Primer Cuatrimestre de 2016

Departamento de Tecnologa y Administracin

Carrera: Ingeniera en Informtica

Asignatura: Fsica I
Gua Terico-Prctica N 10

[Mecnica Rotacional]
Partculas y Cuerpo Rgido
Elaboracin: Gustavo Montero
Juan Cruz Moreno
Paulina Armagno

Fsica I
ndice
Dinmica rotacional de la partcula............................................................................................... 3
Momento angular ..................................................................................................................... 3
Torque o Momento de una fuerza ............................................................................................ 4
Variacin del momento angular y su relacin con los torques ................................................. 5
Completitud de la definicin de Estado de Equilibrio ............................................................... 7
Ejercicios y Problemas propuestos........................................................................................... 9
Dinmica del Cuerpo Rgido ........................................................................................................ 12
Modelo de Cuerpo rgido ........................................................................................................ 12
Momento angular para un cuerpo rgido en rotacin ............................................................ 12
Algunos momentos de inercia................................................................................................. 14
Teorema de Steiner o de los ejes paralelos ............................................................................ 14
Energa Cintica de un cuerpo en rotacin ............................................................................. 17
Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil ................................................................... 23
Trabajo y Potencia en movimiento rotacional ........................................................................ 24
Teorema del Trabajo y la Energa Cintica en el movimiento rotacional ............................... 25
Ejercicios y Problemas propuestos.......................................................................................... 26

Fsica I
Dinmica rotacional de la partcula
Momento angular
Todas las magnitudes asociadas al movimiento rotacional que hemos visto hasta aqu
son anlogas a las magnitudes estudiadas en el movimiento lineal o de traslacin de una
partcula. Una de esas magnitudes -a partir de la cual hemos formulado la Segunda Ley de
Newton- es la cantidad de movimiento y su anlogo para el movimiento rotacional es el
momento angular, una cantidad vectorial que se define a partir de su relacin con el momento
lineal (o cantidad de movimiento) de igual forma que lo hacen el momento y la fuerza para una
partcula.
Pero vayamos con calma, definamos primero el momento angular. Para una
determinada masa constante , velocidad , cantidad de movimiento y vector posicin
relativo al origen O de un sistema de Coordenadas asociado a un Marco de Referencia inercial,
denimos el momento angular de la siguiente forma:
=
que se lee como el momento angular es el producto
vectorial entre la posicin y la cantidad de
movimiento .
Al igual que lo visto en el caso de la velocidad
angular, debemos entender al resultado de este
producto vectorial como el de un vector perpendicular
al plano que contiene a los vectores y (Figura 1), en
el sentido que da la regla de la mano derecha, y cuyo
mdulo est dado por

Figura 1: Representacin vectorial del

momento angular de una partcula.

|| = || ||
siendo el ngulo comprendido entre la direccin del vector posicin y el de la cantidad de
movimiento.
El momento angular representa el estado dinmico
El
momento
rotacional as como la cantidad de movimiento el momento
angular se expresa en las
lineal (o momento lineal) representa el estado dinmico
siguientes unidades:
traslacional.

[] = () (

)=

El estado dinmico representa el estado dinmico rotacional de la partcula, est

expresando cmo est rotando una dada partcula alrededor de un eje. Como vemos, su mdulo
plantea cun rpido est rotando: dos partculas de igual masa rotando a la misma distancia del
3

Fsica I
eje tendrn diferente mdulo de momento angular de acuerdo a cul se mueva ms rpido
(considerando ||) y en qu direccin se mueve (considerando ). Sin embargo conociendo
solo el mdulo del momento angular no puedo saber si la partcula rota muy rpido cerca del
eje (gran valor de || y escaso valor de ||) o rota muy despacio pero muy lejos (pequeo || y
gran valor de || ). Por otro lado el signo de nos indica en qu sentido gira la partcula respecto
al eje: dextrgiro (en el sentido de las agujas del reloj) o levgiro (en el sentido contrario a las
agujas del reloj).

