App Unti

Annamaria Mazzia
Note di Analisi Matematica 2
Universit degli Studi di Padova

corso di laurea in Ingegneria Edile-Architettura
a.a. 2012-2013
Questo lavoro pubblicato sotto una Creative Commons Attribution-Noncommercial-No

Derivative Works 2.5 Italy License,
(http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/it/)
Indice
Indice
1 Brevi richiami di analisi 1
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . .
1.2 Identit trigonometriche . . . .
1.3 Regole su funzione esponenziale
1.4 Derivate e integrali . . . . . . . .
1.5 Altri teoremi . . . . . . . . . . .
iii
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2 Funzioni reali di pi variabili

2.1 Lo spazio Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Definizioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Come determinare il dominio di una funzione di due variabili?
2.2.2 Sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Intorno di un punto, insieme aperto, chiuso, frontiera... . . . .
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3 Limiti, continuit, differenziabilit di funzioni di pi variabili

3.1 Limite di una funzione di pi variabili . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Continuit di una funzione di pi variabili . . . . . . . . . . . .
3.3 Derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interpretazione delle derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Derivate parziali di ordine pi elevato . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Differenziabilit di una funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Derivata direzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Derivazione nelle funzioni composte . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Piano tangente ad una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Formula di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Massimi e minimi
4.1 Forme quadratiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Massimi e minimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Ricerca di massimi e minimi relativi . . . . . . . . . . . .
4.4 Sui massimi e minimi assoluti . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Funzioni implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Equazione di una retta e vettore normale alla retta
4.6 Curve di livello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Significato del vettore gradiente . . . . . . . . . . .
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I NDICE
4.7 Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Le curve
5.1 Equazioni parametriche di una curva . .
5.2 Grafico di una curva parametrica . . . .
5.3 Parametrizzare una curva . . . . . . . .
5.4 Tangente ad una curva . . . . . . . . . .
5.5 Lunghezza di un arco di funzione . . . .
5.6 Lunghezza di una curva . . . . . . . . . .
5.7 La curva cicloide . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Sistema di coordinate polari . . . . . . .
5.9 Curve in coordinate polari . . . . . . . .
5.9.1 La curva cardioide . . . . . . . . .
5.10 Lunghezza di una curva polare . . . . .
5.10.1Lunghezze di alcune curve . . . .
5.11 Funzioni a valori vettoriali . . . . . . . .
5.12 Le curve riviste come funzioni vettoriali
5.13 Retta tangente ad una curva . . . . . . .
5.14 Curve orientate . . . . . . . . . . . . . . .
5.15 Di nuovo sulla lunghezza di una curva .
5.16 Lascissa curvilinea . . . . . . . . . . . .
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al piano
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7 Integrali
7.1 Integrali dipendenti da parametri . . . . . . . . . . .
7.1.1 Integrali dipendenti da parametri per funzioni
7.2 Richiamo sugli integrali semplici . . . . . . . . . . .
7.3 Integrali doppi su domini rettangolari . . . . . . . . .
7.4 Integrali iterati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Integrali doppi su domini generali . . . . . . . . . . .
7.6 Propriet degli integrali doppi . . . . . . . . . . . . .
7.7 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1 Significato dello jacobiano . . . . . . . . . . .
7.8 Area di un dominio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Cenni su integrali tripli . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Integrali di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11.1Area di una superficie . . . . . . . . . . . . . .
7.11.2Integrale di una superficie . . . . . . . . . . .
7.12 Solidi e superfici di rotazione . . . . . . . . . . . . . .
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di una sola variabile
di due variabili . . .
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8 Equazioni differenziali ordinarie

8.1 Cosa unequazione differenziale? . . . . . . .
8.2 Il problema di Cauchy in locale . . . . . . . . .
8.3 Teorema di Cauchy (esistenza e unicit globale)
8.4 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Equazioni differenziali lineari del primo ordine
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6 Superfici parametriche
6.1 Superfici parametriche . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Sistema di coordinate sferiche . . . . . .
6.2 Piano tangente a una superficie parametrica .
6.2.1 Equazione di un piano e vettore normale
iv
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Indice
8.6 Metodo di separazione delle variabili . . . . . . . .

8.7 Risoluzione di alcuni tipi di equazioni differenziali
8.8 Le equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . .
8.8.1 Cosa uno spazio vettoriale? . . . . . . . . .
8.9 Lequazione omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Lequazione non omogenea . . . . . . . . . . . . . .
8.11 Equazioni lineari a coefficienti costanti . . . . . . .
8.12 Metodo dei coefficienti indeterminati . . . . . . . .
9 Forme differenziali
9.1 Introduzione alle forme differenziali . . . . . . . .
9.2 Integrali delle forme differenziali . . . . . . . . . .
9.3 Applicazione delle forme differenziali . . . . . . .
9.4 Teorema fondamentale per gli integrali curvilinei
9.5 Forme differenziali lineari esatte . . . . . . . . . .
9.6 Le forme differenziali lineari chiuse . . . . . . . .
Bibliografia
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151
C APITOLO
Brevi richiami di analisi 1

La teoria attrae la pratica
come il magnete attrae il ferro.
Carl Friedrich Gauss
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.1
Introduzione . . . . . . . . . . .
Identit trigonometriche . . . .
Regole su funzione esponenziale
Derivate e integrali . . . . . . . .
Altri teoremi . . . . . . . . . . .
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3
Introduzione
Quando si descrivono teoremi, si danno definizioni o, semplicemente, si discute di

matematica, abbastanza usuale prendere in prestito lettere dellalfabeto greco.
importante, quindi, saperle riconoscere e chiamarle in maniera corretta:
A
B
E
Z
H
I
K
1.2
Alfa
Beta
Gamma
Delta
Epsilon
Zeta
Eta
Theta
Iota
Kappa
Lambda
Mu
Nu
Xi
Omicron
Pi
Rho
Sigma
Tau
Upsilon
Fi
Chi
Psi
Omega
Identit trigonometriche
Nel seguito introduciamo alcune formule trigonometriche, con la notazione:

sin (x) seno(x), cos (x) coseno(x),
sin (x)
1
tan (x) tangente(x) =
, sec (x) secante(x) =
,
cos (x)
cos (x)
G
G
1. B REVI RICHIAMI DI ANALISI 1
cos () = cos ()
cos ( 2 ) = sin ()
cos ( 2 + ) = sin ()
cos ( ) = cos ()
cos ( + ) = cos ()
cos ( + ) = cos () cos () sin () sin ()
sin (2) = 2 sin () cos ()
sin2 () + cos2 () = 1
1.3
sin () = sin ()
sin ( 2 ) = cos ()
sin ( 2 + ) = cos ()
sin ( ) = sin ()
sin ( + ) = sin ()
sin ( + ) = sin () cos () + cos () sin ()
cos (2) = cos2 () sin2 ()
tan2 () + 1 = sec2 ()
Regole su funzione esponenziale e logaritmica
Assumiano a, b R, con a > 0 e b > 0. Si ha:
1x = 1
ax+y = ax ay
aloga (x) = x
axy = ax /ay
loga (xy) = loga (x) + loga (y)
loga (xy ) = y loga (x)
loga (x)
logb (x) =
loga (b)
1.4
axy = (ax )y
a0 = 1
ax bx = (ab)x
loga (x/y) = loga (x) loga (y)
loga (ax ) = x
bx = ax loga (b)
Derivate e integrali
Siano f e g due funzioni dipendenti dalla variabile reale x mentre c R sia una costante.
df
o mediante f 0 . Si ha:
Indichiamo la derivata di f con il simbolo
dx
d (cf )
= cf 0
dx
d (f + g)
df
dg
=
+
dx
dx dx
d (f /g)
f 0 g f g0
=
dx
g2
d (f g)
= f g0 + f 0 g
d rx
df
= rf r1 f 0
dx
regola della costante

regola della somma
regola del quoziente
regola del prodotto
regola della potenza
Tra le regole di integrazione, invece, ricordiamo quella di integrazione per parti:

Z
Z
0
f g dx = f g f 0 g dx
Diamo ora una tabella delle derivate e degli integrali delle funzioni pi note (per gli integrali lasciamo fuori la costante di integrazione), e con la simbologia arcsin(x) arcoseno(x),
arccos(x) arcocoseno(x), cot(x) cotangente (x), arctan(x) arcotangente(x), arccot(x) ,
arcocotangente(x).
2
1.5. Altri teoremi
f
ln(x)
sin (x)
tan (x)
1
cos (x)
arcsin (x)
arctan (x)
xr
xr+1
(r 6= 1)
r+1
ex
sin (x)
tan (x)
fd x
ex
cos (x)
1
|
ln |
cos (x)
1
+ tan (x)|
cos (x)
f0
ex
ex
cos (x)
cot (x)
sin (x)
1
2
sin (x)
1
sin (x)
cot (x)
arccos (x)
1
sin (x)
1
1 x2
1
1 + x2
arccot(x)
x1
ln |x|
ln |x|
cos (x)
x ln |x| x
sin (x)
cot (x)
ln | sin (x)|
1
sin (x)
ln |
fd x
1
+ cot (x)|
sin (x)
1
cos (x)
ln |
1
cos2 (x)
tan (x)
1
sin2 (x)
cot (x)
tan (x)
cos (x)
1
cos (x)
cot (x)
sin (x)
arcsin (x)
x arcsin (x) +
arccos (x)
x arccos (x)
arctan (x)
1
1 x2
1.5
f0
1
x
cos (x)
1
(= sec2 (x))
cos2 (x)
1
tan (x)
cos (x)
1
1 x2
1
1 + x2
1 x2
1
x arctan (x) ln (1 + x2 )
2
arcsin (x)
arccot(x)
1
1 + x2
1
sin (x)
1 x2
1
xarccot(x) ln (1 + x2 )
2
arctan (x)
Altri teoremi
Richiamiamo, nel seguito, alcuni teoremi.

Utilizzeremo, inoltre, le seguenti notazioni per funzioni di una sola variabile definite in un
insieme X R. Linsieme delle funzioni continue in X verr denotato con il simbolo C(X).
Linsieme delle funzioni continue in X, che hanno le prime n derivate pure esse continue,
sar indicato con C n (X).
1. B REVI RICHIAMI DI ANALISI 1
Teorema 1.5.1 (di Rolle) a

Sia f C([a, b]) e differenziabile in ]a, b[.
Se f (a) = f (b) = 0, allora esiste un punto
]a, b[ tale che f 0 () = 0
a Michel Rolle (1652- 1719) fu un matematico
francese. conosciuto per il teorema che porta il
suo nome. Si deve a lui la notazione
della radice
n-sima per mezzo del simbolo n x.
Teorema 1.5.2 (del Valor Medio) Sia

f C([a, b]) e differenziabile in ]a, b[,
allora esiste un punto ]a, b[ tale che
f (b) f (a)
f 0 () =
ba
Teorema 1.5.3 (del Valore Intermedio)

Sia f C([a, b]) e sia K un valore compreso tra f (a) e f (b). Allora esiste almeno un
punto ]a, b[ tale che f () = K.
Quindi per funzioni continue, un valore compreso tra i due estremi dellinsieme di
definizione, un valore assunto dalla funzione stessa (in uno o pi punti).
Come conseguenza di questo teorema, se f (a)f (b) < 0 (la funzione assume segno opposto
agli estremi dellintervallo [a, b]) allora esiste almeno un punto tale che f () = 0, cio esiste
almeno una radice dellequazione f (x) = 0 nellintervallo [a, b].
Teorema 1.5.4 (Esistenza del punto fisso) Data una funzione g definita in [a, b], continua e
tale che a g(x) b per ogni x [a, b], allora g ammette almeno un punto fisso.
Dimostrazione. Dire che una funzione g ammette almeno un punto fisso, vuol dire che
esiste almeno un punto nel suo insieme di definizione, tale che g() = .
Dalle ipotesi del teorema, i valori della funzione g sono contenuti nellintervallo [a, b] e, in
particolare a g(a) b e a g(b) b. Definiamo, perci, la funzione continua (x) mediante
la relazione
(x) = g(x) x
Allora (a) = g(a) a > 0 e (b) = g(b) b < 0. Per il Teorema del Valore Intermedio esiste
almeno un punto ]a, b[ tale che () = 0, vale a dire g() = 0, cio g() = . Esiste
almeno un punto fisso per la funzione g. 4
4
1.5. Altri teoremi
Teorema 1.5.5 (Esistenza e unicit del punto fisso) Data una funzione g di classe C 1 in
[a, b], con a g(x) b per ogni x [a, b], e con |g 0 (x)| m < 1 per ogni x [a, b] allora esiste ed
unico il punto fisso della g in tale intervallo.
Dimostrazione.
Lesistenza di almeno un punto fisso assicurata dal teorema precedente (le ipotesi del teorema precedente ci sono tutte). Supponiamo, allora, che esistano due
punti fissi e , con 6= , per la funzione g. Si ha
| | = |g() g()|
Applicando il teorema del Valor Medio, esiste un punto c compreso tra e per cui
|g() g()| = |g 0 (c)( )| |g 0 (c)|| |
Ma per ipotesi |g 0 (c)| m < 1 da cui
| | m| | < | |
Si arriva ad una contraddizione. Lassurdo deriva dallaver supposto 6= . Quindi = e il
punto fisso unico. 4
Teorema 1.5.6 (del Valor Medio del Calcolo Integrale) Se f C([a, b]) e g integrabile in
[a, b] e g(x) non cambia segno in [a, b], allora esiste un punto ]a, b[ tale che
Z b
Z b
f (x)g(x) d x = f ()
g(x) d x
a
Per g 1, questo teorema ci d il valore medio della funzione f sullintervallo [a, b], dato
1 Rb
f (x) d x
da f () =
ba a
Teorema 1.5.7 (di Rolle generalizzato) Sia f C([a, b]) n volte differenziabile in ]a, b[. Se f
si annulla in n + 1 punti distinti x0 , x1 , . . . , xn in ]a, b[, allora esiste un punto ]a, b[ in cui la
derivata n-sima della f si annulla: f (n) () = 0.
Teorema 1.5.8 (Formula di Taylor) 1
Sia f C 2 ([a, b]) e sia x0 un punto dellintervallo [a, b]. Allora, per qualunque x [a, b] si pu
scrivere:
f (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) +
(x x0 )2 00
f (x )
2
dove x un opportuno punto di [a, b] che si trova sul segmento individuato da x0 e x.

La formula appena scritta si dice formula di Taylor di centro x0 nel punto x.
La formula di Taylor appena scritta si pu generalizzare se la funzione f derivabile n + 1
volte. Si ha cos la formula polinomiale di Taylor di centro x0 :
f (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) +
f 00 (x0 )
f (n) (x0 )
(x x0 )2 + . . . +
(x x0 )n + Rn
2!
n!
dove
Rn (x) =
f (n+1) (x )
(x x0 )n+1
(n + 1)!
con x un opportuno punto di [a, b] che si trova sul segmento individuato da x0 e x.

1 Brook Taylor (1685 - 1731) fu un matematico inglese che svilupp quello che oggi chiamato calcolo delle
differenze finite. Limportanza del suo lavoro e, soprattutto, della formula conosciuta oggi con il suo nome, venne
riconosciuta solo nel 1772 da Lagrange.
C APITOLO
Funzioni reali di pi variabili

La facolt che mette in moto
linvenzione matematica non
il ragionamento, bens
limmaginazione.
Augustus De Morgan
(1806-1871)
2.1 Lo spazio Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Definizioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Come determinare il dominio di una funzione di due variabili?
2.2.2 Sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Intorno di un punto, insieme aperto, chiuso, frontiera... . . . .
2.1
.
.
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7
8
9
11
13
Lo spazio Rn
Dallo studio di funzioni reali di variabili reali f : R R che alla variabile x R associa
il valore f (x) R, passiamo a studiare funzioni reali di pi variabili: non c pi una sola
variabile x come variabile di input della nostra funzione, ma possiamo avere due o pi
variabili di input mentre il valore che assume la funzione rimane un valore reale (detto
anche scalare).
Se (x, y) la coppia di variabili, ciascuna delle quali varia in R, possiamo definire una
funzione f che alla coppia (x, y) associa il valore f (x, y).
Analogamente, data la terna di variabili reali (x, y, z), si pu definire una funzione f che,
in corrispondenza di (x, y, z), assume il valore reale f (x, y, z),
Il discorso si pu generalizzare con una nnupla di valori (x1 , x2 , . . . , xn ) introducendo
una funzione f che, per ogni nnupla (x1 , x2 , . . . , xn ) associa il valore reale f (x1 , x2 , . . . , xn ).
Introduciamo, dunque, lo spazio Rn , dove n un intero naturale, per definire lo spazio a
n dimensioni.
Un punto P Rn definito da una nnupla ordinata di numeri reali (x1 , x2 , . . . , xn ).
Ciascun valore xi , i = 1, 2, . . . , n, prende il nome di coordinata isima del punto P . Data
una funzione f definita in Rn , possiamo scrivere f (x1 , x2 , . . . , xn ) o f (P ) per dire che stiamo
valutando la funzione nel punto P .
G Per n = 1 si ha lo spazio reale R. I punti che vi appartengono prendono anche il nome

di scalari.
G Per n = 2 si ha lo spazio R e il generico punto indicato mediante la coppia (x, y) (x
2
prende il nome di ascissa del punto, mentre y lordinata del punto).

7
2. F UNZIONI REALI DI PI VARIABILI
Figura 2.1: Grafici delle tre funzioni f1 , f2 e f3 .
G Per n = 3 si ha lo spazio R
e il generico punto indicato mediante la coppia (x, y, z),

rispettivamente ascissa, ordinata e quota del punto.
Esempi di funzioni di pi variabili in R2 sono:

f1 (x, y) = x + y
f2 (x, y) = |x| + |y|
f3 (x, y) = (x + y) cos (x + y)
Di queste funzioni possibile fare il grafico: cos come una funzione reale di una variabile
reale genera una curva nello spazio R2 una funzione reale di due variabili reali genera una
superficie nello spazio R3 .
Per il grafico di funzioni reali di tre o pi variabili reali il discorso si complica perch
va fatto in uno spazio che ha una dimensione in pi rispetto a quello di partenza (che non
riusciamo quindi a visualizzare). In tal caso il grafico genera unipersuperficie. Esempi di
funzioni reali in R3 sono:
f1 (x, y, z) = x3 + xyz + y 2 + z
f2 (x, y, z) = sin (xyz)
f3 (x, y, z) = ex+y+z
G
G
G
G
G
G
2.2
Definizioni preliminari
Come per le funzioni di una sola variabile reale (funzioni scalari) sono stati definiti e
analizzati i concetti di continuit, differenziabilit, limite, integrale e derivata, anche per le
funzioni di pi variabili possono essere fatti gli analoghi studi.
A tale scopo, dobbiamo introdurre alcune definizioni (che valgono in generale per uno
spazio Rn ma che noi vedremo poi in particolare per gli spazi R2 e R3 )
Definizione 2.2.1 Si definisce funzione di n variabili reali una legge che assegna un unico
numero reale f (x1 , x2 , . . . , xn ) R a ciascun punto (x1 , x2 , . . . , xn ) contenuto in un sottoinsieme
D(f ) di Rn . Linsieme dei punti D(f ) prende il nome di insieme di definizione o dominio della
funzione f . Linsieme di tutti i numeri reali f (x1 , x2 , . . . , xn ) al variare dei punti nel dominio
prende il nome di insieme dei valori o codominio della f (o range, per usare il termine matematico inglese) e si denota con R(f ) oppure con f (A) se il dominio della funzione stato indicato
con linsieme A.
Per indicare una funzione f si possono usare le seguenti scritture:
f : D(f ) R(f ) dove D(f ) Rn , R(f ) R
f : A B dove A Rn , B R, f (A) B
Per funzioni di una variabile reale, usuale indicare la funzione con la notazione y = f (x),
dal momento che il valore della funzione viene rappresentato sullasse delle y nel piano
8
2.2. Definizioni preliminari
Figura 2.2: Rappresentazione grafica di una generica funzione di due variabili reali f (x, y).
cartesiano xy. Alla stessa maniera, usuale indicare funzioni reali di due variabili reali
mediante la notazione z = f (x, y), visto che il valore di questa funzione viene rappresentato
sullasse delle z. Per quanto riguarda il grafico di una funzione f in R2 , si pu dare la
seguente definizione:
Definizione 2.2.2 Data una funzione f : D(f ) R(f ) in R2 , il grafico ad essa associato
dato dallinsieme
n
o
G(f ) = (x, y, z) R3 : (x, y) D(f ), z = f (x, y)
In Figura 2.2 rappresentato il grafico di una generica funzione di due variabili reali, nello
spazio R2 . I valori della funzione sono rappresentati sullasse delle z, dove in rosso rappresentato linsieme dei valori della funzione R(f ), mentre sul piano xy, in blu, rappresentato
linsieme di definizione D(f ). Generalmente, il dominio di una funzione di due variabili pu
essere o lintero spazio R2 o un suo sottoinsieme (come nella Figura 2.2).
A volte, il dominio di una funzione non specificato. Come capire qual linsieme dei
punti per i quali la funzione f esiste? Ci soffermiamo sul caso di una funzione definita in
R2 .
2.2.1
Come determinare il dominio di una funzione di due variabili?
Come regola generale, se data una funzione f (x, y) ma non vi nessuna informazione sul
dominio, allora il dominio sar dato da tutti i punti del piano xy ad eccezione (o escludendo)
quei punti (se ce ne sono) nei quali la funzione non pu essere definita. Sono due le situazioni
in cui una funzione f non pu essere definita in un punto (x0 , y0 ): se il valore f (x0 , y0 ) non
un numero reale o se la funzione in (x0 , y0 ) assumerebbe valori .
Vediamo degli esempi.

x y
Figura 2.3: Grafico della funzione z = f (x, y) = 5 1
.
4
8
Esempio
Es. 2.2.1 Sia data la funzione z = f (x, y) = x3 + x2 y. Questa funzione ben definita per
tutti i valori di x e y perch qualunque sia la coppia (x, y), la funzione assume sempre
valori reali. Quindi f definita in tutto R2 .
Esempio

x y
Es. 2.2.2 Sia ora z = f (x, y) = 5 1
per 0 x 2 e per 0 y 8 4x.
4
8
In tal caso la funzione assegnata su uno specifico dominio, quindi, anche se la funzione
ben definita per tutti i valori di x e di y, il dominio in cui va studiata, in questo esempio,
quello dato, vale a dire per x [0, 2], e per y che varia nellintervallo [0, 8] quando x = 0,
mentre y = 0 quando x = 2. Ci significa che linsieme di definizione dato dal triangolo
di estremi (0, 0), (0, 8) e (2, 0) (si veda Figura 2.3).
Esempio
p
Es. 2.2.3 Vediamo ora la funzione z = f (x, y) = 16 x2 y 2 .
Questa funzione ben definita solo quando lespressione sotto radice non negativa.
Perci il suo dominio dato dai punti (x,y) che soddisfano la condizione
16 x2 y 2 0 x2 + y 2 16
Questa condizione definisce
il dominio: si tratta del cerchio di centro lorigine e raggio 4
p
nel piano xy. Infatti x2 + y 2 la definizione di distanza p
di un punto (x, y) dallorigine
del piano, da cui la condizione x2 + y 2 16 equivalente a x2 + y 2 4 ovvero linsieme
dei punti la cui distanza dallorigine minore o uguale a 4, vale a dire il cerchio di centro
lorigine e raggio 4. Il grafico di questa funzione una semisfera nel semipiano per z 0.
10
Esempio
10
. In tal caso, il dominio non specificato ma ci accorxy
giamo subito che la funzione, per essere definita, deve avere il denominatore diverso da
zero. Quindi la funzione non definita per x = y. Il dominio della f dunque tutto il
piano xy privato della retta x = y.
Es. 2.2.4 Sia z = f (x, y) =
Per poter andare avanti nello studio delle funzioni, dobbiamo riprendere o generalizzare
altri concetti di base. Incominciamo dai vettori.
2.2.2
Sui vettori
Un punto P Rn pu essere visto anche come vettore di Rn . Abbiamo infatti la seguente

definizione
Definizione 2.2.3 Un vettore di Rn unnnupla ordinata di numeri reali.
Un vettore lo si indica mediante il simbolo ~x. Quindi ~x definito mediante (x1 , x2 , . . . , xn ).
Una funzione che generalizza ai vettori il valore assoluto di un numero reale prende il
nome di norma. Esistono diversi tipi di norme. Noi consideriamo la norma euclidea e la
chiameremo brevemente norma o modulo. Abbiamo la seguente definizione.
Definizione 2.2.4 Dato un vettore ~x Rn , si definisce modulo (o norma euclidea di ~x) la
quantit scalare data da
v
u n
uX
|~x| = t (xi )2
i=1
(con il simbolo
Pn
2
i=1 (xi )
indichiamo la somma (x1 )2 + (x2 )2 + . . . (xn )2 ).
Definizione 2.2.5 Dati due vettori ~x e ~y in Rn si definisce distanza tra i due vettori la quantit
|~x ~y |.
Geometricamente, la distanza tra due vettori non altro che la distanza euclidea tra due
punti.
Esempio
Es. 2.2.5 Siano dati i due vettori p~ = (7, 1) e ~q = (3, 4). La distanza tra i due vettori
data da
p
|~
p ~q| = (7 3)2 + (1 4)2 = 16 + 9 = 25 = 5
Se vediamo i due vettori come i punti del piano P e Q che hanno coordinate rispettivamente (7, 1) e (3, 4) e vogliamo calcolare la distanza tra i due punti, dobbiamo applicare
esattamente la stessa formula (si veda Figura 2.4).
Quindi due punti nello spazio Rn possono essere visti come vettori e viceversa. Di conseguenza, in R2 o R3 , quella che per noi la distanza tra due punti P e Q, e che ricaviamo
applicando il teorema di Pitagora, pu essere vista come la distanza tra i due vettori.
Presi due punti P e Q in Rn possiamo fare P + Q o P Q considerandoli come vettori e
quindi sommando o facendo la differenza delle componenti omonime dei punti-vettori. Tutte
le operazioni che possiamo fare tra vettori si ripetono tra punti.
11
Figura 2.4: Distanza tra due vettori p~ e ~q o distanza tra due punti P e Q.
Figura 2.5: A sinistra: somma e differenza tra punti in R2 . A destra: prodotto di uno scalare
per un punto. I vettori Q, Q, Q e Q sono messi sfalsati per ragioni pratiche di visibilit
ma sono sulla stessa linea.
Esempio
Es. 2.2.6 Siano dati i due punti di Rn , P (p1 , p2 , . . . , pn ) e Q(q1 , q2 , . . . , qn ) (usiamo questa
notazione per rappresentare il punto P (o Q) di coordinate (p1 , p2 , . . . , pn ) (o (q1 , q2 , . . . , qn )).
Allora il punto P + Q ha componenti (p1 + q1 , p2 + q2 , . . . , pn + qn ), mentre il punto P Q
dato da (p1 q1 , p2 q2 , . . . , pn qn ).
Dato uno scalare , il punto P dato da (p1 , p2 , . . . , pn ).
Si veda Figura 2.5 per vedere linterpretazione geometrica lavorando tra vettori.
Definizione 2.2.6 Dati due vettori ~x e ~y , si definisce prodotto scalare tra i due vettori il numero
reale indicato con il simbolo ~x ~y dato da
~x ~y =
n
X
i=1
12
xi yi
Figura 2.6: Intervallo aperto ]a1 , a2 ]]b1 , b2 [
Figura 2.7: Esempio di insieme limitato in R2 .
2.2.3
Intorno di un punto, insieme aperto, chiuso, frontiera...
Definizione 2.2.7 Dati due punti di Rn , A (a1 , a2 , . . . , an ) e B (b1 , b2 , . . . , bn ), con ai < bi (per
i = 1, 2, . . . , n), si definisce intervallo aperto di Rn di vertici A e B linsieme dato da
T = {P Rn di coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ) t. c. ai < xi < bi , i = 1, 2, . . . , n}
In R2 un intervallo aperto di vertici A e B dato dal rettangolo i cui punti (x, y) sono
presi, rispettivamente, negli intervalli aperti ]a1 , a2 [ e ]b1 , b2 [, che possiamo indicare come
]a1 , a2 ]]b1 , b2 [ (si veda Figura 2.6)
Definizione 2.2.8 I Rn si definisce insieme limitato di Rn se esiste un intervallo aperto che
lo contiene.
Passiamo ora a considerare lintorno di un punto. In R sappiamo che vale la seguente
definizione.
Definizione 2.2.9 Dato x0 R e > 0, linsieme dei punti x sullasse reale che hanno distanza
da x0 minore di un intervallo aperto di centro x0 e raggio che prende il nome di intorno di
13
x0 . Se indichiamo con A (x0 ) questo insieme, possiamo dire che

A (x0 ) = {x R : |x x0 | < }
Generalizziamo questa definizione in Rn .
Definizione 2.2.10 Dato P0 Rn e > 0, linsieme dei punti P di Rn che hanno distanza da
P0 minore di prende il nome di intorno circolare di centro P0 e raggio .
Indichiamo con A (P0 ) questo insieme, possiamo dire che
A (P0 ) = {P Rn : |P P0 | < }
G In R , considerando P (x , y ), e il generico punto P (x, y) si ha

2
o
n
p
A (P0 ) = P (x, y) R2 : (x x0 )2 + (y y0 )2 <
Osserviamo che lequazione
(x x0 )2 + (y y0 )2 = 2
rappresenta lequazione di una circonferenza di centro il punto (x0 , y0 ) e raggio . Quindi

lintorno di (x0 , y0 ) dato da tutti i punti contenuti allinterno della circonferenza (nel
cerchio), ma non i punti che si trovano sulla circonferenza.
In R3 , preso P0 (x0 , y0 , z0 ) e considerato P (x, y, z) il generico punto di R3 , si ha
n
o
p
A (P0 ) = P (x, y, z) R3 : (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 <
Dal momento che lequazione
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z0 )2 = 2
rappresenta lequazione della sfera di centro P0 e raggio , lintorno di P0 dato da tutti
i punti che si trovano allinterno della sfera ma non sulla superficie della sfera.
Vediamo ora altre definizioni che saranno utili nel seguito.

Definizione 2.2.11 Dato I Rn :
Diremo che un punto P0 Rn un punto di frontiera di I se ogni intorno di P0 contiene
almeno un punto di I e un punto che non appartiene a I.
Diremo che un punto P0 Rn un punto interno di I se esiste un intorno di P0 tutto
contenuto in I.
Diremo che I un insieme chiuso se ciascun punto di frontiera di I appartiene a I.
Diremo che I un insieme aperto se nessun punto di frontiera di I appartiene a I.
Linsieme interno di I linsieme dei punti interni di I che non sono di frontiera di I.
Linsieme di frontiera di I linsieme di tutti i punti di frontiera di I.
Linsieme esterno di I linsieme dei punti che non sono di I e che non sono di frontiera
di I.
G
G
G
G
G
G
G
Definizione 2.2.12 Dato I Rn :

Diremo che P0 Rn punto di accumulazione di I se per ogni intorno di P0 ci sono infiniti
punti che appartengono a I.
Diremo che P0 I punto isolato di I se non punto di accumulazione per I.
G
G
Esempi:
G Lintorno circolare di un punto P , A (P ) un insieme aperto perch nessun punto

0
della frontiera appartiene ad esso.
14
Figura 2.8: Esempio in R2 di punti interni, di frontiera, di intorno di un punto.
G Linsieme che denotiamo con il simbolo C (P ), dato da

C (P0 ) = {P Rn : |P P0 | }
un insieme chiuso perch ciascun punto della frontiera appartiene ad esso.

Gli insiemi Rn e sono sia insiemi chiusi sia insiemi aperti per convenzione.
Definizione 2.2.13 Dato un insieme I Rn si definisce chiusura di I linsieme formato

dallunione di I e della sua frontiera.
Ad esempio, linsieme C (P0 ) rappresenta la chiusura di A (P0 ).
Definizione 2.2.14 Se I Rn chiuso e limitato, esso si dice compatto.
15
C APITOLO
Limiti, continuit, differenziabilit di funzioni

di pi variabili
La mente che si apre ad una
nuova idea non torna mai alla
dimensione precedente.
Albert Einstein (1879-1955)
3.1 Limite di una funzione di pi variabili . .

3.2 Continuit di una funzione di pi variabili
3.3 Derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Interpretazione delle derivate parziali . . .
3.5 Derivate parziali di ordine pi elevato . . .
3.6 Differenziabilit di una funzione . . . . . .
3.7 Differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Derivata direzionale . . . . . . . . . . . . .
3.9 Derivazione nelle funzioni composte . . .
3.10 Piano tangente ad una superficie . . . . .
3.11 Formula di Taylor . . . . . . . . . . . . . .
3.1
.
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32
Limite di una funzione di pi variabili
Il concetto di limite di una funzione di pi variabili molto simile a quello per funzioni di
una sola variabile.
Consideriamo una funzione di due variabili, f (x, y). Diciamo che il limite della funzione
f (x, y) L per (x, y) che tende a (x0 , y0 ) e scriviamo
lim
f (x, y) = L
(x,y)(x0 ,y0 )
se tutti i punti di un qualunque intorno di (x0 , y0 ) (senza considerare il punto (x0 , y0 )) appartengono al dominio della funzione e se f (x, y) tende a L quando (x, y) tende a (x0 , y0 ). Pi
vicino il punto (x, y) a (x0 , y0 ), pi il valore della funzione tende al valore del limite.
Formalmente, la definizione la seguente.
Definizione 3.1.1 Siano dati una funzione f : I R, con I R2 , il punto P0 (x0 , y0 ), punto di
accumulazione per I, e L R, allora diciamo che
lim
f (x, y) = L
(x,y)(x0 ,y0 )
17
3. L IMITI , CONTINUIT , DIFFERENZIABILIT DI FUNZIONI DI PI VARIABILI
se:
G ciascun intorno di P contiene punti del dominio di definizione della f (unica eccezione
pu essere data dal punto P )
se
G e solo se, per ogni numero > 0, esiste un altro numero > 0 tale che
0
se 0 <
p
(x x0 )2 + (y y0 )2 < allora |f (x, y) L| <
qualunque sia il punto P (x, y) I.

Dalla definizione segue che, qualunque sia il valore di piccolo a piacere, possibile trovare
un intorno A (P0 ) tale che per ogni punto in questo intorno diverso da P0
p
(0 <
(x x0 )2 + (y y0 )2 < ), vale la relazione |f (x, y) L| < , cio il valore f (x, y) si
trova in un intorno di L di raggio .
La definizione di limite per funzioni di due variabili si estende facilmente a funzioni di pi
variabili.
Definizione 3.1.2 Siano dati una funzione f : I R, con I Rn , il punto P0 (x1 , x2 , . . . , xn ),
punto di accumulazione per I, e L R, allora diciamo che
lim f (P ) = L
P P0
se:
G ciascun intorno di P contiene punti del dominio di definizione della f (unica eccezione
pu essere data dal punto P )
G se e solo se, per ogni numero > 0, esiste un altro numero > 0 tale che
0
se 0 < |P P0 | < allora |f (P ) L| <

qualunque sia il punto P I.
Il limite di una funzione pu valere anche e si pu anche parlare di limite per P che
tende a infinito.
Definizione 3.1.3 Data f : I R, con I Rn e dato il punto P0 di accumulazione per I si ha
limP P0 f (P ) = + se per ogni valore M > 0, esiste > 0 tale che
se 0 < |P P0 | < allora f (P ) > M
G lim
P P0
f (P ) = se per ogni valore M > 0, esiste > 0 tale che
se 0 < |P P0 | < allora f (P ) < M
G lim
f (P ) = L se per ogni valore > 0, esiste M > 0 tale che
se |P | > M allora |f (P ) L| <

Alcune regole sui limiti che gi conosciamo dalle funzioni scalari si estendono facilmente
ai limiti di funzioni di pi variabili. Ad esempio, date due funzioni f e g, se limP P0 f (P ) = L
e limP P0 g(P ) = M con L, M R, si ha
limP P0 f (P ) limP P0 g(P ) = L M
limP P0 f (P )g(P ) = LM
f (P )
L
limP P0
=
(questo si ha se M 6= 0).
g(P )
M
Anche per funzioni di pi variabili vale il teorema del confronto (noto anche come teorema
dei carabinieri in italiano o squeeze theorem in inglese)
G
G
G
18
3.1. Limite di una funzione di pi variabili
Figura 3.1: Percorsi che possono essere fatti da (x, y) per tendere a (x0 , y0 ).
Teorema 3.1.1 Se f (x, y) g(x, y) h(x, y) per (x, y) in un intorno di (x0 , y0 ) e se vale
lim
(x,y)(x0 ,y0 )
f (x, y) =
lim
g(x, y) = L
(x,y)(x0 ,y0 )
allora anche
lim
g(x, y) = L.
(x,y)(x0 ,y0 )
Osserviamo adesso alcuni punti importanti:
G Se esiste il limite di una funzione per P che tende a un punto P , questo limite unico.
G Per funzioni di una sola variabile f (x), lesistenza del limite lim f (x) implica che la
0
xx0
funzione si avvicina allo stesso numero finito per x che si avvicina a x0 sia da sinistra
sia da destra.
Per funzioni di due variabili (e il discorso vale in maniera del tutto analogo anche per
funzioni di tre e pi variabili), il limite lim(x,y)(x0 ,y0 ) f (x, y) = L esiste solo se f (x, y)
tende allo stesso numero L qualunque sia il percorso che fa (x, y) per avvicinarsi a
(x0 , y0 ) nel piano cartesiano. Ci significa che (x, y) pu avvicinarsi a (x0 , y0 ) lungo
qualunque curva che possiamo individuare nel piano xy e il limite deve valere sempre
L (si veda Figura 3.1).
Abbiamo perci la seguente proposizione
Proposizione 3.1.1 Data f : I R, I R2 , e dato P0 punto di accumulazione per I, se

esiste il limite lim(x,y)(x0 ,y0 ) f (x, y) e tale limite vale L numero reale, allora lo stesso limite si
deve avere per P che tende a P0 su qualunque sottoinsieme di I che ha P0 come punto di
accumulazione.
Al contrario, se esistono anche solo due sottoinsiemi di I in cui esiste il limite della f per P
che tende a P0 , ma il valore del limite nei due sottoinsiemi non lo stesso, allora non pu
esistere il limite della funzione sullinsieme I di partenza (proprio in virt della proposizione
precedente).
Vediamo degli esempi di calcolo del limite di funzioni di due variabili.
19
Esempio
Es. 3.1.1 Consideriamo i seguenti limiti:
3x y 2 =?
lim
(x,y)(2,2)
lim
xy 2 + x2 y =?
(x,y)(3,4)
In tutti questi esempi il limite esiste e coincide con il valore della funzione nel punto di
limite:
3x y 2 = 6 4 = 2
lim
(x,y)(2,2)
lim
xy 2 + x2 y = 48 + 36 = 84
(x,y)(3,4)
Per la prima funzione il risultato banale perch la funzione la possiamo vedere come
somma di due funzioni scalari per le quali sappiamo calcolare facilmente il limite. La
seconda funzione data dalla somma di due funzioni, ciascuna delle quali pu essere
vista come il prodotto di una funzione nella sola variabile x e di una funzione nella sola
variabile y. Quindi calcoliamo il limite di queste funzioni, applichiamo la regola sul limite
di prodotto di funzioni e otteniamo il risultato.
Esempio
3xy
.
x2 + y 2
Questo limite non esiste perch si trovano facilmente due strade diverse per fare tendere
il punto (x, y) a (0, 0) attraverso le quali otteniamo due valori diversi del limite.
Prendiamo il punto (x, y) sulla retta y = kx con k numero reale arbritrario, diverso da
zero. Facciamo tendere dunque (x, kx) al punto (0, 0). Il limite diventa
Es. 3.1.2 Consideriamo ora lim(x,y)(0,0)
3xkx
3kx2
2k
=
lim
=
2
2
2
2
2
1 + k2
(x,kx)(0,0) x + (kx)
(x,kx)(0,0) x + k x
lim
Questo valore del limite, che abbiamo ottenuto facilmente in quanto la funzione si ridotta
a funzione della sola variabile x, dipende da k, e quindi cambia al cambiare di k. Ci
significa che la funzione non pu avere limite per (x, y) 0.
Osserviamo che la funzione data un esempio di funzione che non definita nel punto
(0, 0) in quanto f (0, 0) = 0/0 una forma indeterminata.
Esempio
8xy 2
.
+ y4
Anche questa funzione indeterminata in (0, 0).
Proviamo a calcolare il limite sulle rette y = kx con k R, k 6= 0. Otteniamo
Es. 3.1.3 Studiamo ora lim(x,y)(0,0)
lim
x2
8k 2 x3
8k 2 x
= lim
=0
4
4
x0 1 + k 2 x2
+k x
(x,kx)(0,0) x2
Questo limite non dipende dunque dalla retta, in quanto non dipende da k.
20
3.2. Continuit di una funzione di pi variabili
Ci verrebbe da concludere che allora il limite esiste e vale 0. Ma la risposta non sarebbe
corretta perch con le rette non abbiamo esaurito tutti i percorsi che pu fare il punto
per avvicinarsi a (0, 0).
Proviamo ad avvicinarci a (0, 0) lungo la parabola x = ky 2 In tal caso abbiamo
(ky
8k
8ky 4
= 2
2
4
4
k +1
,y)(0,0) k y + y
lim
2
In questo caso, il limite dipende dalla curva x = ky 2 e il valore non pi 0 ma cambia

al cambiare di k. Quindi il limite non esiste.
Esempio
Es. 3.1.4 Proviamo invece che
4x2 y
=0
(x,y)(0,0) x2 + y 2
lim
In tal caso, non conviene scegliere particolari curve per mostrare che il limite vale 0 perch
dovremmo dimostrare che qualunque sia il cammino per avvicinarsi a (0, 0) il limite
sempre quello e, quindi, dovremmo lavorare su infiniti percorsi! In tal caso, dobbiamo
applicare la definizione di limite.
p
x2
1, mentre da y 2 x2 +y 2 , ricaviamo |y| x2 + y 2 .
Ora, poich x2 x2 +y 2 si ha 2
2
x +y
Possiamo dunque dire che
|
p
4x2 y
4x2 y
0| = | 2
| |4y| 4 x2 + y 2
2
2
+y
x +y
x2
Dalla definizione di limite, preso > 0, dobbiamo provare che esiste > 0 tale che per
p
4x2 y
0 < x2 + y 2 < , risulta | 2
0| < .
x + y2
Se scegliamo = /4, abbiamo:
|
p
4x2 y

