Actuadores - SH

3. Act
Actua
uador
dore
es
Cilindros. Motores.
Tipo
ipos.
s. Car
Caract
acterst
ersti
icas.
Dinmica.

Salvador de las Heras

Clasi
Cl
asific
ficac
acin
in

El trmino actuadores hidrulicos se utiliza en

aquellos componentes mecnicos destinados a
transformar la energa hidrulica de presin y
caudal en trabajo mecnico en la etapa de salida de
un STEO.
Segn la forma con la que se entrega el trabajo, los
actuadores oleohidrlicos se clasifican en:
Actuadores lineales o cilindros
cilindros.. La potencia mecnica

que
desarrollan se define por el producto de fuerza y velocidad
lineal.
Actuadores rotativos y motores.
motores. La potencia mecnica que
desarrollan se define por el producto de par y velocidad
angular.

Actuadores/ Clasificacin

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Actuadores
ctuadores line
lineale
aless

El cilindro hidrulico es
el elemento final de los
sistemas de
transmisin de energa
oleohidrulica en la
mayora de
aplicaciones.
Los cilindros actan,
por lo que son
llamados comnmente
actuadores hidrulicos.

Su concepcin tecnolgica bsica es la

de camisa
camisai -mbolo
b l -vstago
mbolovstago.

.
Nota: Para llevar a buen trmino tcnica y
econmicamente el diseo, fabricacin o
mantenimiento de un cilindro hidrulico,
conviene atenerse a las Normas y
recomendaciones existentes, que aportan
experiencia y economa.

Actuadores/ Lineales

Salvador de las Heras

Princi
ncipi
pio
o de func
funcionam
ionamiiento

Si e
ell caudal de entrada
al actuador es Q1, el
que sale es Q2 y
viceversa.
Al recorrido total se
denomina carrera
carrera..
El mbolo
b l avanzar
sii
la fuerza de presin
(p1A1 p2A2) es
superior a la fuerza
exterior aplicada al
vstago (F).

En caso contrario
retroceder hasta el
contorno anterior.
A1 y A2 son las reas del mbolo y de la
seccin anular formada entre el mbolo y
el vstago, es decir, las reas de trabajo de
la antecmara y de la poscmara del
actuador respectivamente.

Actuadores/ Lineales/ Principio de funcionamiento

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Diseo y seleccin

Adems de la carrera y las reas de los cilindros

hidrulicos, se ha de tener presente que:
Los cilindros hidrulicos han de comprobarse a flexin
lateral.
El guiado del cilindro se puede realizar mediante guas
internas o externas.
Es conveniente evitar en lo posible las fugas de fluido a
presin entre cmaras o hacia el exterior.
Las juntas
juntas,, las
las caractersticas elsticas del fluido y de la
instalacin perfilan la dinmica del sistema.
Las sujeciones y los elementos de guiado y juntas sufren
fatiga mecnica.
Conviene limitar el calentamiento extremo del aceite.
Actuadores/ Lineales/ Diseo y seleccin

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Tipo
Tip
os

Los actuadores hidrulicos se dividen en

en::
Cilindros de simple efecto.
efecto.
Cilindros de doble efecto.
efecto.

Los cilindros de simple efecto requieren de una

fuerza exterior para retornar a su posicin inicial
inicial..
El cilindro de doble efecto puede desplazar una
carga en ambos sentidos mediante la entrada de
caudal a presin.
La variedad de aplicaciones que utilizan un mismo principio de
funcionamiento hace que se creen mltiples diseos de actuadores lineales:
mbolos con vstago por cada extremo, sin vstago, mbolo fijo y cilindro
mvil, telescpicos, diferenciales, etc. Predomina el uso de mbolo de seccin
circular con camisa tubular y redonda por razones econmicas y de
mantenimiento.

Actuadores/ Lineales/ Tipos

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Sim
Si
mple e
efe
fecto
cto

En el actuador de simple accin la fuerza

desarrollada acta en un slo sentido.
sentido.
Su uso se extiende en la prctica a aplicaciones
especficas. Por ejemplo, en la elevacin de prensas
el propio peso que gravita sobre el actuador
garantiza el retorno.

