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TALLER DE DISEO
ENTREGA AVANCE 1
Alumnos
Profesor
Ayudantes
:
:
Fecha
M. Ignacia Devoto
Nicols Maturana
Daniel Spencer
Marcos Orchard
Daniel Zanelli
Isao Parra
Mircoles 07 de diciembre de 2016
Entrega Avance 1
ndice
1.
Introduccin .................................................................................................................................................3
2.
3.
4.
3.1.
Motor .................................................................................................................................................. 11
3.2.
Controlador...................................................................................................................................... 13
3.3.
3.4.
Encoder.............................................................................................................................................. 20
Control PID....................................................................................................................................... 25
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Entrega Avance 1
1. Introduccin
En el presente informe se detalla la implementacin de la ingeniera de detalles del brazo
mecnico construido durante el curso EL5002 Introduccin al Taller de Diseo.
Dentro de los tpicos ms importantes a desarrollar en este avance se encuentran la
cinemtica del brazo (directa e inversa) y la parametrizacin del movimiento del brazo
respetando sus lmites y las relaciones de dependencia que existen entre las distintas partes del
brazo, como por ejemplo el lmite superior al cual puede aspirar llegar la mueca cuando el codo
se encuentra a con cierto ngulo con la horizontal. Un segundo tpico importante es el tipo de lazo
cerrado con que se har el control del brazo, el cual ser PID que posee las mejores caractersticas
para controlar una aplicacin como un brazo robtico. El tercer tpico que tambin es relevante
es el circuito de control master-slave para armonizar el control de todos los equipos que
interactan en el movimiento del brazo y los protocolos (PSI y PWM).
Como un primer acercamiento a la instrumentacin y como una forma de plan B para
demostrar avances concretos, en este avance se hace gran alusin a la implementacin del control
del atornillador mediante arduino.
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Entrega Avance 1
En primer lugar, hay que relacionar los ngulos de cada articulacin con la posicin final
deseada. Esta relacin est dada por la ecuacin vectorial:
+ +
= +
Donde representa el brazo, el antebrazo,
el desatornillador con su soporte, la
distancia a la muralla desde el centro de la base e la altura a la que hay que atornillar, medida
desde la base. Como restriccin se impone que
= 0. Esto se desprende en dos ecuaciones
algebraicas:
cos () + cos() + = 0
sin() + sin() = 0
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Entrega Avance 1
Con estas ecuaciones y, dados e , se pueden calcular y . Para esto se utiliz el mtodo
numrico de Newton-Rhapson. Se iter para distintos e formando una grilla de paso 1[cm] a
fin de barrer el rea de operacin del brazo que muestra la Figura 2.
La grilla se recorri con trazos verticales, con lo que se obtuvo, para cada de la grilla en
el rea de operacin un muestreo de los ngulos del hombro () y codo () respecto a la altura ,
tal como ilustran la Figura 3 y Figura 4.
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Entrega Avance 1
Figura 3: Cada curva ilustra la relacin del ngulo del hombro con la altura Y para un X fijo.
Figura 4: Cada curva ilustra la relacin del ngulo del codo con la altura Y para un X fijo.
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Entrega Avance 1
A cada una de estas curvas se le calcul un ajuste polinomial de segundo orden (A) en
funcin de Y. Luego se estudi la evolucin de cada uno de estos coeficientes a medida que se vara
la distancia X. Esto entreg curvas de cada coeficiente en funcin de X, a las cuales se les realiz
un nuevo ajuste polinomial de segundo orden (B), tal como muestran la Figura 5 hasta la Figura
10.
Finalmente, las funciones de cada ngulo respecto a e quedan con la siguiente forma:
[2 2 2 + 2 1 + 2 0 ] 2 +
(, ) = [1 2 2 + 1 1 + 1 0 ] 0 +
[0 2 2 + 0 1 + 0 0 ]
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Entrega Avance 1
Figura 5
Figura 6
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Entrega Avance 1
Figura 7
Figura 8
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Entrega Avance 1
Figura 9
Figura 10
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Entrega Avance 1
Fase
ngulo de paso
Tensin
Corriente
Resistencia
Inductancia
Torque nominal
Torque de detencin
Clase de aislamiento
Cables
Torque del rotor
2
1,8 5% /
3,6
6,0 /
0,6 10% /
8,0 20% /
1200 .