0| 4 x2 + y 2 < 4 =
2
2
x +y
4
4x2 y
0| < , cio il limite della nostra funzione per
x2 + y 2
(x, y) (0, 0) vale esattamente 0.
Quindi abbiamo provato che |
3.2
Continuit di una funzione di pi variabili
Definizione 3.2.1 Una funzione f : I R, con I Rn continua in P0 (P0 I e punto di

accumulazione per I), se
lim f (P ) = f (P0 )
P P0
Nel caso di funzioni di due variabili, si ha:

Definizione 3.2.2 Una funzione f : I R, con I R2 continua in P0 (x0 , y0 ) (P0 I e punto
di accumulazione per I), se
lim
(x,y)(x0 ,y0 )
f (x, y) = f (x0 , y0 )
21
Definizione 3.2.3 Una funzione si dice continua se continua in ogni punto del suo insieme
di definizione.
Proposizione 3.2.1 Date due funzioni f e g continue in I R2 , allora
f + g continua;
f g continua;
f
continua in tutti quei punti in g non si annulla;
g
f g continua (f g(x, y) = f (g(x, y)) funzione composta)
G
G
G
G
Esempio
Es. 3.2.1 lim(x,y)(x0 ,y0 ) x sin (xy) = x0 sin (x0 y0 )
La funzione f (x, y) = x sin (xy) una funzione continua. Infatti la possiamo vedere come il
prodotto della funzione x e della funzione sin (xy). La funzione sin (xy) la vediamo come la
funzione composta della funzione seno applicata al prodotto delle funzioni x e y. Poich
x e y sono funzioni continue anche il loro prodotto una funzione continua. La funzione
composta di funzioni continue continua (quindi sin (xy) continua) e il prodotto di x per
sin (xy) d ancora una funzione continua.
Osserviamo che il concetto di continuit non ovvio! Ci sono funzioni che ammettono
limite per (x, y) che tende a (x0 , y0 ) ma il valore del limite non necessariamente uguale al
valore della funzione in (x0 , y0 ).
Esempio
Es. 3.2.2 La funzione definita come
(
0 se (x, y) 6= (0, 0)
f (x, y) =
1 se (x, y) = (0, 0)
ammette limite per (x, y) (0, 0) ma il limite non il valore della funzione in (0, 0). Questa
funzione non continua in (0, 0). Difatti lim(x,y)(0,0) f (x, y) = 0 6= f (0, 0) dal momento che
la funzione di costante valore 0 ad eccezione del punto (0, 0) in cui vale 1. Questa
funzione discontinua in (0, 0).
3.3
Derivate parziali
Estendiamo ora il concetto di derivata che abbiamo visto per funzioni di una sola
variabile, introducendo le derivate parziali.
Data una funzione di una sola variabile, f (x), la derivata prima f 0 (x) rappresenta la
velocit di variazione della funzione al variare di x.
Con le funzioni di pi variabili, ci sono due casi da considerare: cosa fare se varia solo
una variabile mentre le altre non variano? cosa fare se varia pi di una variabile?
Concentriamo ora la nostra attenzione facendo cambiare una variabile alla volta e
lasciando le altre fisse.
Partiamo con un esempio, lavorando con una funzione di due variabili.
Esempio
Es. 3.3.1 Sia data f (x, y) = 4x3 y 5 . Determiniamo la velocit con cui la funzione cambia
in un punto fissato (x0 , y0 ), se non facciamo variare la y mentre facciamo variare la x,
e viceversa, determiniamo la velocit con cui cambia la funzione in (x0 , y0 ) fissando x e
variando y.
22
3.3. Derivate parziali
Nel primo caso, in cui lasciamo y fissato mentre x varia, dal momento che siamo interessati alla velocit della funzione nel punto (x0 , y0 ), per y fissato, vuol dire che dobbiamo considerare la funzione per y = y0 . Consideriamo quindi f (x, y0 ) = 4x3 (y0 )5 . Adesso
abbiamo una funzione di una sola variabile, la x. Possiamo quindi considerare la funzione g(x) = f (x, y0 ) = 4x3 (y0 )5 . Di questa funzione in una sola variabile, sappiamo
cosa dobbiamo fare se vogliamo determinare la velocit di cambiamento della funzione per x = x0 : dobbiamo calcolare la derivata prima g 0 (x0 ). Nellesempio, abbiamo
g 0 (x0 ) = 12(x0 )2 (y0 )5 .
Quello che abbiamo ottenuto prende il nome di derivata parziale di f (x, y) rispetto a x,
nel punto (x0 , y0 ). Denotiamo questa derivata parziale con uno dei seguenti simboli:
fx (x0 , y0 )
f
(x0 , y0 )
x
Dx f (x0 , y0 )
Al posto di (x0 , y0 ) si pu scrivere anche P0 intendendo per P0 il punto di coordinate

(x0 , y0 ).
Quindi, nel nostro esempio, fx (x0 , y0 ) = 12(x0 )2 (y0 )5 .
Vediamo ora cosa succede se lasciamo fissa la variabile x e variamo y. In tal caso,
dobbiamo considerare la funzione h(y) = f (x0 , y) = 4(x0 )3 y 5 e calcolare la derivata prima
di questa funzione che dipende dalla sola variabile y nel punto y0 . Abbiamo h0 (y0 ) =
20(x0 )3 (y0 )4 .
Ci che abbiamo ottenuto la derivata parziale della f rispetto alla variabile y, nel
punto (x0 , y0 ). Indichiamo questa derivata parziale con uno dei seguenti simboli:
fy (x0 , y0 )
f
(x0 , y0 )
y
Dy f (x0 , y0 )
Quindi, per lesempio considerato, fy (x0 , y0 ) = 20(x0 )3 (y0 )4 .

Passiamo dunque alla definizione generale delle derivate parziali prime di una funzione
di due variabili (considerando le derivate non pi in (x0 , y0 ) ma nel generico punto (x, y)).
Definizione 3.3.1 Data una funzione f (x, y), le derivate parziali prime rispetto alle variabili x
e y sono date da:
f (x + h, y) f (x, y)
f
(x, y) = lim
h0
x
h
f
f (x, y + h) f (x, y)
(x, y) = lim
h0
y
h
Derivate per funzioni scalari e derivate per funzioni di due variabili

df
f (x)
=
f 0 (x) =
dx
f
f
f (x, y) = fx (x, y) =
& fy (x, y) =
x
y
Per calcolare le derivate parziali prime di una funzione bisogna fare questo ragionamento:
se dobbiamo calcolare fx (x, y) dobbiamo trattare la variabile y come una costante e trattare la
funzione come se dipendesse dalla sola x; se dobbiamo calcolare fy (x, y), dobbiamo trattare
x come una costante e calcolare la derivata rispetto a y come se la funzione fosse dipendente
dalla sola variabile y.
23
Esempio
Es. 3.3.2 Calcolare le derivate parziali prime della funzione f (x, y) = 3x5 + 2 y 10xy.
Per calcolare la derivata fx (x, y) trattiamo la y come una costante, da cui fx (x, y) = 15x4
10y. Notiamo che la derivata rispetto a x di 2 y vale zero perch la y una costante.
Al contrario, per calcolare fy (x, y) dobbiamo ora trattare x come una costante, da cui
1
fy (x, y) = 10x.
y
3.4
Interpretazione delle derivate parziali
Sono possibili due interpretazioni sul significato delle derivate parziali prime.
G Se consideriamo la derivata parziale come la velocit di cambiamento della funzione
3.5
allora fx (x, y) rappresenta la velocit di cambiamento della funzione al variare di x

per y fissato, mentre fy (x, y) rappresenta la velocit di cambiamento della funzione al
variare di y per x fissato. Quindi se fx (x0 , y0 ) > 0 vuol dire che la funzione crescente
in quel punto al variare di x, per y0 fissato, mentre se fx (x0 , y0 ) < 0 vuol dire che la
funzione decrescente in quel punto al variare di x, per y0 fissato. Stesso discorso vale
su fy (x0 , y0 ): se fy (x0 , y0 ) > 0 allora la funzione crescente in quel punto al variare di y,
per x0 fissato, mentre se fy (x0 , y0 ) < 0 la funzione decrescente in quel punto al variare
di y, per x0 fissato. possibile che una funzione sia crescente fissato y e decrescente
fissato x o viceversa.
Laltra interpretazione, geometrica, estende il concetto di pendenza della retta tangente
che abbiamo per funzioni di una sola variabile, per cui f 0 (x0 ) rappresenta la pendenza
della retta tangente alla funzione f (x) nel punto x0 . Nel caso di funzioni di due variabili,
fx (x0 , y0 ) rappresenta la pendenza della traccia della funzione f (x, y) nel piano y = y0 nel
punto (x0 , y0 ) (in altre parole la pendenza della retta tangente alla curva che si ottiene
intersecando la superficie che rappresenta la funzione f (x, y), cio il grafico della f , con
il piano verticale y = y0 ), mentre fy (x0 , y0 ) rappresenta la pendenza della traccia della
funzione f (x, y) con il piano x = x0 nel punto (x0 , y0 ).
Derivate parziali di ordine pi elevato
Cos come per le funzioni di una sola variabile possibile definire le derivate di ordine
pi elevato (derivata seconda, terza, quarta, n-sima), anche per le funzioni di pi variabili
possibile definire le derivate di ordine pi elevato. Ci soffermiamo al caso di funzioni di due
variabili.
Data una funzione f (x, y), dal momento che abbiamo due derivate parziali prime fx e
fy , su ciascuna di queste funzioni possiamo pensare di applicare ancora la definizione
di derivata parziale rispetto a x e rispetto a y, ottenendo, in tal modo, quattro possibili
combinazioni.
Abbiamo le seguenti scritture:

f
2f
=
(fx )x = fxx =
x x
x2

f
2f
(fx )y = fxy =
=
y x
yx
24
3.6. Differenziabilit di una funzione
(fy )x = fyx
(fy )y = fyy

f
=
=
x y

f
=
=
y y
2f
xy
2f
y 2
Le derivate fxy e fyx sono dette anche derivate parziali miste perch le derivate sono fatte
rispetto a pi di una variabile.
Osserviamo che, dal punto di vista della notazione usata, quando lindice della derivata
parziale posta in basso della funzione, per esempio fxy , dobbiamo derivare da sinistra verso
destra: in questo caso prima facciamo la derivata rispetto a x e poi rispetto a y. Quando
2f
) la notazione opposta: si va da destra verso
invece usiamo la notazione frazionale (
yx
sinistra. Nellesempio, il risultato lo stesso, prima si deriva rispetto a x e poi rispetto a y.
Esempio
Es. 3.5.1 Calcolare le derivate seconde di f (x, y) = sin (xy) x3 e4y + 4y 2 .
Prima di tutto calcoliamo le derivate parziali prime:
fx (x, y) = y cos (xy) 3x2 e4y
fy (x, y) = x cos (xy) 4x3 e4y + 8y
Passiamo ora alle derivate seconde:

fxx (x, y) = y 2 sin (xy) 6xe4y
fxy (x, y) = cos (xy) xy sin (xy) 12x2 e4y
fyx (x, y) = cos (xy) xy sin (xy) 12x2 e4y
fyy (x, y) = x2 sin (xy) 16x3 e4y + 8
Nellesempio appena visto, le derivate parziali miste sono coincidenti. Si tratta di una
coincidenza o no? In realt la funzione data gode di una propriet importante che ci
permette di avere questo risultato.
Teorema 3.5.1 (di Clairaut-Schwarz) Data la funzione f definita in un insieme aperto A che
contiene il punto (x0 , y0 ), se le funzioni fxy e fyx sono continue in A, allora
fxy (x0 , y0 ) = fyx (x0 , y0 ).
3.6
Differenziabilit di una funzione
Prima di entrare a parlare di differenziabilit di una funzione, introduciamo una

notazione per degli spazi di funzioni definite in un insieme aperto I R2 .
Si indica con C 0 (I) linsieme delle funzioni continue in I (si dice anche che la funzione
di classe C 0 ).
Si indica con C 1 (I) linsieme delle funzioni definite in I le cui derivate parziali prime
sono continue in I (si dice anche che la funzione di classe C 1 ).
Si indica con C 2 (I) linsieme delle funzioni definite in I le cui derivate parziali prime e
seconde sono continue in I (si dice anche che la funzione di classe C 2 ).
G
G
G
25
Definizione 3.6.1 Sia data una funzione f : A R con A R2 , A aperto, e un punto

P0 (x0 , y0 ) A. Diremo che f differenziabile in P0 se esistono due numeri reali e tali che
f (x, y) f (x0 , y0 ) [(x x0 ) + (y y0 )]
p
=0
(x,y)(x0 ,y0 )
(x x0 )2 + (y y0 )2
lim
In maniera del tutto equivalente si pu dire che f differenziabile se

f (x, y) f (x0 , y0 ) [(x x0 ) + (y y0 )]
p
infinitesima di ordine superiore rispetto allinfinitesimo (x x0 )2 + (y y0 )2 .
Applicando la definizione di limite, dire che f differenziabile in
p P0 , vuol dire che, qualunque sia > 0 esiste > 0 tale che per ogni (x, y) A, con 0 < (x x0 )2 + (y y0 )2 <
risulta
p
|f (x, y) f (x0 , y0 ) [(x x0 ) + (y y0 )] | < (x x0 )2 + (y y0 )2
In modo equivalente, possiamo anche dire che f differenziabile in P0 se esistono due
numeri e e una funzione (x, y) definita in un intorno T di P0 e infinitesima per (x, y)
(x0 , y0 ) tale che, per ogni (x, y) T , vale:
p
f (x, y) f (x0 , y0 ) = (x x0 ) + (y y0 ) + (x, y) (x x0 )2 + (y y0 )2 .
Vale la seguente proposizione.
Proposizione 3.6.1 Se f : A R, con A R2 , A aperto, differenziabile in P0 A, allora
esistono le derivate parziali prime di f in P0 e vale: fx (P0 ) = e fy (P0 ) = .
Dimostrazione. Sappiamo che la f differenziabile, dobbiamo provare che fx (P0 ) = e
fy (P0 ) = .
Fissiamo la variabile y, prendendo y = y0 . Dalla definizione di differenziabilit si ha:
f (x, y0 ) f (x0 , y0 ) = (x x0 ) + |x x0 |(x, y0 )
con la funzione infinitesima
definita prima. Il termine che moltiplica si annulla (abbiamo
p
y0 y0 ) come pure (x x0 )2 + (y y0 )2 si riduce a |x x0 | per y = y0 .
Dividiamo la relazione trovata per x x0 , ricavando
f (x, y0 ) f (x0 , y0 )
|x x0 |
=+
(x, y0 )
x x0
x x0
Passando al limite per x x0 , poich (x, y0 ) infinitesima e
funzione
lim
xx0
|x x0 |
(x, y0 ) ancora infinitesima. Quindi si ha
x x0
|x x0 |
limitata (vale 1), la
x x0
f (x, y0 ) f (x0 , y0 )
=
x x0
Il limite che abbiamo calcolato rappresenta la derivata prima della funzione f (x, y0 ) che
dipende dalla sola variabile x, nel punto x0 : essa , quindi, la derivata parziale prima della f
rispetto a x. Abbiamo ottenuto che fx (x0 , y0 ) = .
Con lo stesso ragionamento, si prova che fy (x0 , y0 ) = . Si deve far variare il punto (x, y)
su una retta parallela allasse y, per x = x0 . In tal caso, la definizione di differenziabilit di
d:
f (x0 , y) f (x0 , y0 ) = (y y0 ) + |y y0 |(x0 , y)
26
3.7. Differenziale
Dividendo per y y0 si ha
|y y0 |
f (x0 , y) f (x0 , y0 )
=+
(x0 , y)
y y0
y y0
Passando al limite per y y0 si ha che
lim
yy0
|y y0 |
(x0 , y) 0 e quindi
y y0
f (x0 , y) f (x0 , y0 )
=
y y0
vale a dire fy (x0 , y0 ) = .

Quindi se f differenziabile in P0 , la f ammette le derivate parziali prime in P0 e vale
p
f (x, y) f (x0 , y0 ) = fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) + (x, y) (x x0 )2 + (y y0 )2 .
4
Come conseguenza, una funzione differenziabile in P0 continua in P0 .
Proposizione 3.6.2 Sia f : A R, con A aperto di R2 . Sia f differenziabile in P0 A, allora
f continua in P0 .
Dimostrazione.
Poich f differenziabile in P0 , esiste una funzione infinitesima per
(x, y) (x0 , y0 ) , (x, y) , tale che
p
f (x, y) f (x0 , y0 ) = fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) + (x, y) (x x0 )2 + (y y0 )2 .
Per (x, y) (x0 , y0 ) il secondo membro della relazione appena scritta tende a zero, quindi
lim
(x,y)(x0 ,y0 )
f (x, y) f (x0 , y0 ) = 0
cio
lim
(x,y)(x0 ,y0 )
f (x, y) = f (x0 , y0 )
La f continua in P0 . 4
Teorema 3.6.1 Se f C 1 (A), con A aperto di R2 , allora f differenziabile in A.
3.7
Differenziale
Ricordiamo ora il concetto di differenziale di una funzione di una sola variabile.

Definizione 3.7.1 Data una funzione f (x) e assumendo che la derivata f 0 (x) =
un punto x, il differenziale totale df della funzione dato da

df
df =
dx = f 0 (x)dx.
dx
df
esiste in
dx
La quantit df pu essere interpretata come il cambiamento infinitesimale del valore della

funzione f (x) quando x cambia di una quantit infinitesima dx. Per esprimere questo da un
punto di vista formale, consideriamo lincremento f = f (x + x) f (x) che rappresenta
lincremento sulla f quando x incrementato di una quantit finita x.
27
Applicando il teorema del valor medio, possiamo riscrivere

f = f 0 (x + x)x, dove (0, 1).
Ora passando al limite per x dx, f df , essendo df un incremento infinitesimale.
Dal momento che dx molto piccolo, possiamo dire che dx x e quindi x + dx x da cui
df = f 0 (x)dx.
Ritroviamo la formula data per il differenziale df .
Qualcosa di simile si ritrova nelle funzioni di due variabili.
Definizione 3.7.2 Data f (x, y) funzione di due variabili, con derivate parziali prime continue,
si definisce differenziale totale della f

f
f
dx +
dy = fx dx + fy dy.
df =
x
y
Il differenziale df rappresenta la variazione della f quando le variabili x e y cambiano di una
quantit infinitesima dx e dy.
Per arrivare a questa formula, definiamo f la variazione che si ha variando x e y di una
quantit x e y rispettivamente.
f = f (x + x, y + y) f (x, y)
aggiungiamo e sottraiamo f (x, y + y)
f (x + x, y + y) f (x, y + y) + f (x, y + y) f (x, y)
{z
} |
{z
}
|
incremento con y+y f issato
incremento con x f issato
Abbiamo suddiviso f in due pezzi, il primo contenente una variazione solo in x e laltro
contenente una variazione solo in y. Applicando il teorema del valor medio come prima,
otteniamo
f = fx (x + 1 x, y + y)x + fy (x, y + 2 y)y con 1 , 2 (0, 1).
Per x dx e per y dy, con dx e dy incrementi infinitesimali (da cui dx x e dy y),
risulta che f f , ricavando lespressione df = fx dx + fy dy.
3.8
Derivata direzionale
La derivata direzionale di una funzione permette di calcolare la velocit di variazione

della funzione in una assegnata direzione. Le derivate parziali rispetto a x e rispetto a y
rappresentano la velocit di variazione lungo le direzioni x e y rispettivamente. Supponiamo
ora di voler calcolare come cambia una funzione f (x, y) nel punto (x0 , y0 ), lungo la direzione
di un arbitrario vettore unitario ~v di componenti 1 e 2 . Dire che ~v unitario, significa che
la norma euclidea del vettore vale uno, cio (1 )2 + (2 )2 = 1.
Geometricamente, se consideriamo la superficie di equazione z = f (x, y) (il grafico della
f ), il piano verticale che passa attraverso il punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )), nella direzione data da
~v , interseca la superficie in una curva. La pendenza della tangente alla curva nel punto
(x0 , y0 , f (x0 , y0 )) rappresenta la velocit di variazione della f nella direzione ~v , cio la derivata
direzionale della f lungo ~v .
Al fine di calcolare questa derivata direzionale, consideriamo un punto P (x, y) che si trova
sul piano xy lungo la retta passante per P0 (x0 , y0 ) e avente direzione data da ~v . La retta si
28
3.8. Derivata direzionale
pu scrivere come P = P0 + h~v con h scalare. Ci significa che le coordinate del punto P si
possono scrivere come
x = x0 + h1
y = y0 + h2
La variazione della f tra il punto P e il punto P0 data da f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 ).

Definizione 3.8.1 Definiamo derivata direzionale della f lungo la direzione ~v il limite, se
esiste ed finito,
f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 )
h0
h
lim
f
(x0 , y0 ) o D~v f (P0 ).
~v
~
Dalla definizione data, risulta evidente che se ~v = i indicando con ~i il versore unitario
dellasse x, di componenti (1, 0), allora D~v f (P0 ) = fx (P0 ), mentre se ~v = ~j il versore unitario
dellasse y, di componenti (0, 1), allora D~v f (P0 ) = fy (P0 ). Quindi le derivate parziali rispetto
a x e rispetto a y sono un caso particolare di derivate direzionali.
Vale il seguente teorema, detto formula del gradiente perch la derivata direzionale, sotto
determinate condizioni, legata al gradiente della funzione assegnata.
Questo limite si indica in modo equivalente tramite la scrittura
Definizione 3.8.2 Data una funzione f che ammette derivate parziali in P0 , il vettore indicato
~ (P0 ) o grad f (P0 ) prende il nome di gradiente della funzione in P0 e ha come
con il simbolo f
componenti le derivate parziali prime della f in P0 :
~ (P0 ) = (fx (P0 ), fy (P0 )).
f
Teorema 3.8.1 (Formula del gradiente) Data f : A R con A R2 , se f differenziabile in P0 (x0 , y0 ) allora f ammette derivata direzionale lungo una qualsiasi direzione unitaria
~v (1 , 2 ) e risulta
f
(P0 ) = fx (P0 )1 + fy (P0 )2
~v
Quindi la derivata direzionale si pu vedere come il prodotto scalare tra il gradiente della
funzione in P0 e il vettore ~v .
f
~ (P0 ) ~v
(P0 ) = f
~v
Dimostrazione.
Poich f differenziabile, vale
p
f (x, y) f (x0 , y0 ) = fx (P0 )(x x0 ) + fy (P0 )(y y0 ) + (x, y) (x x0 )2 + (y y0 )2
dove una funzione infinitesima per (x, y) (x0 , y0 ).
Poich devo calcolare la derivata direzionale, considero come punto (x, y) il punto che si
trova sulla retta passante per (x0 , y0 ) e avente direzione data dal vettore ~v . Quindi, come
prima, x = x0 + h1 e y = y0 + h2 .
Sostituendo nella formula della differenziabilit si ricava:
p
f (x0 +h1 , y0 +h2 )f (x0 , y0 ) = fx (P0 )(h1 )+fy (P0 )(h2 )+(x0 +h1 , y0 +h2 ) h2 (1 )2 + h2 (2 )2
Dividiamo
ambo i membri
p
p per h, ricordando anche che, poich il vettore unitario, si ha
h2 (1 )2 + h2 (2 )2 = |h| (1 )2 + (2 )2 = |h|. Quindi si ottiene:
f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 )
|h|
= fx (P0 )1 + fy (P0 )2 +
(x0 + h1 , y0 + h2 )
h
h
29
Passando al limite per h 0, a primo membro si ha proprio il limite della definizione di

derivata direzionale lungo ~v , mentre a secondo membro si ottiene fx (P0 )1 + fy (P0 )2 in
|h|
(x0 + h1 , y0 + h2 ) tende a 0 poich prodotto di un infinitesimo (la
quanto la quantit
h
|h|
funzione ) per la costante
= 1).
h
Si ricava quindi lasserto. 4
3.9
Derivazione nelle funzioni composte
Per funzioni scalari, frequente avere a che fare con funzioni del tipo y = f (x) dove per
x a sua volta funzione di unaltra variabile t, x = g(t).
Se scriviamo F (t) = f (g(t)), sappiamo che F 0 (t) = f 0 (g(t))g 0 (t): applichiamo la regola di
derivazione sulle funzioni composte.
C una notazione alternativa a questa: da y = f (x) con x = g(t), abbiamo
dy dx
dy
=
.
dt
dx dt
Per funzioni di pi variabili, abbiamo diversi casi da considerare. Ne consideriamo i
principali.
Primo caso: Sia z = f (x, y) con x = g(t) e y = h(t). Supponiamo che la f sia una
funzione differenziabile di (x, y) e che g e h siano funzioni differenziabili di t. Allora z
una funzione differenziabile di t e si ha
f dx f dy
dz
=
+
dt
x dt
y dt
Osserviamo che la derivata di z rispetto a t una derivata totale.
Esempio
dz
Es. 3.9.1 Sia z = f (x, y) = x3 y + 3xy 2 con x = sin (2t) e y = cos (t). Calcoliamo
dt
f
dx
f
applicando la formula. Poich
= 3x2 y + 3y 2 ,
= x3 + 6xy,
= 2 cos (2t) e
x
y
dt
dy
= sin (t), ricaviamo:
dt
dz
= (3x2 y + 3y 2 )2 cos (2t) + (x3 + 6xy)( sin (t))
dt
A questo punto abbiamo calcolato la derivata. Per completare, dobbiamo scrivere x
e y in funzione di t:
dz
= (3 sin2 (2t) cos (t) + 3 cos2 (t))2 cos (2t) + (sin3 (2t) + 6 sin (2t) cos (t)( sin (t))
dt
e sistemando meglio i termini a destra ricaviamo
dz
= 6(sin2 (2t) cos (2t) cos (t)+cos2 (t) cos (2t))(sin2 (2t) sin (t)+6 sin (2t) sin (t) cos (t)).
dt
G Secondo caso:
: z = f (x, y) con x = g(s, t) e y = h(s, t). Le funzioni f , g e h siano

differenziabili. In questo caso possiamo calcolare le derivate parziali della f rispetto a s
e t. Otteniamo
f x f y
z
=
+
s
x s
y s
30
z
f x f y
=
+
t
x t
y t
3.10. Piano tangente ad una superficie
Esempio
Es. 3.9.2 Sia z = f (x, y) = e2x sin (y) con x = st e y = s2 t.
In tal caso, applicando la formula abbiamo:
z
= 2e2x sin (y)t + e2x cos (y)(2s) = 2e2st (t sin (s2 t) + s cos (s2 t))
s
z
= 2e2x sin (y)s + e2x cos (y)s2 = se2st (2 sin (s2 t) + s cos (s2 t))
t
3.10
Piano tangente ad una superficie
Per funzioni di una variabile, se facciamo uno zoom intorno ad un punto del grafico di
una funzione differenziabile, il grafico si discosta di poco dalla sua retta tangente in quel
punto e possiamo approssimare la funzione, in un intorno del punto, tramite lequazione di
una retta.
Un discorso simile si pu sviluppare per funzioni di due variabili. Qui lo zoom si deve
fare intorno ad un punto della superficie che rappresenta il grafico di una funzione differenziabile. E il grafico si discoster poco da un piano (il suo piano tangente in quel punto),
cos che potremo approssimare la funzione, in un intorno del punto, tramite lequazione del
piano tangente.
Sia S la superficie dellequazione z = f (x, y), con f differenziabile e di classe C 1 . Sia
P0 (x0 , y0 , f (x0 , y0 ) un punto di S. Consideriamo le curve che intersecano i piani verticali
y = y0 e x = x0 sulla superficie S. Il punto di intersezione della due curve proprio il punto
P0 . Siano T1 e T2 le rette tangenti alle due curve nel punto P0 (le pendenze di queste rette
sono date dalle derivate parziali rispetto a x e y). Allora il piano tangente alla superficie
S nel punto P0 definito come il piano che contiente entrambe le rette tangenti T1 e T2 .
Possiamo pensare a questo piano tangente come il piano in cui ci sono tutte le possibili
rette tangenti per P0 alle curve che giacciono su S e passano attraverso P0 (considerando le
derivate direzionali). Il piano tangente quindi il piano che pi approssima la superficie S
intorno al punto P0 .
Un piano passante per il punto P0 ha equazione nella forma
a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z f (x0 , y0 )) = 0
Dividendo per c e ponendo A = a/c e B = b/c, possiamo scrivere
z f (x0 , y0 ) = A(x x0 ) + B(y y0 )
Se questa equazione deve rappresentare lequazione del piano tangente a P0 sulla superficie,
vuol dire che lintersezione con il piano y = y0 deve essere la retta tangente T1 . Ponendo
y = y0 , lequazione si riduce a
z f (x0 , y0 ) = A(x x0 ),
y = y0
Ora questa lequazione di una retta che ha pendenza A. Ma la pendenza della tangente T1
fx (x0 , y0 ). Perci A = fx (x0 , y0 ).
Allo stesso modo, considerando il piano x = x0 , il piano tangente si riduce a
z f (x0 , y0 ) = B(y y0 ),
x = x0
che rappresenta la retta tangente T2 con pendenza B = fy (x0 , y0 ).

Quindi lequazione del piano tangente data da
z f (x0 , y0 ) = fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ).
31
3.11
Formula di Taylor
Quando si considerano funzioni scalari differenziabili e continue, la formula di Taylor

utile per approssimare la funzione in un intorno di un punto. Data la funzione f (x) e x0 un
punto che appartiene allinsieme di definizione della f , possiamo scrivere:
f (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) +
(x x0 )2 00
f (x )
2
dove x un punto che si trova nellinsieme di definizione della f ed compreso tra x e x0 .

La formula appena scritta prende il nome di formula di Taylor di centro x0 e permette di
approssimare la funzione f (x) in un intorno di x0 utlizzando i valori della funzione in x0 . Il
polinomio T1 (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) il polinomio di Taylor di primo grado. In questo caso
rappresenta la retta tangente alla funzione f nel punto x0 . Se noi approssiamo f (x) mediante
(x x0 )2 00
f (x ),
il polinomio di Taylor di primo grado, commettiamo un errore dato da R1 (x) =
2
che possiamo maggiorare, in valore assoluto, considerando M = max |f 00 (x)| per x che varia
(x x0 )2 00
(x x0 )2
nellinsieme di definizione della f , ottenendo |
f (x )| |M
|, un errore del
2
2
secondo ordine.
In generale, il polinomio di Taylor di grado n dato da
Tn (x) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(x x0 ) +
f (3) (x0 )
f (n) (x0 )
f 00 (x0 )
(x x0 )2 +
(x x0 )3 + . . . +
(x x0 )n
2!
3!
n!
Se approssimiamo f (x) con il polinomio di Taylor Tn (x), lerrore che si commette di ordine
f (n+1) (x )
n + 1, poich vale Rn (x) =
(x x0 )n+1 .
(n + 1)!
Nel caso di funzioni di pi variabili, il polinomio di Taylor deve considerare le derivate
parziali della funzioni.
Teorema 3.11.1 Consideriamo una funzione f (x, y) di classe C 2 . Allora per ogni punto P0
nellinsieme di definizione della f , vale la formula di Taylor data da
f (x, y) = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 )
1
1
+ fxx (x , y )(x x0 )2 + fxy (x , y )(x x0 )(y y0 ) + fyy (x , y )(y y0 )2
2
2
dove Q(x , y ) un opportuno punto che si trova sul segmento di estremi P e P0 .
Se approssimiamo la funzione f (x, y) con il polinomio di Taylor di primo grado dato da
T1 (x, y) = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 )
commettiamo un errore dato da
R1 (x) =
1
1
fxx (x , y )(x x0 )2 +xy (x , y )(x x0 )(y y0 ) + fyy (x , y )(y y0 )2
2
2
che un errore del secondo ordine (abbiamo infatti le potenze (x x0 )2 , (x x0 )(y y0 ),

(y y0 )2 ).
Osserviamo che il polinomio di Taylor T1 (x, y) altro non che lequazione del piano
tangente alla superficie della funzione f (x, y) nel punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )).
Se consideriamo il polinomio di Taylor di ordine zero per approssimare la funzione f (x, y),
abbiamo il cosidetto teorema di Lagrange.
32
3.11. Formula di Taylor
Teorema 3.11.2 (di Lagrange) Data f : A R con A R2 , f di classe C 1 , e dato P0 (x0 , y0 )

A, si ha
f (x, y) = f (x0 , y0 ) + fx (x , y )(x x0 ) + fy (x , y )(y y0 )
dove Q(x , y ) un opportuno punto che si trova sul segmento di estremi P e P0 .
33
C APITOLO
Massimi e minimi
La maggior parte delle idee
fondamentali della scienza
sono essenzialmente semplici,
e possono, come una regola,
essere espresse in un
linguaggio comprensibile a
tutti.
Albert Einstein (1879-1955)
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Forme quadratiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Massimi e minimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ricerca di massimi e minimi relativi . . . . . . . . . . . .
Sui massimi e minimi assoluti . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Equazione di una retta e vettore normale alla retta
4.6 Curve di livello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Significato del vettore gradiente . . . . . . . . . . .
4.7 Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange . . . . . . .
4.1
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35
39
40
43
45
47
49
50
52
Forme quadratiche
Prima di passare a definire i massimi e minimi di una funzione di pi variabili, ci conviene

introdurre il concetto di forma quadratica perch ci servir per poter calcolare i massimi e i
minimi.
Nello spazio R2 , una forma quadratica un polinomio omogeneo di secondo grado nelle
variabili x e y. Ad esempio, F (x, y) = 3x2 + 5xy + 2y 2 o F (x, y) = x2 + 10xy 7y 2 sono forme
quadratiche.
Una forma quadratica si pu scrivere utilizzando prodotti di matrici e vettori come

a11 a12
x
F (x, y) = x y
a21 a22
y
dove il vettore di componenti
(x, y)

scritto prima come vettore riga e poi come vettore
a11 a12
colonna. La matrice A =
la matrice dei coefficienti della forma quadratica.
a21 a22
Eseguendo il prodotto di A con il vettore colonna (x, y) otteniamo:

a11 a12
x
a11 x + a12 y
=
a21 a22
y
a21 x + a22 y
35
4. M ASSIMI E MINIMI
Dobbiamo poi moltiplicare il vettore riga (x, y) per il vettore colonna appena ottenuto (facendo
un prodotto scalare tra vettori) ricavando:

a11 x + a12 y
x y
= x(a11 x + a12 y) + y(a21 x + a22 y) = a11 x2 + a12 xy + a21 xy + a22 y 2
a21 x + a22 y
In definitiva, abbiamo F (x, y) = a11 x2 + (a12 + a21 )xy + a22 y 2 .
La matrice dei coefficienti della forma quadratica si pu scrivere come una matrice simmetrica (con a12 = a21 ). Se cos non fosse, la si pu rendere simmetrica prendendo come
coefficiente di riga 1 e colonna 2 (e di riga 2 e colonna1) la semisomma
dei valori a12 e a21

a12 + a21
.
della matrice non simmetrica: vale infatti a12 + a21 = 2
2
Esempio
Es. 4.1.1 Sia F (x, y) = x2 + 10xy 7y 2 . Possiamo scrivere questa forma quadratica in
forma matriciale ponendo A in forma non simmetrica:

1 2
x
F (x, y) = x y
8 7
y
oppure possiamo scrivere A in forma simmetrica prendendo come valore per gli elementi
extra diagonali la semisomma dei corrispondenti elementi della matrice non simmetrica

1 5
x
x
y
F (x, y) =
5 7
y
In entrambi i casi, il risultato sempre lo stesso, la forma quadratica F (x, y) = x2 + 10xy
7y 2 .
In generale, una forma quadratica in R2 viene rappresentata utilizzando una matrice
simmetrica nella forma

a b
x
F (x, y) = x y
b c
y
da cui
F (x, y) = ax2 + 2bxy + cy 2 .
Nel caso dello spazio Rn si generalizza la definizione di forma quadratica nel modo
seguente.
Definizione 4.1.1 Una forma quadratica in Rn un polinomio omogeneo di secondo grado
nelle n variabili x1 , x2 , . . . , xn , a coefficienti reali. Una forma quadratica si pu scrivere come
F (x1 , x2 , . . . , xn ) =
n
X
aij xi xj
i,j=1
In forma matriciale si pu scrivere come
F (x1 , x2 , . . . , xn ) = x1
36
x2
...
a11
a21
xn .
..
a12
a22
..
.
an1
an2
...
...
...
...
a1n x1
a2n
x2
..