Retorno sin muelle.

Retorno con muelle.

Actuadores/ Lineales/ Simple efecto

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Doblle efe
Dob
efect
cto
o

En los cilindros de doble accin hay dos cmaras

sometidas a las presiones,
presiones, p1 y p2, que hacen que el
cilindro se mueva en un sentido u otro
otro..
El vstago hace que el dispositivo sea asimtrico
con respecto a las presiones que se necesitan para
obtener el mismo esfuerzo a izquierda y a derecha
derecha..
Sin amortiguacin interna.
interna
Con amortiguacin interna
interna,,
regulable en ambos sentidos.
sentidos.
Actuadores/ Lineales/ Doble efecto

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Actuadores - SH

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Otros
Ot
ros
Diferencial

Los cilindros de accin diferencial son cilindros de doble accin

en los que la seccin del vstago es la mitad de la superficie del
mbolo. Son cilindros muy robustos que responden muy bien a
solicitaciones de pandeo y que los hace ideales para carreras
largas.

Telescpico

El vstago de los cilindros telescpicos se forma de varios

cilindros que pueden quedar recogidos unos en otros. De esta
forma se pueden conseguir carreras mayores sin penalizar el
espacio de montaje, ya que la carrera total del cilindro puede
ser varias veces superior a su elongacin en reposo. Cada uno
de los cilindros recibe el nombre de fase.

Tndem

Los cilindros tndem se construyen montando en serie dos

cilindros sobre un mismo vstago. Con este tipo de construccin
se pueden realizar esfuerzos mayores sin incrementar la presin
de trabajo.

De doble
vstago

En estos cilindros el mbolo es solidario de dos vstagos que

atraviesan ambas tapas laterales. Se consigue con ello que las
reas de empuje a ambos lados del mbolo sean iguales. Esta
circunstancia permite que la velocidad de salida y entrada del
cilindro sean iguales para un mismo caudal.

Doble efecto

No disponible

Sin amortiguacin

Actuadores/ Lineales/ Otros

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Ciego

LLos cilindros
ili d
ciegos
i
son cilindros
ili d
de
d simple
i l efecto
f t en los
l que las
l
reas del mbolo y del vstago son iguales. Un ejemplo de estos
cilindros es el gato hidrulico.

Multiplicador
de presin

Este es un tipo de cilindro lineal que no se usa como elemento

final de un accionamiento sino para aumentar la presin de la
instalacin. Su funcionamiento se entiende de su esquema.
Estn formados por un vstago solidario de dos mbolos. La
presin que acta sobre uno de los mbolos se observa en el
mbolo opuesto amplificada.

Rotativo de
cremallera

Un cilindro rotativo es un cilindro de simple o doble efecto

conectado a una cremallera que engrana sobre una rueda
dentada Se consigue de esta forma convertir un movimiento
dentada.
lineal en rotativo, pudindose transformar el cilindro lineal en
cilindro de giro.

Rotativo de
paletas

La construccin de este tipo de actuador no es lineal, pero se ha

incluido en este apartado por asociacin con los actuadores
rotativos de cremallera. Este actuador provee de una salida
rotativa de ngulo de giro finito pero con un par instantneo
muy elevado. Consisten en una o varias cmaras donde el fluido
a presin acta sobre unas superficies mviles solidarias del eje
de salida.

Actuadores/ Lineales/ Otros

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Compo
Com
ponentes
nentes de los cili
cilind
ndros
ros

Los componentes bsicos de los cilindros son:

La camisa,
camisa, con sus tapas a ambos extremos.
El mbolo
mbolo..
El vstago.
vstago.

Otros son:
Juntas.
Rascadores.
Guas.