Torque o Momento de una fuerza

Hasta este punto hemos estudiando las caractersticas de los movimientos circulares,
sin preguntarnos por las causas. Del estudio de la dinmica, vista anteriormente, sabemos que
una fuerza neta provoca un cambio en la cantidad de movimiento de los cuerpos (formalizado
en la Segunda ley de Newton), pero en este caso no se trata de un movimiento traslacional, sino
ms bien de que una fuerza hace que un cuerpo rote por un punto describiendo un movimiento
circular. La magnitud y direccin de la fuerza son importantes, pero tambin lo es la posicin en
la que se aplica la fuerza sobre el cuerpo (punto de aplicacin) respecto al eje de rotacin sobre
el cual girar el cuerpo.
Esta idea puede parecer confusa ahora, pero es algo que aplicamos constantemente.
Por ejemplo, intuitivamente nosotros sabemos que para cerrar una puerta no basta con aplicar
una fuerza sino dnde y cmo la aplicamos. Es decir una fuerza
1 aplicada sobre el canto de la
puerta en la direccin del panel de la puerta no nos permitir cerrarla. De manera similar,
2 y
sabemos que las fuerzas
3 aplicadas perpendiculares al panel de la puerta, nos permitirn
cerrar la puerta, pero el mdulo de
2 debe ser mucho ms grande que el de
3 para cerrarla de
igual
modo.
Es
que
la
forma
ms
efectiva
(la
que
requiere

Figura 2: Cul es la manera de abrir una puerta con el menor esfuerzo posible?.

menos esfuerzo de nuestra parte) es aplicar una fuerza lo ms lejos posible del eje de rotacin
(Figura 2). Es por eso que los picaportes se sitan lo ms alejado posible de las bisagras!!

Fsica I
En definitiva lo que estamos identificando es que para poner a rotar a un cuerpo, o mejor
planteado: para cambiar el estado rotacional de un objeto, necesitamos una accin del entorno
una fuerza pero aplicada con caractersticas particulares. Definiremos entonces la esa accin
del entorno particular como torque o momento de una fuerza, expresada como
=
que similarmente implica que el toque es el producto vectorial entre la posicin y la fuerza
, donde representa la posicin del punto en el cual se aplica la fuerza respecto al eje de
rotacin.
El torque es entonces un vector de direccin perpendicular al plano que contiene a los
vectores y y cuyo sentido queda definido por la regla de la mano derecha. A su vez, el
mdulo del vector est dado por
|| = || | |
donde es el ngulo que forman los vectores y . Con esta definicin est claro que las
unidades del torque estn dadas por
[] = ()() =
De la definicin de torque podemos establecer ciertas conclusiones:

El mayor torque lo logramos con fuerzas aplicadas perpendicularmente a la posicin,

hecho evidente ya que es cuando alcanza el mximo valor la funcin . Y de manera
similar, una fuerza paralela o antiparalela al vector no genera torque porque es cuando
tiene valor nulo.

La cantidad || se conoce tambin

como brazo efectivo de palanca, de manera
tal que el mdulo del torque resulta en el
producto entre la fuerza aplicada y el brazo
efectivo de palanca (Figura 3).

Como en el caso del momento angular, el

signo respecto al Sistema de Coordenadas,
evidencia si la fuerza acta en el sentido
dextrgiro (como las agujas del reloj) o
levgiro (contrario al giro de las agujas del
reloj).

Figura 3: Vista del plano del torque de una

fuerza, donde se observa el brazo de
palanca.

Variacin del momento angular y su relacin con los torques

En la seccin anterior establecimos que los cambios de estado rotacionales de un cuerpo
estn asociados a los torques del entorno sobre l. Profundicemos un poco en esta idea. Diremos
5

Fsica I
que las acciones del entorno aplicadas sobre el objeto de estudio modelizado como partcula
cambian el estado dinmico rotacional del mismo respecto al eje de rotacin considerado. Esta
idea se expresa matemticamente como
=

()

Valen algunas importantes aclaraciones acerca de esta expresin:

Cuando establecimos que eran las acciones del entorno aplicadas sobre el objeto de
estudio, es necesario entender que estas acciones no pueden estar aplicadas en la
direccin que une la partcula con el eje de rotacin. Esto es algo que ya vimos en la
definicin de torque, ya que si y son paralelos o antiparalelos el torque resulta nulo.

Esta expresin (A) es anloga a la Segunda Ley de Newton para la dinmica traslacional:
Deduccin: Si planteamos la variacin del momento angular de un cuerpo
modelizado como partcula respecto del tiempo, es decir la derivada

tenemos a

partir de la definicin de momento angular:

( )

=
= ( ) + ( )

pero sabemos que

= con lo cual tenemos el trmino , que resulta nulo

porque el vector es por definicin siempre paralelo al vector (al ser paralelo el
ngulo comprendido entre ellos es 0).
Por otro lado tenemos por la Segunda Ley de Newton que

=
, por lo que

tenemos entonces

= ( ) =
=

Es decir en definitiva
=

Razn por la cual la expresin (A) es conocida como la Segunda Ley de Newton para la
dinmica de las rotaciones.