. ...
xn
ann
4.1. Forme quadratiche
Se la matrice della forma quadratica non simmetrica la si pu rendere simmetrica come

abbiamo visto in R2 .
Torniamo ora a considerare forme quadratiche in R2 visto che lavoreremo soprattutto in
questo spazio.
Definizione 4.1.2 Una forma quadratica F (x, y) si dice
definita positiva se, per ogni (x, y) 6= (0, 0), F (x, y) > 0;
semidefinita positiva se, per ogni (x, y) 6= (0, 0), F (x, y) 0;
definita negativa se, per ogni (x, y) 6= (0, 0), F (x, y) < 0;
semidefinita negativa se, per ogni (x, y) 6= (0, 0), F (x, y) 0;
indefinita se esistono almeno due punti (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) tali che F (x1 , y1 ) > 0 e F (x2 , y2 ) <
0.
G
G
G
G
G
Come fare a capire se una forma quadratica definita positiva, negativa o indefinita?
Abbiamo il seguente teorema.
Teorema 4.1.1 Data la forma quadrata F (x, y) = ax2 + 2bxy + cy 2 :
se det(A) = ac b2 > 0 e a > 0 allora F (x, y) definita positiva;
se det(A) = ac b2 > 0 e a < 0 allora F (x, y) definita negativa;
se det(A) = ac b2 < 0 allora F (x, y) indefinita.
Vale anche il viceversa:
se F (x, y) definita positiva allora det(A) = ac b2 > 0 e a > 0;
se F (x, y) definita negativa allora det(A) = ac b2 > 0 e a < 0;
se F (x, y) indefinita allora det(A) = ac b2 < 0.
G
G
G
G
G
G
Dimostrazione.
Ricordiamo innanzitutto che det(A) rappresenta il determinante della
matrice A che caratterizza la forma quadratica e che vale det(A) = ac b2 .
Scriviamo ora la forma quadratica mettendo in evidenza il coefficiente a e aggiungendo e
b2
sottraendo 2 y 2 , otteniamo:
a
F (x, y) = ax2 + 2bxy + cy 2

c
b
= a x2 + 2 xy + y 2
a
a

b
b2
b2
c
= a x2 + 2 xy + 2 y 2 2 y 2 + y 2
a
a
a
a
b
b2
b
b2
c
ac b2 2
Osserviamo che x2 + 2 xy + 2 y 2 = (x + y)2 . Inoltre 2 y 2 + y 2 =
y .
a
a
a
a
a
a2
Abbiamo dunque

b
ac b2 2
F (x, y) = a (x + y)2 +
y
a
a2
La forma quadratica dunque data dal prodotto di a per la somma di due termini: il termine
ac b2 2
b
(x + y)2 il quadrato di un binomio ed sempre positivo; il termine
y pu essere
a
a2
2
positivo o negativo a seconda del segno di ac b .
Se a > 0 e ac b2 > 0 allora la forma quadratica sempre maggiore di zero e quindi
definita positiva.
Se a < 0 e ac b2 > 0, la forma quadratica definita negativa.
Se invece ac b2 < 0 possiamo avere valori di (x, y) per cui la forma quadratica positiva
e altri valori per cui la forma quadratica negativa.
37
Viceversa, supponiamo che la F sia definita positiva, negativa o indefinita. Mettiamo in

evidenza il termine y 2 nella forma quadratica. Si ha
2

x
x
F (x, y) = y 2 a 2 + 2b + c
y
y
Poniamo t =
x
in modo da poter scrivere
y
F (x, y) = y 2 (at2 + 2bt + c)

Supponiamo che la forma quadratica sia definita positiva: vuol dire che y 2 (at2 + 2bt + c) > 0
per ogni coppia (x, y) 6= (0, 0), quindi deve essere at2 + 2bt + c > 0 per ogni t: questo si ha con
a > 0 e con il discriminante dellequazione di secondo grado in t negativo, cio 4b2 4ac < 0,
vale a dire ac b2 > 0.
Se invece la forma quadratica definita negativa, vuol dire che at2 + 2bt + c < 0 per ogni
valore di t, quindi deve essere a < 0 e il discriminante negativo, quindi ancora ac b2 > 0.
Se invece la forma quadratica indefinita, possiamo avere sia valori positivi che valori
negativi, perci il discriminante dellequazione di secondo grado in t deve essere positivo,
cio ac b2 < 0.1 4
Nel caso di forme quadratiche in Rn , lanalogo teorema per vedere se una forma quadratica definita positiva, negativa o indefinita dato dal teorema di Sylvester, che considera i
determinanti di tutti i minori principali delle matrice A che definisce la forma quadratica.
Definizione 4.1.3 Data A matrice di n righe e n colonne, si definisce minore principale di
ordine k e si indica con Ak la matrice che si forma dalla matrice A prendendo le prime k righe
e k colonne della matrice stessa.
a11 a12 . . . a1k

a21 a22 . . . a2k
a11 a12
Quindi A1 = (a11 ), A2 =
, Ak = .
..
.. .
a21 a22
..
.
...
.
ak1
ak2
...
akk
Teorema
4.1.2 (di Sylvester) Data una forma quadratica in Rn , F (x1 , x2 , . . . , xn )
Pn
i,j=1 aij xi xj , allora
F definita positiva se e solo se det(Ak ) > 0 per ogni k = 1, 2, . . . , n;
F definita negativa se e solo se (1)k det(Ak ) > 0 per ogni k = 1, 2, . . . , n.
G
G
1 Per
G
G
38
la seconda parte di questo teorema ci siamo rifatti alle note propriet:
ax2 + bx + c = 0
se = b2 4ac < 0 non esistono radici reali allequazione;
b
se = 0 le radici sono coincidenti x1 = x2 =
;
2a
b
se > 0 esistono due radici reali e distinte date da
.
2a
ax2 + bx + c > 0, a > 0
se = b2 4ac < 0 linsieme delle soluzioni che soddisfano la disequazione data tutto R
se = 0 linsieme delle soluzioni tutto R privato della radice dellequazione ax2 + bx + c = 0
se > 0 linsieme delle soluzioni dato dai valori esterni allintervallo delle due radici dellequazione
di secondo grado.
ax2 + bx + c < 0, a > 0
se 0 non ci sono soluzioni per questa disequazione;
se > 0 linsieme delle soluzioni dato dai valori interni allintervallo delle due radici dellequazione.
4.2. Massimi e minimi
4.2
Massimi e minimi
Per funzioni scalari, le derivate della funzione aiutano a capire e a trovare i suoi valori
massimi e minimi e i punti in cui la funzione assume tali valori. Per funzioni di due variabili,
sono di aiuto le derivate parziali.
Definizione 4.2.1 Sia data una funzione di due variabili f (x, y) definita in un sottoinsieme
I R2 .
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) tale che per ogni P (x, y) I, risulta
f (x, y) f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di massimo assoluto per la funzione f e il valore f (x0 , y0 ) si dice
massimo assoluto della funzione.
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) tale che per ogni P (x, y) I, P 6= P0 risulta
f (x, y) < f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di massimo assoluto proprio per la funzione f e il valore f (x0 , y0 )
si dice massimo assoluto proprio della funzione.
Cambiando il segno alle diseguaglianze abbiamo la definizione di minimo assoluto e minimo
assoluto proprio.
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) tale che per ogni P (x, y) I, risulta
f (x, y) f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di minimo assoluto per la funzione f e il valore f (x0 , y0 ) si dice
minimo assoluto della funzione.
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) tale che per ogni P (x, y) I, P 6= P0 risulta
f (x, y) > f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di minimo assoluto proprio per la funzione f e il valore f (x0 , y0 ) si
dice minimo assoluto proprio della funzione.
Se queste definizioni valgono non in tutto linsieme di definizione della funzione f ma localmente, in un intorno di P0 , allora si ottengono le definizioni di punto di massimo (o minimo)
relativo (o relativo proprio).
Definizione 4.2.2 Sia data una funzione di due variabili f (x, y) definita in un sottoinsieme
I R2 .
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) e un intorno di centro P0 e opportuno raggio r tale che per
ogni P (x, y) Ar (P0 ), risulta
f (x, y) f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di massimo relativo per la funzione f e il valore f (x0 , y0 ) si dice
massimo relativo della funzione.
Se esiste un punto P0 (x0 , y0 ) e un intorno di centro P0 e opportuno raggio r tale che per
ogni P (x, y) Ar (P0 ), P 6= P0 , risulta
f (x, y) < f (x0 , y0 )
allora P0 si dice punto di massimo relativo proprio per la funzione f e il valore f (x0 , y0 ) si
dice massimo relativo della funzione.
39
Cambiando il segno alle diseguaglianze abbiamo la definizione di minimo relativo e minimo

relativo proprio.
Definizione 4.2.3 I valori massimo e minimo (assoluti o relativi) assunti dalla funzione si
chiamano anche estremi (assoluti e relativi) della funzione.
Un punto di estremo relativo interno allinsieme di definizione della funzione f si chiama
punto di estremo relativo interno.
Teorema 4.2.1 Se una funzione f : I R, con I R2 , I aperto, f C 1 (I), ammette un
punto di massimo o minimo relativo interno nel punto P0 (x0 , y0 ) allora esistono le derivate
parziali della f in P0 e vale fx (P0 ) = fy (P0 ) = 0
Dimostrazione. Sia P0 (x0 , y0 ) un punto di massimo (o minimo) relativo interno. Poniamo
g(x) = f (x, y0 ). Come conseguenza la funzione g ammette in x = x0 un punto di massimo (o
minimo) relativo interno e, quindi, g 0 (x0 ) = 0. Ma g 0 (x0 ) = fx (x0 , y0 ). Perci vale fx (x0 , y0 ) = 0.
Allo stesso modo, posto h(y) = f (x0 , y), si ha che y0 punto di massimo (o minimo) relativo
interno per la funzione h, da cui h0 (y0 ) = 0. Ma h0 (y0 ) = fy (x0 , y0 ) e quindi fy (x0 , y0 ) = 0. 4
Perci, se P0 un punto di estremo relativo interno per la funzione f , necessariamente il
gradiente della f in P0 il vettore nullo:
~ )(P0 ) = (00).
(f
Non vale il viceversa, tuttavia se dobbiamo cercare i punti di massimo e minimo relativo
interni allinsieme di definizione di una funzione, dobbiamo analizzare quei punti che hanno
il gradiente nullo perch tra questi ci saranno i punti di massimo e minimo relativi. Se
linsieme di definizione della funzione un insieme aperto, i punti di massimo e minimo
relativo sono tutti punti interni allinsieme di definizione.
Vale la seguente definizione.
~ )(P0 ) = (00) si dice punto critico (o
Definizione 4.2.4 Un punto P0 (x0 , y0 ) tale che (f
stazionario) della funzione f .
4.3
Ricerca di massimi e minimi relativi
Per capire se una funzione ha un punto di massimo o minimo relativo in un suo punto
critico, viene in aiuto il cosiddetto test sulle derivate seconde. A tale scopo introduciamo la
seguente definizione.
Definizione 4.3.1 Data una funzione f C 2 (I), con I R2 , I aperto, e dato un punto P0 I,
si definisce hessiano della f in P0 il determinante Hf (P0 ) della matrice

fxx (P0 ) fxy (P0 )
fxy (P0 ) fyy (P0 )
Poich la funzione di classe C 2 , vale fxy = fyx .
Quindi

f (P ) fxy (P0 )
= fxx (P0 )fyy (P0 ) (fxy (P0 ))2
Hf (P0 ) = xx 0
fxy (P0 ) fyy (P0 )
Teorema 4.3.1 (Test sulle derivate seconde) Data una funzione f C 2 (I), con I R2 , I
aperto, e dato P0 punto critico per f , avente come hessiano Hf (P0 ) = fxx (P0 )fyy (P0 )(fxy (P0 ))2 ,
si ha:
40
4.3. Ricerca di massimi e minimi relativi
G se H (P ) > 0 e f (P ) > 0, allora P un punto di minimo relativo interno proprio e f (P )

un valore di minimo relativo;
G se H (P ) > 0 e f (P ) < 0, allora P un punto di massimo relativo interno proprio e
f (P ) un valore di massimo relativo;
G se H (P ) < 0 allora P non n punto di massimo n punto di minimo relativo e si chiama
f
xx
xx
punto di sella.
Osserviamo che se vale Hf (P0 ) = 0, P0 pu essere punto di minimo, massimo o di sella: bisogna
indagare caso per caso.
Dimostrazione.
Per dimostrare questo teorema, applichiamo la formula di Taylor di
centro P0 alla funzione f :
f (x, y) = f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 )
1
1
+ fxx (x , y )(x x0 )2 + fxy (x , y )(x x0 )(y y0 ) + fyy (x , y )(y y0 )2
2
2
Considerando x = x0 + h e y = y0 + k, poich P0 un punto critico, la formula si riduce a
1
1
f (x0 + h, y0 + k) = f (x0 , y0 ) + fxx (x , y )h2 + fxy (x , y )hk + fyy (x , y )k 2
2
2

1
2
fxx (x , y )h + 2fxy (x , y )hk + fyy (x , y )k 2
= f (x0 , y0 ) +
2
dove (x , y ) un punto che non conosciamo, sul segmento di estremi P e P0 .
In un opportuno intorno di P0 , per il teorema della permanenza del segno, se vale
fxx (x0 , y0 ) > 0 vale anche fxx (x, y) > 0 nellintorno di P0 . Alla stessa maniera, sempre per
lo stesso teorema sulla permanenza del segno, se Hf (P0 ) > 0 anche Hf (P ) > 0 nellintorno di
P0 .
Supponiamo, allora di trovarci nelle ipotesi in cui Hf (P0 ) > 0 e fxx (P0 ) > 0. Allora la forma
quadratica data da
F0 (h, k) = fxx (P0 )h2 + 2fxy (P0 )hk + fyy (P0 )k 2
ha il determinante della matrice ad essa associata che vale det(A) = fxx (P0 )fyy (P0 )(fxy (P0 ))2
cio det(A) = Hf (P0 ). Poich per ipotesi, Hf (P0 ) > 0 e fxx (P0 ) > 0, allora la forma quadratica
definita positiva. La stessa cosa vale per la forma quadratica definita in un opportuno
intorno di P0 , considerando il punto (x , x ) della formula di Taylor: la forma quadratica
data da F, (h, k) = fxx (x , y )h2 + 2fxy (x , y )hk + fyy (x , y )k 2 una forma quadratica positiva,
cio F, (h, k) > 0. Riprendendo la formula di Taylor, in un intorno di P0 risulta quindi
1
f (x, y) = f (x0 , y0 ) + F, (h, k)
2
da cui
f (x, y) f (x0 , y0 ) =
1
F, (h, k) > 0
2
cio
f (x, y) > f (x0 , y0 ).
Il punto P0 perci un punto di minimo relativo proprio.
Analogamente si provano gli altri due casi: se lhessiano in P0 positivo e fxx (P0 ) < 0
allora la forma quadratica associata definita negativa e, dalla formula di Taylor, risulta
che P0 un punto di massimo relativo. Se invece lhessiano negativo, la forma quadratica
41
Figura 4.1: Grafico della funzione f (x, y) = x4 + y 4 4xy + 2.
associata indefinita e quindi P0 non pu essere n di massimo n di minimo, ma un

punto di sella. 4
Esempio
Es. 4.3.1 Calcolare i punti di massimo e minimo relativo e i corrispondenti valori di
massimo e minimo della funzione f (x, y) = x4 + y 4 4xy + 2.
Calcoliamo i punti critici della funzione calcolando le derivate parziali prime e ponendole
uguali a zero:
(
fx (x, y) = 4x3 4y = 0
fy (x, y) = 4y 3 4x = 0
Dalla prima equazione abbiamo y = x3 e sostituendo nella seconda equazione ricaviamo
0 = 4(x9 x) = 4x(x8 1) = 4x(x4 1)(x4 +1) = 4x(x2 1)(x2 +1)(x4 +1) = 4x(x1)(x+1)(x2 +1)(x4 +1)
Le radici reali sono tre x = 0, x = 1, x = 1, che, insieme alla relazione y = x3 , ci danno i
tre punti critici P0 (0, 0), P1 (1, 1) e P2 (1, 1).
Per ciascuno di questi punti critici applichiamo il teorema del test sulle derivate seconde.
In questo caso le derivate parziali seconde sono:
fxx = 12x2 ,
fxy = 4,
fyy = 12y 2
Per il punto P0 abbiamo Hf (P0 ) = 16 < 0, quindi possiamo dire subito che P0 un punto
di sella.
Per P1 si ha Hf (P1 ) = 128 > 0, fxx (P1 ) = 12 > 0, quindi P1 un punto di minimo relativo
interno proprio con valore minimo f (P1 ) = 0.
Per P2 vale Hf (P2 ) = 128 > 0, fxx (P2 ) = 12 > 0, quindi P2 un altro punto di minimo
relativo interno proprio con valore minimo f (P2 ) = 0.
In Figura 4.1 possiamo osservare come P1 e P2 siano punti di minimo mentre P0 un
punto di sella.
42
4.4. Sui massimi e minimi assoluti
Figura 4.2: Grafico della funzione f (x, y) = 2y 2 .
Esempio
Es. 4.3.2 Consideriamo ora la funzione f (x, y) = 2y 2 e cerchiamo i punti di massimo e
minimo relativo. Per i punti critici, imponiamo che il gradiente della funzione sia uguale
a zero, quindi
(
fx = 0
fy = 4y = 0
La fx vale sempre zero perch la f non dipende da x, Dalla seconda equazione ricaviamo
y = 0, da cui i punti critici della funzione sono tutti i punti di coordinate (x, 0), cio tutti i
punti dellasse delle x.
Andiamo a calcolare lHessiano in questi punti. Poich fxx = 0, fxy = 0, e fyy = 4, segue
che Hf (x, 0) = 0. Quindi il teorema sul test delle derivate seconde non ci pu dire nulla.
In tal caso, dobbiamo vedere come fatta la funzione e cercare di capire cosa succede in
un intorno di questi punti critici.
Fissato x = x0 , per il punto (x0 , 0), in un suo qualunque intorno vale f (x, y) = 2y 2 0 =
f (x0 , 0) (posso prendere anche un punto che ha y = 0 ma x 6= x0 ). Si conclude quindi
che (x0 , 0) un punto di minimo relativo. Questo vale per tutti i punti (x, 0), che sono,
dunque, tutti punti di minimo relativo (non proprio). Si veda la Figura 4.2 per confrontare
i risultati.
4.4
Sui massimi e minimi assoluti
Per funzioni scalari, il teorema di Weierstrass assicura che se una funzione continua in
un intervallo chiuso e limitato allora essa ammette massimo e minimo (assoluti).
Lo stesso teorema vale anche per funzioni di pi variabili.
Teorema 4.4.1 (di Weierstrass) Data una funzione continua f : I R, con I R2 , I
insieme chiuso e limitato (quindi compatto), la f ammette massimo e minimo (assoluti) in I.
43
Questo teorema utile per trovare massimi e minimi assoluti di una funzione continua
in un insieme compatto I. Si pu applicare questo metodo:
1. si calcola il valore della f nei punti critici della f che si trovano allinterno di I;
2. si studia la funzione sulla frontiera di I e si cercano i valori estremi della f sulla
frontiera;
3. il pi grande dei valori trovati ai passi 1 e 2 rappresenta il valore assoluto massimo della
funzione; il pi piccolo dei valori trovati rappresenta il valore minimo assoluto della
funzione. I corrispondenti punti sono rispettivamente i punti di massimo e minimo
assoluti della funzione.
Osserviamo, quindi, che la procedura per trovare i valori estremi assoluti di una funzione,
in un insieme compatto, diversa dalla procedura per trovare gli estremi relativi di una
funzione mediante il test delle derivate seconde.
A volte, si cercano sia gli estremi assoluti sia gli estremi relativi di una funzione e, in
questo caso, vanno seguite entrambe le strade.
Esempio
Es. 4.4.1 Si devono trovare gli estremi assoluti della funzione f (x, y) = x2 4xy + 4y sul
rettangolo D = {(x, y) : 0 x 2, 0 y 4}.
Linsieme D un insieme chiuso e limitato (il rettangolo di vertici A(0, 0), B(2, 0), C(2, 4),
D(0, 4)), la funzione polinomiale, perci continua. Ci troviamo nelle ipotesi del teorema
di Weierstrass, quindi esistono il massimo e il minimo assoluti della funzione in D.
Cerchiamo i punti critici interni: da fx = 2x 4y e fy = 4x + 4, ponendo queste derivate
uguali a zero abbiamo il sistema di equazioni
(
2x 4y = 0
4 4x = 0
1
Dalla seconda equazione ricaviamo x = 1, da cui, nella prima, 4y = 2, cio y = . Ottenia2
1
mo il punto critico P0 (1, ). Il punto P0 si trova allinterno dellinsieme D (se cos non fosse
2
non lo dovremmo prendere in considerazione). Calcoliamo f (P0 ) = 1. Non dobbiamo vedere se questo un punto di massimo o minimo relativo (non richiesto), quindi passiamo
a vedere cosa succede alla funzione sulla frontiera (se invece dovessimo calcolare anche
gli estremi relativi, a questo punto dovremmo applicare il test della derivata seconda). La
frontiera dellinsieme I dato dallunione dei segmenti AB, BC, CD e DA.
Il segmento AB ha equazione y = 0 con 0 x 2. Su questo segmento la funzione f si
riduce ad una funzione della sola variabile x, g(x) = f (x, 0) = x2 , con 0 x 2. Si vede
facilmente (poich g 0 (x) = 2x 0 nellintervallo dato) che la g una funzione crescente
in [0, 2]: il suo valore minimo si ha per x = 0 (g(0) = 0) e il suo valore massimo per x = 2
(g(2) = 4). Quindi dal segmento AB dobbiamo ricordare i punti A e B dove la funzione
vale 0 e 4 rispettivamente.
Il segmento BC ha equazione x = 2 con 0 y 4. Qui la funzione si riduce a h(y) =
f (2, y) = 4 8y + 4y = 4 4y nellintervallo [0, 4]. La funzione decrescente (h0 (y) = 4 < 0),
quindi assume valore massimo in 0 (h(0) = 4) e minimo in 4 (h(4) = 12). Per y = 0
ritroviamo il punto B, per y = 4 troviamo il vertice C.
Sul segmento CD, di equazione y = 4, con 0 x 2, la funzione diventa g(x) = f (x, 4) =
x2 16x + 16 per x [0, 2]. La derivata g 0 (x) = 2x 16 si annulla per x = 8 che un punto
allesterno dellintervallo in cui deve variare la x (se fosse allinterno avremmo trovato
un punto critico da considerare ai fini del calcolo degli estremi della f ). Si ha g 0 (x) < 0
per 2x 16 < 0 cio x < 8: quindi nellintervallo [0, 2] la g decrescente e assume valore
massimo in 0 (g(0) = 16) e valore minimo in 2 (g(2) = 12). Per x = 0 abbiamo il vertice D,
per x = 2 ritroviamo C.
44
4.5. Funzioni implicite
Figura 4.3: Grafico della funzione f (x, y) = x2 4xy + 4y nellinsieme compatto [0, 2] [0, 4].
Arriviamo infine al segmento AD dato dallequazione x = 0, per 0 y 4. La funzione

diventa h(y) = f (0, y) = 4y. La funzione crescente e assume valore minimo e massimo
rispettivamente agli estremi 0 e 4. Ritroviamo i punti A e D.
1
Quindi i valori da confrontare sono: P1 (1, ) dove f (P1 ) = 1, A dove f (A) = 0, B con
2
f (B) = 4, C dove f (C) = 12, e D con f (D) = 16.
Dal confronto segue che il massimo assoluto vale 16 e punto di massimo assoluto D,
mentre il minimo assoluto 12 con punto di minimo assoluto C.
4.5
Funzioni implicite
Nello studiare funzioni scalari, abbiamo visto funzioni del tipo y = f (x): la variabile y
funzione esplicita della variabile y:
p
y = sin (x),
y = x3 + 2,
y = ln x + 4, . . . . . .
Ma ci sono anche funzioni che sono definite implicitamente da una relazione tra x e y
come, ad esempio,
x2 + y 2 = 9 o
x3 + y 3 = 12xy o
xyexy + 3yex = 0 o
...
In alcuni casi possibile risolvere questo tipo di equazioni scrivendo y come una funzione
esplicita (o pi funzioni esplicite) di x.
2
y 2 = 9, si ottiene y = 9 x2 , quindi due troviamo due funzioni f (x) =
Nel caso di x +
9 x2 e g(x) = 9 x2 . I grafici della f e della g sono rispettivamente il semicerchio
superiore e inferiore della circonferenza x2 + y 2 = 9 e, insieme, ci danno il grafico di tutta la
circonferenza.
Non altrettanto facile trovare unespressione esplicita di y come funzione di x nel caso
di x3 + y 3 = 12xy: potremmo usare la formula per trovare le radici di un polinomio di terzo
45
grado (supponendo x costante). Ma le formule sono talmente complicate che non le scriviamo
neanche! Ci accontentiamo di sapere che possibile risolvere il problema.
2
Per la funzione xyexy + 3yex = 0 non riusciamo a trovare una formula esplicita che ci
permetta di scrivere y in funzione di x o viceversa x come funzione di y.
Si ha quindi questo problema: data unequazione f (x, y) = 0 possibile scrivere y = g(x)
tale che f (x, g(x)) = 0? In tal caso diremo che la y = g(x) definita implicitamente dalla f . Si
ha la seguente definizione.
Definizione 4.5.1 Data una funzione f (x, y) definita in un sottoinsieme di R2 , diciamo che
la funzione y = g(x) definita in un intervallo di R definita implicitamente dallequazione
f (x, y) = 0 se, per ogni x che appartiene allintervallo di definizione della g, si ha che
il punto (x, g(x)) appartiene allinsieme di definizione della f ;
f (x, g(x)) = 0.
G
G
Dire f (x, y) = 0 vuol dire intersecare il grafico della superficie della funzione f con il piano
z = 0, cio con il piano xy, ricavandone quindi una curva. Per tutti quei punti per cui
(x, g(x)) I e f (x, g(x)) = 0 il grafico della g coincide con il grafico della curva f (x, y) = 0.
Per capire se esiste una funzione g definita implicitamente dalla f e se unica, si ha il
seguente teorema.
Teorema 4.5.1 (delle funzioni implicite o teorema di Dini) Sia data una funzione f :
I R con I R2 , I aperto, f C 1 (I). Sia P0 (x0 , y0 ) I tale che f (x0 , y0 ) = 0 e fy (x0 , y0 ) 6= 0.
Allora esiste ununica funzione y = g(x) definita in un opportuno intorno di x0 (]x0 , x0 + [),
di classe C 1 , tale che, per ogni x ]x0 , x0 + [ risulta
y0 = g(x0 )
(x, g(x)) I
f (x, g(x)) = 0
fx (x, g(x))
.
g 0 (x) =
fy (x, g(x))
G
G
G
G
La formula della derivata prima di g si ottiene applicando le regole di derivazione per le

funzioni composte. Poich fy (x0 , y0 ) 6= 0, per il teorema della permanenza del segno si ha
fy (x, g(x)) 6= 0 in un intorno di (x0 , y0 ). Deriviamo ambo i membri dellequazione f (x, g(x)) = 0
rispetto alla variabile x ( come se avessimo x = t, y = g(x) = g(t) ma continuiamo a chiamare
la variabile t con x). Abbiamo
df
=0
dx
Ma (considerando che
dx
= 1)
dx
df
= fx (x, g(x)) + fy (x, g(x))g 0 (x).
dx
Dunque
fx (x, g(x)) + fy (x, g(x))g 0 (x) = 0
Poich, per lipotesi fy (x0 , y0 ) 6= 0 (quindi anche fy (x, g(x)) 6= 0) possiamo dividere tutto per fy
ricavando
g 0 (x) =
fx (x, g(x))
fy (x, g(x))
Osserviamo che il teorema di Dini d una condizione sufficiente ma non necessaria per
lesistenza e unicit delle funzioni implicite.
46
4.5. Funzioni implicite
Come conseguenza del teorema, possiamo ricavare lequazione della retta tangente alla
funzione y = g(x) definita implicitamente dalla f nel punto x0 . Infatti lequazione della retta
tangente in x0 per la funzione g data da
y g(x0 ) = g 0 (x0 )(x x0 ) cio y y0 =
fx (x0 , y0 )
(x x0 )
fy (x0 , y0 )
Moltiplicando ambo i membri per fy (x0 , y0 ) troviamo

fy (x0 , y0 )(y y0 ) = fx (x0 , y0 )(x x0 ) da cui fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) = 0
Questultima relazione dice che il gradiente della f in (x0 , y0 ) ortogonale alla retta
tangente alla curva f (x, y) = 0 in P0 .
4.5.1
Equazione di una retta e vettore normale alla retta
Facciamo un breve richiamo di geometria analitica per comprendere meglio che la

relazione
fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) = 0
scritta prima significa dire che il gradiente della f in (x0 , y0 ) ortogonale alla retta tangente
a f (x, y) = 0 in P0 .
Sia assegnata una retta nello spazio R2 e sia P0 = (x0 , y0 ) un punto che giace sulla retta.
Sia ~n = (a, b) (n sta per normale) un vettore ortogonale (normale, perpendicolare) alla
retta: il vettore detto vettore normale.
Sia dato un altro generico punto P = (x, y) sulla retta.
Indichiamo con ~r e r~0 i vettori che ci indicano i due punti P e P0 rispettivamente (si veda
figura 4.4). Il segmento P P0 dato dal vettore ~r r~0 .
Figura 4.4: retta nel piano

Ora, poich ~n ortogonale alla retta, esso ortogonale al vettore ~r r~0 , cio il prodotto
scalare tra i due vettori nullo:
~n (~r r~0 ) = 0
Poich ~r r~0 = (x x0 , y y0 ), il prodotto scalare diventa
a(x x0 ) + b(y y0 ) = 0
47
Questa che abbiamo scritto rappresenta lequazione della retta passante2 per P e P0 .
Quindi, data lequazione di una retta nella forma a(x x0 ) + b(y y0 ) = 0 il vettore che ha
come componenti i due coefficienti a e b, rappresenta il vettore normale alla retta: ~n = (a, b).
3
Riprendendo la retta fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) = 0, questa retta rappresenta la

retta tangente a y = g(x) nel punto x0 . Poich il grafico della g coincide con il grafico della
curva f (x, y) = 0 nellintorno di x0 , vuole dire che la retta tangente alla curva f (x, g(x)) = 0
in (x0 , y0 ). Il gradiente della f in (x0 , y0 ) dunque ortogonale alla tangente a questa curva.
Dallo studio di g 0 e, eventualmente di g 00 (che si ottiene applicando nuovamente la formula
di derivazione delle funzioni composte) possiamo ottenere informazioni sulla funzione g e,
quindi, anche su f (x, y) = 0 nellintorno di un punto (x0 , y0 ). Lo vediamo con un esempio.
Esempio
Es. 4.5.1 Sia data la funzione f (x, y) = xe4y + 3y 1. Si vuol vedere se nel punto
1
P0 (x0 , y0 ) = (0, ) sono verificate le ipotesi del teorema di Dini e, in caso affermativo,
3
se la funzione y = g(x) definita implicitamente da f (x, y) = 0 una funzione crescente o
decrescente, concava o convessa in un intorno di x0 .
1
1
Calcoliamo f (0, ) = 0 + 1 1 = 0. Inoltre fy (x, y) = 4xe4y + 3 e fy (0, ) = 3 6= 0.
3
3
Laltra derivata parziale fx = e4y . Le derivate parziali sono continue, quindi f C 1 .
Siamo nelle ipotesi del teorema di Dini, quindi esiste ununica funzione y = g(x) definita
in un intorno di x0 = 0 tale che (x, g(x)) appartiente allinsieme di definizione della f ,
fx (x, g(x))
.
f (x, g(x)) = 0 e g 0 (x) =
fy (x, g(x))
1
Per vedere se la funzione crescente o decrescente, calcoliamo g 0 (0). Poich fx (0, ) = e4/3
3
1
e4/3
e fy (0, ) = 3, risulta g 0 (0) =
< 0. Quindi la g decrescente in un intorno di 0.
3
3
Per calcolare g 00 (0) (e capire quindi se la g convessa o concava) torniamo allequazione
fx (x, g(x)) + fy (x, g(x))g 0 (x) = 0
e deriviamo ancora rispetto a x, ottenendo
fxx (x, g(x)) + fxy (x, g(x))g 0 (x) + fyx (x, g(x))g 0 (x) + fyy (x, g(x))(g 0 (x))2 + fy (x, g(x))g 00 (x) = 0
Nelle ipotesi (verificate in questo esempio) di derivate parziali seconde continue, vale
fxy = fyx . Inoltre, fy (x, g(x)) 6= 0 quindi
g 00 (x) =
2
fxx (x, g(x)) + 2fxy (x, g(x))g 0 (x) + fyy (x, g(x))(g 0 (x))2
fy (x, g(x))
Spesso troviamo lequazione scritta nella forma

ax + by = d
dove d = ax0 + by0
o ancora
y = mx + d
3
48
a
a
dove m = , d = x0 + y0
b
b
~
n = (m, 1), se usiamo la rappresentazione della retta mediante y = mx + d.
4.6. Curve di livello
Adesso possiamo calcolare g 00 (0). Abbiamo fxx = 0, fxy = 4e4y , fyy = 16xe4y , da cui
fxx (P0 ) = 0, fxy (P0 ) = 4e4/3 , fyy = 0, quindi
g 00 (0) =
8e4/3 (
3
e4/3
)
3
>0
La funzione convessa in un intorno di 0.

Osserviamo che, se f (x0 , y0 ) = 0 e fy (x0 , y0 ) = 0, non possiamo applicare il teorema di
Dini. Tuttavia, se, oltre a f (x0 , y0 ) = 0, si ha fx (x0 , y0 ) 6= 0, si pu applicare il teorema di Dini,
scambiando il ruolo di x e y. Si ha la seguente formulazione
Teorema 4.5.2 (di Dini, scambiando il ruolo di x e y) Sia data una funzione f : I R
con I R2 , I aperto, f C 1 (I). Sia P0 (x0 , y0 ) I tale che f (x0 , y0 ) = 0 e fx (x0 , y0 ) 6= 0. Allora
esiste ununica funzione x = h(y) definita in un opportuno intorno di y0 (]y0 , y0 + [), di classe
C 1 , tale che, per ogni y ]y0 , y0 + [ risulta
x0 = h(y0 )
(h(y), y) I
f (h(y), y) = 0
fy (h(y), y)
.
h0 (y) =
fx (h(y), y)
G
G
G
G
Possiamo lavorare sulla funzione h cos come abbiamo fatto per la funzione g per calcolare
lequazione della retta tangente o la sua derivata seconda.
4.6
Curve di livello
Un metodo per visualizzare una funzione di due variabili quello usato per disegnare le
mappe geografiche, dove i punti che hanno la stessa altezza sono uniti insieme in modo da
formare le cosiddette curve di livello o linee isometriche (contour lines).
Definizione 4.6.1 Si definiscono curve di livello di una funzione f di due variabili, tutte le
curve di equazioni f (x, y) = c con c costante che appartiene allinsieme dei valori della f .
La curva di livello f (x, y) = c quindi linsieme di tutti i punti del dominio della f in cui la
funzione assume il valore assegnato c. Mostra, quindi, dove il grafico della f ha altezza c.
In Figura 4.5 troviamo un esempio di applicazione delle curve di livello per rappresentare
la temperatura in Europa. Ciascuna curva rappresenta un valore diverso di temperatura.
Per funzioni matematiche, un p
esempio di curve di livello si vede in Figura 4.6 dove, a sinistra,
vi la superficie data da z = x2 + y 2 mentre, a destra, sono rappresentate le sue curve di
livello.
Proposizione 4.6.1 Dato un valore c e P0 = (x0 , y0 ) tale che f (x0 , y0 ) = c nellipotesi che P0
~ )(P0 ) ortogonale alla curva di livello f (x, y) = c
non sia critico per la f , allora il gradiente (f
in P0 .
Dimostrazione. Per la dimostrazione, ci riconduciamo al teorema di Dini delle funzioni
implicite, considerando F (x, y) = f (x, y) c.
Per ipotesi P0 non punto critico, quindi almeno una delle due derivate parziali non
nulla in P0 . Consideriamo il caso in cui fy (x0 , y0 ) 6= 0.
Allora F (x0 , y0 ) = 0, mentre Fy (x, y) = fy (x, y) da cui Fy (x0 , y0 ) = fy (x0 , y0 )
49
Figura 4.5: Curve di livello nelle mappe di meteorologia.
Figura 4.6: Superficie f (x, y) =
x2 + y 2 (a sinistra) e le sue curve di livello (a destra).
Essendo soddisfatte le ipotesi del teorema di Dini, esiste ununica funzione definita implicitamente dalla F , y = g(x). Allora lequazione della retta tangente alla F in P0 ha
equazione
Fx (x0 , y0 )(x x0 ) + Fy (x0 , y0 )(y y0 ) = 0
Con lo stesso ragionamento fatto prima Fx (x, y) = fx (x, y) da cui ricaviamo
fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) = 0
~ (P0 ) un vettore perpendicolare (normale) alla retta tangente alla
Quindi il vettore f
curva f (x, y) = c nel punto P0 . 4
4.6.1
Significato del vettore gradiente
Consideriamo una funzione f differenziabile. Da quanto abbiamo appena visto, il vettore

~ (P0 ), perpendicolare alla retta tangente alla curva f (x, y) =
gradiente nel punto P0 (x0 , y0 ), f
50
4.6. Curve di livello
Figura 4.7: Sul prodotto scalare.
c che passa per P0 . Pi brevemente, possiamo dire che perpendicolare alla curva di livello.
Il vettore gradiente fornisce anche informazioni sulla direzione di massima crescita della
funzione f . Infatti, dal momento che la derivata direzionale dice la velocit di cambiamento
della f in quella direzione, noi possiamo calcolare la derivata direzionale della f in P0 lungo
tutte le possibili direzioni e vedere qual il valore massimo e per quale direzione si ottiene.
Per la formula del gradiente, si ha (considerando ~v vettore unitario)
f (P0 )
~ (P0 ) ~v = |f
~ (P0 )||~v | cos = |f
~ (P0 )| cos
= f
~v
~ (P0 ) e ~v . Osserviamo che il prodotto scalare
dove langolo individuato dai vettori f
scritto in questa maniera del tutto equivalente alla formula che abbiamo dato utilizzando
le componenti dei vettori. 4 Poich il massimo valore di cos 1 e questo si ha quando = 0,
f (P0 )
~ (P0 )| e si ha quando
vuol dire che il valore massimo della derivata direzionale
vale |f
~v
~ (P0 ).
= 0 cio quando ~v ha la stessa direzione di f
4 Proviamo che, dati due vettori ~
a = (a1 , a2 ) e ~b = (b1 , b2 ), il prodotto scalare ~a ~b = a1 b1 + a2 b2 si pu scrivere,
in modo del tutto equivalente come ~a ~b = |~a||~b| cos con langolo individuato dai due vettori ~a e ~b.
A tal proposito ricordiamo il teorema di Carnot (o del coseno) per cui dato un triangolo qualsiasi e dati due lati
(che scriviamo come vettori) ~a e ~b che formano un angolo , per il terzo lato ~c vale
|~c|2 = |~a|2 + |~b|2 2|~a||~b| cos

dove |~a|, |~b|, |~c| sono i moduli dei tre vettori (cio le lunghezze dei lati del triangolo).
Se consideriamo il vettore ~a + ~b, applicando sia la regola del parallelogramma sia il teorema di Carnot, tenendo
conto che adesso langolo compreso tra i due lati (si veda Figura 4.7) e che cos ( ) = cos , si ha
|~a + ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 2|~a||~b| cos ( ) = |~a|2 + |~b|2 + 2|~a||~b| cos
Da questa relazione ricaviamo
1
|~a||~b| cos =
|~a + ~b|2 |~a|2 |~b|2
2
Scrivendo in modo esplicito i moduli dei vettori, |~a+~b|2 = (a1 +b1 )2 +(a2 +b2 )2 , |~a|2 = (a1 )2 +(a2 )2 e |~b|2 = (b1 )2 +(b2 )2 ,
e sostituendo, si ha proprio
|~a||~b| cos = a1 b1 + a2 b2
Quindi il prodotto scalare pu essere scritto sia in un modo che nellaltro.
51
4.7
Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange
In molti problemi che discendono da applicazioni pratiche, si cerca il massimo o il minimo

di una funzione soggetta ad una particolare condizione che viene chiamata vincolo. Si dice,
allora, che si cercano gli estremi vincolati.
Esempio
Es. 4.7.1 Si deve costruire una scatola di cartone, priva di coperchio, utilizzando 12m2
(metri quadrati) di cartone. Si vuole costruire una scatola con il massimo volume
possibile.
Il volume della scatola dato da V = xyz (dove x, y, e z rappresentano lunghezza,
larghezza e altezza della scatola).
La superficie della scatola (che non ha coperchio) data da 2xz + 2yz + xy = 12 (12 dai
12m2 di cartone a disposizione).
La superficie rappresenta il vincolo per la funzione volume di cui vogliamo calcolare il
massimo. Questo esempio pu essere risolto in modo semplice andando a scrivere z in
funzione di x e y dalla relazione 2xz + 2yz + xy = 12:
z=
12 xy
2(x + y)
La funzione V diventa una funzione di due variabili

V = xyz = xy
12 xy
12xy x2 y 2
=
2(x + y)
2(x + y)
Cerchiamo, di questa funzione, gli estremi relativi e tra questi vediamo se c una soluzione fisicamente accettabile (x e y rappresentano delle lunghezze e devono essere
positive).
Troveremo (lo si faccia per esercizio) che V ha il suo valore massimo per x = y = 2, da cui
z = 1.
Tuttavia, questa strada non sempre percorribile. Perci vediamo cosa si deve fare, in
generale, quando si cercano punti di massimo o minimo di una funzione soggetta a un
vincolo.
Vediamo il caso in cui dobbiamo cercare i valori estremi di una funzione f (x, y) soggetta
al vincolo espresso dallequazione g(x, y) = c. In maniera del tutto equivalente, possiamo dire
che dobbiamo cercare i valori estremi della f (x, y) quando il punto (x, y) deve appartenere
alla curva di livello g(x, y) = c. In Figura 4.8 vediamo la curva g(x, y) = c e delle curve di livello
della funzione f (x, y). Queste curve di livello hanno equazione f (x, y) = k con k = 7, 8, 9, 10, 11.
Se vogliamo cercare il massimo della f (x, y) soggetta al vincolo g(x, y) = c, dobbiamo cercare il
pi grande valore di k tale che la curva di livello f (x, y) = k interseca g(x, y) = c. Dalla Figura,
si pu vedere che questo accade quando le due curve si toccano appena luna con laltra,
cio quando hanno in comune una retta tangente. Ci significa che le normali alle rette
tangenti sia a g(x, y) = c sia a f (x, y) = k, nel punto (x0 , y0 ), che il punto in cui g(x, y) = c
e f (x, y) = k si incontrano, sono identiche. Ricordando che il vettore normale alla retta
~ (x0 , y0 ) e g(x
~
tangente ad una funzione f (x, y) il gradiente della f , vuol dire che f
0 , y0 )
sono vettori paralleli, cio le loro componenti differiscono di una costante. Seguiremo questo
approccio per il metodo dei moltiplicatori di Lagrange.
Teorema 4.7.1 Data una funzione f C 1 (I), con I R2 aperto, condizione necessaria affinch P0 (x0 , y0 ) I sia un punto di massimo o minimo relativo della f soggetta al vincolo
g(x, y) = c che
g(x0 , y0 ) = c
52
4.7. Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange
Figura 4.8: Sul prodotto scalare.
G la matrice

fx (P0 ) fy (P0 )
gx (P0 ) gy (P0 )
abbia determinante nullo: fx (P0 )gy (P0 ) gx (P0 )fy (P0 ) = 0

Proposizione 4.7.1 Se P0 (x0 , y0 ) un estremo vincolato della funzione f soggetta al vincolo
g(x, y) = c e se P0 punto interno allinsieme di definizione della f e non punto critico n per
la f n per la g, allora g(x, y) = c e f (x, y) = f (x0 , y0 ) hanno in P0 la stessa retta tangente.
Dimostrazione.
Se scriviamo le equazioni delle rette tangenti a f (x, y) = f (x0 , y0 ) e
alla curva g(x, y) = c nel punto P0 , abbiamo fx (P0 )(x x0 ) + fy (P0 )(y y0 ) = 0 e gx (P0 )(x
x0 ) + gy (P0 )(y y0 ) = 0. Poich P0 un estemo vincolato, vale la condizione fx (P0 )gy (P0 )
gx (P0 )fy (P0 ) = 0, ma questa relazione rappresenta una condizione di parallelismo tra le due
rette tangenti.5 4
Il vincolo si pu anche rappresentare come una funzione (x, y) = 0 (caso particolare:
(x, y) = g(x, y) c). Il teorema si riscrive in maniera del tutto analoga.
La matrice

fx (P0 ) fy (P0 )
gx (P0 ) gy (P0 )
prende il nome di matrice jacobiana della f e della g. Vale infatti la seguente definizione.
Definizione 4.7.1 Date le due funzioni f1 (x, y) e f2 (x, y) si definisce matrice jacobiana, la
matrice
f1 f1
(f1 , f2 ) x
y
= f
f2
2
(x, y)
x
y
Si definisce jacobiano, il determinante della matrice jacobiana.
Osserviamo che il teorema che abbiamo enunciato prima un teorema che ci d una
condizione necessaria ma non sufficiente.
5
Ricordiamo che, date due rette ax + by + c = 0 e a0 x + b0 y + c0 = 0 la condizione di parallelismo
ab0 a0 b = 0.
a
b
= 0 ovvero
a0
b
53
Figura 4.9: Curve di livello della funzione f (x, y) = x2 + 4y 2 e il vincolo x2 + y 2 = 1.
Il metodo dei moltiplicatori di Lagrange ci permette di trovare gli estremi di una funzione f (x, y) soggetta al vincolo (x, y) = 0 (sempre che il problema ammetta soluzione). Per
~
applicare questo metodo deve essere (x,
y) 6= 0.
Abbiamo detto che, se P0 un punto di estremo vincolato, il gradiente della f e della funzione di vincolo sono tra loro paralleli, cio le componenti dei due vettori gradiente
differiscono per una costante. Introduciamo questa costante mediante la variabile detta
moltiplicatore di Lagrange: vuol dire che fx (x0 , y0 ) = x (x0 , y0 ) e fy (x0 , y0 ) = y (x0 , y0 ).
Ora, per capire chi possa essere (x0 , y0 ), definiamo la funzione H(x, y, ) = f (x, y)+(x, y),
che dipende dalle variabili x, y e . Il metodo dei moltiplicatori di Lagrange consiste dei
seguenti passi:
1. risolviamo il sistema di equazioni dato da
~
H(x,
y, ) = 0
vale a dire:
fx (x, y) + x (x, y) = 0
fy (x, y) + y (x, y) = 0
(x, y) = 0
(a meno del segno ritroviamo la condizione di parallelismo detta prima);
2. valutiamo la funzione f nella/e soluzione/i trovate e identifichiamo i valori di massimo
e minimo, (se esistono).
Esempio
Es. 4.7.2 Si devono cercare i valori estremi della funzione f (x, y) = x2 + 4y 2 sul cerchio
x2 + y 2 = 1.
In questo caso il vincolo dato dallequazione della circonferenza. Applichiamo il metodo
dei moltiplicatori di Lagrange, introducendo la funzione H(x, y, ) = x2 +4y 2 +(x2 +y 2 1)
54
4.7. Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange
Il sistema da risolvere
2x + 2x = 0
8y + 2y = 0
2
x + y2 = 1
Dalla prima equazione ricaviamo x = 0 e = 1 mentre dalla seconda otteniano y = 0
e = 4. Sostituendo x = 0 nella terza equazione (il vincolo) abbiamo y 2 = 1 da cui y =
1. Sostituendo y = 0 nel vincolo ricaviamo x = 1. Il valore di non ci interessa perch
abbiamo trovato tutti i punti (x, y) che verificano il sistema di equazioni. Abbiamo
P0 (0, 1), P1 (0, 1), P2 (1, 0) e P3 (1, 0). Calcoliamo la f in questi punti: f (P0 ) = f (P1 ) = 4,
f (P2 ) = f (P3 ) = 1. Il valore massimo sul vincolo dato da 4, nei punti P0 e P1 . Il
valore minimo sul vincolo dato da 1 nei punti P2 e P3 . Controllando la Figura 4.9
dove ci sono le curve di livello della f e la circonferenza, si pu vedere come i valori
trovati applicando il metodo dei moltiplicatori di Lagrange siano effettivamente quelli
che corrispondono a punti di massimo e minimo della f sul vincolo, in quanto le rette
tangenti alla curva di livello e alla circonferenza, nei punti trovati, coincidono.
55
C APITOLO
Le curve
A quelli che non conoscono la
matematica difficile
percepire, come una
sensazione reale, la bellezza, la
profonda bellezza della Natura.
Se volete conoscere la Natura,
apprezzarla, necessario
comprendere il linguaggio che
essa parla.
Richard Phillips Feynman
(1919-1988)
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Equazioni parametriche di una curva . .