Actuadores/ Lineales/ Componentes

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Balance
Balan
ce de fu
fuerzas

Sobre un cilindro hidrulico de doble efecto en

movimiento de avance, la ecuacin de equilibrio
dinmico se expresa:

p1 A1 p2 A2 F mx Ff
donde

p1A1, es la fuerza de presin de impulsin en la cmara 1

p2A2, es la fuerza de contrapresin antagonista en la cmara 2
F, es la fuerza til o disponible en el vstago, opuesta al movimiento
mx, es la fuerza inercial de aceleracin o frenado

Ff , es la fuerza resistiva de rozamiento

Actuadores/ Lineales/ Balance de fuerzas

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Equilibrio
quilibrio din
din
mico

Se dice q
que el movimiento de un cilindro es en
rgimen permanente cuando la velocidad se
mantiene constante.
Esta circunstancia no ocurre durante toda la carrera
del cilindro debido a las etapas de aceleracin en el
arranque y en el frenado del movimiento.
Los esfuerzos que pueden generarse durante el
frenado son tan elevados que casi siempre se usan
medios
di para la
l amortiguacin,
ti
i sean stos
t internos
i t
o externos al cilindro.
En general, son convenientes para velocidades de
traslacin mayores a 0,1m/s e incluso menores si la
masa arrastrada es considerable.
Actuadores/ Lineales/ Equilibrio dinmico

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Motorres ole
Moto
oleohidr
ohidr
ulicos

Los motores oleohidrulicos reconvierten la energa

g
hidrulica en mecnica rotativa de giro continuo.

El aceite a presin fuerza el movimiento de su

mecanismo interno haciendo girar el eje de salida.

Los motores pueden ser bidireccionales o

unidireccionales, y sus principales diseos coinciden
con los de las bombas.
bombas. Hay por tanto, motores de
engranajes de paletas y de pistones.
engranajes,
pistones

Smbolos de motores hidrulicos. De izquierda a derecha: no reversible o

unidireccional, reversible o bidireccional, y reversible de cilindrada variable.
unidireccional,

Actuadores/ Motores

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Aplicaci
licaciones
ones

Los motores oleohidrulicos son muyy usuales en

maquinaria industrial,
industrial, puentes gra, en sistemas de
inyeccin de plstico
plstico,, y en la traccin de vehculos de
obras pblicas.
pblicas.
Los motores hidrulicos no tienen rival en aquellas
aplicaciones donde se requieran pares espectaculares
a bajas velocidades, como en las perforadoras de
tneles, por ejemplo.
Su uso en transmisiones hidrostticas est muy
extendido.
Nota: Para llevar a buen trmino tcnica y econmicamente el diseo, fabricacin o
mantenimiento de un motor hidrulico, conviene atenerse a las Normas y recomendaciones
existentes, que aportan experiencia y economa.

Actuadores/ Motores/ Aplicaciones

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Principi
incipio de funcio
funcion
namiento

Se p
puede decir que
q los motores son
bombas que trabajan en sentido
inverso. Son muchas las bombas hidrulicas de

desplazamiento positivo que pueden trabajar como

motores sin apenas cambios.

Se han de tomar precauciones cuando

se desee utilizar una bomba como
motor.. No todas las bombas estn preparadas para
motor

resistir presiones elevadas en su lumbrera de aspiracin o

para drenar
d
las
l fugas
f
internas
i t
a tanque.
t

Los caudales de entrada y salida se

pueden considerar idnticos. En realidad

existe una pequea diferencia debida al efecto de la

compresibilidad del aceite que en la mayora de ocasiones
puede omitirse.

Actuadores/ Motores/ Principio de funcionamiento

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

La relacin funcional que se observa entre el caudal

y las revoluciones de salida es, sin prdidas y en
unidades SI:

Q
CV

El par entregado en el eje de salida sin prdidas

es:
es:

M CV ( pE pS )

Actuadores/ Motores/ Principio de funcionamiento

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Tipos
Ti
pos

Los motores oleohidrulicos suelen clasificarse

segn su velocidad de giro en:
motores lentos,
lentos, de baja velocidad (entre 1 y 300 rpm) y
par elevado; y
motores rpidos
rpidos,, de alta velocidad (entre 100 y 12.000
rpm) y bajo par.

