1i , A2 = 2i y A3 = 0, las Ecs. (20) y (21) lo que hacen
es dar las componentes que resultan de rotar A un ngulo t alrededor del eje x3 . El sentido de la rotacin
depende del signo de la diferencia I1 I3 . As, el significado de las Ecs. (20) y (21) es que, en el sistema de
ejes fijo al cuerpo, la proyeccin de sobre el plano 12 traza un crculo, a partir de un ngulo inicial cuya
tangente vale 2i /1i . Pero todo esto habla de una propiedad general del movimiento del trompo simtrico.
La cuestin no es haber escrito las soluciones en su forma general sino dar las condiciones iniciales, 1i , 2i y
3i , justo despus de producido el choque de la partcula con la esfera. Tanto si escribimos las ecuaciones de
Lagrange, o el problema unidimensional equivalente, o si escribimos las ecuaciones de Euler, las soluciones
generales son conocidas. Lo que hace falta es dar las condiciones iniciales particulares de un problema
particular, a saber, el problema 20 de la Gua 6. (Veremos incluso que hay una forma mucho ms simple de
escribir la solucin para el movimiento de rotacin.)
Puesto que no hay fuerzas externas, luego del choque el momento angular respecto del centro de masa
del sistema partculaesfera es constante e igual a
L = I .
De alguna manera hay que relacionar este momento angular con las condiciones inmediatamente anteriores al
choque. Por ahora supongamos conocido L. Lo que queremos mostrar es que eso da suficiente informacin
para encontrar las condiciones iniciales para las derivadas de los ngulos de Euler o equivalentemente para
. Respecto de los ejes principales fijos al cuerpo, el tensor de inercia es diagonal, de manera que
L = I1 1 x1 + I1 2 x2 + I3 3 x3 .
Justo despus del choque podemos escribir tres igualdades, una para cada componente segn los ejes principales,
1i =

1
L x1i ,
I1

2i =

1
L x2i ,
I1

3i =

1
L x3i .
I3

(22)

La orientacin inicial de los ejes principales es dato, de modo que los tres productos escalares son conocidos
y pueden evaluarse inmediatamente si se conoce L. Desde el punto de vista de las ecuaciones de Euler, las
igualdades (22) dan las condiciones iniciales necesarias para las Ecs. (20) y (21), y por otro lado 3 = 3i .
Falta demostrar que desde el punto de vista de las ecuaciones de Lagrange para los ngulos de Euler, o del
problema unidimensional equivalente para , las igualdades (22) tambin permiten escribir las condiciones
iniciales.
20

Las componentes de pueden escribirse en trminos de los ngulos de Euler y de sus derivadas. Las
frmulas generales para las componentes de son
1 = sin sin + cos ,

(23)

2 = sin cos sin ,

3 = + cos .
Como hemos elegido x1i sobre el plano xy, es i = 0, y as las frmulas anteriores justo despus del choque
se reducen a lo siguiente:
1i = i ,
2i = i sin i ,
3i = i + i cos i .
Dadas las componentes iniciales de a travs de (22) y conocido el ngulo i , estas ecuaciones dan las
y ,
que es lo que necesitamos para poder integrar la ecuacin (19) del
condiciones iniciales para ,
problema unidimensional equivalente. Explcitamente, las constantes que necesitamos son
1
i = L x1i ,
I1
p = cos i L x3i + sin i L x2i = L z,
p = L x3i .

(24)

Lo nico que resta averiguar an es el valor de L. Hay que encontrar alguna relacin entre lo que pasa
justo antes y justo despus del choque. El momento angular respecto del origen es una cantidad conservada.
Justo antes del choque vale
Lo = m rin v0 + I 0 ,

(25)

donde 0 es la velocidad angular de la esfera antes del choque. Puesto que la esfera es completamente
simtrica, su momento angular inicial no involucra un tensor de inercia propiamente dicho sino el escalar I.
Luego del choque es til usar la descomposicin del momento angular como suma de una contribucin Lcm
asociada al movimiento del centro de masa y otra al momento angular respecto del centro de masa,
Lo = Lcm + L.