La expresin (A) nos dice claramente que el estado rotacional (dado por el momento
angular) de una partcula en rotacin permanecer constante o invariable en el tiempo
6

Fsica I
salvo que acte un momento externo neto sobre la misma. El momento ejercido por
una fuerza externa sobre una partcula en rotacin ser equivalente a la variacin del
momento angular respecto al tiempo.

Al igual que en muchas expresiones anteriormente estudiadas, podemos resignificar el

signo igual. Adems del obvio significado matemtico, le agregamos un significado
fsico: representa la frontera entre el entrono (dado por los torques) y el objeto de
estudio (dado por su cambio de estado rotacional).

Se debe considerar que la expresin (A) es vlida slo en Marcos de Referencia

Inerciales, que es donde est definido el concepto de fuerza.

El utilizar la expresin (A implica tambin tener en cuenta cul es el eje de rotacin,

respecto al cual se define el estado dinmico rotacional.

Completitud de la definicin de Estado de Equilibrio

Considerando que hemos definido las funciones de estado que representan el estado
del objeto de estudio modelizado como partcula en movimientos de traslacin y rotacin
alrededor de un eje, podemos completar el concepto de estado de equilibrio en Dinmica.
Diremos que un objeto modelizado como partcula se encuentra en estado de equilibrio
dinmico cuando simultneamente su cantidad de movimiento y su momento angular
permanecen constantes, es decir
=
y
=
(B)
De acuerdo a la Segunda Ley de Newton y su equivalente en rotaciones, el estado de
equilibrio tiene como consecuencia que simultneamente tambin se cumple:


= 0
y
= 0
(C)

Al igual que cuando definimos anteriormente equilibrio dinmico en traslaciones,

debemos enfatizar que la
Un objeto modelizado como partcula se encuentra en
definicin de equilibrio es la dada
estado de equilibrio dinmico cuando simultneamente
por la expresin (B), porque se

y su momento angular
su cantidad de movimiento
desprende de observar al Objeto
permanecen constantes.
de Estudio. La condicin dada por
la expresin (C) es una
consecuencia de que se cumpla (B).

Ejemplo 1
Un plomero aficionado, que no puede
aflojar una junta, ensarta un tramo de tubo en el
mango de su llave de tuercas y aplica todo su

Fsica I
peso de 900 N al extremo del tubo parndose sobre l. La distancia del centro de la junta al punto
donde acta el peso es de 0.80 m, y el mango y el tubo forman un ngulo de 19 con la horizontal.
Calcule la magnitud y la direccin del momento que el plomero aplica en torno al centro de la
junta.
El objetivo del plomero es aflojar la tuerca, es decir hacerla girar sobre un eje que pasa
por su centro. El giro de la tuerca es exacatmente el mismo que el de la pinzas de la llave, es
decir que rotar la llave alrededor del dentro de las pinzas conlleva a girar la tuerca. Estudiaremos
entonces la rotacin de la llave alrededor del eje que pasa por el centro de las pinzas (es el
mismo eje que pasa por el centro de la tuerca). Es claro entonces que este problema est
enmarcado en la Dinmica rotacional.
Haremos algunas aproximaciones que modelizarn nuestra situacin. Consideraremos a
la llave sin masa (si no deberamos considerar el torque del peso de la llave tambin) y nuestro
objeto de estudio ser el extremo de la llave sobre la cual aplicamos la fuerza con el pi. El
extremo de la llave es lo que modelizaremos como partcula. Al no tener masa, despreciamos la
interaccin con la Tierra, por lo que la nica fuerza aplicada sobre la partcula ser la del pie
( ), est fuerza es la que pondr a girar nuestra partcula alrededor del eje (que significa que
girar la tuerca).
Comenzaremos realizando un diagrama de cuerpo aislado, para lograr un mejor
entendimiento de todas las magnitudes que entran en juego en esta situacin:

Para determinar el mdulo del momento de la fuerza aplicada usamos la definicin ya

planteada:
|| = || | |
De acuerdo al diagrama podemos identificar que = + 90 = 109. Por lo que
tendremos
|| = (0.8 )(900 ) 109
|| = 680

Fsica I
Alternativamente podramos haber llegado al mismo resultado determinando el brazo
de palanca . De acuerdo al diagrama y a la definicin de brazo de palanca, observamos que
=
Sin embargo, apelando al conocimiento dela funcin () tenemos que =
. Con lo cual tenemos
=
= (0.8 ) 109
Por lo que
|| = | | = 680
es decir el resultado que encontramos previamente.
Para definir la direccin del vector utilizamos la
regla de la mano derecha. Al rotar el vector para
alinearse con encontramos que la direccin de es
la que corresponde a un vector que sale de la hoja hacia
a vos.