Grafico di una curva parametrica . . . .
Parametrizzare una curva . . . . . . . .
Tangente ad una curva . . . . . . . . . .
Lunghezza di un arco di funzione . . . .
Lunghezza di una curva . . . . . . . . . .
La curva cicloide . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di coordinate polari . . . . . . .
Curve in coordinate polari . . . . . . . .
5.9.1 La curva cardioide . . . . . . . . .
5.10 Lunghezza di una curva polare . . . . .
5.10.1Lunghezze di alcune curve . . . .
5.11 Funzioni a valori vettoriali . . . . . . . .
5.12 Le curve riviste come funzioni vettoriali
5.13 Retta tangente ad una curva . . . . . . .
5.14 Curve orientate . . . . . . . . . . . . . . .
5.15 Di nuovo sulla lunghezza di una curva .
5.16 Lascissa curvilinea . . . . . . . . . . . .
5.1
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57
61
63
63
66
67
70
71
73
74
74
75
79
79
80
80
80
81
Equazioni parametriche di una curva
Supponiamo che una particella si muova lungo una curva come quella mostrata in Figura 5.1. Non riusciamo a descrivere la curva mediante unequazione della forma y = f (x)
(cio attraverso il grafico di una funzione) perch ci sono diverse rette verticali che intersecano la curva pi di una volta (mentre per una funzione del tipo y = f (x), ad ogni valore di
57
5. L E CURVE
Figura 5.1: Una particella che si muove su una curva .
x deve corrispondere un solo valore f (x)). Tuttavia, possiamo pensare alle coordinate (x, y)
della particella che si muove lungo la curva come funzioni del tempo t in modo da poter
scrivere x = f (t) e y = g(t). Questa coppia di funzioni ci permette di descrivere la curva e di
dare la definizione di curva sotto forma di equazioni parametriche.
Definizione 5.1.1 Se x e y sono entrambe funzioni di una terza variabile t (t detto
parametro), le equazioni
x = f (t),
y = g(t)
sono dette equazioni parametriche.

Ogni valore di t determina un punto (x, y): al variare di t varia il punto (x, y) che, sul piano
cartesiano, descrive una curva , che chiamiamo curva parametrica.
Il parametro t non rappresenta necessariamente il tempo e quindi si pu anche utilizzare
unaltra lettera per rappresentare il parametro. Poich, in molte applicazioni, t denota il
tempo, ci pi facile vedere (x, y) = (f (t), g(t)) come la posizione della particella al tempo t.
Esempio
Es. 5.1.1 Proviamo a fare il grafico per capire quale curva rappresentata mediante le
equazioni parametriche
(
x = t2 + t
y = 2t 1
Ciascun valore di t d un punto della curva. Perci consideriamo diversi valori di t e i
corrispondenti punti che si ottengono:
t
-2
-1
-1/2
0
1
x
2
0
-1/4
0
2
y
-5
-3
-2
-1
1
In Figura 5.2 abbiamo messo su un piano cartesiano i punti (x, y) che si ottengono per
molti valori del parametro t e li abbiamo uniti in modo da ottenere il grafico di una curva.
58
5.1. Equazioni parametriche di una curva
Figura 5.2: Curva data da x = t2 + t, y = 2t 1
Osserviamo che una particella, la cui posizione data dalle equazioni parametriche
x = f (t), y = g(t), si muove lungo la curva nella direzione di t crescente. Ci significa che
una curva parametrica ha una direzione, un orientamento dato da valori crescenti
di t. Sul grafico la direzione del movimento della curva indicata mediante freccette.
Inoltre, osserviamo che a valori di t equidistanti non corrispondono, sulla curva, punti
equidistanti: ci dovuto al fatto che la particella rallenta o aumenta la sua velocit al
variare di t.
Dalla Figura 5.2, appare evidente che la curva tracciata dalla particella una parabola.
In effetti, se eliminiamo il parametro t dalle due equazioni parametriche, ricaviamo proprio
lequazione di una parabola. Per far ci, dalla seconda equazione y = 2t 1 ricaviamo
1
t = (y + 1) e sostituiamo il valore trovato per t nellequazione in x. Troviamo
2

2
1
1
1
3
x=
(y + 1) + (y + 1) = y 2 + y +
2
2
4
4
Riconosciamo lequazione di una parabola.
Nellesempio, t pu variare in tutto R. Se invece t deve variare in un intervallo finito,
allora anche la curva risente degli effetti del parametro.
Esempio
Es. 5.1.2 Consideriamo le equazioni parametriche della curva precedente, ma con t
[1, 1]:
x = t2 + t
y = 2t 1
1t1
Abbiamo solo una porzione della curva che abbiamo disegnata prima (si veda Figura 5.3).
59
5. L E CURVE
Figura 5.3: Curva data da x = t2 + t, y = 2t 1, con 1
Definizione 5.1.2 La curva di equazioni parametriche

x = f (t),
y = g(t),
t0 t tf
ha punto iniziale (f (t0 , g(t0 )) e punto finale (f (tf ), g(tf )).
Esempio
Es. 5.1.3 Cerchiamo di capire qual la curva rappresentata dalle equazioni
parametriche x = cos t, y = sin t, con 0 t 2.
Se facciamo un grafico con le coppie di punti (x, y) al variare di t, otteniamo il grafico
di una circonferenza. Ne abbiamo conferma eliminando il parametro t. Questa volta
sfruttiamo le relazioni trigonometriche osservando che
x2 + y 2 = cos2 t + sin2 t = 1
Quindi la circonferenza ha centro nellorigine e raggio 1.
In questo esempio il parametro t pu essere interpretato come langolo in radianti. Al
variare di t in [0, 2], il punto (x, y) = (cos t, sin t) si muove sulla circonferenza in direzione
antioraria partendo dal punto (1, 0) e ritornando allo stesso punto.
Esempio
Es. 5.1.4 Vediamo ora la curva rappresentata dalle equazioni parametriche x = sin 4t ,
y = cos 4t, con 0 t 2.
Di nuovo, da x2 + y 2 = sin2 4t + cos2 4t = 1 ritroviamo lequazione della circonferenza di
centro lorigine e raggio 1.
Questa volta, per, il punto iniziale della curva si ha in (sin 0, cos 0) = (0, 1). Per valori di t
crescenti, la particella si muove in direzione oraria lungo la circonferenza e la percorre 4
volte (il punto (0, 1) si ha per t = 0, /2, , 3/2, 2.
60
5.2. Grafico di una curva parametrica
Quindi la stessa curva pu essere rappresentata in modi diversi. Conviene perci fare la
distinzione tra curva, come insieme di punti, da curva parametrica, come insieme di punti
tracciati in modo particolare.
5.2
Grafico di una curva parametrica
Per fare il grafico di unequazione della forma x = g(y) possiamo usare le equazioni
parametriche
x = g(t),
y = t.
Alla stessa maniera le curve di equazioni y = f (x) (le familiari funzioni di una variabile reale),
possono essere viste come curve di equazioni parametriche
x = t,
y = f (t).
In generale, data una curva parametrica di equazioni x = f (t), y = g(t), con t0 t tf , per
farne il grafico possiamo far variare t nellintervallo assegnato (o per valori crescenti in R) e
vedere dove giacciono, sul piano cartesiano, i corrispondenti punti (x, y), in modo da avere
lorientamento della curva.
A volte conviene eliminare il parametro t per capire di che curva si tratta.
Altre volte la curva talmente complicata che conviene affidarsi a programmi di grafica
al calcolatore per poterla visualizzare.
Esempio
Es. 5.2.1 Consideriamo il caso di una curva data da
x = a cos (t)
y = b cos (t)
0 t 2
dove a, b, sono delle costanti.

Visto che le funzioni sono trigonometriche, conviene sfruttare relazioni della trigonometria
per capire di che curva si tratta.
Facciamo un cambio di variabile ponendo u = t. Allora le equazioni diventano
x = a cos u
y = b sin u
0 u 2
Possiamo scrivere
1 = cos2 u + sin2 u =
y2
x2
+ 2
2
a
b
trovando lequazione di unellisse avente come centro lorigine (se a > b lellisse orizzontale con lasse maggiore sullasse delle x, viceversa se a < b lellisse verticale con
lasse maggiore sullasse delle y, se invece a = b lellisse si riduce ad una circonferenza
di raggio a).
Lellisse, per u [0, 2] viene percorsa tutta. Ma adesso u varia fino a 2, il che vuol dire
che la curva viene percorsa volte dal parametro u: come un circuito di formula 1 da
ripetere per un numero di giri.
61
5. L E CURVE
y = 1 + cos2 (3t)
Figura 5.4: curva x = 4 cos (3t)
Esempio
Es. 5.2.2 Il cammino di una particella dato da
x = 4 cos (3t)
y = 1 + cos2 (3t)
Proviamo a descrivere questo cammino cercando di capire dove variano x e y e individuando lintervallo in cui varia t per percorrere la curva solo una volta (nel caso in cui
possa percorrerla pi di una volta).
Per eliminare il parametro t, sfruttiamo il fatto che le due equazioni parametriche hanno
solo coseni, ricavando cos (3t) dalla prima equazione e sostituendo nella seconda:
cos (3t) =
x
4
y =1+
x 2
4
=1+
x2
16
Ricaviamo una parabola. Inoltre

1 cos (3t) 1 = 4 4 cos (3t) 4 = 4 x 4
0 cos2 (3t) 1 = 1 1 + cos2 (3t) 2 = 1 y 2
Proviamo ora per alcuni valori di t cosa si ricava per x e y:
t
0
/2
3/2
2
x
4
0
-4
0
4
y
2
1
2
1
2
Larco di parabola viene ripetuto pi volte come un pendolo.

Dagli esempi visti possiamo osservare che ci sono curve i cui punti (x, y) sono dati da un
62
5.3. Parametrizzare una curva
solo valore del parametro t, in altri casi lo stesso punto viene ripetuto per diversi valori di t.
Abbiamo le seguenti definizioni
Definizione 5.2.1 Data una curva di equazioni parametriche x = f (t), y = g(t),
se un punto (x, y) si ottiene mediante un solo valore del parametro t, allora il punto detto
semplice;
se un punto (x, y) si ottiene mediante pi valori del parametro t, allora il punto detto
multiplo.
G
G
Definizione 5.2.2 Una curva chiusa se definita per t [t0 , tf ] e (x(t0 ), y(t0 )) = (x(tf ), y(tf )):
il punto sulla curva che si ha per il valore iniziale del parametro t coincide con il punto sulla
curva che si ha per il valore finale di t.
5.3
Parametrizzare una curva
A volte, data una curva come equazione in x e y, vogliamo parametrizzarla.

Il caso pi interessante quello di unellisse (e quindi, come caso particolare, un cerchio):
y2
x2
+
=1
a2
b2
Come equazioni parametriche, possiamo considerare
x = a cos (t)
y = b sin (t)
0 t 2
In tal caso lellisse parte dal punto (a, 0) e vi termina dopo aver percorso lellisse in senso
antiorario.
Una curva pu essere parametrizzata in vari modi, comunque. Lellisse precedente, ad
esempio, pu essere parametrizzata come
x = a cos (t)
y = b sin (t)
x = a sin (t)
y = b cos (t)
x = a cos (t)
y = b sin (t)
La presenza della costante ci dice quante volte viene percorsa lellisse. Le ultime due
equazioni parametriche ci danno la curva percorsa in senso orario (sempre partendo da
t = 0).
5.4
Tangente ad una curva
Assegnate le equazioni parametriche di una curva

x = x(t)
y = y(t)
t0 t tf
vogliamo ricavare una formula per la pendenza delle rette tangenti alla curva in ciascun suo
punto.
Nel caso di una funzione y = F (x), la retta tangente a F per x = a data dallequazione
p(x) = m(x a) + F (a), dove m = F 0 (a) =
dy
|x=a
dx
Per la curva parametrica, se riusciamo a calcolare la derivata della y in funzione di x,

possiamo utilizzare la formula appena scritta per ricavare lequazione della tangente alla
63
5. L E CURVE
curva in un generico punto (x, y) della curva. Noi per abbiamo y in funzione del parametro
t e non di x.
Supponiamo di avere (ma non abbiamo) una funzione y = F (x) che ci permetta di scrivere
la curva non pi in forma parametrica, eliminando cio il parametro t. In realt noi sappiamo
che y = y(t) e x = x(t), quindi sostituendo abbiamo
y(t) = y = F (x) = F (x(t)) = y(t) = F (x(t))
Deriviamo rispetto a t:
dF (x(t)) dx
dy
=
dt
dx
dt
dy
dF (x)
ovvero per
per avere la retta tangente. Dalla relazione
dx
dx
dx
precedente, nellipotesi in cui
6= 0 ricaviamo
dt
A noi serve una formula per
dy
dF (x(t))
dy
=
= dt
dx
dx
dx
dt
Abbiamo trovato, in questo modo, la pendenza della retta tangente alla curva scritta
come y = F (x). Se vogliamo avere la tangente alla curva scritta invece come x = H(y), basta
scambiare il ruolo della x con la y. Lequazione della retta tangente nel punto f (a) del tipo
p(y) = m(y f (a)) + H 0 (f (a))
con m = H 0 (f (a)) =
dx
|y=f (a) . In maniera del tutto analoga a quanto visto prima, si ricava
dy
dx
dy
dx
= dt per
6= 0
dy
dy
dt
dt
Esempio
Es. 5.4.1 Troviamo la tangente alla curva parametrica data dalle equazioni
x = t5 4t3
y = t2
nel punto (0, 4).

Vedremo, in questo caso, che troveremo pi di una retta tangente al punto assegnato (e
ne capiremo presto il motivo).
Per prima cosa applichiamo la formula data prima:
dy
2t
2
dy
= dt = 4
= 3
2
dx
dx
5t 12t
5t 12t
dt
64
5.4. Tangente ad una curva
Figura 5.5: rette tangenti al punto (0.4) della curva x = t5 4t3
y = t2
Attenzione, adesso, perch la derivata in termini di t ma noi dobbiamo calcolare la

tangente in un punto assegnato individuato dalle coordinate (x, y) = (0, 4). Dobbiamo
quindi determinare per quale/i valore/i di t si ottiene questo punto.
Per la curva e il punto dati, deve quindi valere
(
(
x = t5 4t3 = 0
t3 (t2 4) = 0 t = 0, t = 2
= 2
2
y=t =4
t = 4 t = 2
Le soluzioni accettabili per le due equazioni sono t = 2.
Per t = 2 la pendenza della retta tangente risulta
m=
1
dy
|t=2 =
dx
8
e quindi la retta tangente

1
y =4 x
8
Per t = 2 invece si ha
m=
dy
1
|t=2 =
dx
8
e la retta tangente
1
y =4+ x
8
Perch due rette tangenti nel punto (0, 4)? Perch la curva gira attorno al punto (0, 4)
e quindi abbiamo due rette tangenti (si veda Figura 5.5).
65
5. L E CURVE
Possiamo avere anche tangenti orizzontali o verticali, in un determinato punto di una

curva, a seconda che la derivata di y o x rispetto a t sia nulla:
dy
dx
si ha una tangente orizzontale quando
=0e
6= 0
dt
dt
dx
dy
si ha una tangente verticale quando
=0e
6= 0.
dt
dt
Possiamo anche scrivere le equazioni della retta tangente ad una curva parametrica in
dx(t0 )
,
forma parametrica. Dato il punto P0 = (x0 , y0 ) = (x(t0 ), y(t0 ), i valori delle derivate
dt
dy(t0 )
rappresentano i valori delle tangenti alla curva, componente per componente. Ledt
quazione della retta tangente a P0 , scritta in forma parametrica, deve passare per P0 e
avere come direzione quella data dal vettore ~v che ha come componenti le due derivate
dx(t0 ) dy(t0 )
~v = (
,
). Scritta in forma vettoriale, la retta tangente deve essere della forma
dt
dt
G
G
r~t = P0 + t~v
dove P0 inteso come un vettore, t il parametro al variare del quale abbiamo i punti della
retta, ~v il vettore che d la direzione della retta. In forma parametrica abbiamo
r~t = (x0 + t
dy(t0 )
dx(t0 )
, y0 + t
)
dt
dt
dy(t0 )
dx(t0 )
, y = y0 t
, se dalla
dt
dt
prima equazione ricaviamo t in funzione di x e sostituiamo nella seconda equazione, troviamo
lequazione della retta tangente che abbiamo ricavato prima.
Osserviamo che, dalle equazioni della tangente x = x0 + t
5.5
Lunghezza di un arco di funzione
Prima di capire come si calcola la lunghezza di una curva parametrica, partiamo dal voler
calcolare la lunghezza di un arco di funzione: data una funzione continua y = f (x) vogliamo
determinare la lunghezza dellarco della curva data dalla funzione nellintervallo [a, b].
Per prima cosa, diamo una stima approssimata della lunghezza di questa curva: dividiamo lintervallo [a, b] in n parti uguali di ampiezza x ottenendo sulla curva n + 1 punti
Pi , i = 0, 1, 2, . . . , n. Possiamo quindi approssimare la curva mediante una serie di segmenti
congiungenti questi punti. Vediamo in figura 5.6 un esempio con n = 9. Poich la lunghezza
di ciascuno dei segmenti congiungenti Pi1 e Pi altro non che la distanza euclidea tra i due
punti |Pi Pi1 |, la curva sar dunque approssimata da
L
n
X
|Pi1 Pi |
i=1
Prendendo valori di n sempre pi grandi noi avremo valori via via pi accurati. Passando al
limite per n avremo la lunghezza dellarco di curva:
L = lim
n
X
|Pi1 Pi |
i=1
Ora, ciascuno punto Pi ha coordinate del tipo (xi , f (xi )), da cui
p
|Pi1 Pi | = (xi xi1 )2 + (f (xi ) f (xi1 ))2
Dal teorema del valor medio sappiamo che f (xi ) f (xi1 ) = f 0 (i )(xi xi1 ) dove i un
punto che non conosciamo allinterno dellintervallo [xi1 , xi ]. Ricordando che abbiamo diviso
66
5.6. Lunghezza di una curva
Figura 5.6: Approssimazione della lunghezza di un arco di funzione mediante segmenti di

retta
lintervallo [a, b] di partenza in n parti uguali, si ha xi xi1 = x da cui, f (xi ) f (xi1 ) =

f 0 (i )x da cui la lunghezza del segmento si pu anche scrivere come
p
p
p
|Pi1 Pi | = x2 + (f 0 (i )x)2 = (1 + f 0 (i )2 )x2 = (1 + f 0 (i )2 )x
Inserendo questa formula nel limite che fornisce la lunghezza dellarco di curva si ha
L = lim
n p
X
1 + f 0 (i )2 x
i=1
Usando la definizione dellintegrale definito, questo limite non nientaltro che un

integrale e, precisamente,
Z bp
L=
1 + f 0 (x)2 dx
a
In maniera equivalente, poich y = f (x) possiamo riscrivere

s
2
Z b
dy
L=
1+
dx
dx
a
Se, invece, abbiamo una funzione scritta in funzione di y, vale a dire x = h(y) con c y d,
la stessa formula diventa:
s
2
Z d
dx
L=
1+
dy
dy
c
5.6
Lunghezza di una curva
Cos come abbiamo trovato una formula per calcolare la lunghezza di un arco di una
funzione y = f (x) o x = h(y), in maniera del tutto analoga, possiamo misurare la lunghezza
di una curva.
Sia data una curva in forma parametrica come
x = x(t)
y = y(t)
t0 t tf
67
5. L E CURVE
dx
0: ci significa che la curva attraversata solo una volta, da sinistra
dt
verso destra, per t che aumenta nellintervallo [t0 , tf ]. La curva, quindi, semplice.
Supponiamo, come per la tangente, di poter scrivere y = F (x) o x = H(y) anche se, in
realt, x = x(t) e y = y(t). Applicando le formule viste per larco di una funzione alla curva
scritta non in forma parametrica noi dobbiamo applicare una delle due formule:
Assumiamo che

1+
L=
a
L=

1+
dy
dx
2
dx
dy
2
dx se y = f (x), a x b
dy se x = h(y), c y d
Se lavoriamo considerando y = F (x), poich x = x(t), operiamo un cambio di variabile

dx(t)
per calcolare lintegrale: si ha dx =
dt (o equivalentemente, se consideriamo x = H(y),
dt
dy
dx
dy
dt), mentre per le derivate
(o
) ci riconduciamo alle formule viste per la tangente.
dy =
dt
dx
dy
Quindi la formula per trovare la lunghezza dellarco di una curva o, pi semplicemente, la
lunghezza di una curva, diventa:
v
v
2
u
2
u
u
dy
dy
u
u
Z tf u
Z tf u
dx
u1 + dt
u1 + dt dx dt
dt =
L=
dx
t
u
2 dt
dt
dx
t0 t
t0
dt
dt
Semplificando lespressione sotto radice otteniamo
s
2
Z tf
2
1
dx
dy dx

L=
+
dt

dx
dt
dt
dt
t0

dt
Nellipotesi fatta per cui
Z
tf
L=
t0
s
dx
dt
2
dx
positiva possiamo semplificare ancora ottenendo
dt

dy
dt
2
dt
dy
Osserviamo che, nel caso in cui
0, usando la formula per x in funzione di y, si
dt
ottiene
v
u
dx 2
Z tf u
u
u1 + dt dy dt
L=
dy
t
dt
t0
dt
da cui si arriva alla stessa formula.
Se invece non rappresentiamo la curva mediante la forma y = F (x) o x = H(y), arriviamo
allo stesso risultato utilizzando unapprossimazione poligonale. Dividiamo lintervall [t0 , tf ] in
n sottointervalli di stessa ampiezza t. Chiamiamo t0 , t1 , t2 , . . . , tn = tf i punti finali di questi
68
5.6. Lunghezza di una curva
sottointervalli e indichiamo con (xi , yi ) i punti che si ottengono sulla curva con il parametro
ti . Quindi xi = x(ti ) e yi = y(ti ). Indichiamo con Pi i punti sul piano cartesiano che hanno
coordinate date da (xi , yi ).
I punti Pi si trovano sulla curva e possiamo tracciare una poligonale con vertici dati da
Pi , che approssima la curva . Con lo stesso discorso fatto per trovare la lunghezza di un
arco di funzione, la lunghezza della curva data dal limite delle lunghezze dei segmenti
Pi1 Pi = |Pi1 Pi |
n
X
|Pi1 Pi |
i=1
Ora
|Pi1 Pi | =
(xi xi1 )2 + (yi yi1 )2 =
p
(x(ti ) x(ti1 ))2 + (yti ) y(ti1 ))2
Applichiamo il teorema del Valor Medio alla funzione x(t) nellintervallo [ti1 , ti ]:
x(ti ) x(ti1 ) = x0 (ti )t
dove ti un punto opportuno che si trova allinterno dellintervallo [ti1 , ti ]. Analogamente,
applicando lo stesso teorema alla funzione y(t) si ha
y(ti ) y(ti1 ) = y 0 (t
i )t
con t
i punto opportuno che si trova allinterno dellintervallo [ti1 , ti ]. Di conseguenza
q
q
2
2
2
2
|Pi1 Pi | = [x0 (ti )t] + [y 0 (t
)t]
=
[x0 (ti )] + [y 0 (t
i
i )] t
Sostituendo nellespressione data per L e passando al limite per n + si ha
L = lim
n+
n
X
|Pi1 Pi | = lim
n+
i=1
n q
X
2
2
[x0 (ti )] + [y 0 (t
i )] t
i=1
Questo limite ci ricorda un integrale (cos come abbiamo fatto per la lunghezza dellarco di
una funzione) anche se non esattamente lo stesso in quanto abbiamo due punti ti e t
i
che sono diversi. Si pu provare, tuttavia, che se x(t) e y(t) sono funzioni continue, il limite
scritto prima lo stesso che si avrebbe con i due punti ti e t
i coincidenti. Quindi si pu
passare allintegrale
Z
tf
L=
[x0 (t)] + [y 0 (t)] dt
t0
dx
dy
e, al posto di y 0 (t) scriviamo
otteniamo la formula vista
Se, al posto di x0 (t) scriviamo
dt
dt
prima per la lunghezza di una curva.
Riassumiamo questo risultato nel teorema.
Teorema 5.6.1 Se una curva descritta tramite equazioni parametriche x = x(t) e y = y(t),
con t0 t tf , e x0 (t) e y 0 (t) sono funzioni continue e una curva semplice (percorsa solo
una volta per t crescente da t0 a tf ), allora la lunghezza della curva data da:
s
Z tf 2 2
dy
dx
L=
+
dt
dt
dt
t0
69
5. L E CURVE
Figura 5.7: cicloide
Esempio
Es. 5.6.1 Vogliamo determinare la lunghezza della curva
x = 3 sin (t)
y = 3 cos (t)
0 t 2
Riconosciamo un cerchio di centro lorigine e raggio 3.

dx dy
Per applicare la formula ci serve calcolare
e
:
dt
dt
dx
= 3 cos (t)
dt
dy
= 3 sin (t)
dt
Dobbiamo quindi calcolare lintegrale

2
Z
L=
9 cos2 (t) + 9 sin2 (t)dt =
Z
=3
q
3 cos2 (t) + sin2 (t)dt =
dt = 3 2 = 6
1dt = 3
0
La lunghezza della curva esattamente la lunghezza della circonferenza! In questo caso

abbiamo una verifica immediata del risultato che abbiamo ottenuto.
5.7
La curva cicloide
La curva tracciata da un punto P sulla circonferenza di un cerchio quando il cerchio

rotola su una linea retta detta cicloide (si veda Figura 5.7). Per rappresentare questa curva
scegliamo come parametro langolo di rotazione con cui si muove il cerchio. Per = 0 il
punto P si trova allorigine degli assi cartesiani. Se il cerchio rotola di un angolo , poich la
circonferenza rimane sempre in contatto con la linea retta data dallasse delle x, la distanza
del punto di contatto tra circonferenza e asse delle x (punto che chiamiamo T ) dallorigine
coincide con la lunghezza dellarco P T dove P il punto che osserviamo quando il cerchio
rotola (si veda la Figura 5.8):
OT = arc(P T )
Langolo di rotazione sotteso allarco di estremi P e T . Poich la lunghezza di
un arco proporzionale allampiezza dellangolo, considerando che allangolo centrale 2
corrispondenza la lunghezza della circonferenza 2r, possiamo scrivere
arc(P T )
=
2
2r
Da questa relazione otteniamo arc(P T ) = r, da cui OT = r.
70
5.8. Sistema di coordinate polari
Figura 5.8: Considerazioni geometriche sul punto P della circonferenza quando il cerchio
rotola lungo lasse x.
Figura 5.9: Rappresentazione grafica della curva cicloide per r = 2 e 0 2 (a sinistra) e

0 8 (a destra).
Questo risultato ci serve per trovare le coordinate del punto P . Si ha infatti (aiutandoci
con la Figura 5.8):
x = OT P Q
y = CT CQ
Considerando il triangolo rettangolo di vertici P , Q e il centro della circonferenza C, il lato
CP = r mentre i lati P Q e CQ sono dati dalle formule trigonometriche
P Q = CP sin = r sin ,
CQ = CP cos = r cos
. Il lato CT vale r. Inserendo queste relazioni nelle espressioni precedenti troviamo

x = OT P Q = r r sin = r( sin )
y = CT CQ = r r cos = r(1 cos )
Abbiamo trovato, dunque, che le equazioni parametriche della curva cicloide sono date da
x = r( sin ),
y = r(1 cos )
Osserviamo che, sebbene queste equazioni le abbiamo ricavate considerando 0 < < /2,
esse sono valide anche per altri valori di . Un arco completo della curva cicloide dato dalla
rotazione completa della circonferenza e si ha, quindi, per [0, 2].
5.8
Sistema di coordinate polari
Siamo abituati a rappresentare un punto nel piano utilizzando le coordinate cartesiane.

Vi tuttavia un altro sistema di coordinate (introdotto da Newton) che pu essere conve71
5. L E CURVE
Figura 5.10: Coordinate polari.
Figura 5.11: Passaggio da coordinate polari a coordinate cartesiane.
niente per molti scopi, tra cui quello di rappresentare alcune curve parametriche. Questo
sistema prende il nome di sistema di coordinate polari.
Scegliamo un punto nel piano che chiamiamo polo o origine (lo indichiamo con O). Dallorigine tracciamo una semiretta chiamata asse polare (in genere questo asse tracciato
orizzontalmente, a destra del punto O e corrisponde al semiasse positivo dellasse delle x
del sistema cartesiano). Se P un qualunque altro punto in questo piano, tracciamo il segmento, di lunghezza r, che unisce P allorigine e consideriamo langolo (di solito espresso
in radianti) tra lasse polare e il segmento OP . Il punto P viene rappresentato dalla coppia
ordinata (r, ) e r, sono le coordinate polari del punto P (si veda Figura 5.10). Si usa la
convenzione che un angolo positivo se misurato in senso antiorario rispetto allasse polare.
Inoltre il punto (0, ) rappresenta lorigine, qualunque sia .
Si estende il sistema di coordinate polari a valori di r negativi, con la convenzione che il
punto del tipo (r, ) giace sulla stessa linea del punto (r, ) e alla stessa distanza |r| da O,
ma sul lato opposto rispetto a (r, ). Dire (r, ) la stessa cosa di (r, + ). Come conseguenza, un punto nel sistema di coordinate polari pu avere pi di una rappresentazione.
Dal momento che una completa rotazione antioraria data dallangolo 2, si ha che il punto
(r, ) pu essere rappresentato anche come (r, + 2n), e (r, + (2n + 1)) con n intero.
Per passare dalla rappresentazione in coordinate polari al sistema di coordinate cartesiane, basta osservare che lorigine del sistema polare corrisponde allorigine del sistema cartesiano, lasse polare corrisponde allasse delle x e, di conseguenza, il punto P di coordinate
polari (r, ), ha coordinate cartesiane x e y date da
x = r cos ,
y = r sin
(si veda Figura 5.11: abbiamo applicato le relazioni trigonometriche che legano i lati di
un triangolo rettangolo allangolo compreso tra ipotenusa e uno dei due cateti). Viceversa,
dato un punto P in coordinate cartesiane, per trovare i valori di r e delle corrispondenti
72
5.9. Curve in coordinate polari
Figura 5.12: Punto (1, 1) in coordinate polari e cartesiane.
coordinate polari, possiamo sfruttare le relazioni

y
r2 = x2 + y 2 ,
e
tan =
x
che ricaviamo dalle relazioni precedenti. Poich tan = tan ( + ), dobbiamo prestare attenzione a scegliere il valore di che permette di avere, nel piano polare, lo stesso punto del
piano cartesiano.
Esempio
Es. 5.8.1 Convertiamo il punto (2, /4) da coordinate polari a coordinate cartesiane. Da
2
x = r cos e y = r sin , sostituendo i valori di r e otteniamo x = 2 cos (/4) = = 2 e
2

2
y = 2 sin (/4) = = 2. In coordinate cartesiane abbiamo il punto ( 2, 2).
2
Esempio
Es. 5.8.2 Rappresentiamo in coordinate polari il punto dato in coordinate cartesiane
(1, 1).
Scegliamo la rappresentazione
con r > 0 andando a considerare la radice positiva di
x2 + y 2 . Quindi r = 1 + 1 = 2.
y
Abbiamo da risolvere lequazione tan = = 1.
x
3
Sia =
+ 2n sia = + 2n con n intero (n = 0, 1, . . .) hanno come tangente il
4
4
valore 1. Scegliamo il valore di che ci permette (insieme a r = 2) di avere il punto
P posizionato nel corretto quadrante: dobbiamo scegliere = + 2n. Prendiamo

4
= . Il punto in coordinate polari dato da ( 2, ) corrisponde a (1, 1) in coordinate

4
4
3
cartesiane. Se considerassimo il punto ( 2,
) avremmo, in coordinate cartesiane (1, 1)
4
(si veda Figura 5.12 per un confronto).
5.9
Curve in coordinate polari
Unequazione polare del tipo r = f () o, pi in generale, F (r, ) = 0 ha come grafico

linsieme di tutti i punti P di coordinate polari (r, ), che soddisfano lequazione. Possiamo
dunque avere delle curve rappresentate mediante coordinate polari.
73
5. L E CURVE
Esempio
Es. 5.9.1 La curva di equazione polare r = 4 data da tutti i punti (r, ) con r = 4. Dal
momento che r rappresenta la distanza dei punti dal polo (lorigine del piano polare), la
curva data rappresenta il cerchio di centro il polo O e raggio 4.
Esempio
Es. 5.9.2 La curva polare = /5 consiste di tutti i punti (r, ) con = /5 radianti.
Abbiamo quindi una retta che passa per O e che forma un angolo di /5 radianti con
lasse polare.
Esempio
Es. 5.9.3 Troviamo le equazioni cartesiane della curva polare r = 2 cos .
Se proviamo a fare il grafico della curva sul piano polare, al variare di , ci accorgiamo
che il grafico rappresenta una circonferenza.
Per passare a coordinate cartesiane, da x = r cos abbiamo cos = x/r quindi r = 2 cos =
2x/r, cio r2 = 2x ma r2 = x2 +y 2 , da cui x2 +y 2 = 2x o ancora x2 +y 2 2x = 0. Aggiungendo
e sottraendo 1 abbiamo
x2 + y 2 2x + 1 1 = 0 cio (x 1)2 + y 2 = 1
Abbiamo lequazione della circonferenza di centro (1, 0) e raggio 1.
5.9.1
La curva cardioide
Studiamo ora la curva cardioide, chiamata in questo modo perch a forma di cuore, data
dallequazione r = 1 + sin .
Per farne il grafico, facciamo prima di tutto il grafico, in coordinate cartesiane, della
funzione r = 1 + sin (si veda Figura 5.13, a sinistra), che altro non che la funzione sin a
cui aggiunta ununit. Per che varia da 0 a /2, r cresce da 1 a 2. Ma r rappresenta
la distanza dal polo in coordinate polari, perci nel grafico in coordinate polari dobbiamo
far variare r da 1 a 2 (indichiamo con questa porzione di curva). Per che varia da /2
a , r decresce da 2 a 1 perci nella corrispondente curva polare dobbiamo rappresentare
questa decrescita (indicata nella regione ). Per [, 3/2] r decresce da 1 a 0 e si ha la
corrispondente portione della curva polare. Infine, per [3/2, 2] r aumenta da 0 a 1,
come mostrato nella porzione .
Se dovesse andare oltre 2, la curva ripercorrebbe lo stesso percorso.
5.10
Lunghezza di una curva polare
Se vogliamo calcolare la lunghezza di una curva in coordinate polari, la formula che

abbiamo dato per la lunghezza di una curva parametrica si semplifica. Infatti, se passiamo a
coordinate cartesiane, le equazioni che caratterizzano la curva polare r = f () con 0 f
sono date da
x = r cos = f () cos ,
y = r sin = f () sin
Quindi x e y sono funzioni di . Assumendo che f 0 sia una funzione continua, la lunghezza
della curva data dalla formula
s
Z f 2 2
dx
dy
L=
+
d
d
d
0
74
5.10. Lunghezza di una curva polare
Figura 5.13: Cardioide.
Si ha (considerando che x e y sono date dal prodotto di due funzioni):

dx
dr
= f 0 () cos f () sin =
cos r sin
d
d
dr
dy
= f 0 () sin + f () cos =
sin + r cos
d
d
Sfruttando il fatto che cos2 + sin2 = 1 si ha
2 2 2
dx
dy
dr
dr
+
=
cos2 + r2 sin2 2r cos sin +
d
d
d
d
2
dr
dr
+
sin2 + r2 cos2 + 2r cos sin
d
d
2
dr
=
(cos2 + sin2 ) + r2 (cos2 + sin2 )+
d
dr
dr
2r cos sin + 2r cos sin
d
d
2
dr
=
+ r2
d
Andando a sostituire nellintegrale che d la lunghezza della curva si ha
s
2
Z f
dr
2
r +
d
L=
d
0
Abbiamo trovato una formula semplificata per la lunghezza della curva polare.
5.10.1
Lunghezze di alcune curve
La curva cardioide
Calcoliamo la lunghezza della curva cardioide r = 1 + sin con [0, 2].
dr
Poich
= cos la lunghezza della curva data dallintegrale
d
Z 2 p
Z 2 p
L=
(1 + sin )2 + cos2 d =
1 + sin2 + 2 sin + cos2 d
0
Z
=
0
0
2
Z
2 + 2 sin d =