24,5 .
B
AWG18 UL1007
4000 . 2
En motor posee dos fases, lo que quiere decir que es controlado por dos bobinas, tal como
se muestra en la Figura 12.
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Entrega Avance 1
Figura 13 se muestran las dimensiones del brazo, siendo el largo de 151mm y su ancho de
86mm.
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Entrega Avance 1
3.2. Controlador
Segn el fabricante del motor escogido el controlador que mejor se comunica con el motor
corresponde a un microcontrolador de motor paso a paso DQ860MA. El controlador se puede
apreciar en la Figura 14.
Este controlador est diseado para ser usado con motores paso a paso de doble fase de
todo tipo desde 57mm hasta 110mm de dimetro exterior y de corrientes de fase menores a 7,8A.
La tensin del controlador est entre 24VDC y 80VDC. En consecuencia, es uno de los mejores
candidatos para nuestro motor. El circuito que adopta similitudes con el circuito de control de un
servo habilita al motor una operacin suave y libre de ruidos y vibraciones.
Dentro de sus caractersticas ms importantes se encuentran:
-
Alto rendimiento.
Bajo precio.
Control de corriente promedio, salida de corriente sinusoidal de dos fases.
Tensin de alimentacin entre 24VDC hasta 80VDC.
Seal opto-aislada I/O.
Proteccin de sobretensin, de baja tensin, de sobre-corriente y de corriente de fase de
cortocircuito.
14 subdivisiones de canales y reduccin apropiada (automtica) de corriente.
8 canales para configurar la corriente de fase de salida.
Terminal de entrada para comando fuera de lnea.
El torque del motor est relacionado con la velocidad, pero no est relacionado con el
paso/revolucin.
Comienzo a alta velocidad.
Alto torque nominal para altas velocidades.
Las caractersticas elctricas del microcontrolador se encuentran en la Tabla 2.
Tabla 2: Caractersticas elctricas del microcontrolador.
Tensin de entrada
Corriente de entrada
24 80
< 6,0
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Entrega Avance 1
Corriente de salida
Consumo
2,8 7,8
80
Las conexiones para controlar el motor paso a paso se muestran en la Error! Reference
source not found.. Los pines de entrada para enviar comandos al controlador son los primeros 6,
cada uno de ellos se encuentra especificado en la Tabla 3.
Tabla 3: Configuracin de pines de entrada.
+ &
Detalles
Seal de pulso.
+ es el final positivo de los pulsos de entrada
es el final negativo de los pulsos de entrada
Seal direccin.
+ es el final positivo de la direccin de entrada
es el final negativo de la direccin de entrada
Seal de habilitacin
+ es el final positivo de la direccin de entrada.
Esta seal se utiliza para habilitar/deshabilitar el
controlador. High para habilitar y Low para
deshabilitar el controlador.
es el final negativo de la direccin de entrada.
Usualmente se deja sin conexin (habilitado).
En el controlador existen dos esquemas de conexin entre los pines de entrada, que
depende de si las seales son activadas en High o en Low.
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Entrega Avance 1
Cuando las seales elctricas se activan en High, todas las seales de control negativas se
conectan a tierra en conjunto, tal como se indica en el ejemplo de diagrama PNP (ver Figura 17).
En el caso de que las seales elctricas se activen en Low, todas las seales de control positivas se
conectan en conjunto a un puerto pblico, como se indica en el diagrama Open Collector (ver
Figura 16).
La resolucin del microcontrolador se configura mediante los pines SW5, SW6, SW7 y SW8
segn la Tabla 4.
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Entrega Avance 1
Pulso/Rev SW5
400 ON
800 OFF
1600 ON
3200 OFF
6400 ON
12800 OFF
25600 ON
51200 OFF
1000 ON
2000 OFF
5000 ON
10000 OFF
25000 ON
50000 OFF
SW6
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
SW7
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
SW8
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
El pin SW4 se usa para configurar la corriente nominal. OFF significa que la corriente
nominal es la mitad de la corriente dinmica y ON significa que la corriente nominal es igual a la
corriente dinmica.