Ejercicio de Aplicacin I
Dos fuerzas 1 y 2 se aplican sobre dos nudos de
una varilla sin masa. Calcule el momento de la
fuerza neta alrededor del punto O para las dos
fuerzas aplicadas como en la figura. La varilla y
las dos fuerzas estn en el plano de la pgina.
Qu consideraciones ests haciendo?
Rta: || = 28 . La varilla gira en sentido horario

Ejercicios y Problemas propuestos

Ejercicio 1
Tenemos una balanza cuyos brazos tienen masa despreciable, de la cual colgamos masas de
valores M1 y M2
a) Suponiendo que M1 = M2 Cmo haras para lograr que esta balanza no se incline hacia
ningn lado?Y si M1 < M2 ?

Fsica I
R2

R1

M1

M2

b) Qu modelo ests usando para representar a la balanza? Por qu?

c) Qu relacin plantearas entre R1, R2, M1 y M2? Por qu?
d) Qu condiciones estableceras ahora para decir que la balanza est en equilibrio?
e) Cmo haras para lograr que esta otra balanza est en equilibrio? Qu relacin
plantearas ahora entre R1, R2, R3, M1, M2 y M3? Por qu?
R2

R3

M3

f)

M2

R1

M1

Qu cambiara si consideramos que la barra no tiene masa?Por qu?

Ejercicio 2
En la figura se esquematiza un subibaja en el que estn sentados una nena, que pesa 300 N, y
un nene de 600 N de peso. Indic las fuerzas que estn actuando sobre cada uno de ellos en un
esquema adjunto. Qu modelo ests usando? Por qu?
Consider ahora al subibaja como objeto de estudio. Indic las fuerzas que estn actuando sobre
l en un esquema adjunto. Qu modelo ests usando para representarlo? Por qu?
Cmo se podra lograr que el sube y baja est en equilibrio? Por qu?
Calcul los torques individuales que producen los pesos de la nia y el nio sobre el sube y baja.
En qu estado est el sube y baja? Por qu?

10

Fsica I
Calcul la posicin respecto del punto de apoyo a la que se debe sentar otro nio de 400 N para
que el sube y baja est en equilibrio.

6m

3m

Ejercicio 3
El antebrazo de la figura est a 90 con respecto al brazo y sostiene en la mano una masa de 10
kg. Las distancias marcadas corresponden a A= 3,3 cm y B=33 cm. Despreciando el peso del
antebrazo determinar:
a) Cul es el torque producido por la masa de 10 kg alrededor de la articulacin del codo
(punto O )?
b) El bceps branquial ejerce una fuerza sobre el antebrazo en el punto A de manera tal
que el antebrazo se
encuentra en equilibrio.
Cul es el torque
alrededor
de
O
producido por esta
fuerza?Cul
es
el
mdulo de ?
c) Repetir los clculos
anteriores para ngulos
de 60 y 20. Qu pods
decir de la fuerza de tu
msculo al variar el
ngulo?