2 1 + sin d
75
5. L E CURVE
Per calcolare questo integrale moltiplichiamo e dividiamo per

p
Z 2
Z 2 1 sin2
1 sin
1 + sin
L= 2
d = 2
d
1 sin
1 sin
0
0
Z 2
Z 2 | cos |
cos2
= 2
d = 2
d
1 sin
1 sin
0
0
1 sin ricavando
Abbiamo un integrale che dipende dal valore assoluto di cos : poich cos positivo per
0 /2 e per 3/2 2, mentre negativo per /2 3/2, lintegrale si spezza nei
tre integrali
L=
Z
2
Z
= 2
0
/2
| cos |
d =
1 sin
cos
d 2
1 sin
3/2
/2
cos
d + 2
1 sin
3/2
cos
d
1 sin
Osserviamo che
Z
cos
d
1 sin
si pu risolvere facendo il cambiamento di variabile u = sin da cui du = cos d ricavando
Z
Z
Z
1
1
D(1 u)
du =
du =
du = 2 1 u + costante
1u
1u
1u
Abbiamo considerato che la derivata di 1 u vale 1 (labbiamo indicata con D(1 u) e che
R n
xn+1
+ costante.
x dx =
n+1
Ritornando a L e sostituendo quanto abbiamo trovato nei tre integrali, abbiamo

=/2
=3/2
=2

L = 2 2 1 sin
2 1 sin
+ 2 1 sin
=0
=/2
=3/2

= 2 2 1 1 + 2 1 0 2 1 + 1 + 2 1 1 + 2 1 0 + 2 1 + 1

= 2 2+2 22+2 2

= 2 4 2 =8
La lunghezza della curva cardioide vale 8.
La spirale di Archimede
La spirale di Archimede una curva la cui equazione polare () = k con k parametro
assegnato, positivo e che varia nellintervallo [0, f ] (si veda figura 5.14 per vedere cosa
succede aumentando f ).
d
Per calcolare la lunghezza di questa curva, poich
= k si ha
d
Z f p
Z f p
L=
k 2 + (k)2 d = k
1 + 2 d
0
Lintegrale da risolvere non immediato n semplice.
76
5.10. Lunghezza di una curva polare
Figura 5.14: Spirale di Archimede con k = 2 e f = 2 (a sinistra) e f = 10 (a destra)
Per capire come si arriva al risultato, vediamo nei dettagli la sua risoluzione (specie perch
1
si tratta di un integrale che pu capitare
R di incontrare anche in altre occasioni).
2
Calcoliamo quindi lintegrale
1 + x dx (per semplicit consideriamo lintegrale
indefinito e usiamo x al posto di ).
Facciamo un cambiamento di variabile ponendo x = tan u. Sappiamo che D(tan u) =
1
1
. La funzione
viene chiamiata anche secante (trigonometrica) e indicata con il
cos2 u
cos u
1
simbolo sec u (sec u =
). Per semplicit useremo anche noi questa terminologia.
cos u
Consideriamo, inoltre, queste relazioni che useremo nel seguito:
sin2 u
cos2 u + sin2 u
1
1 + tan2 u = 1 +
=
=
= sec2 u
cos2 u
cos2 u
cos2 u
sin u
tan u
1
)=
=
= tan u sec u
D(sec u) = D(
cos u
cos2 u
cos u
1
Tornando allintegrale, da x = tan u si ha dx = D(tan u)du =
du = sec2 udu.
cos2 u
Sostituendo si ha
Z p
Z p
2
I=
1 + x dx =
1 + tan2 u sec2 udu
G
G
Per la relazione 1 + tan2 u = sec2 u si ha

Z
sec2 u sec2 udu
I=
Poich
u = arctan x, si ha /2 u /2 e in questo intervallo cos u 0 da cui sec u 0,
quindi sec u = sec u. Allora
Z
Z
2
2
I=
sec u sec udu = sec3 udu
Lintegrale in sec3 u si risolve riconducendosi allintegrale di sec u. Risolviamo prima questultimo integrale (usando degli accorgimenti: come vedete, la strada per risolvere lintegrale
di partenza molto lunga).
Z
sec u + tan u
du
sec u + tan u
Z
sec2 u + sec u tan u
du
=
sec u + tan u
sec udu =
sec u
1 Se ci dovesse capitare di risolvere un esercizio arrivando ad un integrale del genere, dovremo ricordarci che
esiste tutta questa lunga procedura che ci apprestiamo a descrivere per giungere alla formula finale (e quindi
torneremo su questi appunti per ricordarci quale sia il risultato dellintegrale).
77
5. L E CURVE
A questo punto si fa un cambiamento di variabile (ancora!), ponendo w = sec u + tan u (lespressione al denominatore della funzione integranda), da cui dw = D(sec u + tan u)du =
(sec u tan u + sec2 u)du (ritroviamo lespressione al numeratore della funzione integranda), da
cui
Z
Z
1
sec2 u + sec u tan u
du =
dw = ln |w| + costante
sec u + tan u
w
= ln | sec u + tan u| + costante
Torniamo ora allintegrale di sec3 u riscrivendo diversamente la funzione integranda:
sec3 u =
=
=
=
=
sec3 u sec3 u
+
2
2
3
sec u sec2 u sec u
+
2
2
sec3 u (tan2 u + 1) sec u
+
2
2
sec3 u tan2 u sec u sec u
+
+
2
2
2
sec3 + tan2 u sec u sec u
+
2
2
Per calcolare lintegrale di sec3 u dobbiamo integrare i due termini della somma in cui
abbiamo scomposto sec3 u. Del secondo termine sappiamo gi quanto vale lintegrale. Per il
primo, basta osservare che
D(sec u tan u) = D(sec u) tan u + sec uD(tan u)
= sec u tan u tan u + sec u sec2 u
= sec u tan2 u + sec3 u
Ma allora
Z
Z
sec u tan2 u + sec3 u
1
1
du =
D(sec u tan u)du = sec u tan u + costante
2
2
2
Ritornando allintegrale di prima e mettendo insieme i vari pezzi si ha
Z
1
sec3 udu = (sec u tan u + ln | sec u + tan u|) + costante
2
Quindi (finalmente siamo arrivati alla conclusione!!!!):
Z p
Z
1
2
1 + x dx = sec3 udu = (sec u tan u + ln | sec u + tan u|) + costante
2
Per tornare alla variabile originale x, da x
= tan u si hau = arctan x, da cui (sfruttando le
propriet viste prima di sec u e tan u) sec u = 1 + tan2 u = 1 + x2 . Perci, sostituendo
Z p

p
1 p
1 + x2 dx =
x 1 + x2 + ln | 1 + x2 + x| + costante
2
Sappiamo ora calcolare la lunghezza della spirale di Archimede.
Tornando alla formula
Z f p
L=k
1 + 2 d
0
abbiamo
L=k
78
p
q

q
f
p
1
k
1 + 2 + ln | 1 + 2 + |
=
f 1 + (f )2 + ln | 1 + (f )2 + f |
2
2
0
5.11. Funzioni a valori vettoriali
5.11
Funzioni a valori vettoriali
Abbiamo visto che una curva pu essere rappresentata mediante due equazioni parametriche che individuano lascissa e lordinata di ogni suo punto (se avessimo una curva nello
spazio 3D avremmo tre equazioni, una per x, una per y, una per z).
Queste equazioni sono un esempio di funzione a valori vettoriali. Nel caso della curva in
2D possiamo definire una funzione f definita nellinsieme [t0 , tf ] e a valori in R2 : f : [t0 , tf ]
R2 tale che f = (x(t), y(t)) Al parametro t associato il punto (x(t), y(t)), che possiamo vedere
anche come un vettore di R2 .
Pi in generale
Definizione 5.11.1 f : I Rn con I Rk , (k, n interi) una funzione vettoriale.
Se la funzione vettoriale data da f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)), possiamo calcolare la sua
derivata, che il vettore che ha come componenti le derivate delle componenti della funzione: f 0 (t) = (f10 (t), f20 (t), .p
. .P
, fn0 (t)). Di questo vettore possiamo calcolare il modulo (che una
n
0
0
2
funzione di t): |f (t)| =
i=1 (fi (t)) .
s
2
2
dx
dy
dy
dx
Nel caso 2D, se f (t) = (x(t), y(t)), si ha f 0 (t) = ( , ) e |f 0 (t)| =
+
dt dt
dt
dt
5.12
Le curve riviste come funzioni vettoriali
Definizione 5.12.1
G Si dice curva di R
ogni applicazione
f : [a, b] Rn
G Si dice sostegno (oppure traccia o traiettoria) della curva linsieme f ([a, b]) (il codominio
della funzione).
G Un curva f si dice di classe C se f di classe C ([a, b]) (cio se ogni sua componente di
k
classe C k ).
La curva rappresentata dalla f viene detta anche curva .

Definizione 5.12.2 Una curva si dice regolare se
1. la f di classe C 1 ([a, b])
2. t ]a, b[: |f 0 (t)| > 0
3. Se la f una corrispondenza biunivoca tra [a, b] e f ([a, b]) (si pu avere una sola eccezione
se la curva chiusa, per cui f (a) = f (b))
Definizione 5.12.3 Due funzioni vettoriali f : [a, b] Rn e g : [, ] Rn rappresentanto la
stessa curva se esiste una funzione : [, ] [a, b], di classe C 1 e 0 (u) > 0 u [, ], tale
che
() = a
() = b
u [, ] : g(u) = (f )(u) = f ((u))
G
G
Definizione 5.12.4 Una curva si dice generalmente regolare o regolare a tratti se

1. f continua
2. esiste un numero finito di punti a = t0 < t1 < . . . < tr = b tali che la f ristretta a ciascun
sottointervallo [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , r rappresenti una curva regolare
79
5. L E CURVE
Esempio
Es. 5.12.1 La curva data da
y = |t|
x=t
1t1
non regolare perch non derivabile per t = 0, ma la curva generalmente regolare

perch ristretta a [1, 0] e [0, 1] regolare.
5.13
Retta tangente ad una curva
Definizione 5.13.1 Data una curva di classe C 1 , data dalla funzione vettoriale
f : [a, b] Rn
sia tp ]a, b[, con f 0 (tp ) 6= 0.
Si definisce retta tangente alla curva nel punto f (tp ) la retta passante per f (tp ) e avente
come direzione quella del vettore f 0 (tp ):
r~t = f (tp ) + tf 0 (tp )
tR
Nel caso 2D ritroviamo la retta che avevamo introdotto a pag. 66:

r~t = (x(tp ) +
dx(tp )
t,
dt
y(tp ) +
dy(tp )
t)
dt
Definizione 5.13.2 Il vettore f 0 (tp ) si dice vettore tangente alla curva in f (tp ).
In R2 il vettore tangente si indica anche come
f 0 (tp ) = x0 (t)~i + y 0 (t)~j
5.14
Curve orientate
Lorientamento naturale di una curva quello dato da valori crescenti di t. Per dire che
la curva ha lorientamento naturale la si indica come +.
Lorientamento di una curva pu essere data dal versore
(t) =
f 0 (t)
|f 0 (t)|
Definizione 5.14.1 Data una curva di classe C 1 , data da f : [a, b] Rn si chiama curva
opposta la curva data da F : [b, a] Rn per la quale F(u) = f (u)
La curva orientata + ha orientamento naturale opposto a quello della curva +. Proprio
per questo motivo, si pu indicare con la curva opposta +.
5.15
Di nuovo sulla lunghezza di una curva
Diamo qualche cenno su come si arriva alla lunghezza di una curva.

Data una curva di classe C 0 , sia data una suddivisione dellintervallo [a, b] mediante i
punti a = t0 < t1 < . . . < tr = b. Si consideri la poligonale che congiunge i punti f (ti ). Si
dice lunghezza della curva lestremo superiore dellinsieme costituito dalle lunghezze delle
80
5.16. Lascissa curvilinea
poligonali cos create, considerando tutte le possibili suddivisioni dellintervallo [a, b] fatte
con un numero finito di punti.
Una curva che ha lunghezza finita si dice rettificabile.
Una curva regolare rettificabile e la sua lunghezza data da
Z
L=
|f 0 (t)|dt
Osserviamo che questa formula esattamente quella che abbiamo ricavato in precedenza.
Per una curva regolare a tratti si ha unanaloga definizione, considerando la somma delle
lunghezze delle curve regolari di cui composta.
Proposizione 5.15.1 Lintegrale che fornisce la lunghezza di una curva non cambia se si
considera la curva opposta a quella data o se si considera la curva mediante rappresentazioni
equivalenti.
5.16
Lascissa curvilinea
Data una curva regolare orientata + data da f : [a, b] Rn si definisca la funzione reale
s(t) data da
(R t
|f 0 (u)|du per t 6= a
a
s(t) =
0 per t = a
Questa funzione rappresenta la lunghezza dellarco di curva tra f (a) e f (t) ed detta ascissa
curvilinea. una funzione crescente poich s0 (t) = |f 0 (t)| > 0 (essendo la curva regolare).
La sua inversa una funzione (s) tale che (s) = t e tale che s [0, L] (dove L la
lunghezza della curva ) si ha (0) = a, (L) = b e 0 (s) > 0.
Ma, allora, f equivalente alla funzione g = f . La funzione g dipende dallascissa
curvilinea s.
La rappresentazione di una curva mediante lascissa curvilinea non dipende dalla
rappresentazione parametrica da cui si partiti.
Proposizione 5.16.1 La derivata di g ha modulo unitario (o norma unitaria).
Dimostrazione.
|g0 (s)| = |(f )0 (s)| = |f 0 ((s))0 (s)| = |f 0 ((s))|0 (s)
Non abbiamo considerato il modulo di 0 (s) essendo questa funzione positiva e scalare.
1
(la derivata della
Poich la funzione inversa di s, per la derivata vale 0 (s) = 0
s ((s))
inversa di una funzione uguale al reciproco della derivata della funzione stessa), andando
a sostituire, si trova:
|g0 (s)| = 1
4
Considerando il differenziale dellascissa curvilinea si ha la cosiddetta lunghezza dellarco
elementare:
ds = |f 0 (t)|dt
81
C APITOLO
Superfici parametriche
Secondo alcuni autorevoli testi
di tecnica aeronautica, il
calabrone non pu volare, a
causa della forma e del peso
del proprio corpo in rapporto
alla superficie alare. Ma il
calabrone non lo sa e perci
continua a volare.
Igor Ivanovich Sikorsky
(1889-1972)
6.1 Superfici parametriche . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Sistema di coordinate sferiche . . . . . .
6.2 Piano tangente a una superficie parametrica .
6.2.1 Equazione di un piano e vettore normale
6.1
. . . . .
. . . . .
. . . . .
al piano
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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83
85
87
87
Superfici parametriche
Cos come una curva stata rappresentata in forma parametrica, anche una superficie
pu essere rappresentata in forma parametrica mediante tre funzioni (una per x, una per y,
una per z) dipendenti da due parametri, dette equazioni parametriche della superficie
x = x(u, v)
y = y(u, v)
z = z(u, v).
Alla stessa maniera con cui abbiamo visto le equazioni di una curva parametrica come una funzione vettoriale, anche una superficie parametrica pu essere vista come una
funzione vettoriale che dipende da due variabili ~r : R2 R3 , tale che
~r(u, v) = (x(u, v),
y(u, v),
z(u, v))
La funzione vettoriale definita su una regione D del piano uv e linsieme dei punti (x, y, z) R3 , che sono i valori della funzione vettoriale, prende il nome di superficie
parametrica S.
83
6. S UPERFICI PARAMETRICHE
Figura 6.1: Cilindro di equazioni x = 4 cos u,
Figura 6.2: Cilindro di equazioni x = 4 cos u,
y = v,
y = v,
z = 4 sin u.
z = 4 sin u con 0 u /4, 0 v 1.
Esempio
Es. 6.1.1 Sia data la superficie di equazioni parametriche
x = 4 cos u,
y = v,
z = 4 sin u
Cerchiamo di capire di quale superficie si tratta.

Da x2 + z 2 = 16 cos2 u + 16 sin2 u = 16 deduciamo che sezioni verticali parallele al piano
xz, vale a dire per y costante, sono tutte circonferenze di raggio 4. Dal momento che
lequazione parametrica per y proprio y = v, e v R, la superficie un cilindro circolare
di raggio 4 il cui asse lasse delle y (si veda Figura 6.1).
Esempio
Es. 6.1.2 Nellesempio di prima, non cerano limitazioni ai parametri u e v. Se invece
poniamo delle limitazioni avremo una porzione di cilindro. Facciamo variare u in [0, /4]
e v in [0, 1]. In Figura 6.2 possiamo osservare la superficie che otteniamo.
84
6.1. Superfici parametriche
Figura 6.3: Rappresentazione delle coordinate sferiche.
Se una superficie parametrica S data dalla funzione vettoriale ~r(u, v), utile definire due
famiglie di curve che si trovano sulla superficie: una famiglia di curve che si ha considerando
u costante e laltra che si ha considerando v costante. Queste due famiglie corrispondono a
linee verticali e orizzontali nel piano uv.
Prendendo u = u0 , la funzione vettoriale ~r(u0 , v) diventa una funzione vettoriale dipendente dal solo parametro v e definisce una curva 1 che giace sulla superficie S. Analogamente,
per v = v0 , si ha la curva 2 data da ~r(u, v0 ) sulla superficie S.
Le due curve prendono il nome di curve coordinate o curve di griglia. I grafici che abbiamo
fatto per visualizzare le superfici degli esempi precedenti mostrano queste curve coordinate.
6.1.1
Sistema di coordinate sferiche
Per visualizzare il grafico delle superfici, a volte utile rappresentare le superfici in un

sistema di coordinate che non quello cartesiano. Vediamo nel dettaglio il sistema di coordinate sferiche, dove un punto P che ha coordinate (x, y, z) nello spazio cartesiano viene
rappresentato in coordinate sferiche mediante (, , ) (si veda p
Figura 6.3): rappresenta la
distanza del punto P dallorigine dello spazio cartesiano ( = x2 + y 2 + z 2 ), rappresenta
langolo che si ha tra la proiezione del punto P sul piano xy e lasse positivo dellasse x (in
altri termini, la coordinata polare della proiezione di P sul piano xy), mentre langolo
tra lasse positivo dellasse z e il segmento OP . Quindi 0 e 0 . Questo sistema di
coordinate utile in presenza di simmetrie intorno allorigine.
La relazione tra coordinate cartesiane e coordinate sferiche, tiene conto delle relazioni
trigonometriche. In Figura 6.4 vediamo i due triangoli rettangoli OP Q e OP P 0 . Il triangolo
OP Q ha i lati OQ e OP di lunghezza z e rispettivamente, e, per le relazioni sui lati e angoli
di un triangolo rettangolo vale z = cos . Il triangolo OP P 0 ha uno dei suoi cateti, indicato
con r, che dato dalla proiezione di OP sul piano xy. Vale r = sin . Le coordinate x e y
sono cateti del triangolo che si forma sul piano xy e che ha come ipotenusa proprio r, da cui
x = r cos e y = r sin , vale a dire x = sin cos e y = sin sin .
Riassumendo, le coordinate sferiche di P sono date da
x = sin cos ,
y = sin sin ,
z = cos
Viceversa, considerando la formula della distanza di un punto P dallorigine e sosituendo i
85
Figura 6.4: Relazione tra coordinate cartesiane e sferiche.
Figura 6.5: Superficie sferica. Il grafico fatto usando coordinate cartesiane (a sinistra) e
coordinate sferiche (a destra).
valori appena trovati si ricava:

q
p
x2 + y 2 + z 2 = 2 sin2 cos2 + 2 sin2 sin2 + 2 cos2 =
Esempio
Es. 6.1.3 Lequazione di una sfera di centro lorigine e raggio r data da x2 +y 2 +z 2 = r2 .
Possiamo descrivere la sfera usando equazioni parametriche del tipo
p
x = x,
y = y,
z = r 2 x2 y 2
Osserviamo che abbiamo due funzioni per z. Usando queste equazioni e unendo i grafici,
otteniamo la sfera che si vede in Figura 6.5 a sinistra: parti della sfera non sono rappresentate ma ci sono dei buchi, perch x e y sono fatti variare in un dominio rettangolare e,
in corrispondenza dei buchi abbiamo delle radici quadrate di valori negativi! Se usiamo
invece coordinate sferiche, i punti hanno coordinate con = r, da cui,
x = r sin cos ,
86
y = r sin sin ,
z = r cos ,
0 , 0 2
6.2. Piano tangente a una superficie parametrica
Il grafico della sfera usando le coordinate sferiche in Figura 6.5 a destra. Osserviamo come la superficie sia ben rappresentata. In questo caso le curve coordinate
per costante sono delle circonferenze di valore costante (che corrispondono ai noti paralleli che si studiano in geografia). Per costante abbiamo invece i meridiani
(semicirconferenze perch 0 ) che collegano polo nord e polo sud.
6.2
Piano tangente a una superficie parametrica
Data una superficie parametrica S di equazione ~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), vogliamo calcolare lequazione del piano tangente alla superficie in un punto P0 (x0 , y0 , z0 ) che vi
appartiene. Esiste quindi una coppia di valori (u0 , v0 ) tale che P0 = ~r(u0 , v0 ).
Per calcolare il piano tangente, facciamo questo tipo di ragionamento. Fissando u =
u0 , le equazioni parametriche della superficie diventano ~r(u0 , v) = (x(u0 , v), y(u0 , v), z(u0 , v)):
abbiamo una funzione vettoriale che dipende dalla sola variabile v e che definisce una curva
parametrica 1 nello spazio R3 . Questa curva giace sulla superficie S.
Scriviamo le equazioni parametriche della retta tangente a questa curva (si veda pag. 80),
considerando che quella che la derivata della funzione x(u0 , v) rispetto a v nel punto v = v0
altro non che la derivata parziale della funzione x(u, v) rispetto a v nel punto (u0 , v0 ) (stesso
discorso vale per y e per z). Otteniamo
~ tv = (x0 + t x(u0 , v0 ) , y0 + t y(u0 , v0 ) , z0 + t z(u0 , v0 ) )
retta
v
v
v
~ tv perch la retta tangente alla curva che dipende
Abbiamo chiamato questa retta con retta
dalla variabile v poich u = u0 costante. Di conseguenza, la pendenza di questa retta, vale a
dire, la tangente alla curva 1 nel punto x(u0 , v0 ), y(u0 , v0 ) data dal vettore
r~tv = (
x(u0 , v0 ) y(u0 , v0 ) z(u0 , v0 )

,
,
)
v
v
v
Allo stesso modo, possiamo fissare v = v0 e considerare che le equazioni parametriche della superficie, in questo caso, si riducono alle equazioni parametriche di una curva nello
spazio R3 che dipendono dalla variabile u. Analogamente, possiamo scrivere le equazioni
parametriche della retta tangente a questa curva nel punto P0 , ottenendo
~ tu = (x0 + t x(u0 , v0 ) , y0 + t y(u0 , v0 ) , z0 + t z(u0 , v0 ) )
retta
u
u
u
La pendenza di questa retta data dal vettore
r~tu = (
x(u0 , v0 ) y(u0 , v0 ) z(u0 , v0 )

,
,
)
u
u
u
Una volta ottenute queste due rette, il piano tangente alla superficie il piano individuato
dalle direzioni di queste due rette, cio dai due vettori r~tu e r~tv . Consideriamo dei brevi
richiami sulle equazioni di un piano in R3 .
6.2.1
Equazione di un piano e vettore normale al piano
Supponiamo di avere un punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) su un piano nello spazio R3 . Supponiamo

di avere anche un vettore ~n che normale a questo piano:
Assumiamo di conoscere un altro generico punto P = (x, y, z) che giace sul piano.
Indichiamo con ~r e r~0 i vettori che ci indicano i due punti P e P0 rispettivamente (si
veda figura 6.6). Possiamo costruire il vettore ~r r~0 che giace interamente nel piano. Per
87
Figura 6.6: piano nello spazio
semplicit, nella figura 6.6 abbiamo messo sul piano il vettore ~n (anche se esso potrebbe
stare da tuttaltra parte). Ora, poich ~n ortogonale al piano, esso ortogonale ad ogni
vettore che giace nel piano. In particolare esso ortogonale al vettore ~r r~0 . Vale dunque:
~n (~r r~0 ) = 0
Se ~n un vettore di componenti (a, b, c), poich ~r r~0 = (x x0 , y y0 , z z0 ), il prodotto
scalare diventa
a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0
Questa lequazione scalare del piano. Spesso troviamo lequazione scritta nella forma
ax + by + cz = d
dove d = ax0 + by0 + cz0
Osserviamo quindi che, data lequazione di un piano possiamo ricavare facilmente un vettore
normale al piano: esso dato da ~n = (a, b, c).
Ora, dati due vettori ~a e ~b in R3 , il prodotto vettoriale ~a ~b un vettore che punta nella
direzione perpendicolare al piano individuato dai due vettori ~a e ~b, mentre la sua lunghezza
data da
|~a ~b| = |~a||~b| sin
dove langolo compreso dai due vettori (0 ). Da questa formula deduciamo che
se i due vettori sono paralleli allora il loro prodotto vettoriale nullo e viceversa. Come
interpretazione geometrica si ha che la lunghezza del prodotto vettoriale rappresenta larea
del parallelogramma individuato dai vettori ~a e ~b. Per trovare le componenti del prodotto
vettoriale si ha la formula legata al determinante della matrice che ha sulla prima riga i
versori dellasse delle x, delle y e delle z rispettivamente, sulla seconda riga le componenti
del vettore ~a e sulla terza riga le componenti del vettore ~b. Si calcola il determinante della
matrice rispetto alla prima riga in modo da avere come risultato un vettore. Sia ~a = (a1 , a2 , a3 )
e ~b = (b1 , b2 , b3 ). I versori unitari dei tre assi siano dati da ~i, ~j, ~k. Il prodotto vettoriale ~a ~b
dato da

~i ~j ~k

a2 a3
a1 a3
a1 a2
~
~

~
~
~a b = a1 a2 a3 = i
j
+k
b2 b3
b1 b3
b1 b2
b1 b2 b3
= ~i(a2 b3 b2 a3 ) ~j(a1 b3 b1 a3 ) + ~k(a1 b2 b1 a2 )
= (a2 b3 b2 a3 ,
88
b1 a3 a1 b3 ,
a1 b2 b1 a2 )
6.2. Piano tangente a una superficie parametrica
Quindi se abbiamo due vettori ~a e ~b che si trovano sul piano di cui vogliamo scrivere lequazione, il loro prodotto vettoriale il vettore normale al piano e pu essere utilizzato per
scrivere lequazione del piano tangente.
Tornando al piano tangente ad una superficie parametrica in un punto P0 , poich abbiamo trovato i due vettori tangenti r~tu e r~tv che si trovano sul piano tangente alla superficie,
allora il piano tangente individuato dal vettore ~n = r~tu r~tv (i due vettori non devono essere
tangenti tra loro).
Esempio
Es. 6.2.1 Sia data la superficie di equazioni parametriche
x = 2u2 ,
y = 3v 2 ,
z = 3u + 5v
Vogliamo trovare lequazione del piano tangente alla superficie nel punto P0 (2, 3, 8).
Notiamo che questo punto si ha per u = v = 1.
Calcoliamo i due vettori tangenti r~tu e r~tv .
Poich
x
= 4u,
u
y
= 0,
u
z
=3
u
valutando queste derivate in (1, 1) abbiamo

r~tu = (4, 0, 3)
Analogamente, poich
x
= 0,
v
y
= 6v,
v
z
=5
v
valutando queste derivate in (1, 1) abbiamo

r~tv = (0, 6, 5)
Il prodotto vettoriale

~i ~j ~k

r~tu r~tv = 4 0 3 = (18)~i (12)~j + (24)~k = (18, 12, 24)
0 6 5
Quindi il piano tangente dato da
a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0
dove (a, b, c) = (18, 12, 24) e (x0 , y0 , z0 ) = (2, 3, 8) = P0 , da cui
18(x 2) 12(y 3) + 24(z 8) = 0
o ancora
18x + 36 12y + 36 + 24z 192 = 0 = 24z 12y 18x 120 = 0 = 2z y 1.5x 10 = 0
89
C APITOLO
Integrali
Compito della scienza non
aprire una porta allinfinito
sapere, ma porre una barriera
allinfinita ignoranza.
Galileo Galilei (1564-1642)
7.1 Integrali dipendenti da parametri . . . . . . . . . . .

7.2 Richiamo sugli integrali semplici . . . . . . . . . . .
7.3 Integrali doppi su domini rettangolari . . . . . . . . .
7.4 Integrali iterati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Integrali doppi su domini generali . . . . . . . . . . .
7.6 Propriet degli integrali doppi . . . . . . . . . . . . .
7.7 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1 Significato dello jacobiano . . . . . . . . . . .
7.8 Area di un dominio . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Cenni su integrali tripli . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Integrali di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11.1Area di una superficie . . . . . . . . . . . . . .
7.11.2Integrale di una superficie . . . . . . . . . . .
7.12 Solidi e superfici di rotazione . . . . . . . . . . . . . .
7.1
. . . . . . . . . . . . .
di una sola variabile
di due variabili . . .
. . . . . . . . . . . . .
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91
91
92
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94
96
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102
103
107
108
109
110
110
111
113
Integrali dipendenti da parametri
Analizziamo brevemente gli integrali dipendenti da parametri, vedendo il caso in cui la

funzione integranda dipende da una sola variabile e il caso in cui dipende da due variabili.
7.1.1
Integrali dipendenti da parametri per funzioni di una sola variabile
Se f : I R con I R una funzione continua, fissato x0 I si pu definire la funzione

Z x
F (x) =
f (t)dt
x0
Questa funzione prende il nome di funzione integrale della f di punto iniziale x0 .

91
7. I NTEGRALI
Proposizione 7.1.1 Se G una primitiva della f (quindi G0 = f ) si ha

Z x
f (t)dt = G(x) G(x0 )
F (x) =
x0
La funzione F a sua volta una primitiva di f .

d(G(x) g(x ))
d R x
0
Dimostrazione. Infatti F 0 (x) =
f
(t)dt
=
= f (x). 4
x
0
dx
dx
7.1.2
Integrali dipendenti da parametri per funzioni di due variabili
Se f : I R con I R2 una funzione continua, si pu definire la funzione

Z y1
F (y0 , y1 , x) =
f (x, y)dy
y0
Quindi, fissato un certo valore di x, calcoliamo lintegrale della funzione f (x, y), come funzione che dipende solo da y, per y0 y y1 . Al variare di x varia lintegrale. E lintegrale varia
anche al variare di y0 e y1 , perci una funzione che dipende da tre variabili, y0 , y1 e x.
La F una funzione continua.
Proposizione 7.1.2 Se f continua, la F derivabile rispetto a y0 e y1 e vale
F
= f (x, y1 )
y1
F
= f (x, y0 )
y0
Dimostrazione.
La prima relazione segue dal fatto che, poich stiamo facendo la derivata rispetto a y1 (che
il secondo estremo dellintervallo di integrazione), posso considerare la F come funzione
integrale di una funzione dipendente da una sola variabile. In particolare, fissati x e y0 ,
considero la funzione g(y) = f (x, y) e
Z y1
F1 (y1 ) = F (y0 , y1 , x) =
g(y)dy
y0
Mi riconduco dunque al caso visto prima, da cui F10 (y1 ) = g(y1 ). Ma g(y1 ) = f (x, y1 ) e F10 (y1 )
F (y0 , y1 , x)
altro non che la derivata della funzione F per y0 e x fissati, quindi F10 (y1 ) =
y1
Ricaviamo dunque
F (y0 , y1 , x)
= f (x, y1 )
y1
Per trovare la seconda formula che abbiamo scritto nella proposizione, basta ricordare
Rb
Ra
che a g(x)dx = b g(x)dx da cui
Z
y1
y0
f (x, y)dy =
y0
92
f (x, y)dy
y1
7.2. Richiamo sugli integrali semplici
Utilizzando questa formula e il risultato precendente, e scambiando il ruolo di y0 e y1

troviamo che vale1
F (y0 , y1 , x)
= f (x, y0 )
y0
4
Si pu pensare, della F di voler calcolare anche la derivata parziale rispetto alla x. In tal
caso vale la relazione
Z y1
f (x, y)
F
=
dy
x
x
y0
Valgono inoltre le seguenti proposizioni
Proposizione 7.1.3 Se f di classe C 1 anche F di classe C 1 .
Se si fa variare y in un certo intervallo definito da due funzioni dipendenti da x: (x)
y (x), con e funzioni di classe C 0 , possiamo definire la funzione
Z
(x)
F (x) =
f (x, y)dy
(x)
Proposizione 7.1.4 Se le funzioni f , e sono di classe C 1 allora anche la funzione F (x) =

R (x)
f (x, y)dy di classe C 1 e vale
(x)
0
(x)
F (x) = f (x, (x)) (x) f (x, (x)) (x) +

(x)
f (x, y)
dy
x
Dimostrazione. Vediamo F (x) = F ((x), (x), x).

Allora, per la derivazione delle funzioni composte:
F 0 (x) =
F 0
F
F
0 (x) +
(x) +
(x)
(x)
x
Applicando i risultati gi visti per ciascuna di queste derivate parziali, ritroviamo lasserto.
4
7.2
Richiamo sugli integrali semplici
Prima di vedere cosa sono gli integrali multipli (doppi o tripli), rivediamo brevemente cosa
un integrale definito di una funzione che dipende da una sola variabile:
Z b
f (x)dx
a
R
R
pensare di riscrivere la F come F (y0 , y1 , x) = yy1 f (x, y)dy = yy0 f (x, y)dy = G(y1 , y0 , x) dove
0
1
R y0
G(y1 , y0 , x) = y f (x, y)dy
1
Di G (avendo scambiato il ruolo di y0 e y1 ) sappiamo qual la derivata rispetto a y0 (secondo estremo di
integrazione):
1 Possiamo
G
= f (x, y0 )
y0
Allora
F (y0 , y1 , x)
G
=
= f (x, y0 )
y0
y0
Ritroviamo dunque lasserto.
93
7. I NTEGRALI
Figura 7.1: Come si arriva alla definizione di
Rb
a
f (x)dx.
dove a x b. Per integrali di questo tipo, diciamo che stiamo integrando la funzione f (x)
nellintervallo [a, b]. I punti a e b si dicono estremi dellintervallo di integrazione.
Il concetto di integrale di una funzione si deriva considerando larea che si trova sotto la
curva definita da y = f (x) nellintervallo [a, b] (supponiamo per semplicit che la funzione f
sia positiva, ma il concetto si generalizza a funzioni negative o che hanno valori sia positivi
che negativi... il valore di un integrale pu essere sia positivo che negativo, a seconda della
funzione da integrare).
Per calcolare larea sottesa dalla funzione y = f (x) possiamo pensare di dividere lintervallo [a, b] in n parti uguali, in modo da avere n sottointervalli di ampiezza x. In ciascuno
di questi sottointervalli scegliamo un punto xi (ad esempio il punto medio di ciascuno dei
sottointervalli) e consideriamo il rettangolo di ampiezza x e altezza f (xi ) (si veda Figura 7.1). Ciascuno di questi rettangoli ha area pari a f (xi )x, quindi lintegrale pu essere
approssimato mediante la somma delle aree di ciascun rettangolo:
b
f (x)dx f (x1 )x + f (x2 )x + . . . + f (xn )x)
Per ottenere larea esatta della nostra funzione, facciamo il limite per n che tende
allinfinito.
Z b
n
X
f (x)dx = lim
f (xi )x
a
7.3
i=1
Integrali doppi su domini rettangolari
Vediamo ora cosa accade se abbiamo una funzione di due variabili f (x, y). Se per funzioni
di una sola variabile integriamo su un intervallo (un sottoinsieme di R), per funzioni di due
variabili ha senso integrare su una regione di R2 .
Assumiamo di avere una regione di R2 data dal rettangolo D = [a, b] [c, d]. Ci vuol dire
che a x b mentre c y d.
Sia, inoltre, f (x, y) 0 per ogni coppia di punti (x, y) D, anche se quanto diremo ora si
pu estendere al caso pi generale di funzioni che assumono valori sia positivi che negativi.
La domanda che ci poniamo la seguente: qual il volume della regione che si trova
sotto il grafico della funzione f (x, y) e sopra il piano xy? (si veda Figura 7.2)
Per prima cosa cerchiamo di approssimare il volume (in maniera analoga a quanto abbiamo fatto per larea nel caso di funzioni di una sola variabile). Per far ci dividiamo lintervallo
[a, b] in n parti uguali e lintervallo [c, d] in m parti uguali, in modo da dividere D in tanti
94
7.3. Integrali doppi su domini rettangolari
Figura 7.2: Grafico di una funzione f (x, y) sul rettangolo D.
Figura 7.3: Suddivisione del rettangolo D in tanti rettangolini.
rettangolini (ne abbiamo n m) e, in ciascuno di questi, scegliamo un punto di coordinate

(xi , yj ) (si veda Figura 7.3).
Su ciascuno di questi rettangolini, costruiamo una colonnina (un parallelogramma) di
altezza data da f (xi , yj ). Ciascuno dei parallelogrammi ha un volume dato da f (xi , yj )xy.
Approssiamo il volume V che si trova sotto il grafico della funzione f (x, y) sommando i
volumi di ciascun parallelogramma
V
n X
m
X
f (xi , yj )xy
i=1 j=1
Prendendo suddivisioni lungo lasse x e y via via pi raffinate, facendo cio tendere
allinfinito n e m noi avremo una stima via via pi accurata del volume V , vale a dire
V =
lim
n,m
n X
m
X
f (xi , yj )xy
i=1 j=1
A questo punto abbiamo la definizione di integrale doppio (si noti la somiglianza con la
definizione data per integrale definito per funzioni di una singola variabile).
95
7. I NTEGRALI
Indichiamo, infatti come integrale doppio della funzione f sul dominio dato dal rettangolo
D proprio il volume V :
n X
m
X
ZZ
f (x, y)dA =
D
7.4
lim
n,m
f (xi , yj )xy.
i=1 j=1
Integrali iterati
Supponiamo che f sia una funzione continua nel rettangolo D = [a, b][c, d]. Utilizziamo la
Rd
notazione c f (x, y)dy per dire che x costante e si integra la funzione rispetto alla variabile y
per y che varia da c a d. Una volta che abbiamo calcolato questo integrale, avremo un valore
che dipende dal valore di x, quindi questo integrale definisce una funzione di x:
d
Z
A(x) =
f (x, y)dy
c
Adesso integriamo A rispetto a x, per x che varia in [a, b], ottenendo

#
Z
Z "Z
b
A(x)dx =
a
f (x, y)dy dx
a
Lintegrale scritto a destra dellequazione precedente prende il nome di integrale iterato. Di

RbRd
solito non si mettono le parentesi ma si scrive direttamente a c f (x, y)dydx: quindi prima
integriamo rispetto a y da c a d e poi integriamo rispetto a x da a a b.
Alla stessa maniera si pu definire lintegrale iterato dato da
#
Z Z
Z "Z
d
f (x, y)dxdy =
c
f (x, y)dx dy
In questo caso, prima integriamo rispetto alla variabile x da a a b e poi integriamo rispetto a
y da c a d.
Esempio
R4R3
Es. 7.4.1 Valutiamo 0 2 xy 2 dydx.
Dobbiamo prima integrare rispetto alla variabile y, considerando x costante, ottenendo
Z
2
3 3
y
xy dy = x
3 2
2
=x
33
23
19
x =
x
3
3
3
Il valore che abbiamo ottenuto corrisponde alla funzione A(x) introdotta prima.
Integriamo questa funzione per x che varia da 0 a 4. Otteniamo