Los primeros tres pines SW1, SW2 y SW3 se usan para configurar la corriente dinmica.
Se debe seleccionar/configurar una corriente muy cercana a la corriente del motor que se
requiere controlar. En la Tabla 5 se indican que pines se deben configurar en ON y que pines se
deben configurar en OFF para que la corriente sea la adecuada.
Tabla 5: Corriente de salida (A) del microcontrolador.
Peak
2,80
3,50
4,20
4,90
5,70
6,40
7,00
7,80
RMS
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
4,60
5,00
5,60
SW1
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
SW2
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
SW3
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
Tal como indica la Error! Reference source not found. el motor y la alimentacin del motor
se conectan al microcontrolador. En la Tabla 6 se muestran los valores y el detalle de las
conexiones.
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Entrega Avance 1
Pin de potencia
1
2
3
4
Detalle
+
Cableado de
motor
5
6
Fuente de poder
DC24-80VDC
La corriente peak de entrada no
puede superar los 6A.
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Entrega Avance 1
Caracterstica
Salida DC
Seal y ruido
Eficiencia
Rango VDC ajustable
Tensin de entrada
AC
Corriente de entrada
AC
Temperatura nominal
Peso
Detalle
60V 5,9A
300mVpp
86%
54,7V 67V
93-132V/176-264VAC (Seleccionado por switch)
3,6A/115VAC 1,8A/230VAC
10 50
1,1 kg
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Entrega Avance 1
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Entrega Avance 1
3.4. Encoder
El encoder corresponde al sensor que proporciona la informacin de la ubicacin real de
los motores y permite al controlador definir si existen medidas de correccin segn la referencia.
Este encoder funciona mediante un imn, el encoder es capaz de interpretar si el imn est
alineado o no lo est y define entonces la diferencia en grados (0 a 360) con respecto a una
referencia antes asignada. Para este proyecto se compr un encoder de ams AS5048A, en la Figura
21 se puede apreciar como es el encoder.
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Entrega Avance 1
Pin
1
2
Nombre
CSn
CLK
MISO
MOSI
5
6
7
8
9
10
TEST
TEST
TEST
TEST
TEST
TEST
11
VDD5V
12
VDD3V
13
14
GND
PWM
Tipo
Entrada digital con disparo
Schmitt
Entrada/Salida digital con
disparo Schmitt en el camino
de entrada
Entrada digital con disparo
Schmitt
Detalle
Seleccin de chip SPI activa low
Entrada de reloj SPI
SPI maestro entrada/esclavo salida
Entrada/Salida analgica
Panel de alimentacin
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Entrega Avance 1
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Entrega Avance 1
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Entrega Avance 1
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Entrega Avance 1
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Entrega Avance 1
En la Figura 27 se puede ver un sistema con modo de control PID para un brazo robtico.
Este modo de control integra el control proporcional, integral y derivativo.
El control proporcional implica que la salida del controlador es proporcional al error con
respecto a la referencia. Los controladores pueden amplificar su salida dependiendo de la
ganancia de este. Un controlador con una alta ganancia genera respuestas rpidas ante
perturbaciones, pero los sistemas con control proporcional de alta ganancia tienen a oscilar ya
que suelen sobrepasar la referencia hacia ambos lados y los de baja ganancia pueden ser
demasiado lentos. Controladores con baja ganancia pueden obtener errores de estado
estacionario considerables ya que la inercia del sistema evita llegar a la posicin deseada.
En control integral es el encargado de eliminar el error de estado estacionario, este tiene
como entrada el error con respecto a la referencia una vez que el control proporcional se acab
(el error de estado estacionario) y lo amplifica para aplicar una medida de control para llegar a la
referencia.
Se desea mover el brazo con cierta rapidez, pero se necesita una ganancia muy alta con un
control proporcional y podra hacer que el brazo sea inestable. Para reducir las oscilaciones y traer
el brazo a la posicin deseada rpidamente se aade el control derivativo como ltimo recurso.
Este control produce una salida proporcional a la frecuencia de cambio de la seal de error.
Cuando el error de estado estacionario es constante no se produce control derivativo.
Continuara
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