O
A
B

11

Fsica I
Dinmica del Cuerpo Rgido
Modelo de Cuerpo rgido
Hemos establecido la cinemtica y la dinmica rotacional para una partcula y sistema
de partculas. Notablemente identificamos una simetra entre los cambios de estados dinmicos
rotacionales y traslacionales, ya que podemos definir una funcin de estado para rotaciones que
es el momento angular. Y de manera anloga a lo establecido en la Segunda ley de Newton, los
cambios de estado dinmicos en rotaciones son tambin debidas a acciones netas del entorno,
esta vez modelizadas a travs de torques.
Sin embargo, as como no era un problema estudiar la traslacin de un cuerpo, no ocurre
lo mismo para la rotacin. Es que la rotacin de un objeto involucra no solo a la masa sino al eje
a partir del cual rota. Claramente no es lo mismo la rotacin de un cilindro alrededor de un eje
que pase por el centro de sus tapas, que la rotacin alrededor del centro longitudinal de su
barra. Para poder analizar esto debemos modelizar al objeto de estudio de manera tal que su
forma y distribucin de masa pueda ser reflejada. El modelo elegido para estos casos es el de
cuerpo rgido, que consiste en pensar al objeto de estudio como un sistema de partculas en el
cual todas las partculas que lo componen mantienen constante la distancia entre ellas. Esta
definicin implica que los cuerpos rgidos no pueden deformarse. Los slidos son fcilmente
modelizables como cuerpos rgidos dentro de ciertas consideraciones. Veremos en las prximas
secciones cmo podemos estudiar la cinemtica y la dinmica rotacional para los objetos
modelizables como cuerpos rgidos.

Momento angular para un cuerpo rgido en rotacin

Nos interesa ahora analizar el estado dinmico
para un cuerpo rgido en rotacin. En la seccin
anterior se defini la variable que caracteriza al estado
dinmico de una partcula en rotacin como el
momento angular de la siguiente manera:
=
Cuyo mdulo est dado por:
|| = || ||
Hemos definido el cuerpo rgido como un
sistema de muchas partculas donde cada una de ellas
se mueve con la misma velocidad angular respecto al
Figura 4: Modelizacin y anlisis de un
eje rotacin elegido. Si pensamos que el momento
cuerpo rgido en rotacin.
angular de una de las partculas (de masa ) que
conforma el sistema puede definirse como:
=

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Fsica I
se puede definir entonces el momento angular total como la sumatoria de cada una de sus
partes:
=
=
Como la velocidad siempre es tangente a la trayectoria, el ngulo entre la posicin
y la velocidad resulta = 90 , con lo cual la expresin anterior queda reducida a:
= . = . ( )
Sabiendo que = escribimos la expresin anterior en trminos del mdulo de la
velocidad angular:
= . ( )
Dado que la velocidad angular
es la misma para todas las partes infinitesimales del
cuerpo se puede escribir
= 2 = 2
= 2 ()
Donde hemos hecho el paso al continuo, es decir pensar que el sistema est
compuesto por masas infinitesimales, con lo cual la sumatoria se convierte en integral. El
trmino 2 (), se conoce como momento de inercia (), y se trata de una magnitud
escalar que define la distribucin de la masa de un cuerpo alrededor de su eje de rotacin.
Por lo cual, el mdulo del momento angular de un cuerpo rgido en rotacin se puede
definir a partir de su momento de inercia y su velocidad angular de la siguiente manera:
= .
Sin embargo, la expresin anterior no est completa ya que, bien sabemos, tanto el
momento angular como la velocidad angular son vectores que tendrn la misma direccin (ya
que el momento de inercia es una magnitud escalar). Tenemos entonces el momento angular
para el cuerpo rgido definido como
= .

Retomemos la idea planteada anteriormente en la que se analiza que los cambios de

estado rotacionales de un cuerpo modelizado como partcula estn asociados a los torques del
entorno sobre l, lo que se expresa matemticamente como:

13

Fsica I
=

Podemos realizar el mismo anlisis pero para un cuerpo modelizado ahora como cuerpo
rgido. Si variamos el momento angular respecto del tiempo

obtendremos:

(.
)

Donde hemos considerado que el momento de inercia no cambia con el tiempo. Como

es la aceleracin angular , podemos reescribir la expresin anterior de la siguiente manera:

= .

Esta expresin debe entenderse de manera similar a la correspondiente para partculas.

Diremos que el torque neto o sumatoria de todos los torques del entorno sobre un cuerpo rgido
generan un cambio de estado determinado por el producto de su momento de inercia por la
aceleracin angular que posee el cuerpo. Como antes, el signo = puede interpretarse en un
sentido fsico: representa la frontera entre el entorno y el objeto de estudio.

Algunos momentos de inercia

Cuando el cuerpo que estamos analizando es una figura geomtrica regular su momento
de inercia es relativamente sencillo de calcular y el resultado de la integral se puede encontrar
en varias tablas. Algunos de las expresiones de los momentos de inercia para cuerpos
geomtrico se encuentran en la Tabla 1.
Si el sistema en rotacin podemos
definirlo como la suma de varios cuerpos o
figuras regulares conocidas, entonces el
momento de inercia del sistema ser la suma de
los momentos de inercia de cada uno de los
cuerpos del sistema.