Z 4Z 3
Z 4 Z 3
xy 2 dydx =
xy 2 dy dx
0
Z
=
0
96
2
4

4
19
19 x2
19
152
xdx =
=
8=
3
3 2 0
3
3
7.5. Integrali doppi su domini generali
Esempio
R3R4
Es. 7.4.2 Proviamo ora a calcolare 2 0 xy 2 dxdy.
Questa volta dobbiamo integrare prima rispetto a x e poi rispetto a y. Abbiamo

Z 3 Z 4
Z 3Z 4
2
2
xy dx dy
xy dxdy =
2
=
2
3
Z
=
2
= 8(
x2 2
y
2
4
dy
0
3 3
y
8y 2 dy = 8
3 2
33
23
152
)=
3
3
3
Osserviamo come abbiamo ottenuto lo stesso risultato scambiando lordine di

integrazione. Si ha infatti il seguente teorema.
Teorema 7.4.1 (di Fubini) Se f (x, y) una funzione continua su D = [a, b] [c, d] allora:
ZZ
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dydx =
a
f (x, y)dxdy
c
o,
ZZ
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dy dx =
a
f (x, y)dx dy
c
Quindi abbiamo due strade equivalenti per calcolare un integrale doppio di una funzione
continua su un dominio rettangolare, riconducendoci a integrali di una sola variabile che
sappiamo calcolare. Riassumendo:
nel primo caso
!
ZZ
Z Z
Z
Z
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dydx =
a
f (x, y)dy dx
a
noi prima calcoliamo lintegrale che sta allinterno (tra parentesi tonde), vale a dire,
Rd
f (x, y)dy considerando x come una costante e integrando rispetto alla variabile y. Coc
me risultato avremo una funzione che dipende solo da x e sar questa che poi andremo
a integrare tra a e b rispetto alla variabile x;
nel secondo caso
!
ZZ
Z Z
Z
Z
d
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dxdy =
c
f (x, y)dx dy
c
Rb
andiamo prima a calcolare lintegrale a f (x, y)dx rispetto a x, considerando y come una
costante e poi andremo a integrare il risultato ottenuto rispetto a y nellintervallo [c, d].
7.5
Integrali doppi su domini generali
A differenza degli integrali di funzioni di una sola variabile, in cui il dominio di integrazione sempre un intervallo, per integrali di funzioni di due variabili, il dominio di integrazione
97
7. I NTEGRALI
Figura 7.4: Dominio normale rispetto allasse x (sinistra) e rispetto allasse y (destra).
non si riduce ad un rettangolo ma pu avere una forma pi generale. Consideriamo il caso

in cui il dominio di integrazione sia un insieme limitato D (perci esiste un rettangolo R che
lo contiene).
In tal caso lintegrale di una funzione f (x, y) sul dominio R si pu ricondurre allintegrale
di una funzione F (x, y) sul rettangolo R cos definita:
(
f (x, y)
se (x, y) appartiene a D
F (x, y) =
0
se (x, y) appartiene a R ma non a D
Allora
ZZ
ZZ
f (x, y)dA =
F (x, y)dA
R
Da un punto di vista pratico, come calcolare questo integrale? La frontiera dellinsieme D deve potersi esprimere mediante funzioni continue di x o di y. Ci sono due casi da
considerare (si vedano Figure 7.4 e 7.5 per degli esempi)
1. Caso 1: linsieme D dato da
n
o
D = (x, y) R2 t. c. a x b, g1 (x) y g2 (x)
Si dice che il dominio normale rispetto allasse x.
2. Caso 2: linsieme D dato da
n
o
D = (x, y) R2 t. c. h1 (y) x h2 (y), c y d
Si dice che il dominio normale rispetto allasse y.
Se il dominio normale rispetto allasse x, vuol dire che prendendo una retta x = x0
con a x0 b, (normale dunque allasse x), i valori di y che sono compresi tra g1 (x0 ) e
g2 (x0 ) giacciono tutti allinterno del dominio di integrazione. Analogamente, nel caso in cui
il dominio sia normale rispetto allasse y, prendendo la retta y = y0 normale allasse y, con
c y0 d, si ha che tutti i punti di ordinata y0 e di ascissa compresa tra h1 (y0 ) e h2 (y0 ) sono
allinterno del dominio di integrazione.
In questi casi, il teorema di Fubini applicato al rettangolo R in cui uno dei due lati
corrisponde con lintervallo [a, b] o [c, d] a seconda che il dominio sia normale rispetto allasse
x o y, si riduce ad un integrale iterato in cui gli estremi dellintegrale interno (da calcolare
per primo) sono dati proprio dalle due funzioni g1 , g2 , o h1 , h2 che delimitano la frontiera di
D, in quanto allesterno la funzione F nulla. Si ha il seguente teorema.
Teorema 7.5.1 (di Fubini) Data una funzione f (x, y) da integrare su un dominio D,
98
7.5. Integrali doppi su domini generali
n
o
Figura 7.5: A sinitra: D = (x, y) R2 : 1 y 2, y x y 3 . Il dominio normale rispetto
n
o
allasse y. A destra: D = (x, y) R2 : 0 x 1, x3 y x . Il dominio normale rispetto
allasse x.
Figura 7.6: Dominio dato dal triangolo di vertici (0, 3), (1, 1) e (5, 3)
G nel caso in cui il dominio di integrazione normale rispetto allasse x (Caso 1) si ha:
ZZ
g2 (x)
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dydx
a
g1 (x)
G nel caso in cui il dominio di integrazione normale rispetto allasse y (Caso 2) si ha:
ZZ
h2 (y)
f (x, y)dA =
D
f (x, y)dxdy
c
h1 (y)
Esaminiamo il Caso 1 (il discorso si ripete analogo per il Caso 2). Noi calcoliamo prima
R g (x)
lintegrale interno g12(x) f (x, y)dy considerando x come costante, rispetto alla variabile y. Il
risultato ora dipende da x in quanto gli estremi di integrazione sono funzioni di x. Una volta
ottenuto questo integrale, integriamo il risultato rispetto alla variabile x con estremi a e b.
A volte, un dominio pu essere considerato normale sia rispetto allasse x sia rispetto
allasse y. Altre volte pu essere visto come unione di due domini. A seconda dellintegrale
che si deve fare, conviene scegliere di vederlo in un modo piuttosto che in un altro.
99
7. I NTEGRALI
Esempio
Es. 7.5.1 Nel caso del triangolo mostrato in Figura 7.6, il dominio pu essere visto come lunione di due domini normali rispetto allasse x, oppure come un dominio normale
rispetto allasse y.
Nel primo caso, D = D1 D2 , in quanto la funzione g1 (x) varia a seconda di dove si trovi
x:
D1 = {(x, y) t.c. 0 x 1, 2x + 3 y 3}

1
1
D2 = (x, y) t.c. 1 x 5, x + y 3
2
2
1
1
Se riscriviamo le equazioni delle due rette y = 2x + 3 e y = x + in funzione di x
2
2
1
3
otteniamo, dalla prima, x = y + , e dalla seconda x = 2y 1, e possiamo scrivere
2
2
linsieme D come

3
1
D = (x, y) t.c. y + x 2y 1, 1 y 3
2
2
Esempio
RR
Es. 7.5.2 Calcoliamo D x2 dA dove D linsieme delimitato dalle parabole y = 3x2 e
y = x2 + 2. Prima di tutta facciamo un grafico dellinsieme D (si veda Figura 7.7). I punti
di intersezione delle due parabole si hanno per 3x2 = x2 + 2 cio 2x2 2 = vale a dire per
x = 1. Si vede facilmente che il dominio normale rispetto allasse x: basta considerare
1 x 1 e 3x2 y x2 + 2. Infatti la curva che delimita la porzione inferiore della
frontiera dellinsieme data da y = 3x2 mentre la porzione superiore della frontiera
y = x2 + 2. Lintegrale diventa
ZZ
x2 ydA =
1
Z 1
=
1
1
x2 +2
x2 dydx
3x2
2 y=x2 +2
x y y=3x2
x2 (x2 + 2 3x2 )dx
=
1
3
1
2
x
x5
2
8
=2 2 =
2x2 2x4 dx = 2 2
3
5
3
5
15
1
1
Z
=
Esempio
R1R1
Es. 7.5.3 Sia da calcolare lintegrale 0 y sin x2 dxdy. Se cerchiamo di valutare linteR
grale cos come ci stato presentato, abbiamo la difficolt di dover valutare sin x2 dx.
Si tratta, infatti, di uno di quegli integrali impossibili da valutare mediante funzioni elementari! Ci conviene allora cambiare lordine di integrazione. Cerchiamo allora di capire come
fatto il dominio di integrazione
D. Da come scritto lintegrale, risulta
n
o
2
D = (x, y) R : 0 y 1, y x 1 . Facciamo il grafico (si veda Figura 7.8). Questo dominio lo possiamo vedere come normale rispetto allasse x prendendo 0 x 1 e
0 y x.
100
7.6. Propriet degli integrali doppi
Figura 7.7: Dominio di integrazione delimitato dalle parabole y = 3x2 e y = x 2 + 2.
Figura 7.8: Dominio di integrazione dellintegrale
Quindi
Z 1Z
0
sin x2 dxdy =
ZZ
=
0
0
1
7.6
1
2
1
x sin x2 dx =
2
=
=
sin x dydx =
Z
sin x2 dxdy.
sin x2 dA
D
1Z x
R1R1
Z
0

y=x
y sin x2 y=0 dx
2x sin x2 dx
1
d(x2 )
1
1
sin x2 dx =
cos x2 0 = (1 cos 1)
dx
2
2
Propriet degli integrali doppi
Assumendo che i seguenti integrali

esistano,
RR
RR vediamone brevemente alcune propriet:
(f (x, y) + g(x, y)) dA = D f (x, y)dA + D g(x, y)dA
D
G RR
101
7. I NTEGRALI
Figura 7.9: Esempio di trasformazione globalmente invertibile dallinsieme S del piano uv

allinsieme R del piano xy.
G RR cf (x, y)dA = c RR f (x, y)dA, essendo c una costante.

G Se f (x, y) g(x, y) per tutti i punti (x, y) in D, allora RR f (x, y)dA RR g(x, y)dA.
G Se D = D D , dove D e D sono domini che non si sovrappongono ma possono avere
D
al pi solo punti della frontiera in comune, allora

ZZ
ZZ
ZZ
f (x, y)dA =
f (x, y)dA +
f (x, y)dA
D
D1
D2
G Considerando la funzione di valore costante 1 si ha

ZZ
1dA = area(D)
D
dove area(D) larea dellinsieme D (torneremo su questo punto pi avanti).
G Se m f (x, y) M per tutti i punti (x, y) in D, allora

ZZ
m area(D)
f (x, y)dA M area(D)

D
7.7
Cambiamento di variabili
A volte, il calcolo di un integrale si pu semplificare operando un cambiamento di variabili. A tale scopo, per il calcolo di integrali doppi, consideriamo un cambiamento di
variabili dato da una trasformazione T che permette di passare dal piano uv al piano xy:
T (u, v) = (x, y) dove x e y sono legate a u e v mediante equazioni del tipo
x = x(u, v),
y = y(u, v)
Questa trasformazione pu essere vista come una funzione vettoriale ~r = (x(u, v), y(u, v)).
Lipotesi fondamentale, allo scopo di calcolare un integrale doppio, che la trasformazione
ci permetta di ottenere tutti i punti del dominio di integrazione.
Una trasformazione T dunque una funzione in cui sia il dominio che il codominio sono
sottoinsiemi di R2 . Se T (u1 , v1 ) = (x1 , y1 ) allora il punto (x1 , y1 ) limmagine del punto (u1 , v1 )
mediante la trasformazione. Se la trasformazione una corrispondenza biunivoca tra linsieme di definizione e il codominio della trasformazione, allora si pu definire la trasformazione
inversa T 1 e si dice che la trasformazione globalmente invertibile (si veda Figura 7.9).
Definizione 7.7.1 Una trasformazione x = x(u, v) y = y(u, v) definita in un insieme aperto di
R2 si dice regolare se
1. di classe C 1
2. globalmente invertibile
102
7.7. Cambiamento di variabili
Figura 7.10: Trasformazione dellelemento S nel piano uv nellelemento R nel piano xy.
3. in ogni punto (u, v) lo

x

(x, y) u

(u, v) =
y

u
jacobiano risulta diverso da zero 2

x
v x y
y x
6= 0
=

u v
y u v

v
Un esempio di trasformazione regolare dato dalle coordinate polari

x = x(, ) = cos ()
y = y(, ) = sin ()
con > 0 e 0 2.
Cerchiamo di capire, ora, come un cambiamento di variabili agisca sul calcolo di un

integrale doppio. Ricordiamo che, nel caso di un integrale di una funzione scalare il cambiamento di variabile porta alla tecnica della sostituzione: data una funzione f (x) da integrare
in [a, b] si ha
Z
Z
f (x)dx =
f (g(u))g 0 (u)du
dove x = g(u), a = g(c), b = g(d). Nel caso di funzioni di due variabili, cosa si fa e per quale
motivo?
7.7.1
Significato dello jacobiano
Consideriamo un rettangolino S nel piano uv il cui angolo in basso a sinistra dato dal
punto (u0 , v0 ), e di dimensioni u e v. Limmagine della regione S attraverso la trasformazione regolare T sia la regione R del piano xy. Uno dei punti della frontiera sia proprio
limmagine del punto (u0 , v0 ), cio (x0 , y0 ) = T (u0 , v0 ). Si veda la Figura 7.10.
La trasformazione T sia data mediante due equazioni parametriche del tipo x = x(u, v) e
y = y(u, v) che possiamo vedere come una funzione vettoriale ~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v)). Il lato
del rettangolino di S che si ha per v = v0 viene trasformato in R mediante la curva ~r(u, v0 )
(che dipende ora solo dal parametro u). Di questa curva il vettore tangente in u = u0 (quindi
x(u0 , v0 ) y(u0 , v0 )
al punto (x0 , y0 )) dato da r~tu = (
,
).
u
u
Alla stessa maniera, troviamo che il vettore tangente alla curva ~r(u0 , v) nel punto v = v0
x(u0 , v0 ) y(u0 , v0 )
dato da r~tv = (
,
).
v
v
2 Si
rimanda alla definizione 4.7.1 per ricordare cosa lo jacobiano.
103
7. I NTEGRALI
Figura 7.11: Approssimazione di R mediante i vettori secanti.
La regione R = T (S) pu essere approssimata dal parallelogramma dato dai vettori secanti
(si veda Figura 7.11) dati da
~a = ~r(u0 + u, v0 ) ~r(u0 , v0 )
~b = ~r(u0 , v0 + v) ~r(u0 , v0 )
~r(u0 + u, v0 ) ~r(u0 , v0 )
~r(u0 , v0 )
= limu0
, e ricordando che la derivata
u
u
parziale di una funzione vettoriale data dalle derivate parziali delle singole componenti
della funzione vettoriale, ricaviamo lapprossimazione
Ricordando che
~a = ~r(u0 + u, v0 ) ~r(u0 , v0 ) u
ma, per quanto detto prima,
~r
u
~r
= r~tu , da cui
u
~a = ~r(u0 + u, v0 ) ~r(u0 , v0 ) u~
rtu .
Con analogo ragionamento arriviamo allapprossimazione
~b = ~r(u0 , v0 + v) ~r(u0 , v0 ) v r~tv .
Quindi larea della regione R pu essere approssimata attraverso dallarea del parallelogramma di lati ~a e ~b cio u~
rtu e v r~tv . Larea del parallelogramma determinato da due vettori
dato dal modulo del prodotto vettoriale dei due vettori stessi. Quindi larea di R si pu
approssimare tramite |(u~
rtu ) (v r~tv )|. Si ha, quindi,
area(R) |~a ~b| = |(u~
rtu ) (v r~tv )| = |~
rtu r~tv |uv
Calcoliamo il prodotto vettoriale

~i
~j ~k

x y

u u 0
r~tu r~tv =

x y
0

v v
I sottodeterminanti delle componenti rispetto a x e a y sono nulli, da cui

x y

u u

~ x y x y
~
)
r~tu r~tv = k
= k(
x y
u v
v u

v v
104
7.7. Cambiamento di variabili
Figura 7.12: Cambio di variabili per il calcolo di integrali doppi: trasformazione della regione
S nella regione R mediante la trasformazione regolare T .

(x, y)
. Perci, area(R)
Ritroviamo lo jacobiano delle due funzioni x e y rispetto a u e v:
(u, v)

(x, y)

(u, v) uv.
RR Supponiamo, ora, di dover calcolare lintegrale di una funzione f (x, y) su un dominio R
f (x, y)dA. Sia data una trasformazione regolare che trasforma un insieme S del piano uv
R
nella regione R. Suddividiamo il dominio R in elementini Rij , ciascuno dei quali immagine
di un rettangolino Sij di S. Su ciascuno di questi elementini Rij consideriamo un punto di
coordinate (xi , yj ) che immagine, mediante la trasformazione T , del punto (ui , vj ) che si
trova sullangolo in basso a sinistra del rettangolino Sij (si veda la Figura 7.12). Allora larea
Rij pu essere approssimata mediante la relazione

(x, y)
uv
Rij
(u, v)
dove u e v sono i lati del rettangolino Sij , mentre lo jacobiano valutato in (ui , vj ). Allora
ZZ
m X
n
X
f (x, y)dA
f (xi , yj )Rij
R
i=1 j=1
m X
n
X
i=1 j=1

(x, y)
uv

f (x(ui , vj ), y(ui , vj ))
(u, v)
A questo punto osserviamo che

ZZ
m X
n
X
(x, y)
(x, y)

dudv

f (x(ui , vj ), y(ui , vj ))
uv
f (x(u, v), y(u, v)
(u, v)
(u, v)
S
i=1 j=1
Si arriva perci al seguente teorema (che non dimostriamo, per tutti i discorsi appena
fatti ci portano a intuire che il risultato non pu che essere cos!).
Teorema 7.7.1 Sia data una trasformazione regolare T della regione S del piano uv alla regione R del piano xy. Inoltre sia assegnata una funzione f continua in R. Supponiamo che le
regioni R e S siano domini normali rispetto allasse x o y. Allora

ZZ
ZZ
(x, y)
dudv
f (x, y)dA =
f (x(u, v), y(u, v)
(u, v)
R
S
105
7. I NTEGRALI
Figura 7.13: Aree corrispondenti nel piano e nel piano xy.
Figura 7.14: Insiemi S e R per il calcolo dellintegrale
RR
R
4x + 8ydA.
Esempio
Es. 7.7.1 Consideriamo il caso della trasformazione data dalle coordinate polari, per cui
x(, ) = cos () e y(, ) = sin ().
Il rettangolino viene trasformato in una specie di rettangolino con i lati curvi.
Il disegno mostrato in figura 7.13 stato realizzato facendo variare nellintervallino
2 2
[ ,
+ 0.5] e in [0.5, 0.75].
3 3
Lo jacobiano di questa trasformazione dato da

(x, y) cos () sin ()
2
2

=

(, ) sin () cos () = cos () + sin () =
Perci, se facciamo un cambiamento di variabili utilizzando coordinate polari si ha:
ZZ
ZZ
f (x, y)dA =
f ( cos (), sin ()) dd
R
106
7.8. Area di un dominio
Esempio
Es. 7.7.2 Sia da calcolare
RR
4x + 8ydA dove R il parallelogramma di vertici A(1, 3),

1
1
B(1, 3), C(3, 1) e D(1, 5). Si applichi la trasformazione x = (u + v), y = (v 4u).
4
4
Il parallelogramma R rappresentato in Figura 7.14. Se scriviamo le equazioni dei lati del
parallelogramma si trova facilmente che la retta per AB data dallequazione y + 3x = 0,
la retta per CD data da y + 3x = 8, la retta per BC x y = 4 e infine quella per AD
x y = 4.
Da queste relazioni, si vede che ponendo u = xy e v = y +3x, si ricava la trasformazione
1
1
assegnata x = (u + v), y = (v 4u). Inoltre si vede che R limmagine del rettangolo S
4
4
delimitato dalle linee u = 4, u = 4, v = 0 e v = 8.
Se calcoliamo lo jacobiano delle funzioni x e y rispetto a u e v otteniamo
1

(x, y) 4

(u, v) =
1

4
Allora
ZZ
7.8
3

4 1
=

1 4

4

ZZ
1
1
1
1
dudv =
(u + v + 2v 6u) dudv
4x + 8ydA =
4 (u + v) + 8 (v 3u)
4
4
4
4
S
R
S
v=8
Z Z
Z
1 4 8
1 4 3 2
=
v 5uv
du
(3v 5u)dvdu =
4 4 0
4 4 2
v=0
Z
u=4
1 4
1
96u 20u2 u=4 = 192
=
(96 40u)du =
4 4
4
ZZ
Area di un dominio
Dagli integrali doppi si pu ricavare unaltra considerazione geometrica, sullarea del

dominio di integrazione. Come abbiamo gi visto tra le propriet degli integrali doppi, si ha
ZZ
area(D) =
dA
D
Proviamo a dimostrare questo risultato, supponendo che D sia un dominio normale rispetto allasse x, da cui a x b e g1 (x) y g2 (y). Larea compresa tra le curve g2 (x) e
g1 (x), vale a dire larea di D, pu essere calcolata proprio come la differenze degli integrali
delle due funzioni, tramite lintegrale
Z
(g2 (x) g1 (x))dx
area(D) =
a
Daltra parte, dalla definizione di integrale doppio, considerando la funzione f (x, y) = 1,
107
7. I NTEGRALI
Figura 7.15: Area di D come integrale doppio
abbiamo
ZZ
dxdy =
D
g2 (x)
(
a
dy)dx
g1 (x)
(g2 (x) g1 (x))dx
=
a
e, per quanto abbiamo appena visto

= area(D)
7.9
Cenni su integrali tripli
Lestensione del concetto di integrale di una funzione dipendente da RRR

due variabili ad una
funzione dipendente da tre variabili porta al cosiddetto integrale triplo:
f (x, y, z)dV .
E
Il caso pi semplice si ha quando il dominio di integrazione E rappresentato da un
parallelepipedo [a, b] [c, d] [r, s].
Allora si ha:
ZZZ
Z sZ dZ b
f (x, y, z)dV =
f (x, y, z)dxdydz
E
c
b
a
s
f (x, y, z)dzdydx
a
c
d
r
s
f (x, y, z)dxdzdy
c
.
= ..
Abbiamo 6 diverse possibilit di integrazione, prima rispetto a x, poi rispetto a y, poi rispetto
a z, oppure lungo y, x, z, o ancora... (tutte le possibili combinazioni che si hanno scambiando
lordine delle tre variabili). Il risultato che si ottiene non cambia (consideriamo lintegrale di
funzioni continue, in modo da estendere il teorema di Fubini).
108
7.10. Integrali curvilinei
Si ha, inoltre, che il volume di una regione tridimensionale E dato da un integrale triplo
e, precisamente
ZZZ
volume(E) =
dV
E
Se la regione di integrazione E pi generale, le tecniche di integrazione sono estese su

tre possibili tipi di dominio:
1. Primo caso: E = {(x, y, z) t.c. (x, y) D, u1 (x, y) z u2 (x, y)}, dove D un regione nel
piano xy (che a sua volta pu essere visto come un dominio normale rispetto allasse x o
rispetto allasse y). La regione E viene detta normale rispetto al piano xy e lintegrazione
per fili.
#
ZZZ
Z Z "Z
u2 (x,y)
f (x, y, z)dz dA
f (x, y, z)dV =
E
u1 (x,y)
2. Secondo caso: E = {(x, y, z) t.c. (y, z) D, u1 (y, z) x u2 (y, z)}, dove D un regione
nel piano yz (che a sua volta pu essere visto come un dominio normale rispetto allasse
y o rispetto allasse z). La regione E viene detta normale rispetto al piano yz. Se si riesce
a vedere linsieme D come normale rispetto allasse z allora si parla di integrazione per
strati o per sezione.
#
ZZZ
Z Z "Z
u2 (y,z)
f (x, y, z)dV =
E
f (x, y, z)dx dA
D
u1 (y,z)
3. Secondo caso: E = {(x, y, z) t.c. (x, z) D, u1 (x, z) y u2 (x, z)}, dove D un regione
nel piano xz (che a sua volta pu essere visto come un dominio normale rispetto allasse
x o rispetto allasse z). La regione E viene detta normale rispetto al piano xz. Se linsieme D lo si pu vedere come normale rispetto allasse z allora si parla di integrazione
per strati o per sezione.
#
ZZZ
Z Z "Z
u2 (x,z)
f (x, y, z)dV =
E
7.10
f (x, y, z)dy dA
D
u1 (x,z)
Integrali curvilinei
Un integrale curvilineo (o di linea) ha lo scopo di integrare una funzione di due (o tre)

variabili su un insieme di integrazione dato da una curva .
Ci soffermiamo al caso bidimensionale (quindi funzioni di due variabili e curve nel piano
xy).
Consideriamo una curva regolare (la funzione vettoriale f che la rappresenta continua
e la sua derivata diversa da zero per ogni valore del parametro t.) Quindi f (t) = (x(t), y(t))
con a t b.
R Lintegrale curvilineo di una funzione g(x, y) lungo la curva si denota con il simbolo
g(x, y)ds dove ds rappresenta il differenziale dellascissa curvilinea, dovuto al fatto che ci
stiamo muovendo lungo la curva esnon su lasse delle x o delle y.

2 2
dx
dy
0
+
dt
Ricordiamo che ds = |f (t)|dt =
dt
dt
Allora, andando a sostituire nellintegrale curvilineo e considerando la curva scritta in
forma parametrica si ha:
s
2
Z
Z b
2
dx
dy
g(x, y)ds =
g(x(t), y(t))
+
dt
dt
dt
a
109
7. I NTEGRALI
Per g(x, y) = 1 si ottiene la lunghezza della curva.
Esempio
R
Es. 7.10.1 Vogliamo calcolare (4+xy 2 )ds dove la porzione di circonferenza di centro
nellorigine e raggio unitario che si ha 1 x 0.
Scriviamo le equazioni parametriche della curva :
x = cos t,
y = sin t,
t
2
2
Lintegrale da calcolare diventa

Z
(4 + xy 3 )ds =
3/2
(4 + cos t sin2 t)
sin2 t + cos2 tdt
/2
3/2
=
/2

3/2
sin3 t
2
(4 + D(sin t) sin2 t)dt = 4t +
= 4
3 /2
3
Se la curva regolare a tratti, lintegrale curvilineo si scrive come somma degli integrali
curvilinei su ciascun tratto di curva regolare di cui composta. In pratica se = 1 2 . . .n
con n numero intero, allora
Z
Z
Z
Z
g(x, y)ds =
g(x, y)ds +
g(x, y)ds + . . . +
g(x, y)ds.
Ogni curva ha un suo orientamento. Se cambiamo la direzione di moto della curva,

cambia lintegrale curvilineo?
Proposizione 7.10.1 Se si cambia lorientamento di una curva, passando dalla curva + alla
curva lintegrale curvilineo non cambia:
Z
Z
g(x, y)ds =
g(x, y)ds
Se + data dalle equazioni parametriche (x(t), y(t)) con a t b, (primo punto A =

(x(a), y(a)), ultimo punto B = (x(b), y(b))), la curva ha equazioni (x(t), y(t)) con t che
varia in [b, a], (primo punto (x(b), y(b)) = B, ultimo punto (x(a), y(a)) = A). Le curve sono le
stesse a parte lorientamento, ma questo non influisce sul risultato dellintegrale curvilineo.
7.11
Integrali di superficie
Cerchiamo ora di integrare una funzione su una superficie S nello spazio tridimensionale.
7.11.1
Area di una superficie
Per capire le formule che scriveremo nel seguito, deriviamo la formula che permette di calcolare larea di una superficie data da equazioni parametriche x = x(u, v), y =
y(u, v), z = z(u, v), equazioni che possiamo scrivere tramite la funzione vettoriale ~r(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Con un discorso del tutto simile a quanto abbiamo visto nella sezione 7.7 sul cambiamento di variabile, chiamando per adesso D come linsieme in cui varia (u, v) e S la superficie parametrica, suddividendo D in rettangolini Dij , in S si hanno i corrispondenti elementini Sij .
Inoltre, se (ui , vj ) il vertice in basso a sinistra di Dij , il punto Pij (x(ui , vj ), y(ui , vj ), z(ui , vj ))
il corrispondente punto su Sij . Larea dellelementino Sij pu essere approssimata mediante il parallelogramma di lati u~ru (ui , vj ) e v~rv (ui , vj ) dove ~ru e ~rv rappresentano la
110
7.11. Integrali di superficie
derivata di ~r rispetto alle variabili u e v, rispettivamente. Il discorso da fare del tutto analogo a quanto abbiamo visto nella sezione 7.7. Larea del parallelogramma, che approssima
larea dellelementino, dunque uguale al modulo del prodotto vettoriale di u~ru (ui , vj ) e
v~rv (ui , vj ).
Larea della superficie sar dunque data dalla somma di tutte queste aree, facendo tendere a infinito il numero degli elementini in cui suddividiamo la superficie. Si ha infatti la
definizione
Definizione 7.11.1 Data una superficie S di equazione ~r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), con
(u, v) D, allora larea della superficie data da
ZZ
area(S) =
|~ru ~rv |dA
D
dove ~ru = (
x y z
x y z
,
,
) e ~rv = ( ,
,
).
u u u
v v v
Nel caso in cui la superficie data da una funzione z = f (x, y), possiamo ricondurci al
caso precedente considerando ~r(u, v) = ~r(x, y) = (x, y, f (x, y)).
In tal caso

~i ~j ~k

f

1 0

x = ( f , f , 1)
~ru ~rv =

x
y

0 1 f

y
s
2
2
f
f
Perci |~ru ~rv | =
+
+ 1 e larea della superficie
x
y
ZZ
A(S) =
D
7.11.2
s
f
x
2

+
f
y
2
+ 1dA
Integrale di una superficie
Siamo ora in grado di capire la formula da applicare nel caso in cui bisogna calcolare
lintegrale di una funzione g su una superficie S.
Larea dellelementino dS si riconduce alla formula dellarea di una superficie che abbiamo
appena visto. Perci, se la superficie S data mediante una funzione z = f (x, y), con (x, y)
D R2 , lintegrale di superficie di una funzione g(x, y, z) sulla superficie S dato da
s
2
ZZ
ZZ
2
f
f
+
+ 1dA
g(x, y, z)dS =
g(x, y, f (x, y))
x
y
S
D
Dobbiamo prestare molta attenzione a questo tipo di integrali perch lintegrale a destra
un integrale doppio mentre lintegrale a sinistra un integrale di superficie. Quindi il calcolo
di un integrale di superficie si riconduce ad un integrale doppio.
La superficie potrebbe essere scritta come y = f (x, z) o x = f (y, z). La definizione di
integrale di superficie analoga (con le dovute sostituzioni) a quella appena scritta.
Se la superficie, invece, scritta in forma parametrica :
x = x(u, v)
y = y(u, v)
z = z(u, v)
(u, v) I
111
7. I NTEGRALI
allora si ha
ZZ
ZZ
g(x, y, z)dS =
g(x(u, v), y(u, v), z(u, v))|~ru ~rv |dA
S
dove |~ru ~rv | rappresenta il modulo del prodotto vettoriale dei vettori che si hanno derivando
parzialmente rispetto a u e rispetto a v le equazioni parametriche della superficie, in modo
da poter avere larea dellelementino di superficie dS.
Quindi

~i
~k
~j

y z
x z
x y

x y z
~ u u ~ u u ~ u u

~n = ~ru ~rv = u u u = i
j
+k

y z
x z
x y

v v
v v
v v
x y z

v v v
scambiamo le colonne del sottodeterminante relativo a ~j

y z
z x
x y

u u
u u
u u

~
= ~i
+ ~j
+k

y z
z x
x y

v v
v v
v v
osserviamo che i sottodeterminanti sono degli jacobiani

(y, z)
(z, x)
(x, y)
~

~
~
= i
+j
+k
(u, v)
(u, v)
(u, v)
del vettore normale appena ottenuto, n1 =
con n1, n2 e n3 le componenti

Chiamando
p

(y, z)
, n2 = (z, x) e n3 = (x, y) , il modulo di ~n dato da |~n| = (n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 .

(u, v)
(u, v)
(u, v)
Quindi
ZZ
ZZ
g(x, y, z)dS =
g(x(u, v), y(u, v), z(u, v))|~ru ~rv |dA
S
Z ZD
p
=
g(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) (n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 dA
D
Se g(x, y, z) = 1 lintegrale di superficie ci fa ritrovare larea della superficie.
Esempio
RR
Es. 7.11.1 Calcoliamo lintegrale di superficie I =
yzdS dove S la superficie di
S
equazioni parametriche x = u2 , y = u sin (v), z = u cos (v), con 0 u 1 e 0 v /2.
Lintegrale da calcolare diventa lintegrale doppio
ZZ
u sin (v)u cos (v)|~ru ~rv |dudv =
I=
D
/2
u2 sin (v) cos (v)|~ru ~rv |dvdu
Calcoliamo il modulo del prodotto vettoriale. Abbiamo

~i

~k
~j

~ru ~rv = 2u sin (v)
cos (v) = . . . = ~i(u) + ~j(2u2 sin (v)) + ~k(2u2 cos (v))
0 u cos (v) u sin (v)
112
7.12. Solidi e superfici di rotazione
Perci, quando calcoliamo il modulo, abbiamo (consideriamo anche 0 u 1):

q
p
|~ru ~rv | = u2 + 4u4 sin2 (v) + 4u4 cos2 (v) = u 1 + 4u2
Lintegrale
1
/2
I=
Z
p
u2 sin (v) cos (v)u 1 + 4u2 dvdu =
/2
u3
1 + 4u2 sin (v) cos (v)dvdu
Osserviamo che abbiamo funzioni che dipendono solo da v e funzioni che dipendono solo da u, perci le funzioni che dipendono solo da u, le possiamo portare fuori
dallintegrale in v, ricavando
1
I=
1+
4u2
/2
sin (v) cos (v)dvdu

0
Ora
Z
/2
Z
sin (v) cos (v)dv =
/2
/2
sin2 (v)
1
sin (v)D(sin (v))dv =
=

2
2
0
Andando a sostituire nellintegrale doppio abbiamo

I=
1
2
u3
p
1 + 4u2 du
t1
dt
Facciamo un cambiamento di variabili ponendo t = 1+4u2 da cui u2 =
e 2udu = ,
4
4
dt
ovvero udu = . Inoltre, per u = 0 si ha t = 1 e per u = 1 si ha t = 5. Quindi
8
Z 1 p
Z
1
1 5 t 1 dt
I=
u2 1 + 4u2 udu =
t
2 0
2 1
4
8
Z 5
Z 5
1
1
=
(t t t)dt =
(t3/2 t1/2 )dt
64 1
64 1
5

1 2 5/2 2 3/2
5 5
1
=
t t = ... =
+
64 5
3
48
240
1
7.12
Solidi e superfici di rotazione
Vediamo da un punto di vista matematico i concetti di massa e baricentro (usualmente

visti in fisica). Ci serviranno successivamente per calcolare il volume di un solido o larea
di una superficie ottenuti, rispettivamente, mediante rotazione di una superficie o di una
curva attorno ad uno degli assi.
Ci limitiamo a vedere le definizioni di massa, momenti e baricentro, per il caso
bidimensionale.
Definizione 7.12.1 Si definisce massa di un oggetto piano che riempe una regione C, con
densit data da (x, y) (funzione continua), la quanti m data da
ZZ
m=
(x, y)dxdy
C
113
7. I NTEGRALI
Se un oggetto piano riempe una regione C con densit (x, y) (continua), i suoi momenti
sono dati da
ZZ
Mx =
y(x, y)dxdy
Z ZC
My =
x(x, y)dxdy
C
Il baricentro (o centro di massa) delloggetto il punto (x, y) dato da (m essendo la massa)

RR
x(x, y)dxdy
My
x=
= RRC
m
(x, y)dxdy
RR C
y(x, y)dxdy
Mx
y=
= RRC
m
(x, y)dxdy
C
Nel caso di una curva piana , omogenea e con densit 1, si ha:
G la massa mZ data da
ds = m = L (la lunghezza della curva)
m=
G i momenti sono
Z
Mx =
yds
My =
G il baricentro ha coordinate
Z
x=
My
1
=
L
L
xds
xds
y=
Mx
1
=
L
L
Z
yds
Definiamo, a questo punto, il solido di rotazione.

Sia D un insieme del piano (x, y), chiuso e limitato (e integrabile). Per semplicit i valori
di y siano positivi.
Una rotazione del piano (x, y) intorno allasse x (o y) fa s che linsieme D generi un solido
I nello spazio (x, y, z), che chiamiamo solido di rotazione.
Per calcolare il volume di un solido di rotazione si ha il
Teorema 7.12.1 (Primo teorema di Guldino) Il volume dellinsieme I, solido di rotazione ottenuto dallinsieme D uguale allarea di D per la lunghezza della circonferenza descritta nella
rotazione dal baricentro di D.
Supponendo che la rotazione sia fatta attorno allasse x, il raggio della circonferenza descritta
dal baricentro data dallordinata del baricentro (si considera 1). Quindi
volume(I) = area(D) lunghezza della circonferenza
volume(I) = area(D) 2 raggio della circonferenza
volume(I) = area(D)2 y
RR
ydxdy
volume(I) = area(D)2 RRD
dxdy
RR D
ZZ
ydxdy
= 2
ydxdy
volume(I) = area(D)2 D
area(D)
D
114
Figura 7.16: Insieme D da cui calcolare il volume del solido di rotazione attorno allasse x.
Se la rotazione di D avviene attorno allasse y, il volume del solido di rotazione data da

ZZ
xdxdy
volume(I) = 2
D
perch la circonferenza descritta dal baricentro ha raggio dato da x.

Definiamo, ora, la superficie di rotazione.
Sia una curva generalmente regolare del piano (x, y). Sia y > 0. Consideriamo lasse
z ortogonale in (0, 0) al piano (x, y). Una rotazione del piano (x, y) intorno allasse x (o y) fa
s che la curva generi una superficie S nello spazio (x, y, z), che chiamiamo superficie di
rotazione.
Per misurare larea di una superficie di rotazione si ha il
Teorema 7.12.2 (Secondo teorema di Guldino) Larea della superficie di rotazione S generata dalla curva uguale alla lunghezza della curva per la lunghezza della circonferenza
descritta nella rotazione dal baricentro di .
Sia data da equazioni parametriche x = x(t), y = y(t) con t [a, b] e di lunghezza L.
La superficie sia ottenuta mediante rotazione attorno allasse x. Allora la circonferenza ha
p
1R
1 Rb
raggio y con y =
yds =
y(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt. Allora
a
L
L
area(S) = lunghezza della curva lunghezza della circonferenza
area(S) = L2 y
area(S) = L2
1
L
p
y(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt
p
y(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt
area(S) = 2
a
Se la rotazione avviene attorno allasse y invece si ha

Z
area(S) = 2
p
x(t) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 dt
115
7. I NTEGRALI
Esempio
Es. 7.12.1 Calcoliamo il volume del solido di rotazione ottenuto dalla rotazione completa
attorno allasse x dellinsieme

3
D = (x, y) R2 : x2 + y 2 , x2 y, y 0, x 0
4
Per calcolare questo integrale dobbiamo applicare il primo teorema di Guldino. Il volume
richiesto sar dato da
ZZ
V = 2
ydxdy
D
Linsieme D dato dalla regione compresa al di sotto dellaparabola y = x2 e allinterno della circonferenza con centro nellorigine e raggio r = 3/2, che si trova nel primo
quadrante (si veda Figura 7.16).
Cerchiamo i punti di intersezione tra la parabola e la circonferenza risolvendo il sistema
y = x 2
3
x 2 + y 2 =
4
3
Sostituendo y = x2 nella seconda equazione si ha x2 + x4 = . Con la sostituzione
4
1
1 2
3
1+3
= 0 da cui t =
=
: quindi
t = x2 lequazione diventa t2 + t
4
2
2
1
3
le due radici sono t =
e t = . Ritornando a x2 = t, si ha come soluzione del
2
2
1
1
primo quadrante il punto x = e y = . Per calcolare lintegrale, possiamo vedere il
2
2
dominio di integrazione come normale rispetto allasse x, considerando lunione di due
1
1
3
insiemi, il primo dato da 0 x , e 0 y x2 , e il secondo dato da x e
2
2
2
r
3
x2 .
0y
4
Quindi lintegrale da calcolare va spezzato in due integrali su questi domini. Oppure,
1
si pu vedere il dominio di integrazione normale rispetto allasse y, con 0 y
e
2
r
3
yx
y2 .
4
In tal caso lintegrale diventa
Z
Z 3 2
4 y
1/2
V =
ydxdy
y
Si ha
Z 1/2 r
Z 1/2
3
3
2
2
V =
y(
y y)dy =
y
y dy
y ydy
4
4
0
0
0
r
r
1/2
Z
Z 1/2
Z 1/2

1 1/2
1
3
2
3
3
3/2
2
2
=
(2y)
y dy
y dy =
D( y )
y 2 dy y 5/2
2 0
4
2 0
4
4
5
0
0
Z
116
1/2
1/2

1 2 3
1
1 1
1 3
1
2 3/2
=
( y ) = ( )3/2 + ( )3/2
2 3 4
3 2
3 4
10 2
10 2
0
1
3
3
2
3
1
4
= +
= +
=
+
8
8
7
8
6 2
10 2
14 2
Esempio
Es. 7.12.2 Larco di parabola y = x2 per 1 x 2 ruotato attorno allasse y. Vogliamo
trovare larea della superficie di rotazione. In questo caso dobbiamo applicare il secondo
teorema di Guldino, vedendo la parabola come la curva di coordinate parametriche x = x,
y = x2 , per cui
Z
area(S) = 2
p
x 1 + 4x2 dx.
Quindi
Z 2
p
8x p
1
2
area(S) = 2
1 + 4x dx =
D(1 + 4x2 ) 1 + 4x2 dx
8
4 1
1

2
1
1 2(1 + 4x2 )3/2
3/2
3/2
=
= 6 (17 5 )
4
3
1
1
= (17 17 5 5)
6
Z
117
C APITOLO
Equazioni differenziali ordinarie

Lignoranza per la matematica
viene considerato un fatto
positivo, a un certo livello della
classe sociale. Eppure la
matematica ha determinato la
direzione e il contenuto di
buona parte del pensiero
filosofico, ha distrutto e
ricostruito dottrine religiose,
ha costituito il nerbo di teorie
economiche e sociali, ha
plasmato i principali stili
pittorici, musicali,
architettonici e letterari.
Morris Kline (1908-1992)
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
Cosa unequazione differenziale? . . . . . . . . .