(26)

La primera contribucin es
Lcm = (m + M ) rcm (t) vcm

21

m2
=
rin v0 ,
m+M

(27)

donde se han usado las Ecs. (16) y (17). Luego del choque el momento angular respecto del centro de masa
es L. Igualando (25) con (26) y usando el resultado (27) se encuentra
mM
rin v0 + I 0 .
L=
m+M
A travs de las Ecs. (22) o (24), esta frmula completa la informacin necesaria para escribir todas las condiciones iniciales para el movimiento de rotacin del sistema partculaesfera. Para encontrar las componentes
de L segn los ejes fijos al cuerpo podemos usar que rin = a
x3 y que v0 = v0 x. Necesitamos las proyecciones del momento angular sobre las direcciones x1i , x2i , x3i y z. Segn el enunciado del problema, el caso
ms general que se pide analizar es cuando 0 = y y + z z. Los clculos son directos y hacen uso de las
frmulas (18) y de la permutacin cclica del producto mixto. A manera de referencia, abajo se muestran los
resultados intermedios si se consideran por separado las dos contribuciones a L:

(r

v
)

=
v
a
cos

cos
,
0 x1i = y cos ,

in
0
1i
0

(rin v0 ) x2i = v0 a sin ,

0 x2i = y cos sin + z sin ,

(rin v0 ) z = v0 a sin sin ,

(rin v0 ) x3i = 0,

(28)

0 x3i = y sin sin + z cos ,

0 z = z .

En definitiva,
L x1i = l0 cos cos + Iy cos ,
L x2i = l0 sin + I(y cos sin + z sin ),
L x3i = I(y sin sin + z cos ),
L z = l0 sin sin + Iz ,
donde
l0 =

mM
v0 a.
m+M

Las Ecs. (22) dan entonces

I
l0
cos cos + y cos ,
I1
I1
l0
I
2i = sin + (y cos sin + z sin ) ,
I1
I1
I
3i = (y sin sin + z cos ).
I3
1i =

stas son las condiciones iniciales para las ecuaciones de Euler. Las Ecs. (24) dan las condiciones iniciales
para las ecuaciones de Lagrange o para el problema unidimensional equivalente:
i = (Iy l0 cos ) cos ,
p = Iz + l0 sin sin ,
p = I(y sin sin + z cos ).
22

El movimiento de un trompo simtrico libre tiene ciertas caractersticas que el clculo anterior no hace del
todo evidentes. Hay cierta compromiso entre una descripcin simple de la condicin inicial y una descripcin
simple del movimiento posterior. Si nos interesara llevar este problema al laboratorio, los parmetros que
podemos controlar ms fcilmente son el punto de incidencia de la partcula y su velocidad. Estas variables
son descriptas adecuadamente en un sistema cartesiano de coordenadas con el eje z en la direccin vertical,
o en cualquier otra direccin fija respecto del laboratorio. Ahora bien, enseguida veremos que el movimiento
queda descripto de manera ms simple si el eje z se toma en la direccin de L. Esto significa una eleccin
distinta para cada condicin experimental que difiera en el valor de L. La simplicidad que se gana en la
descripcin del movimiento bien vale el esfuerzo de ese cambio auxiliar de coordenadas.
Puede demostrarse que el momento angular L forma un ngulo constante con el versor x3 . En efecto,
d
L x3 = L ( x3 ) = L (2 x1 1 x2 ) = I1 2 1 I1 1 2 = 0.
dt
Aqu se ha usado que L = I1 (1 x1 + 2 x2 ) + I3 3 x3 , y que, tal como sucede para cualquier vector fijo al
cuerpo,
d
x3
= x3 .
dt
Definamos un nuevo sistema de coordenadas, fijo en el espacio, con el eje z 0 segn la direccin de L. Si se
definen ngulos de Euler 0 , 0 y 0 respecto de este sistema de coordenadas, lo que acabamos de demostrar
es que el ngulo 0 , definido a partir del producto escalar de L con x3 ,
L x3 = L cos 0 = I3 3 ,
es constante. Esto significa que en la expresin de en trminos de los ngulos de Euler no aparecer
ninguno de los trminos proporcionales a 0 ,
1 = 0 sin 0 sin 0 ,
2 = 0 sin 0 cos 0 ,
3 = 0 + 0 cos 0 .
Uno asume conocido el valor de L y la direccin inicial del eje de simetra, x3 , lo que implica conocer
tambin el ngulo 0 que forman entre s. Para relacionar 0 y 0 con el valor de L y de 0 , lo que podemos
hacer es escribir el versor z0 en trminos de los versores x1 , x2 y x3 ,
z0 = sin 0 (sin 0 x1 + cos 0 x2 ) + cos 0 x3 .
Igualando L = L z0 con I1 (1 x1 + 2 x2 ) + I3 3 x3 y usando el hecho de que I3 3 = L cos 0 , resulta
L
0 = .
I1
23