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

Si cualquiera de los cuerpos anteriores
no girara sobre su eje baricntrico sino que el eje
de rotacin se desplazara una distancia r
respecto del centro entonces deberamos
calcular el nuevo momento de inercia para esta
figura. Se ha dicho que el momento de inercia da
cuenta de la distribucin de la masa del cuerpo
alrededor del su eje de rotacin, por lo tanto si

Figura 5: Teorema de ejes paralelos. Cuerpo

rgido en rotacin con respecto a un eje no
baricntrico.

14

Fsica I
cambiamos de lugar el eje de rotacin claramente el momento de inercia cambiar.
Para calcular el nuevo Momento de Inercia en estas situaciones usaremos el teorema de
los ejes paralelos, tambin conocido como Teorema de Steiner (Figura 5). La expresin para el
nuevo momento de inercia ser:
= + 2
Siendo el desplazamiento desde el eje que pasa por el centro de masas (baricntrico)
al nuevo eje de rotacin.

Cilindro hueco de
pared delgada

Cilindro slido
1
= 2
2

= 2

Placa rectangular
con el eje por el
centro.

Cilindro hueco
1
= (12 + 22 )
2
=

Esfera slida
2
= 2
5

Varilla delgada con el

eje por el centro
1

= 12 2

1
(2 + 2 )
12

Esfera hueca de pared

delgada.
=

2
2
3

Varilla delgada con

el eje en un
extremo
=

1
2
3

Tabla 1. Momento de Inercia de algunos cuerpos geomtricos respecto a diferentes ejes. Se identifica
con M a la masa total del cuerpo, y con m a la masa de cada una de las partculas que lo componen.
En las varillas, L es su longitud, no el mdulo de su momento angular.

15

Fsica I
Deduccin del Teorema de Steiner para clculos de diferentes Momentos de Inercia
En principio ubiquemos en un plano x;y el plano de rotacin del cuerpo en cuestin y los puntos
para el CM, para una porcin del cuerpo a la que llamaremos dm y pondremos el origen sobre el
nuevo eje de rotacin separado una distancia D respecto al eje
baricntrico de rotacin.
La expresin general para calcular I es

I r 2 .dm
El momento de inercia respecto del centro de masa es

2
2
I CM xCM
yCM
.dm

I 0 x 2 y 2 .dm

I 0 xCM x yCM y .dm

2
2
I 0 xCM
2 xCM .x x2 yCM
2 yCM . y y2 .dm

2
2
I 0 xCM
yCM
.dm 2 yCM . y2 xCM .x.dm x2 y2 .dm

El segundo trmino es

2. yCM y.dm 2 xCM x.dm

y.dm y
x.dm y
Definicin del centro de masa

CM

.M

CM

.M

desde

yCM

xCM

seran las posiciones

del C.M., o sea cero

I 0 xCM yCM .dm x2 y2 .dm

2

I 0 d 2 .dm r2 .dm
I 0 I CM r2 m

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

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Fsica I
Energa Cintica de un cuerpo en rotacin
Hemos definido la energa cintica de un sistema de partculas como la sumatoria de
cada una de las energas cinticas individuales:
1
1
= 2 = 2
2
2

Para un cuerpo que rota, podemos expresar la rapidez de cada partcula en trminos de
la rapidez angular
=
por lo que nos queda entonces
1
= ( )2
2

En un sistema de partculas rgido, todas las partculas giran alrededor del eje con la
misma velocidad angular , por lo que la energa cintica del sistema ser entonces
1
= 2 2
2

Haciendo nuevamente el paso al continuo, para pasar de un sistema discreto de

partculas a un cuerpo rgido, tenemos
1
1
= 2 2 () = 2
2
2
Es decir la Energa Cintica de un cuerpo rgido en rotacin est dada por
1
= 2
2

Ejemplo 2
Una puerta de madera slida de 1m de ancho y 2m de alto tiene las bisagras en un lado
y una masa total de 40kg. La puerta, que inicialmente est abierta y en reposo, es golpeada en
su centro por un puado de lodo pegajoso con masa de 0.5kg, que viaja en direccin
perpendicular a la puerta a 12m/s justo antes del impacto. Calcule la rapidez angular final de la
puerta. Es apreciable el aporte del lodo al momento de inercia?
Tomaremos como sistema de estudio al formado por la puerta y el lodo. Nuestro estudio
comienza un instante antes de que el lodo impacte sobre la puerta y termina un instante
despus de esa colisin. Es decir:

Inicio del estudio: Instante antes de la colisin lodo-puerta

Fin del estudio: Instante despus de la colisin lodo-puerta

17

Fsica I
El choque es interno al sistema por lo que no hay torques externos. Al no haber
momentos de fuerzas externas identificamos que el momento angular del sistema se conserva:
=
El momento angular del sistema es la suma de los momentos angulares de las partculas
que lo componen:
= +
Como nos interesa la rotacin del sistema alrededor del eje que determinan las bisagras,
al momento angular inicial del sistema no contribuye el momento angular de la puerta porque
est se encuentra sin rotar. En definitiva
=
El momento angular inicial del lodo estar dado por el correspondiente al de una
partcula rotando a 0.5 m del eje
=
Cuyo mdulo est dado por:
| | = || ||
Considerando que el impacto es perpendicular a la superficie de la puerta ( = 90 ),
tendremos
| | = (0.5 ) (0.5 12

2
) (90 ) = 3 2

Apelando nuevamente a que = 90 y utilizando la regla de la mano derecha

identificamos que el vector tiene direccin paralela al eje de rotacin y con sentido hacia

el techo (hemos asumido que el impacto del lodo gira la puerta cerrndola), o sea
= 3

Por otro lado, el momento final del sistema es el momento de inercia del sistema por la
velocidad angular del mismo.
= +

Donde + ser el momento de inercia del sistema (puerta + barro) respecto al eje que
pasa por las bisagras, es decir:
1
+ = 2 + 2
3
Donde es la masa de la puerta (la cual se modeliza como una Varilla delgada con el eje en un
extremo), es la masa del lodo, es el ancho de la puerta y la distancia del barro al eje de
rotacin. El clculo del momento de inercia del sistema nos da entonces
18

Fsica I
1
40 2 0.25 2
+ = (40 )(1 )2 + (0.5 )(0.5 )2 =
+
13.46 2
3
3
2
El sentido del vector velocidad angular es tambin hacia el techo, nuevamente apelando
a la regla de la mano derecha, es decir
= +
Al plantear la conservacin del momento angular obtenemos
=
= +

2
= (13.46 2 )
2

Con lo cual
2
2 = 0.223 /
=
13.46 2
3

Ejercicio de Aplicacin II
Una mujer de masa igual a 50 kg est parada en el borde de un disco grande de 4 m de
radio y 110 kg de masa, que gira a 0,5 rev/s alrededor de un eje que pasa por su centro. Calcule
la magnitud del momento angular total del sistema mujer-disco. (Suponga que la mujer puede
tratarse como un punto).
Rta: 5,28x103 kg m2/s

Ejemplo 3
Una caja de 12 kg que descansa sobre una superficie horizontal sin friccin est unida a
una masa de 5 kg con un alambre delgado y ligero que pasa por una polea sin friccin. La polea
tiene la forma de un disco slido uniforme con masa de
Y
2 kg y dimetro de 0,5 m. Inicialmente el sistema se
X
sostiene para que no se mueva y en un determinado
momento t1 se libera permitiendo el movimiento.
Calcule a partir de t1 a) la aceleracin de la caja, y b) la
tensin en el alambre en ambos lados de la polea.
Y
X
Identificamos que tenemos dos cajas
movindose de manera conjunta a partir del alambre que los une. La diferencia con situaciones
similares anteriores es que la polea tiene masa no despreciable, esto implica que la accin del

19

Fsica I
alambre no es solo la de hacer conjunto el movimiento de las cajas sino que tambin pone a
rotar la polea.
Primero realizaremos el diagrama de cuerpo libre sobre cada caja y sobre la polea, para lo cual
modelizamos las cajas como partculas con masa y la polea como cuerpo rgido.
Anlisis para la caja A

Caja A
Tierra

Alambre

Superficie

Caja A

Anlisis para la caja B

Y

Caja B

Caja B
Tierra

Alambre

Para la polea

Alambre A

Polea

Gancho

Alambre B

Tierra

20

Fsica I
El movimiento que se dar, implica que las cajas se trasladarn pero no rotarn y la polea
rotar pero no se trasladar. Aplicaremos la Segunda Ley de Newton, en su versin para
traslaciones en el caso de las cajas, y en su versin para rotaciones en el caso de la polea. Es
decir usaremos las expresiones:
=

Identifiquemos algunas cuestiones de nuestro problema:

Cuando consideremos los torques sobre la polea, no tendremos en cuenta la

sumatoria de las acciones de la Tierra y el Gancho dado que como estn aplicadas
sobre el centro de la polea, estas fuerzas no generan torques.