La cilindrada de los motores lentos es mayor que

en los
l motores rpidos.
id

Los motores lentos normalmente desarrollan una

potencia mayor.

Actuadores/ Motores/ Tipos

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Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Engranajes

Un motor de engranajes desarrolla par debido a la accin del aceite a presin

sobre la superficie de los dientes de dos piones. Las principales ventajas de un
motor de engranajes externos son la sencillez de su diseo y su consiguiente
bajo coste.
Existen tambin motores de engranajes internos y de tornillo helicoidal. Los
motores de engranajes internos permiten el trabajo a mayor presin y velocidad.
Los de tornillo usan tres tornillos de los cuales slo uno est unido al eje de
salida y son muy silenciosos.

Gerotor

Los motores gerotor u orbitales estn muy extendidos en la industria de la

automocin. Este motor est constituido por un rotor que gira en el interior de
una corona dentada excntrica. Sus prestaciones son excelentes a bajas
velocidades.

Paletas

En los motores de paletas el par se desarrolla por la accin de la presin sobre

la superficie expuesta de unas paletas que se deslizan en el interior de un rotor
conectado al eje de salida. Las paletas han de mantenerse en contacto con la
pared interior de la carcasa durante todo el rgimen de funcionamiento (en caso
contrario el aceite fluira sin realizar trabajo). La fuerza centrfuga no resulta
suficiente cuando el motor est comenzando a girar o si lo hace a bajas vueltas.

Actuadores/ Motores/ Tipos

Salvador de las Heras

Pistones
axiales

Los motores de pistones axiales pueden ser de desplazamiento constante o

variable. Como en las bombas de pistones axiales, coexisten dos diseos tipo:
de pistones en lnea, y de eje inclinado.
La velocidad y el par generado por un motor de pistones axiales dependen del
ngulo formado por la placa (diseos en lnea) o el bloque de cilindros (motores
de eje inclinado) y el eje. A mayor ngulo, mayor par y menor velocidad de giro.
Estos motores son los ms eficientes de todos los motores hidrulicos, y pueden
trabajar con los intervalos ms grandes de presiones, caudales y revoluciones.

Pistones
radiales

Los motores de pistones radiales suelen utilizarse en la traccin de vehculos.

De hecho, algunos diseos especiales vienen preparados para ser montados
directamente en ruedas de tractores y otros vehculos pesados. Estos diseos
les permiten comunicar el par adecuado desde revoluciones muy bajas hasta el
mximo posible. Tanto es as, que pueden usarse como freno dinmico principal
a expensas del sistema clsico de freno.
Merece una atencin especial la versin dual del motor de pistones radiales. La
dualidad de su funcionamiento se consigue al alimentar de aceite a presin la
mitad de las lumbreras, lo que aumenta al doble la velocidad y reduce a la mitad
de par mecnico. Su funcionamiento es muy silencioso y fiable.

Actuadores/ Motores/ Tipos

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10

Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Caracterst
Cara
cterstiicas funcional
funcionales
es

Los motores hidrulicos son actuadores muyy robustos y

de una relacin potencia/peso muy alta.
El nivel de esfuerzos que pueden realizar es muy elevado
y su velocidad de giro es casi insensible a la carga
carga..
Los cambios en la carga van asociados a cambios en la
presin de trabajo que pueden ser perjudiciales.
Desplazamiento
volumtrico
[cm3/rev]

Presiones
mximas
[bar]

Engranajes

2150

Gerotor

8900

Paletas
Pistones

Motor

Par
mximo
[Nm]

Intervalo de
revoluciones
[rpm]

250

400

3006.000

225

8.000

105.000

502.500

200

70.000

504.000

109.500

450

150.000

112.000

Actuadores/ Motores/ Caractersticas

Salvador de las Heras

Capacidad volumtrica, CV

La capacidad volumtrica de un motor hidrulico es

el volumen de fluido que el motor acoge por
revolucin.
n0

q0
CV

donde las unidades deben ser congruentes entre s

s.