Il problema di Cauchy in locale . . . . . . . . . . .
Teorema di Cauchy (esistenza e unicit globale) . .
Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni differenziali lineari del primo ordine . .
Metodo di separazione delle variabili . . . . . . . .
Risoluzione di alcuni tipi di equazioni differenziali
Le equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . .
8.8.1 Cosa uno spazio vettoriale? . . . . . . . . .
8.9 Lequazione omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Lequazione non omogenea . . . . . . . . . . . . . .
8.11 Equazioni lineari a coefficienti costanti . . . . . . .
8.12 Metodo dei coefficienti indeterminati . . . . . . . .
8.1
.
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119
121
122
123
123
125
126
127
129
130
131
132
135
Cosa unequazione differenziale?
Unequazione differenziale unequazione che coinvolge una funzione incognita y = y(x)

(che dipende dalla sola variabile x) e le sue derivate. Usualmente si parla di equazione differenziale ordinaria1 in quanto la funzione incognita, essendo funzione di una sola variabile,
ammette derivate ordinarie e non derivate parziali.
1 In
inglese si dice: Ordinary Differential Equation, da cui la sigla ODE.
119
8. E QUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Un esempio di equazione differenziale lineare dato da

y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = b(x)
dove i coefficienti a0 (x), a1 (x), . . . , an1 (x) e b(x) sono assegnate funzioni continue che dipendono dalla variabile x, mentre y la funzione incognita e compare insieme alle sue derivate
dn y
.
fino a quella di ordine n. Usiamo infatti la notazione y (n) per indicare
dxn
Se nellequazione differenziale compaiono le derivate di y fino allordine n, allora si dice
che lequazione differenziale ha ordine (o grado) n. Bisogna quindi vedere lordine pi elevato
della derivata che appare nellequazione per capire lordine dellequazione differenziale.
Per n = 1, lequazione differenziale di prima diventa
y 0 + a(x)y = b(x)
Per n = 2 si ha, invece,
y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = b(x)
Il caso pi generale di unequazione differenziale di ordine n dato da unequazione che
ha come variabili x, la funzione incognita y e le sue derivate fino allordine n, mediante una
funzione continua F (in genere non lineare):
F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = 0
Lesempio di prima, di equazione differenziale lineare, ha come F la funzione
F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y 0 + a0 (x)y b(x)
Risolvere unequazione differenziale (si dice anche integrare unequazione differenziale)
vuol dire cercare le possibili (ve ne possono essere pi di una) funzioni del tipo y = y(x)
definite per x che varia in un opportuno intervallo [a, b], continue e derivabili n volte in [a, b]
in modo che sia soddisfatta lequazione differenziale data.
Le funzioni y = y(x) che soddisfano lequazione differenziale si dicono soluzioni o integrali
dellequazione differenziale.
Se unequazione differenziale pu essere scritta nella forma
y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n1) )
con f funzione continua allora si dice che lequazione differenziale in forma normale.
Esempio
Es. 8.1.1 Data f , funzione continua in [a, b], si vuole risolvere
y 0 (x) = f (x)
x [a, b]
Questo problema equivale a quello di trovare una primitiva della funzione f , una
funzione, cio, la cui derivata coincide con f .
Ogni funzione della forma y(x) = F (x) + y0 con y0 costante e F una primitiva di f
soluzione del problema assegnato, ovvero dellequazione differenziale. Come primitiva
di f , dal
scrivere
R xteorema fondamentale del calcolo integrale, sappiamo che possiamo
Rx
F (x) = x0 f (t)dt dove x0 un numero reale fissato in [a, b]. Quindi y(x) = x0 f (t)dt + y0
soluzione del problema dato.
120
8.2. Il problema di Cauchy in locale
Lesempio che abbiamo descritto ora molto particolare. Infatti si ha che la soluzione
y(x) per x = x0 vale proprio la costante y0 :
Z x0
y(x0 ) =
f (t)dt + y0 = y0
x0
In questo caso, si dice che y(x) soluzione del problema di Cauchy dato da
(
y 0 (x) = f (x)
y(x0 ) = y0
dove y(x0 ) = y0 rappresenta la condizione iniziale e x0 il punto iniziale da cui far partire
la soluzione al problema.
Vediamo dunque cosa un problema di Cauchy.
8.2
Il problema di Cauchy in locale
Partiamo dal considerare lequazione differenziale

y 0 = f (x, y)
Se la f non lineare, ragionevole aspettarsi che le soluzioni dellequazioni differenziale
siano definite non in un intervallo assegnato a priori ma solo in un intorno di un punto
iniziale assegnato.
Fissati, dunque, x0 e y0 , supponiamo che:
1. la f sia definita in un intorno rettangolare I J del punto (x0 , y0 ) del tipo (siano a e b
assegnati)
n
o
I J = (x, y) R2 t.c x0 a x x0 + a,
y0 b y y0 + b
2. la f sia continua in I J
3. la derivata parziale della f rispetto a y,
f
, sia continua in I J.
y
Sotto queste ipotesi esiste un intorno di x0 , [x0 , x0 + ] ed ununica funzione y = y(x)

derivabile in [x0 , x0 + ] che soluzione del problema di Cauchy dato da
(
y 0 (x) = f (x, y)
y(x0 ) = y0
Abbiamo appena stabilito una formulazione del teorema di Cauchy di esistenza e unicit
locale (in piccolo).
Teorema 8.2.1 (Teorema di Cauchy (in piccolo) per equazioni differenziali del primo ordine)
Sia f = f (x, y) una funzione reale definita nellintervallo I J (definito in precedenza). Se f
f
sono funzioni continue in I J, allora esiste un numero > 0 ed esiste
e la sua derivata
y
una ed una sola funzione y = y(x) derivabile in [x0 , x0 + ], soluzione in tale intervallo del
problema di Cauchy
(
y 0 (x) = f (x, y)
y(x0 ) = y0
121
Per equazioni differenziali di ordine n, il problema di Cauchy prevede condizioni iniziali

non solo sulla funzione incognita y ma anche sulle sue derivate fino a quella di ordine n 1.
(n1)
Consideriamo, infatti, un punto (x0 , y0 , y00 , y000 , . . . , y0
) R Rn . Sia I lintervallo [x0
(n1)
n
a, x0 + a] (con a R), e J sia un intorno di R del punto Y0 = (y0 , y00 , y000 , . . . , y0
), quindi
J = {Y Rn t.c. |Y Y0 | b}
dove b Rqe |Y Y0 | il modulo del vettore Y Y0 (quindi se Y = (y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) si ha
(n1)
|Y Y0 | = (y0 y1 )2 + (y00 y2 )2 + . . . (y0
yn )2 ).
Vale il seguente teorema.
Teorema 8.2.2 (Teorema di Cauchy in piccolo per eq. differenziali di ordine n) Sia f =
f (x, y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) una funzione definita per x I e (y1 , y2 , . . . , yn ) J (I e J definiti prima).
Sia f continua insieme alle derivate parziali fatte rispetto a y1 , y2 , . . . , yn . Allora esiste un
numero reale > 0 ed una ed una sola funzione y(x), derivabile n volte in [x0 , x0 + ], che
soluzione del seguente problema di Cauchy:
y (n) = f (x, y, y 0 , y 00 , . . . , y (n1) )
y(x0 ) = y0
y 0 (x0 ) = y00
y 00 (x0 ) = y000
..
(n1)
(n1)
y
(x0 ) = y0
Con il teorema di Cauchy di esistenza e unicit locale, sono date delle condizioni sufficienti per risolvere localmente, in piccolo, il problema di Cauchy, determinando una soluzione
in un intorno del punto iniziale x0 .
8.3
Teorema di Cauchy (esistenza e unicit globale)
A volte importante stabilire lesistenza della soluzione del problema di Cauchy per unequazione differenziale ordinaria in un intervallo prefissato (quindi non in un intorno di x0 ),
cio assegnato a priori, in cui lequazione differenziale definita.
Per stabilire delle condizioni sufficienti per risolvere globalmente, o in grande, il problema
di Cauchy, occorre avere condizioni pi restrittive sulla funzione f .
Nel caso di unequazione differenziale del primo ordine, si hanno queste condizioni:
1. f (x, y) definita in una striscia verticale di R2 data da
n
o
[a, b] R = (x, y) R2 t.c. x [a, b], y R
2. f continua

f (x, y)

L per ogni
3. la derivata parziale di f rispetto a y continua e limitata, quindi
y
(x, y) [a, b] R, con L numero reale positivo.
In queste ipotesi, esiste una ed una sola funzione y(x) che risolve il problema di Cauchy
(
y 0 (x) = f (x, y)
y(x0 ) = y0
Possiamo enunciare il teorema:
122
8.4. Definizioni
Teorema 8.3.1 (Teorema di esistenza e unicit globale (caso di eq. diff. del primo ordine))
f (x, y)
continua e limitata in [a, b] R,
Se f = f (x, y) continua in [a, b] R e la sua derivata
y
allora per ogni x0 ]a, b[ e per ogni y0 R esiste una ed una sola funzione y = y(x), derivabile
in [a, b] che risolve su tutto lintervallo [a, b] il problema di Cauchy
(
y 0 (x) = f (x, y)
y(x0 ) = y0
Per equazioni differenziali di ordine n il teorema precedente si generalizza considerando
funzioni f = f (x, y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) = f (x, Y ) definite nella striscia [a, b] Rn con
n
o
[a, b] Rn = (x, Y ) = (x, y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) Rn+1 , con x [a, b], y1 R, . . . , yn R
Teorema 8.3.2 (Teorema di esistenza e unicit globale (caso di eq. diff. di ordine n))
Se f = f (x, y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) continua in [a, b] Rn e le derivate parziali fatte rispetto a y1 ,
y2 , . . . , yn sono continue e limitate in [a, b] Rn , allora per ogni x0 ]a, b[ e per ogni punto di Rn
(n1)
dato da (y0 , y00 , . . . , y0
) esiste una ed una sola funzione y(x), derivabile n volte in [a, b], che
soluzione del seguente problema di Cauchy:
y (n) = f (x, y, y 0 , y 00 , . . . , y (n1) )
y(x0 ) = y0
y 0 (x0 ) = y00
y 00 (x0 ) = y000
..
(n1)
(n1)
y
(x0 ) = y0
8.4
Definizioni
Consideriamo ora unequazione differenziale del primo ordine e introduciamo le seguenti

definizioni.
Per integrale generale si intende linsieme delle soluzioni dellequazione differenziale
che varia al variare di una costante c: qualunque sia la coppia (x0 , y0 ) si pu stabilire il
valore della costante c tale che y(c, x0 ) = y0 .
Per integrale particolare si intende invece una soluzione particolare dellequazione
differenziale: fissata una coppia (x0 , y0 ) esiste una costante c tale che y(c, x0 ) = y0 .
Si ha invece un integrale singolare se, data una coppia (x0 , y0 ), non esiste una costante c
tale che y(c, x0 ) = y0 , vale a dire che per quella coppia di dati, la soluzione dellequazione
differenziale non rientra in un integrale particolare.
G
G
8.5
Equazioni differenziali lineari del primo ordine
Sia y 0 = f (x, y) con f funzione lineare in y, del tipo f (x, y) = b(x) a(x)y.
Si ha, quindi, per lequazione differenziale:
y 0 = f (x, y) = y 0 = b(x) a(x)y = y 0 + a(x)y = b(x)
Vediamo ora tutti i passaggi per trovare lintegrale generale di questa equazione
differenziale.
R
1. Sia A(x) = a(x)dx una primitiva di a(x). Poniamo m(x) = eA(x) .
123
2. Moltiplichiamo lequazione differenziale per m(x), ottenendo:

m(x)y 0 (x) + m(x)a(x)y(x) = m(x)b(x)
(8.1)
3. Consideriamo ora la derivata di m(x). Si ha

dm(x)
deA(x)
dA(x)
dA(x)
=
= eA(x)
= m(x)
dx
dx
dx
dx
ma essendo A(x) una primitiva di a(x) vuole dire che
dA(x)
= a(x), da cui si ricava
dx
dm(x)
= m(x)a(x)
dx
4. Facciamo ora la derivata di y(x)m(x). Abbiamo da fare la derivata di un prodotto di
funzioni, da cui
d(y(x)m(x))
dy(x)
dm(x)
=
m(x) + y(x)
dx
dx
dx
La derivata di m(x) labbiamo appena ricavata, la derivata di y(x) y 0 (x), da cui
d(y(x)m(x))
= m(x)y 0 (x) + m(x)a(x)y(x)
dx
Abbiamo trovato il primo membro dellequazione 8.1.
5. Possiamo quindi riscrivere lequazione 8.1 come
d(y(x)m(x))
= m(x)b(x)
dx
6. Integrando ambo i membri dellequazione e dividendo poi per m(x) (diversa da zero
perche eA(x) ) si ha
Z
Z
dy(x)m(x)
dx = m(x)b(x)dx + costante
dx
Z
y(x)m(x) = m(x)b(x)dx + costante
Z

1
y(x) =
m(x)b(x)dx + costante
m(x)
7. Riscrivendo la funzione m(x) come eA(x) si ha

Z

y(x) = eA(x)
eA(x) b(x)dx + costante
Lintegrale generale perch dipende da una costante.
Osserviamo, inoltre, che se a(x) e b(x) sono continue in un certo intervallo [a, b], allora il
problema di Cauchy che possiamo associare a questa equazione differenziale si pu risolvere
globalmente in [a, b] R poich valgono le ipotesi del teorema di esistenza e unicit globale (la
f
= a(x) continua e limitata (poich a(x)
funzione f = b(x)a(x)y continua e la derivata
y
dipende solo da x ed continua in un intervallo chiuso allora ammette minimo e massimo,
cio limitata).
124
8.6. Metodo di separazione delle variabili
Esempio
Es. 8.5.1 Risolviamo lequazione differenziale y 0 + 4xy = x. In questo esempio a(x) = 4x
e b(x) = x. Applichiamo il procedimento appena descritto.
R
R
2
A(x) = a(x)dx = 4xdx = 2x2 da cui m(x) = e2x .
Moltiplichiamo lequazione differenziale per m(x) ricavando:
G
G
e2x y 0 (x) + e2x 4xy(x) = e2x x
G Abbiamo allora
2
2
dy(x)e2x
= e2x x
dx
G Integrando ambo i membri e dividendo poi per e

y(x) = e2x
2x2
si ha
e2x xdx
R
2
Dobbiamo quindi calcolare e2x xdx: considerando che la derivata dellesponente
4x, basta moltiplicare e dividere per 4 ottenendo:
Z
Z
Z
2
1
1
1 2
2x2
2x2
4xe dx =
D(2x2 )e2x dx = e2x + costante
e xdx =
4
4
4
Quindi
2 1
2
2
1
y(x) = e2x ( e2x + costante) = + Ce2x
4
4
dove C rappresenta la costante.
8.6
Metodo di separazione delle variabili
Se unequazione differenziale del primo ordine pu essere scritta nella forma

y 0 (x) = p(x)q(y)
con p(x) e q(y) continue, allora lequazione si dice a variabili separabili.
Vediamo come si risolve questa equazione nel caso in cui q(y) 6= 0 per ogni y. In tal caso,
possiamo dividere ambo i membri per q(y), ottenendo
y 0 (x)
= p(x)
q(y)
Integriamo ambo i membri dellequazione rispetto a x, ricavando:
Z
Z
y 0 (x)
dx = p(x)dx
q(y(x))
(8.2)
In modo equivalente possiamo scrivere anche

Z
Z
1
dy = p(x)dx
q(y)
125
Sia Q(y) una primitiva di
1
e P una primitiva di p. Vuol dire che
q(y)
dQ(y(x))
dQ(y(x)) dy
1
=
=
y 0 (x),
dx
dy
dx
q(y(x))
dP (x)
= p(x). Tornando alla relazione 8.2, poich abbiamo trovato le primitive di
mentre
dx
ciascuno dei due integrali, si ha
Q(y(x)) = P (x) + costante
Se possibile esplicitare la y allora abbiamo una forma esplicita della soluzione (e questo
lo si ha se la Q invertibile), altrimenti abbiamo una forma implicita della soluzione mediante
la relazione Q(y(x)) P (x) = costante.
Esempio
Es. 8.6.1 Sia da risolvere il problema di Cauchy, y 0 =
x2
con la condizione iniziale y(0) =
y2
4.
Risolviamo prima lequazione differenziale, applicando il metodo di separazione delle
1
variabili (p(x) = x2 , q(y) = 2 ). Separando le variabili infatti, abbiamo da risolvere:
y
Z
Z
2
y dy = x2 dx
ovvero
x3
y3
=
+ costante
3
3
Risolvendo ora per y (che funzione di x) otteniamo:
y(x) = (x3 + 3costante)1/3
Poich la costante arbitraria possiamo scrivere C = 3costante ricavando
y(x) = (x3 + C)1/3
Imponiamo ora la condizione iniziale y(0) = 4. Deve essere 4 = (C)1/3 da cui C = 43 = 64.
Quindi la soluzione del problema data da y(x) = (x + 64)1/3 .
8.7
Risoluzione di alcuni tipi di equazioni differenziali
G Sia data unequazione differenziale del secondo ordine, in cui manca il termine in y:
F (x, y 0 , y 00 ) = 0
In tal caso, si pone z(x) = y 0 (x), da cui z 0 (x) = y 00 (x). Lequazione differenziale
trasformata diventa:
F (x, z, z 0 ) = 0
Abbiamo unequazione differenziale del primo ordine nella incognita z. Una volta trovata z soluzione dellequazione differenziale, quindi z = z(x, cost1 ), si ricava y cercando
una primitiva di z:
Z
y(x) = z(x, cost1 )dx + cost2
126
8.8. Le equazioni differenziali lineari
G Se lequazione differenziale del secondo ordine non dipende esplicitamente da x

F (y, y 0 , y 00 ) = 0
allora si pensa y come variabile indipendente e si si pone z(y) = y 0 .
Allora (considerando che y funzione di x e z funzione di y):
y 00 =
dy 0
dz(y)
dz dy
=
=
= z0z
dx
dx
dy dx
Quindi lequazione differenziale diventa

F (y, z, z 0 z) = 0
G
8.8
Se si trova unintegrale generale di questa equazione, z = z(y, cost), allora, per trovare
y, dalla relazione y 0 = z(y, cost) si ricava la soluzione y osservando che questa che
abbiamo appena scritto unequazione differenziale a variabili separabili.
Ci sono molti altri casi di equazioni differenziali non lineari che presentano una forma
particolare e che possono essere risolte mediante tecniche ad hoc. Non stiamo per a
studiarle in questa sede.
Le equazioni differenziali lineari
Riprendiamo lesempio visto quando abbiamo introdotto le equazioni differenziali:

dove i coefficienti a0 (x), a1 (x), . . . , an1 (x) e b(x) sono assegnate funzioni continue, che dipendono dalla variabile x, mentre y la funzione incognita e compare insieme alle sue derivate
fino a quella di ordine n.
Unequazione differenziale scritta in questa forma, prende il nome di equazione
differenziale lineare, perch lineare rispetto a y e alle sue derivate.
Se ciascuna funzione ai (x), per i = 0, 2, . . . , n1 costante rispetto alla variabile x, allora
lequazione differenziale prende il nome di equazione differenziale lineare a coefficienti
costanti.
Se b(x) = 0 per ogni valore di x, allora lequazione si dice equazione differenziale
omogenea.
Se b(x) 6= 0 allora lequazione si dice equazione differenziale non omogenea.
Lequazione che si ha ponendo b(x) 0 si dice equazione omogenea associata
allequazione di partenza in cui b(x) 6= 0.
Per quanto riguarda il problema di Cauchy associato ad unequazione differenziale lineare
di ordine n, vale il seguente teorema.
G
G
Teorema 8.8.1 Se le funzioni a0 (x), a1 (x), . . . , an1 (x) sono continue in un intervallo [a, b], allora
il problema di Cauchy
y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = b(x)y(x0 ) = y0
y 0 (x0 ) = y00
y 00 (x0 ) = y000
..
y (n1) (x ) = y (n1)
0
0
(n1)
ammette sempre ununica soluzione y(x) qualunque sia il punto (x0 , y0 , y00 , . . . , y0
alle condizioni iniziali.
) associato
127
Dimostrazione.
Infatti, lequazione differenziale si pu scrivere come
y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n1) )

con f (x, y, y 0 , . . . , y (n1) ) = b(x) an1 (x)y (n1) . . . a1 (x)y 0 a0 (x)y.
Riscrivendo la f come una funzione dipendente da x e da un punto Y = (y1 , y2 , . . . , yn ),
(quindi f (x, Y ) = b(x) an1 (x)yn . . . a1 (x)y2 a0 (x)y1 ) si ha che
f
= ai1 (x)
yi
Quindi ciascuna derivata una funzione continua e limitata in [a, b] per cui sono soddisfatte le ipotesi del teorema di Cauchy in grande, qualcunque sia il punto iniziale assegnato.
4
Per provare alcune propriet generali delle equazioni differenziali lineari, conviene introdurre alcune notazioni. La prima consiste nel vedere lequazione differenziale come il
risultato di un operatore L applicato alla funzione y(x).
Introduciamo dunque loperatore L che agisce su una funzione f (x) nel modo seguente:
L(f ) = f (n) + an1 (x)f (n1) + an2 (x)f (n2) + . . . + a0 (x)f
Introducendo i simboli D e Dn per indicare la derivata prima e la derivata n-sima rispetto
dn
d
, Dn = n , loperatore L si pu scrivere come
a x, D =
dx
dx
L = Dn + an1 (x)Dn1 + an2 (x)Dn2 + . . . + a0 (x)
Allora lequazione differenziale lineare
pu essere scritta come
L(y) = b(x)
Difatti:
L(y) = (Dn + an1 (x)Dn1 + an2 (x)Dn2 + . . . + a0 (x))y
= Dn (y) + an1 (x)Dn1 (y) + . . . + a0 (x)y
= y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y 0 + a0 (x)y
Usando loperatore L, facile dedurre, facendo uso delle propriet delle derivate, che vale:
1. L(y1 + y2 ) = L(y1 ) + L(y2 )
2. L(y) = L(y), dove una costante.
Queste due propriet dicono che L un operatore lineare.
Quindi, dato loperatore L appena definito:
L(y) = b(x) unequazione differenziale lineare non omogenea. La funzione b(x) prende
il nome di termine noto dellequazione differenziale.
L(y) = 0 lequazione differenziale omogenea (il termine noto vale zero) associata
allequazione differenziale precedente, in quanto loperatore L lo stesso.
Possiamo stabilire questo risultato.
G
G
Teorema 8.8.2 Se y1 , y2 , . . . , ym sono un numero finito m di soluzioni dellequazione differenziale lineare omogenea L(y) = 0, allora anche ogni funzione data da c1 y1 + c2 y2 + . . . + cm ym ,
con c1 , c2 , . . . , cm costanti di R, soluzione di L(y) = 0,
128
8.8. Le equazioni differenziali lineari
Dimostrazione.
La dimostrazione segue dal fatto che L un operatore lineare. Da
L(y1 ) = 0, L(y2 ) = 0, . . . L(ym ) = 0, e applicando la linearit di L, si ha
L(c1 y1 + c2 y2 + . . . + cm ym ) = L(c1 y1 ) + L(c2 y2 ) + . . . L(cm ym )
= c1 L(y1 ) + c2 L(y2 ) + . . . + cm L(ym )
=0
4
Teorema 8.8.3 Data lequazione differenziale L(y) = 0 con le funzioni a0 (x), a1 (x), . . . , an1 (x)
continue in un intervallo [a, b], allora per ogni x0 ]a, b[, la funzione identicamente nulla lunica
soluzione del problema di Cauchy L(y) = 0 con condizioni iniziali date da
y(x0 ) = 0, y 0 (x0 ) = 0, . . . , y (n1) (x0 ) = 0
Dimostrazione.
La dimostrazione segue dal teorema di esistenza ed unicit del problema di Cauchy, considerando che la funzione nulla risolve lequazione differenziale con le
condizioni iniziali tutte nulle. 4
Chiamiamo con il simbolo N linsieme delle soluzioni di unequazione differenziale lineare omogenea data mediante loperatore L. Questo insieme prende il nome di spazio nullo
delloperatore L. Linsieme N uno spazio vettoriale sul campo dei reali.
8.8.1
Cosa uno spazio vettoriale?
Consideriamo un insieme N (non necessariamente quello di prima), costituito da funzioni

reali definite in R. Sia 0 lo zero di N , vale a dire la funzione identicamente nulla.
N uno spazio vettoriale (sui reali), se:
possibile definire unoperazione interna + sugli elementi dellinsieme N , chiamata somma, che gode della propriet associativa e commutativa, per la quale esiste
lelemento neutro (lo zero), e ogni elemento ha lopposto.
possibile definire unoperazione esterna degli elementi di N sui reali, chiamata
prodotto per la quale
per
per
per
per
ogni
ogni
ogni
ogni
c1 e c2 in R e per ogni f in N , si ha (c1 c2 ) f = c1 (c2 f )

c1 e c2 in R e per ogni f in N , si ha (c1 + c2 ) f = (c1 f ) + (c2 f )
c in R e per ogni f e g in N , si ha c (f + g) = c f + c g
f in N , si ha 1 f = f
Un elemento dello spazio vettoriale prende il nome di vettore.

Siano ora y1 , y2 , . . . , yn n elementi dello spazio vettoriale N . Si dice combinazione lineare
dei vettori y1 , y2 , . . . , yn mediante i coefficienti c1 , c2 , . . . , cn di R, il vettore dato da
c1 y1 + c2 y2 + . . . cn yn .
Gli n vettori y1 , y2 , . . . , yn si dicono linearmente indipendenti se lunica combinazione
lineare dei vettori y1 , y2 , . . . , yn che produce il vettore nullo data da coefficienti tutti nulli:
c1 y1 + c2 y2 + . . . cn yn = 0 c1 = c2 = . . . = cn = 0
Se uno spazio vettoriale ha n vettori linearmente indipendenti allora si dice che lo spazio
ha dimensione n. I vettori linearmente indipendenti costituiscono una base dello spazio.
Ogni funzione dello spazio pu essere ottenuta mediante una combinazione lineare della
base, cio dei suoi vettori linearmente indipendenti.
129
8.9
Lequazione omogenea
Torniamo allequazione differenziale omogenea L(y) = 0 e cerchiamo di caratterizzare le

sue soluzioni.
Sia L(y) = y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y 0 + a0 (x)y e sia data lequazione differenziale
L(y) = 0.
Siano y1 , y2 , . . . , yn n integrali particolari, per x [a, b], dellequazione differenziale omogenea. Per capire se questi integrali sono linearmente indipendenti, abbiamo bisogno di introdurre il cosiddetto determinante wronskiano o, semplicemente, il wronskiano delle funzioni
y1 , y2 , . . . , yn , che dato dalla funzione w(x) definita per x [a, b] mediante il determinante

y1 (x)
y2 (x)
...
yn (x)

0
0
0
y1 (x)
y2 (x)
...
yn (x)

00
00
00

y2 (x)
...
yn (x)
w(x) = y1 (x)

..
..
..

.
.
.
.
.
.

(n1)
(n1)
(n1)
y
(x) y2
(x) . . . yn
(x)
1
Teorema 8.9.1 Sia dato loperatore L definito tramite le n funzioni a0 (x), a1 (x), . . . , an1 (x),
continue in un intervallo aperto ]a, b[ R. Siano y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) n funzioni diverse da zero
che soddisfano lequazione differenziale:
L(y1 ) = L(y2 ) = = L(yn ) = 0
Condizione necessaria e sufficiente affinch le n soluzioni siano linearmente indipendenti
che sia diverso da zero per ogni valore di x ]a, b[, il wronskiano w(x).
Teorema 8.9.2 Lo spazio delle funzioni che sono soluzione dellequazione omogenea L(y) = 0
(lo spazio nullo N ) ha dimensione n, ovvero, lequazione omogenea L(y) = 0 ammette sempre
un sistema di n integrali linearmente indipendenti.
Dimostrazione.
Si fissi x0 R e si considerino gli n problemi di Cauchy
(1)L(y) = 0,
y(x0 ) = 1,
y 0 (x0 ) = 0,
y 00 (x0 ) = 0,
...
y (n1) (x0 ) = 0
(2)L(y) = 0,
y(x0 ) = 0,
y 0 (x0 ) = 1,
y 00 (x0 ) = 0,
...
y (n1) (x0 ) = 0
(3)L(y) = 0,
..
.
y(x0 ) = 0,
y 0 (x0 ) = 0,
y 00 (x0 ) = 1,
...
y (n1) (x0 ) = 0
(n)L(y) = 0,
y(x0 ) = 0,
y 0 (x0 ) = 0,
y 00 (x0 ) = 0,
...
y (n1) (x0 ) = 1
Quindi li-mo problema di Cauchy ha condizioni iniziali tutte nulle, eccetto la derivata
y (i1) che in x0 vale 1.
Per ciascuno di questi problemi di Cauchy, la soluzione esiste ed unica (per il teorema
di esistenza e unicit visto prima).
Consideriamo ora il wronskiano delle n funzioni yi (per i = 1, 2, . . . , n) che sono soluzioni
di questi problemi di Cauchy:

y1 (x)
y2 (x)
0
y1 (x)
y20 (x)
00

y200 (x)
w(x) = y1 (x)
..
..

.
.
(n1)
(n1)
y
(x)
y
(x)
1
2
130

...

(n1)
. . . yn
(x)
...
...
...
yn (x)
yn0 (x)
yn00 (x)
..
.
8.10. Lequazione non omogenea
Valutiamo w(x)

1 0

0 1

w(x0 ) = . .
.. ..

0 0
per x = x0 . Si ha

. . . 0
. . . 0
.
. . . ..
. . . 1
Risulta che w(x0 ) il determinante della matrice identit, che ha uno sugli elementi della
diagonale principale e zero altrove. Il determinante di questa matrice vale 1, quindi diverso
da zero.
Poich x0 stato scelto in modo arbitrario in R, vuole dire che le n soluzioni dellequazioni
differenziali sono linearmente indipendenti (in base al teorema 8.9.1).
Abbiamo trovato dunque n funzioni linearmente indipendenti che risolvono lequazione
omogenea L(y) = 0. Queste n funzioni costituiscono una base per lo spazio delle soluzioni
dellequazione L(y) = 0. 4
Definizione 8.9.1 Una n-pla di funzioni y1 , y2 , . . . , yn che sono soluzioni linearmente indipendenti di L(y) = 0 prende il nome di sistema fondamentale di integrali di L(y) =
0.
Se conosciamo n soluzioni linearmente indipendenti di L(y) = 0, la generica soluzione
di L(y) = 0 data da una combinazione lineare delle soluzioni linearmente indipendenti.
Questa generica soluzione prende il nome di integrale generale. Si ha il seguente teorema
Teorema 8.9.3 (Sullintegrale generale di unequazione omogenea) Dato un sistema fondamentale di integrali y1 , y2 , . . . , yn dellequazione differenziale omogenea L(y) = 0, lintegrale
generale dato dalle combinazioni lineari
y = c1 y1 + c2 y2 + . . . cn yn
con c1 , c2 , . . . , cn costanti di R.
8.10
Lequazione non omogenea
Sia data ora unequazione differenziale non omogenea

L(y) = b(x)
.
Sappiamo che ad essa possiamo associare lequazione differenziale omogenea
L(y) = 0
Se conosciamo un integrale particolare dellequazione non omogenea, y, e conosciamo
lintegrale generale dellequazione omogenea associata, y, allora lintegrale generale dellequazione non omogenea, che indichiamo con , dato dalla somma di y e di y. Vale infatti il
seguente teorema.
Teorema 8.10.1 Dato y integrale particolare di L(y) = b(x), e dato lintegrale generale y di
L(y) = 0, allora lintegrale generale di L(y) = b(x) dato da
=y+y
131
Dimostrazione.
Consideriamo = y + y. Si ha
L() = L(y + y)
applicando la linearit di L
= L(y) + L(y)
ma L(y) = 0 e L(y) = b(x)
= b(x)
Quindi soluzione dellequazione differenziale L(y) = b(x).
Supponiamo che y sia un altro integrale particolare diverso da y, per lequazione non
omogenea, L(y ) = b(x), allora y = y y risulta un integrale dellomogenea associata, in
quanto
L(y ) = L(y y) = L(y ) L(y) = b(x) b(x) = 0
Quindi y si pu scrivere come combinazione lineare di un sistema fondamentale di integrali
dellequazione omogenea, tramite dei coefficienti c1 , c2 , . . . , cn . Perci y = y + y rientra come
caso particolare (perch y caratterizzato da specifici coefficienti) dellintegrale generale
= y + y, cio = y + y lunico modo per rappresentare lintegrale generale dellequazione
non omogenea. 4
Quindi lintegrale generale dellequazione differenziale L(y) = b(x), conoscendo n integrali
linearmente indipendenti dellequazione omogenea associata, e un integrale particolare y
della non omogenea, dato da dato da
y = c1 y1 + c2 y2 + . . . , cn yn + y
8.11
Equazioni lineari a coefficienti costanti
Data lequazione differenziale

se a0 (x) a0 , a1 (x) a1 , . . . , an1 (x) = an1 , tutte le funzioni sono costanti in x, allora
lequazione differenziale prende il nome di equazione differenziale a coefficienti costanti:
y (n) + an1 y (n1) + . . . + a1 y 0 + a0 y = b(x)
Per trovare lintegrale generale dellequazione lineare a coefficienti costanti, si considera
la cosiddetta equazione caratteristica, che si ricava dallequazione differenziale omogenea
associata, sostituendo alle derivate della funzione incognita le potenze della variabile z:
P (z) = z n + an1 z n1 + . . . + a1 z + a0 = 0
Quindi a y (n) sostituiamo z n , a y (n1) sostituiamo z n1 m fino ad arrivare a y che sostituiamo
con z 0 = 1. Il polinomio P (z) prende il nome di polimonio caratteristico. Si cercano le radici
del polinomio caratteristico, cio i valori di z per cui P (z) = 0 e da queste radici possibile
risalire (vedremo ora in che modo) allintegrale generale dellequazione differenziale lineare
omogenea. Occorre poi trovare un integrale particolare per lequazione non omogenea.
Ricordiamo che un polinomio di grado n ammette n radici: queste radici possono essere
reali o complesse, e possono essere con molteplicit semplice o di un certo grado, ma tali
che la somma dei gradi di ciascuna radice dia il grado del polinomio. Vediamo dei semplici
esempi.
132
8.11. Equazioni lineari a coefficienti costanti
Esempio
Es. 8.11.1 Consideriamo un polinomio di secondo grado. Sappiamo che, dato un polinomio di secondo grado P (z) = az 2 + bz + c, per trovarele radici del polinomio, cio quei
b b2 4ac
valori di z per cui P (z) = 0 si ha la formula z =
, dove la quantit sotto
2a
2
radice, b 4ac prende il nome di discrimante e viene indicato con il simbolo .
Se = b2 4ac > 0 si hanno due radici reali distinte.
Esempio: P (z) = z 2 5z 6.
57
. Si hanno due radici distinte: z1 = 6 e
In questo caso = 25 + 24 = 49, da cui z =
2
z2 = 1.
Se = b2 4ac = 0 si hanno due radici reali coincidenti (una radice da contarsi due
volte, o con molteplicit due).
Esempio: P (z) = z 2 2z + 1. Qui = 4 4 = 0. Si ricava facilmente, o applicando la
formula, o riconoscendo che P (z) = (z 1)2 , che la radice z = 1 da contarsi due volte,
cio z = 1 una radice con molteplicit doppia.
Se = b2 4ac < 0, non
reali ma
introducendo
p nel campo complesso,
si hanno radici
lunit immaginaria i = 1, per cui b2 4ac = (1)(4ac b2 ) = i 4ac b2 , essendo
ora 4ac b2 > 0.
Esempio: P (z) = z 2 + 2z + 3. In questo caso = 4 12 = 8 Sotto radice ho 8, quindi le
radici sono complesse.
2 i2 2
z=
= 1 i 2
2
Trovo due radici z1 = 1 + i 2 e z2 = 1 i 2.