(29)

Una vez conocido 0 podemos despejar 0 a partir de la igualdad I3 3 = L cos 0 juntamente con la expresin
explcita de 3 en trminos de 0 y 0 ,
0 =

1
1

I3 I1

L cos 0 .

(30)

Notar que tanto 0 como 0 son constantes. En particular, 0 representa una velocidad de precesin constante
del eje x3 alrededor del eje definido por L.
Otra caracterstica notable es que si L y x3 forman un ngulo de /2 entonces 0 = 0; en este caso se
dice que el trompo no tiene espn. Adems, debido a que se trata de un trompo simtrico, en el instante
inicial uno puede hacer coincidir uno de los ejes principales degenerados con la direccin de L, digamos el
eje x1 . Este eje permanece invariante, mientras que x2 y x3 giran con velocidad 0 = L/I1 en el plano
perpendicular a x1 . El resultado es general y ocurre siempre que el momento angular de un cuerpo rgido est
dirigido segn alguno de los ejes principales. Lo que hace especial al trompo simtrico es que basta decir que
L es perpendicular a x3 para estar en ese caso. Para el trompo asimtrico esa condicin no es suficiente.
Hemos visto que en el problema de la gua el momento angular inicial de la partcula incidente no tiene
ninguna componente sobre el eje x3 . Esto era debido a la propia definicin del momento angular: el origen,
el centro de masa y el punto en que la partcula incide sobre la esfera estn todos sobre la direccin de x3 .
Entonces tanto si uno calcula el momento angular de la partcula incidente respecto del centro de masa como
si lo calcula respecto del origen se encuentra con algo proporcional a x3 v0 , lo que evidentemente tiene una
proyeccin nula sobre x3 . Si la esfera inicialmente est en reposo, todo el momento angular es el que tiene
la partcula antes del choque, as luego del choque estaremos en el caso en que L x3 cos 0 = 0. Este
tipo de choque hace girar la esfera con una velocidad angular que est en la direccin perpendicular a x3 , y
este versor se mueve siempre sobre un mismo plano. La figura de abajo muestra dos vistas justo despus del
choque, con los ejes fijos al espacio, los fijos al cuerpo y el momento angular (notar que L est en el plano
yz).

24

La figura siguiente muestra la traza que describen los versores fijos al cuerpo. Los tres versores giran alrededor de la direccin de L. En especial, el versor x3 se mantiene en el plano perpendicular a L. Los versores
mostrados en la figura corresponden al momento justo despus del choque, con el eje x1 en el plano xy.

Para condiciones iniciales ms generales, donde la esfera tiene una velocidad de rotacin no nula antes del
choque, slo accidentalmente obtendremos un movimiento como el anterior. La figura de abajo muestra la
traza de los versores x3 y x1 cuando antes del choque la esfera tiene una velocidad angular 0 = 0 (
y + z).

Debido a la simetra respecto del eje x3 , los versores x1 y x2 describen la misma curva. La propiedad
0 constante es independiente del tipo de condicin inicial, y as el versor x3 siempre describe un crculo.

25

La traza de los otros versores puede ser una curva cerrada o abierta, dependiendo de la relacin entre las
frecuencias 0 y 0 , dadas por las Ecs. (29) y (30). La figura de abajo muestra una de tales curvas cerradas.

En todo lo anterior no hay que perder de vista que slo estamos representando la rotacin de la esfera. El
movimiento completo incluye una traslacin del centro de masa. La figura de abajo muestra varias posiciones
de la esfera para el caso 0 = 0. Notar que el hecho de que el centro de masa no coincida con el centro de la
esfera produce una especie de vaivn o tambaleo.

El eje x3 est indicado en verde.

26