Por ejemplo, si las unidades de CV son cm3/rev y las de n son rpm, el caudal
q0 de la expresin anterior debe estar en cm3/min.

n0 son las revoluciones de giro del motor en vaco

vaco..
Actuadores/ Motores/ CV

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11

Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Curva caracterstica

Se muestra el par en
funcin de las
revoluciones de salida.
Se superponen las
isobaras de presiones y
las curvas de
rendimiento constante.
c-c tpica de un motor
oleohidrulico (modelo de
pistones radiales de baja
velocidad-- Marca Vickers). Las
velocidad
zonas sombreadas indican las
regiones de trabajo del motor
(lmites de presin y potencia).

Actuadores/ Motores/ c-c

Salvador de las Heras

Rendimiento
Rendi
mientoss

El rendimiento total de un motor hidrulico es:

TOT

M
( pE pS )q

donde:

M, es el par del accionamiento, en [Nm]

, es la velocidad del accionamiento mecnico, en [s-1]

q, es el caudal volumtrico impulsado, en [m3/s]

pE, es la presin en la entrada, en [Pa]

pS, es la
l presin
i a la
l salida,
lid en [Pa]
[P ]

M
1
CV ( pE pS )

Rendimiento mecnico:

mec

Rendimiento volumtrico:

V CV

Actuadores/ Motores/ Rendimientos

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12

Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Se debe considerar que:

Al aumentar el par que entrega un motor de cilindrada

constante aumenta la presin de trabajo.

Las revoluciones del motor no cambian si no lo hace el caudal.

Si se disminuye la capacidad volumtrica del motor sin cambiar

el caudal, la velocidad puede aumentar por encima de la
velocidad mxima prescrita por el fabricante del motor.
El funcionamiento de un motor hidrulico depende de la
estanqueidad que se consiga del lado presurizado del motor.
Los motores de engranajes tienen rendimientos del orden del
70%. El rendimiento de los motores de paletas ronda el 80%.
Los motores de pistones son los de mayor rendimiento con
valores prximos al 95%.
Actuadores/ Motores/ Rendimientos

Salvador de las Heras

Frecuencia propia
Sistemas con actuadores lineales

La rigidez hidrulica en los

cilindros de doble efecto es:

A12
A22
+
A1 L1 + VL1 A2 L2 + VL 2

= 1 + 2 = B

La rigidez de un cilindro
hidrulico es variable en
funcin de la carrera.

Actuadores/ Motores/ Frecuencia propia/ Actuadores lineales

Salvador de las Heras

13

Actuadores - SH

Salvador de las Heras

Si y es el desplazamiento
unitario del cilindro de
carrera total L, y es =A2/A1,
la rigidez hidrulica es:

= B A12

2
1

1
y
L
A
+
V
L
(
y)
A
+
V

1
1
L1
L2

Si ell volumen
Sin
l
de
d las
l
conducciones, la rigidez
mnima es:
min B A1

0
0,25
0,5
1

3
Rigidez normalizada

0
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Carrera unitaria, y

1
L

Rigidez hidrulica de un cilindro

hidrulico en funcin de y para
diferentes valores de . Volumen en
los conductos de conexin nulo. La
rigidez normalizada es /min.

Actuadores/ Motores/ Frecuencia propia/ Actuadores lineales

Salvador de las Heras

En las aplicaciones usuales se utiliza con un

aceptable margen de seguridad la regla del tres:
<<
La frecuencia mxima de trabajo del cilindro no
sobrepasar el tercio de su frecuencia propia
mnima.
>>
1
1 min
Esto es: fmax fp
m
3
6
9
3
ac
tmin

El tiempo mnimo de aceleracin ser:

fp f p

Actuadores/ Motores/ Frecuencia propia/ Actuadores lineales/ R3

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14

Actuadores - SH

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Frecuencia propia
Sistemas con motores hidrulicos

La frecuencia propia de un
sistema formado por un
motor oleohidrulico que
accione una inercia de valor
J, es (unidades SI):
fp

BCV2
VT J

donde: VT VL1 VL 2 CV
Actuadores/ Motores/ Frecuencia propia/ Motores oleohidrulicos

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FIN ?

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15