Queste due radici sono complesse e coniugate, perch la parte immaginaria delle due
radici una lopposta dellaltra.
Un numero complesso, infatti, si pu vedere come z = a + ib, con a e b numeri reali e i
lunit immaginaria. Il coniugato di z = a + ib dato da z = a ib.
Per determinare lintegrale generale di unequazione differenziale omogenea si vanno a

cercare le radici del polinomio caratteristico. Supponiamo che il polimonio caratteristico
abbia n radici reali tutte distinte tra di loro, 1 , 2 , . . . , n , allora le funzioni y(x) = ei x
sono soluzioni particolari dellequazione differenziale. Infatti da y(x) = ex si ha y 0 = ex ,
y 00 = 2 ex , . . . , y (n) = n ex . Se andiamo a sostituire nellequazione differenziale, ricaviamo
L(y) = L(ex )
= n ex + an1 n1 ex + . . . + a1 ex + a0 ex
metto in evidenza ex
= ( n + an1 n1 + . . . + a1 + a0 )ex
= P ()ex
ma radice dellequazione caratteristica
=0
Quindi y = ex soluzione dellequazione differenziale lineare omogenea.
In genere, per, un polinomio di grado n pu avere radici reali che si ripetono (che hanno
una certa molteplicit), o radici reali insieme a radici complesse e coniugate (e anche queste
radici possono avere una certa molteplicit).
Per ricavare lintegrale generale di unequazione lineare omogenea, viene in aiuto il
seguente teorema.
133
Teorema 8.11.1 Siano 1 , 2 , . . . , h h radici reali del polinomio caratteristico, ciascuna delle
quali ha rispettivamente molteplicit r1 , . . . , rh mentre siano 1 i1 , 2 i2 , . . . , l ik 2k
radici complesse e coniugate con molteplicit, rispettivamente, s1 , s2 , . . . , sk .
La molteplicit delle radici tale che r1 + r2 + . . . + rh + 2(s1 + s2 + . . . + sk ) = n.
Allora le n funzioni
ep x , xep x , . . . xrp 1 ep x , per p = 1, 2, . . . , h
eq x cos (q x), eq x sin (q x), xeq x cos (q x), xeq x sin (q x), . . . ,
xsq 1 eq x cos (q x), xsq 1 eq x sin (q x), per q = 1, 2, . . . , k
sono n soluzioni reali dellequazione differenziale omogenea linearmente indipendenti.
Scritto in forma meno compatta, vuol dire che se lequazione caratteristica ha n radici,
in parte reale e in parte complesse coniugate, cos come sono state descritte nel teorema, si
hanno le seguenti soluzioni per lequazione lineare:
dalle radici reali del polinomio caratteristico si hanno i seguenti integrali:
e1 x xe1 x x2 e1 x . . . xr1 1 e1 x
e2 x xe2 x x2 e2 x . . . xr2 1 e2 x
e3 x xe3 x x2 e3 x . . . xr3 1 e3 x
..
..
..
..
.
.
.
...
.
eh x xeh x x2 eh x . . . xrh 1 eh x
dalle radici complesse e coniugate del polinomio caratteristico si hanno i seguenti
integrali:
e1 x cos (1 x)
e1 x sin (1 x)
xe1 x cos (1 x)
xe1 x sin (1 x)
2 1 x
2 1 x
x e
cos (1 x) x e
sin (1 x) . . .
...
...
...
xs1 1 e1 x cos (1 x) xs1 1 e1 x sin (1 x)
e2 x cos (2 x)
x2 e2 x cos (2 x)
...
e2 x sin (2 x)
x2 e2 x sin (2 x)
...
xe2 x cos (2 x)
...
xs2 1 e2 x cos (2 x)
xe2 x sin (2 x)
...
xs2 1 e2 x sin (2 x)
e3 x cos (3 x)
x2 e3 x cos (3 x)
...
e3 x sin (3 x)
x2 e3 x sin (3 x)
...
xe3 x cos (3 x)
...
xs3 1 e3 x cos (3 x)
xe3 x sin (3 x)
...
xs3 1 e3 x sin (3 x)
..
.
..
.
..
.
..
.
ek x cos (k x)
ek x sin (k x)
xek x cos (k x)
xek x sin (k x)
2 k x
2 k x
x e
cos (k x) x e
sin (k x) . . .
...
...
...
xsk 1 ek x cos (k x) xsk 1 ek x sin (k x)
Lintegrale generale dato da una combinazione lineare di tutte queste soluzioni particolari.
Quindi lintegrale generale dellequazione differenziale omogenea dato dalle combinazioni lineari delle soluzioni linearmente indipendenti trovate.
Esempio
Es. 8.11.2 Sia data lequazione lineare omogenea y 00 4y = 0.
Lequazione caratteristica data da P (z) = z 2 4 = 0
Le radici di questa equazione sono date da z1 = 2, z2 = 2. Sono due radici reali, con
molteplicit uno.
Lintegrale generale dellequazione differenziale dunque dato da
y(x) = c1 e2x + c2 e2x
134
8.12. Metodo dei coefficienti indeterminati
Esempio
Es. 8.11.3 Sia ora y 00 + 2y 0 + y = 0. Ora lequazione caratteristica data da P (z) =
z 2 + 2z + 1 = 0, che ha come radici z = 1 con molteplicit doppia.
In tal caso lintegrale generale dato da
y(x) = c1 ex + c2 xex
Esempio
Es. 8.11.4 Sia data lequazione differenziale y 00 + 2y 0 + 3 = 0. Adesso si ha, per lequazione caratteristica,
P
(z) = z 2 + 2z + 3 = 0 che ha due radici complesse e
coniugate
z1 = 1 + i 2 e z2 = 1 i 2. La parte reale a = 1 la parte complessa b = 2, quindi

lintegrale generale
y(x) = c1 ex cos ( 2x) + c2 ex sin ( 2x)

Se, invece, interessa la soluzione generale dellequazione differenziale non omogenea,
dobbiamo trovare, oltre allintegrale generale dellomogenea associata, anche un integrale
particolare dellequazione non omogenea visto che lintegrale generale dato dalla somma dellintegrale generale dellomogenea associata e dellintegrale particolare della non
omogenea (in base al teorema 8.10.1).
Il problema di trovare lintegrale generale di unequazione differenziale non omogenea
L(y) = b(x) si riconduce alla soluzione di due problemi:
1. trovare lintegrale generale dellequazione omogenea associata L(y) = 0
2. trovare un integrale particolare dellequazione non omogenea L(y) = b(x)
8.12
Metodo dei coefficienti indeterminati
Per alcune funzioni b(x) possibile trovare lintegrale particolare in modo abbastanza
semplice, applicando il cosiddetto metodo dei coefficienti indeterminati. Ecco un elenco di
possibili casi per b(x).
Sia b(x) = P (x), un polinomio di grado p. Se nellequazione differenziale, a0 6= 0 , allora
come soluzione particolare si ha y = Q(x), dove Q(x) un polinomio di grado al pi
p (si va a cercare un polinomio dello stesso grado del termine noto che sia soluzione
particolare dellequazione non omogenea).
Se b(x) = P (x) polinomio di grado p, ma a0 = a1 = . . . = ar1 = 0 con r 1 n 1
(ci equivale a dire che nellequazione caratteristica associata si ha la radice z = 0 con
molteplicit r) allora si ha come soluzione particolare y = xr Q(x) polinomio di grado al
pi p.
Sia b(x) = ex P (x) con R e P (x) polinomio di grado p,
Se non radice delleq. caratteristica, allora y = ex Q(x), con Q(x) polinomio di
grado al pi p.
Se radice delleq. caratteristica, con molteplicit r, allora y = xr ex Q(x) con
Q(x) polinomio di grado al pi p.
Sia b(x) = ex cos(x)P (x) oppure b(x) = ex sin(x)P (x) oppure b(x) = ex (cos(x) +
sin(x))P (x), con , R e P (x) polinomio di grado p
Se i non radice delleq. caratteristica, allora y = ex (cos(x)Q1 (x) +
sin(x)Q2 (x)) con Q1 e Q2 polinomi di grado al pi p.
Se i radice delleq.
caratteristica con molteplicit r, allora y =
xr ex (cos(x)Q1 (x) + sin(x)Q2 (x)) con Q1 e Q2 polinomi di grado al pi p.
Se il termine noto b(x) dato dalla somma di funzioni, ciascuna delle quali si pu ricondurre ad uno dei casi descritti sopra, allora lintegrale particolare dato dalla somma degli
integrali particolari delle equazioni differenziali non omogenee legate a ciascun addendo
135
della funzione di partenza. Infatti, se il termine noto dato dalla somma di m funzioni,
b(x) = b1 (x) + b2 (x) + . . . + bm (x), possiamo considerare sia lequazione differenziale L(y) = b(x),
sia le m equazioni differenziali L(y) = b1 (x), L(y) = b2 (x), . . . L(y) = bm (x).
Siano y1 , y2 , . . . , ym m soluzioni particolari di queste m equazioni differenziali, allora vale
L(y1 + y2 + . . . ym ) = L(y1 ) + L(y2 ) + . . . + L(ym )
b1 (x) + b2 (x) + . . . + bm (x)
= b(x)
Quindi y = y1 + y2 + . . . + ym soluzione dellequazione differenziale L(y) = b(x).
Vediamo degli esempi sulla risoluzioni di equazioni differenziali non omogenee.
Esempio
Es. 8.12.1 Si voglia risolvere lequazione differenziale
y 00 + y = 3x2
Per prima cosa risolviamo lomogenea associata y 00 + y = 0. Lequazione caratteristica :
z 2 + 1 = 0, da cui z = i: abbiamo due radici complesse e coniugate. Lintegrale generale
, dunque: y = c1 cos (x) + c2 sin (x).
Cerchiamo ora un integrale particolare. Vediamo che b(x) = 3x2 , un polinomio di secondo grado, e il coefficiente a0 dellequazione differenziale diverso da zero. Quindi
lintegrale particolare deve essere un polinomio di secondo grado, del tipo y = ax2 + bx + c,
con a, b, c da determinare andando a sostituire y nellequazione differenziale. Infatti deve
essere
y 00 + y = 3x2
Da y = ax2 + bx + c, si ha y 0 = 2ax + b e y 00 = 2a. Andando a sostituire nellequazione
differenziale si ricava:
2a + ax2 + bx + c = 3x2
Ora i termini
eguagliati:
ax
bx
2a + c
che hanno le stesse potenze di x a primo e a secondo membro vanno

= 3x2
=0
=0
Risolviamo questo sistema di 3 equazioni in 3 incognite, ottenendo a = 3, b = 0, c = 2a =

6. Perci lintegrale particolare dato da y = 3x2 6.
Lintegrale generale dellequazione differenziale non omogenea vale dunque: y =
c1 cos (x) + c2 sin (x) + 3x2 6.
Esempio
Es. 8.12.2 Sia da risolvere lequazione differenziale
y 00 + 3y 0 + 2y = x + x3 ex sin (2x)
Per prima cosa cerchiamo le soluzioni dellequazione omogenea associata. Lequazione
caratteristica : z 2 + 3z + 2 = 0, da cui le radici reali z1 = 1 e z2 = 2. Lintegrale
generale dellomogenea dunque y = c1 ex + c2 e2x .
136
8.12. Metodo dei coefficienti indeterminati
Consideriamo ora il termine noto b(x) = x + x3 ex sin (2x). Osserviamo come il termine
noto possa essere visto come somma del polinomio P (x) = x + x3 e della funzione
ex sin (2x).
Cerchiamo dunque un integrale particolare per lequazione differenziale
y 00 + 3y 0 + 2y = x + x3
e un integrale particolare per lequazione differenziale
y 00 + 3y 0 + 2y = ex sin (2x)
Per il primo integrale, vediamo che il termine noto un polinomio di terzo grado e
che il coefficiente a0 6= 0, quindi lintegrale particolare un polinomio di terzo grado
y = ax3 + bx2 + cx + d. Derivando, si ha y 0 = 3ax2 + 2bx + c e y 00 = 6ax + 2b. Andando a
sostituire nellequazione differenziale si ha
6ax + 2b + 3(3ax2 + 2bx + c) + 2(ax3 + bx2 + cx + d) = x + x3
Raccogliendo i termini con le stesse potenze di x a primo membro, abbiamo
2ax3 + (9a + 2b)x2 + (6a + 6b + 2c)x + 2b + 3c + 2d = x + x3
Uguagliando i termini con le stesse potenze a primo e a secondo membro si ha:
2a
9a + 2b
6a + 6b + 2c
2b + 3c + 2d
=1
=0
=1
=0
9
9
1 6a 6b
23
2b 3c
51
Otteniamo a = 1/2, b = a = , c =
=
, d =
= , da cui
2
4
2
4
2
8
9 2 23
51
x3
x + x .
y=
2
4
4
8
Passiamo ora a trovare un integrale particolare per la seconda equazione differenziale che abbiamo ricavato che ha come termine noto la funzione ex sin (2x). Riconducendoci allo schema che abbiamo fatto per i vari casi di termini noto, questo si
riconduce alla funzione del tipo ex sin (x)P (x), dove = 1, = 2, P (x) = 1 (polinomio di grado 0). Poich 1 i2 non radice dellequazione caratteristica (che ha
nel nostro caso solo radici reali), dobbiamo cercare un integrale particolare del tipo
y = ex (cos (2x)a + sin (2x)b) (devono essere Q1 eQ2 polinomi di grado zero, cio delle
costanti).
Allora,
y 0 = ex (a cos (2x) + b sin (2x)) + ex (2a sin (2x) + 2b cos (2x))
= ex ((2b a) cos (2x) (b + 2a) sin (2x))
y 00 = ex ((2b a) cos (2x) (b + 2a) sin (2x))+

ex (2(2b a) sin (2x) 2(b + 2a) cos (2x))
= ex ((4b 3a) cos (2x) + (4a 3b) sin (2x))
137
Andando a sostituire nellequazione differenziale, si ottiene:

ex ((4b 3a) cos (2x) + (4a 3b) sin (2x))+
3(ex ((2b a) cos (2x) (b + 2a) sin (2x))+
2(ex (a cos (2x) + b sin (2x)) = ex sin (2x)
Si pu semplificare lequazione dividendo ambo i membri per ex .
termini in sin (2x) e cos (2x) si ha:
Raccogliendo i
(2b 4a) cos (2x) + (4b 2a) sin (2x) = sin (2x)
Quindi:
(
2b 4a = 0
4b 2a = 1
1
1
1
1
e b = da cui y = ex ( cos (2x) + sin (2x)).
10
5
10
5
Concludendo, lintegrale generale dellequazione differenziale non omogenea da cui
siamo partiti dato da:
Risolvendo il sistema si trova a =
y = c1 exp x + c2 exp 2x +
9
23
51
1
1
x3
x2 + x
+ ex ( cos (2x) + sin (2x))
2
4
4
8
10
5
Se si ha un problema di Cauchy, si risolve prima lequazione differenziale cercando un

integrale generale. Successivamente, le costanti vengono determinate in base alle condizioni
iniziali date dal problema.
138
C APITOLO
Forme differenziali
Nel campo della matematica,
se trovo un nuovo approccio a
un problema, ci pu essere
sempre un altro matematico
che sostiene di aver trovato
una soluzione migliore, o
semplicemente pi elegante.
Negli scacchi se qualcuno
sostiene di essere pi bravo di
me, io gli posso sempre dare
scaccomatto.
Emanuel Lasker (1868-1941)
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.1
Introduzione alle forme differenziali . . . . . . . .

Integrali delle forme differenziali . . . . . . . . . .
Applicazione delle forme differenziali . . . . . . .
Teorema fondamentale per gli integrali curvilinei
Forme differenziali lineari esatte . . . . . . . . . .
Le forme differenziali lineari chiuse . . . . . . . .
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139
140
143
144
144
149
Introduzione alle forme differenziali
Consideriamo una curva regolare nel piano data da equazioni parametriche

x = x(t),
y = y(t),
atb
Sia data una funzione f (x, y) dipendente da due variabili. Possiamo pensare di integrare la
funzione f sulla curva rispetto a x o rispetto a y (quindi non sullarco di curva, ds, ma in
dx o dy).
Si ha lintegrale curvilineo di f rispetto a x dato da
Z
f (x(t), y(t))x0 (t)dt
f (x, y)dx =
Si ha lintegrale curvilineo di f rispetto a y dato da

Z
Z
f (x, y)dy =
f (x(t), y(t))y 0 (t)dt
139
9. F ORME DIFFERENZIALI
Infatti poich x = x(t), allora dx = x0 (t)dt. Analogo il ragionamento per la y.

Spesso questi due integrali appaiono insieme: se X e Y sono due funzioni nelle variabili
x e y e se una curva (data da equazioni parametriche come in precedenza), allora
Z
Z b
Xdx + Y dy =
X(x, y)dx + Y (x, y)dy
X(x(t), y(t))x0 (t)dt + Y (x(t), y(t))y 0 (t)dt
=
a
Z
=
(X(x(t), y(t))x0 (t) + Y (x(t), y(t))y 0 (t)) dt
Lespressione che abbiamo scritto come funzione integranda Xdx + Y dy prende il nome di
forma differenziale.
Possiamo dare allora la seguente definizione
Definizione 9.1.1 Date X e Y due funzioni definite in I R2 , si chiama forma differenziale
lineare (o forma lineare) lespressione
= Xdx + Y dy = X(x, y)dx + Y (x, y)dy
Le funzioni X e Y si chiamano coefficienti della forma differenziale.
Se i coefficienti sono di classe C p , la forma differenziale si dice di classe C p .
Per una forma differenziale, si possono definire le seguenti operazioni:
dato un vettore r = (r1 , r2 ) e (x, y) I, il prodotto scalare tra e r :
r = X(x, y)r1 + Y (x, y)r2
G dato uno scalare c R e una funzione f definita in I e a valori in R si definisce la

moltiplicazione della forma differenziale per c e per f nel modo seguente:
c = cXdx + cY dy
f = (f X)dx + (f Y )dy
G Date due forme differenziali
e 2 , si definisce addizione di 1 e di 2 la seguente
forma:
1 + 2 = (X1 dx + Y1 dy) + (X2 dx + Y2 dy) = (X1 + X2 )dx + (Y1 + Y2 )dy

Con queste operazione, linsieme delle forme differenziali lineari, definite in un insieme I R,
uno spazio vettoriale.
Consideriamo, ora, il differenziale di una funzione f (x, y). Si ha df = fx dx + fy dy. Quindi il
differenziale di una funzione f si pu vedere come una forma differenziale lineare. Non vale,
ovviamente, il viceversa: data una forma lineare, non detto che ci sia una funzione f il cui
differenziale coincida con la forma lineare stessa.
9.2
Integrali delle forme differenziali
Abbiamo introdotto le forme differenziali introducendo degli integrali curvilinei fatti rispetto a x e rispetto a y. Le forme differenziali, infatti, vengono utilizzate in integrali
curvilinei.
Data una curva regolare con il suo orientamento naturale, quindi una curva +, che
pu essere scritta in forma parametrica tramite le equazioni
x = x(t),
140
y = y(t),
atb
9.2. Integrali delle forme differenziali
si definisce integrale curvilineo (o di linea) della forma differenziale sulla curva +,

lintegrale
Z
Z
Z b
=
Xdx + Y dy =
(X(x(t), y(t)x0 (t) + Y (x(t), y(t))y 0 (t)) dt
+
Se scriviamo le equazioni parametriche della curva usando una funzione vettoriale f =

(x(t), y(t)), lintegrale di prima pu essere scritto come
Z
Z b
=
(f (t)) f 0 (t)dt
+
Difatti il prodotto scalare (f (t)) f 0 (t) altro non che la funzione integranda che abbiamo
scritto prima X(x(t), y(t)x0 (t) + Y (x(t), y(t))y 0 (t).
Ora cerchiamo di vedere cosa succede se facciamo lintegrale di una forma differenziale
su una curva + o sulla curva opposta . Vediamolo con un esempio.
Esempio
Es. 9.2.1 Sia = yx2 dx + sin (y)dy. Quindi X(x, y) = yx2 , e Y (x, y) = sin (y).
La curva + sia il segmento che va dal punto (0, 2) al punto (1, 4).
La curva + in forma parametrica pu essere scritta come
x = t,
y = 2t + 2,
0t1
Per t = 0 si ha
R (0, 2), per t = 1 si ha (1, 4).
Calcoliamo +. Si ha
Z

y(t)x(t)2 x0 (t) + sin (y(t))y 0 (t) dt =
=
+

(2t + 2)t2 + sin ((2t + 2))2 dt
0
1

t3
1
t
2t3 + 2t2 + 2 sin ((2t + 2)) dt = 2 + 2 cos ((2t + 2))|t=1
t=0
4
3
0
1 2
1
1
7
= + + =
2 3
6
Z
Vediamo ora cosa succede se integriamo lungo la curva opposta (ricordiamo che quando abbiamo definito lintegrale curvilineo di una funzione lungo una curva , integrando
lungo la curva, cio rispetto allascissa curvilinea ds, abbiamo detto che lintegrale non
dipende dallorientamento della curva. In questo caso invece, le cose cambiano):
La curva opposta ha equazioni parametriche
x = t,
y = 2t + 2,
1 t 0
Per t = 1 si ha (1, 4), per t = 0 si ha (0, 2).

Si ha dunque
Z
1
0
yx2 dx + sin (y)dy =

(2t + 2)(t)2 (1) + sin ((2t + 2))(2) dt

t4
t3
1
2t3 2t2 2 sin ((2t + 2)) dt = 2 2 cos ((2t + 2))|t=0
t=1
4
3
1
1
1 2
1
7
= + =
2 3
6
Z
Osserviamo dunque che il valore dellintegrale che abbiamo ottenuto sulla curva opposta
lopposto dellintegrale che avevamo ottenuto sulla curva +.
141
Vale infatti il seguente teorema

Teorema 9.2.1 Data una forma differenziale e una curva regolare + si ha
Z
Z
=
Dimostrazione. Dimostriamo questo teorema considerando che se una curva + data

da f = (x(t), y(t)) con a t b, la curva opposta si pu scrivere come con F = (
x(t), y(t)) =
(x(t), y(t)) con b t a Quindi x
0 (t) uguale alla derivata della funzione x(t) che va
vista come la funzione composta x(h(t)) con h(t) = t. Derivando, quindi, si ha la derivata di
x valutata in h(t) = t per la derivata di h(t) che vale 1, da cui: x
0 (t) = x0 (t)(1) = x0 (t).
0
Analogamente, vale y(t) = y (t).
Allora
Z
Z a
(X(
x(t), y(t))
x0 (t) + Y (
x(t), y(t)), y0 (t)) dt
=
b
a
(X(x(t), y(t))(x0 (t)) + Y (x(t), y(t)), (y 0 (t))) dt
=
b
Z a
facendo il cambiamento di variabili u = t, du = dt

e considerando che per t = b, u = b, e per t = a, u = a
Z a
=
(X(x(u), y(u))x0 (u) + Y (x(u), y(u))y 0 (u)) du
b
b
(X(x(u), y(u))x0 (u) + Y (x(u), y(u))y 0 (u)) du
=
Za
=
4
Quindi nel fare gli integrali curvilinei delle forme differenziali occorre prestare molta attenzione allorientamento della curva. Per questo motivo, gli integrali curvilinei delle forme
differenziali sono detti integrali orientati.
Invece, anche per le forme differenziali, lintegrale curvilineo non dipende dal tipo di
rappresentazione utilizzata per la curva, cio non dipende dalla scelta della rappresentazione
parametrica.
Si ha infatti la seguente proposizione
Proposizione 9.2.1 Lintegrale curvilineo
ne della curva regolare +.
R
+
non dipende dalla particolare rappresentazio-
Dimostrazione. Sia data la curva + tramite la funzione f = (x(t), y(t)), con a t b o,

in maniera equivalente, tramite la funzione F = (xF (u), yF (u)), con u . Sappiamo che,
dovendo rappresentare la medesima curva, le due funzioni f e F sono legate tra loro mediante
una funzione : [, ] [a, b] con 0 (u) > 0, tale che () = a, () = b e F(u) = f ((u))
Torniamo allintegrale curvilineo. Da una parte
Z
Z
=
142
9.3. Applicazione delle forme differenziali
Dallaltra si ha:
Z
Z
(X(xF (u), yF (u))x0F (u) + Y (xF (u), yF (u))yF0 (u)) du
=
Ma per la relazione che lega F a f si ha:

F(u) = f ((u))
(xF (u), yF (u)) = (x((u), y((u))
x0F (u) = x0 ((u))0 (u)
yF0 (u) = y 0 ((u))0 (u)
Quindi si ha
Z
Z
=
(X(xF (u), yF (u))x0F (u) + Y (xF (u), yF (u))yF0 (u)) du
+
(X(x((u)), y((u)))x0 ((u))0 (u) + Y (x((u)), y((u)))y 0 ((u))0 (u)) du
mettendo in evidenza 0 (u)

Z
=
(X(x((u)), y((u)))x0 ((u)) + Y (x((u)), y((u)))y 0 ((u))) 0 (u)du
operando il cambiamento di variabili t = (u)

e considerando dt = 0 (u)du
e il cambiamento agli estremi u = t = a, u = t = b
Z b
=
a
Abbiamo provato che la rappresentazione parametrica della curva non influisce sul risultato finale perch gli integrali coincidono qualunque sia la rappresentazione parametrica per
descrivere la stessa curva. 4
Per gli integrali
curvilinei
sulle forme differenziali valgono anche le seguenti propriet:
R
R
se
c
R
,
c
=
c
+ R
+R
R
+ 2 = + 1 + + 2
+ 1
se la curva + viene suddivisa in un certo numero k Rdi curveR regolari,
R tali che R+ =
+1 +2 . . .+k o se la curva regolare a tratti, allora + = +1 + +2 +. . .+ +k
G
G
G
9.3
Applicazione delle forme differenziali
In molte applicazioni soprattutto nella fisica, ci si trova a lavorare con funzioni vettoriali
da integrare su curve. Sia F~ = X(x, y)~i + Y (x, y)~j una funzione vettoriale (scritta in funzione
dei versori degli assi x e y rispettivamente). Sia data una curva regolare + data da ~r =
x(t)~i + y(t)~j ( la stessa cosa di scrivere f = (x(t), y(t)))) con a t b.
Si definisce integrale curvilineo del vettore F~ lungo la curva + lintegrale
Z
Z b
F~ d~r =
F~ (~r) r~0 (t)dt
+
Poich F~ (~r) = F~ (x(t), y(t)) = X(x(t), y(t))~i + Y (x(t), y(t))~j e r~0 (t) = x0 (t)~i + y 0 (t)~j, risulta
Z
Z b
(X(x(t), y(t))~i + Y (x(t), y(t))~j) (x0 (t)~i + y 0 (t)~j)dt
F~ d~r =
a
Z
=
143
Abbiamo ritrovato la definizione di integrale curvilineo di una forma differenziale, dove i

coefficienti della forma differenziale sono le componenti del vettore F~ .
Un esempio in cui vediamo applicata una forma differenziale in fisica il lavoro compiuto
da un campo di forze. Se consideriamo una particella che si muove lungo una curva, indicando con ~s la distanza percorsa dalla particella lungo la curva +, e con F~ = (X, Y ) una
forza che agisce sulla particella mentre essa si sposta di d~s, si definisce lavoro elementare
eseguito da F~ il prodotto scalare:
dL = F~ d~s
In coordinate cartesiane, e limitandoci al caso bidimensionale, si pu scrivere
dL = Xdx + Y dy
Il lavoro elementare dunque una forma differenziale.
Il lavoro totale lungo tutta la curva + invece definito tramite lintegrale della forma
differenziale dL:
Z
Z b
dL =
X(x(t), y(t))dx + Y (x(t), y(t))dy
L=
+
9.4
Teorema fondamentale per gli integrali curvilinei
Teorema 9.4.1 Assegnata una funzione f (x, y), si consideri la forma differenziale data dal
suo differenziale: = df = fx dx + fy dy.
Data una curva regolare + espressa mediante rappresentazione parametrica da (x(t), y(t))
(o mediante la funzione vettoriale ~r) , si ha
Z
df = f (x(b), y(b)) f (x(a), y(a))
+
Questo risultato equivale anche a dire che

Z
f d~r = f (x(b), y(b)) f (x(a), y(a))
+
Dimostrazione.
Si ha
Z
Z b
df =
(fx (x(t), y(t))x0 (t) + fy (x(t), y(t))y 0 (t)) dt
+
per le regole di derivazione delle funzioni composte

Z b
df (x(t), y(t))
dt
=
dt
a
t=b
= f (x(t), y(t))|t=a
= f (x(b), y(b)) f (x(a), y(a))

4
9.5
Forme differenziali lineari esatte
Definizione 9.5.1 Una forma differenziale = Xdx + Y dy (definita in un insieme aperto e di

classe C 0 ) si dice esatta se esiste almeno una funzione F (di classe C 1 ) tale che dF = vale a
dire se Fx = X e Fy = Y .
144
9.5. Forme differenziali lineari esatte
Figura 9.1: A, B e C sono esempi di insiemi connessi.
Figura 9.2: Linsieme A costituito dallunione dei tre insiemi non un insieme connesso.
Si dice anche che F una primitiva di .

Vediamo ora un particolare tipo di insieme che ci permette di stabilire alcune importanti
propriet per le forme differenziali, se definite su questi insiemi. Si tratta degli insiemi
connessi.
Definizione 9.5.2 Un insieme aperto A R2 si dice connesso se, qualunque siano i punti P
e Q presi in A, esiste una linea poligonale che contenuta tutta in A e che ha P e Q come
estremi.
Per funzioni definite su insiemi connessi vale questo Lemma.
Lemma 9.5.1 Sia f una funzione di classe C 1 definita in un insieme aperto e connesso A di
R2 . Se, per ogni (x, y) A risulta fx (x, y) = fy (x, y) = 0, allora f una funzione costante in A.
145
Dimostrazione. Consideriamo due punti, P = (x, y) e P0 = (x0 , y0 ) in A. Dalla definizione

di insieme connesso, sappiamo che esiste una linea poligonale che congiunge P e P0 e che
si trova allinterno di A. Per semplicit supponiamo che la linea poligonale sia il segmento
congiungente i due punti. Allora, per il teorema di Lagrange, si ha
f (P ) = f (P0 ) + fx (Q)(x x0 ) + fy (Q)(y y0 )
con Q punto che non conosciamo, che si trova sul segmento congiungente P e P0 . Poich
fx (Q) = fy (Q) = 0 (e questo qualunque sia il punto Q), si ha
f (P ) = f (P0 )
Possiamo variare il punto P , lasciando fisso P0 ma avremo sempre lo stesso risultato, quindi
la funzione assume valore costante.
Se, al posto di un segmento congiungente P e P0 , abbiamo una linea spezzata, si ripete il
ragionamento su ciascun segmento arrivando alla stessa conclusione. 4
Per le forme differenziali, vale il seguente lemma.
Lemma 9.5.2 Se F e G sono primitive, di classe C 1 , definite in un insieme aperto e connesso,
della stessa forma differenziale lineare , allora differiscono per una costante.
Dimostrazione. Poich, per ipotesi, F e G sono primitive di = Xdx + Y dy, vuol dire che
Fx = Gx = X, Fy = Gy = Y . Consideriamo la funzione f = F G. Questa funzione definita
in un insieme aperto e connesso (come la forma lineare) ed di classe C 1 (essendolo F e G).
Si ha fx = Fx Gx = X X = 0 e fy = Fy Gy = Y Y = 0, e questo qualunque sia (x, y) preso
nellinsieme di definizione. Ma, allora, sono soddisfatte le ipotesi del lemma precedente e
quindi f una funzione costante: f (x, y) = cost. Di conseguenza, F (x, y) G(x, y) = cost, cio
F e G differiscono per una costante: F (x, y) = G(x, y) + cost. 4
Consideriamo ora i seguenti teoremi sulle forme differenziali lineari esatte.
Teorema 9.5.1 Data = Xdx + Y dy una forma differenziale lineare, di classe C 0 e definita
in un insieme aperto e connesso, se F una sua primitiva, allora ogni primitiva di del tipo
F + cost con cost una costante.
Dimostrazione. Se F una primitiva di , la funzione G = F + cost anchessa primitiva,
in quanto Gx = Fx = X e Gy = Fy = Y (poich la derivata di una costante rispetto a x e a y
vale zero).
Supponendo di conoscere unaltra primitiva di , G, poich si ha sempre Gx = X e
Gy = Y , per il lemma precedente, si ha ancora che G e F differiscono per una costante,
quindi G = F + cost. 4
Linsieme delle primitive di una forma differenziale lineare in un insieme aperto e connesso
prende il nome di integrale indefinito, propri perch, nota una primitiva, tutte le altre
differiscono per una costante.
Teorema 9.5.2 Dato A R2 aperto e connesso e data una forma differenziale lineare di
classe C 0 in A, le seguenti proposizioni sono equivalenti:
1. esatta.
2. Se P0 e P sono due punti qualunque in A e +1 e +2 sono due curve generalmente
regolari orientate contenute in A, che hanno entrambe come primo estremo P0 e come
secondo estremo P , allora
Z
Z
=
+1
+2
vale a dire lintegrale curvilineo dipende solo dagli estremi P0 e P e non dal cammino
percorso.
146
9.5. Forme differenziali lineari esatte
Figura 9.3: Le curve +1 e +2 hanno gli stessi estremi P0 e P . La curva 2 opposta a +2

ha come estremi P e P0 .
3. Se una qualunque curva generalmente regolare, chiusa e contenuta in A, allora
Z
=0
+
Dimostrazione. Di questo teorema, dimostriamo che (1) (2), (2) (3) e (3) (2).
(1) (2)
Sia per ipotesi = Xdx + Y dy esatta. Siano dati due punti P0 e P in A e
sia + una curva generalmente regolare che ha P0 come primo estremo e P come secondo
estremo. In forma parametrica, le equazioni della curva + siano
x = x(t)
y = y(t)
atb
Quindi (x(a), y(a)) = (x0 , y0 ) = P0 , e (x(b), y(b)) = (x, y) = P .

Sia F una primitiva di (esiste perch esatta: vuol dire che dF = , poich Fx = X e
Fy = Y .
Ma allora per il teorema fondamentale del calcolo degli integrali (si veda teorema 9.4.1)
Z
Z
=
dF = F (P ) F (P0 )
+
Lintegrale non dipende dalla particolare curva + ma solo dagli estremi della curva e dalla
primitiva F . Perci, date due curve +1 e +2 il risultato dellintegrale non cambia (si veda
Figura 9.3). La (2) provata.
(2) (3)
Sia + una curva generalmente regolare chiusa data da equazioni
parametriche
x = x(t)
y = y(t)
atb
Si fissi un punto t interno allintervallo [a, b] e si considerino le due curve che si ottengono
da + facendo variare il parametro t in [a, t0 ] e in [t0 , b] in modo che + sia dato dallunione
di queste due curve, che chiamiamo, rispettivamente +1 e +2 . La curva +1 ha come
primo estremo P0 e come secondo estremo il punto T = (x(t0 ), y(t0 ). La curva +2 ha come
primo estremo T e come secondo estremo P0 (essendo la curva chiusa e quindi (x(a), y(a)) =
(x(b), y(b))).
La curva opposta a +2 la curva 2 e ha, quindi, come primo estremo P0 e come
secondo estremo T .
Dunque, le curve +1 e 2 hanno gli stessi estremi P0 e T . Ora, per lipotesi (2) sappiamo
che
Z
Z
=
+1
147
Ma sappiamo anche che

Z
Z
=
+2
Quindi
Z
Z
=
+1
+2
da cui
Z
Z
+
+1
=0
+2
Torniamo allintegrale su tutta la curva +: poich + = +1 +2 si ha

Z
Z
Z
=
+
+1
+2
Ma la somma di questi due integrali vale zero, quindi

Z
=0
+
Lasserto dunque provato.

(3) (2)
Siano date due curve +1 e +2 due curve generalmente regolari che hanno
gli stessi estremi P0 e P . Allora la curva +1 2 una curva chiusa generalmente regolare.
Per la (3) vale
Z
=0
+1 2
Ma
Z
+1 2
Quindi
Z
Z
+
+1
=0
2
da cui
Z
Z
=
+1
+1
=
+1
+2
Abbiamo verificato il punto (2).

Per completare la dimostrazione del teorema, andrebbe dimostrato che (2) (1). Poich
la dimostrazione abbastanza complicata, la tralasciamo. 4
Come corollario si ha
Proposizione 9.5.1 Siano A R2 un insieme aperto e connesso e una forma differenziale
lineare di classe C 0 in A, con F primitiva. Allora, se + una curva generalmente regolare e
orientata contenuta in A, che ha come primo estremo P0 e come secondo estremo P , si ha
Z
= F (P ) F (P0 )
+
Dimostrazione.
precedente. 4
148
Questo risultato lo abbiamo dimostrato al punto (1) (2) del teorema
9.6. Le forme differenziali lineari chiuse
9.6
Le forme differenziali lineari chiuse
Definizione 9.6.1 Una forma differenziale lineare = Xdx + Y dy di classe C 1 in A, insieme

aperto di R2 , si dice chiusa se per ogni punto P di A risulta
Y
X
=
y
x
Teorema 9.6.1 Data = Xdx+Y dy una forma differenziale lineare di classe C 1 in un insieme
aperto A R2 , esatta = chiusa.
Dimostrazione.
Se esatta, vuol dire che esiste una primitiva, F , tale che Fx = X
e Fy = Y . Per ipotesi di classe C 1 , cio le derivate parziali di X e Y sono continue. Di
conseguenza F di classe C 2 (poich le sue derivate parziali del secondo ordine coincidono
con le derivate parziali prime di X e Y ). Inoltre si ha
X
F 2
=
xy
y
F 2
Y
=
yx
x
Per il teorema di Schwartz, le derivate parziali miste di F coincidono,
F 2
F 2
=
, quindi
xy
yx
risulta
Y
X
=
y
x
Lasserto provato. 4
Osserviamo che il viceversa non vale sempre. Si possono avere forme differenziali chiuse che
non sono esatte.
Per poter avere limplicazione chiusa esatta, la forma differenziale lineare deve
essere definita in un insieme particolare. Introduciamo, perci, la definizione di insieme
semplicemente connesso.
Definizione 9.6.2 Un sottoinsieme di R2 , A aperto, si dice semplicemente connesso se
connesso
ogni curva generalmente regolare, chiusa e semplice contenuta in A la frontiera di un
insieme limitato contenuto in A.
G
G
Dire che A un insieme semplicemente connesso vuol dire che linsieme senza buchi,
in quanto ogni curva chiusa e semplice, generalmente regolare, pu essere deformata con
continuit fino a ridursi ad un singolo punto. Una corona circolare ha buchi e, infatti,
non semplicemente connesso. Il piano privato di un punto non semplicemente connesso.
Linterno di un cerchio semplicemente connesso. La circonferenza non semplicemente
connesso.
Teorema 9.6.2 Sia una forma differenziale lineare di classe C 1 in A aperto e semplicemente
connesso. Allora se chiusa, esatta.
149
Bibliografia
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terms.aspx.
[2] D AWKINS , P. (2007), Calculus II, Class Notes, http://tutorial.math.lamar.edu/
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[3] D AWKINS , P. (2007), Calculus III, Class Notes, http://tutorial.math.lamar.edu/
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[6] S TEWAR T, J. (2003), Calculus, Thomson-Brooks/Cole.
[7] S TEWAR T, J. (2007), Calculus, Early Transcendentals, Thomson,Brooks/Cole.
[8] S TRANG , G. (1991), Calculus, Wellesley-Cambridge Press.
[9] T RENCH , W. F. (2012), Introduction to Real Analysis, Free Hyperlinked Edition 2.00,
February 2012.
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Annamaria Mazzia

Note di Analisi Matematica 2

Universit degli Studi di Padova

Questo lavoro pubblicato sotto una Creative Commons Attribution-Noncommercial-No

2 Funzioni reali di pi variabili

3 Limiti, continuit, differenziabilit di funzioni di pi variabili

4.7 Estremi vincolati e moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Equazioni differenziali ordinarie

8.6 Metodo di separazione delle variabili . . . . . . . .

Brevi richiami di analisi 1

Quando si descrivono teoremi, si danno definizioni o, semplicemente, si discute di

Nel seguito introduciamo alcune formule trigonometriche, con la notazione:

1. B REVI RICHIAMI DI ANALISI 1

Regole su funzione esponenziale e logaritmica

Assumiano a, b R, con a > 0 e b > 0. Si ha:

regola della costante

Tra le regole di integrazione, invece, ricordiamo quella di integrazione per parti:

1.5. Altri teoremi

Richiamiamo, nel seguito, alcuni teoremi.

1. B REVI RICHIAMI DI ANALISI 1

Teorema 1.5.1 (di Rolle) a

n-sima per mezzo del simbolo n x.

Teorema 1.5.2 (del Valor Medio) Sia

Teorema 1.5.3 (del Valore Intermedio)

1.5. Altri teoremi

dove x un opportuno punto di [a, b] che si trova sul segmento individuato da x0 e x.

con x un opportuno punto di [a, b] che si trova sul segmento individuato da x0 e x.

Funzioni reali di pi variabili

G Per n = 1 si ha lo spazio reale R. I punti che vi appartengono prendono anche il nome

prende il nome di ascissa del punto, mentre y lordinata del punto).

2. F UNZIONI REALI DI PI VARIABILI

Figura 2.1: Grafici delle tre funzioni f1 , f2 e f3 .

e il generico punto indicato mediante la coppia (x, y, z),

Esempi di funzioni di pi variabili in R2 sono:

2.2. Definizioni preliminari

Come determinare il dominio di una funzione di due variabili?

2. F UNZIONI REALI DI PI VARIABILI

2.2. Definizioni preliminari

Un punto P Rn pu essere visto anche come vettore di Rn . Abbiamo infatti la seguente

indichiamo la somma (x1 )2 + (x2 )2 + . . . (xn )2 ).

2. F UNZIONI REALI DI PI VARIABILI

2.2. Definizioni preliminari

Figura 2.6: Intervallo aperto ]a1 , a2 ]]b1 , b2 [

Figura 2.7: Esempio di insieme limitato in R2 .

Intorno di un punto, insieme aperto, chiuso, frontiera...

2. F UNZIONI REALI DI PI VARIABILI

x0 . Se indichiamo con A (x0 ) questo insieme, possiamo dire che

G In R , considerando P (x , y ), e il generico punto P (x, y) si ha

rappresenta lequazione di una circonferenza di centro il punto (x0 , y0 ) e raggio . Quindi

Vediamo ora altre definizioni che saranno utili nel seguito.

Definizione 2.2.12 Dato I Rn :

G Lintorno circolare di un punto P , A (P ) un insieme aperto perch nessun punto

della frontiera appartiene ad esso.

2.2. Definizioni preliminari

Figura 2.8: Esempio in R2 di punti interni, di frontiera, di intorno di un punto.

G Linsieme che denotiamo con il simbolo C (P ), dato da

un insieme chiuso perch ciascun punto della frontiera appartiene ad esso.

Definizione 2.2.13 Dato un insieme I Rn si definisce chiusura di I linsieme formato

Limiti, continuit, differenziabilit di funzioni

3.1 Limite di una funzione di pi variabili . .

Limite di una funzione di pi variabili

3. L IMITI , CONTINUIT , DIFFERENZIABILIT DI FUNZIONI DI PI VARIABILI

qualunque sia il punto P (x, y) I.

se 0 < |P P0 | < allora |f (P ) L| < 

x0 . Se indichiamo con A (x0 ) questo insieme, possiamo dire che

rappresenta lequazione di una circonferenza di centro il punto (x0 , y0 ) e raggio . Quindi

se 0 < |P P0 | < allora |f (P ) L| <

f (P ) = L se per ogni valore > 0, esiste M > 0 tale che

se |P | > M allora |f (P ) L| <