El mdulo de la aceleracin que adquiere cada uno de los cuerpos es la misma ya

que el alambre es inextensible. Adems, como el alambre no desliza sobre la polea
sino que la hace rotar, esta aceleracin se encuentra relacionada con la aceleracin
angular de la polea, de la siguiente manera:
=

1
2

El momento de inercia de la polea viene dado por I = MR2 , gira en sentido horario,
donde M es la masa de la polea y R su radio.

Por la modelizacin de fuerzas de cuerdas y alambres, sabemos que

=

Primero determinaremos los valores de las tensiones producidas por las cajas sobre la
polea, para luego calcular la aceleracin de la misma. Como la masa de cada caja se mantiene
constante podemos reducir la Segunda ley de Newton sobre cada caja a:
=

Considerando que la Caja A se mueve solo sobre en el eje horizontal X y a caja B sobre
el eje vertical Y, tenemos
=

para la Caja A

para la Caja B

Determinaremos las fuerzas y mediante el anlisis de fuerzas sobre los ejes:

=

para la Caja A

+ =

para la Caja B

+ =
21

Fsica I
=
Considerando que las fuerzas que realizan torques lo hacen perpendiculares al vector
de posicin que indica donde se aplica (es decir = 90), trabajaremos con el mdulo de los
torques. Calcularemos el mdulo del momento de la fuerza total de la polea, introduciendo las
fuerzas y :
=
1

( ) = ( 2 )
2

( ) = ( 2 )
2

1
=
2
1
( ) =
2
1
2 + 1 + = 2
2
1
(2 + 1 + ) = 2
2
=(

= (

2
1
2 + 1 + 2

5 kg

) (9,81 m/s2 )
1
5kg + 12 kg + 2 2kg
= 2,72 m/s2

Una vez obtenido el mdulo de la aceleracin del sistema, obtendremos las tensiones y
:

= = (12 )(2,72 / 2 ) = 32,6

= 2 ( ) = (5 )(9,81 / 2 2,72 / 2 ) = 35,4

Es decir el resultado es
22

Fsica I
= 32,6
= 35,4

Ejercicio de Aplicacin III

Dos pesos estn conectados por un cordn flexible muy ligero,
que pasa por una polea sin friccin de 50.0 N y radio de 0.300 m. La polea
es un disco slido uniforme y est apoyada de un gancho unido al techo.
Qu fuerza ejerce el techo sobre el gancho?
Rta: 239N

Rotacin de un cuerpo rgido sobre un eje mvil

Podemos extender nuestro anlisis de la dinmica del movimiento rotacional a algunos
casos en los que se mueve el eje de rotacin. En tal caso, el movimiento del cuerpo es de
traslacin y rotacin combinadas. La clave para entender estas situaciones es la siguiente: cada
posible movimiento de un cuerpo rgido puede representarse como una combinacin de
movimiento traslacional del centro de masa y rotacin alrededor de un eje de rotacin. Esto se
cumple aun si el centro de masa se acelera, de modo que no est en reposo en ningn marco
inercial. La gura ilustra esto para el movimiento de un martillo que se lanza: el centro de masa
del bastn sigue una parbola, como si el martillo fuera una partcula situada en el centro de
masa. Otros ejemplos de movimientos de traslacin y de rotacin combinados son una pelota
que rueda cuesta abajo y un yo-yo que se desenrolla.

En cualquiera de las dos imgenes se puede observar que tanto la moneda como el
martillo tienen movimiento de rotacin y de traslacin, por lo tanto tiene asociadas tambin las
energas de estos movimientos y estas energas cinticas pueden sumarse, es decir la energa
cintica total debido al movimiento del cuerpo es la suma de un trmino
23

Fsica I
1
= 2
2
asociada al movimiento traslacional del centro de masa y un trmino asociado a la rotacin
1

= 2 2 .
La expresin completa queda entonces
1
1
= + = 2 + 2
2
2

Trabajo y Potencia en movimiento rotacional

Cuando estudiamos movimientos traslacionales, definimos a los procesos mecnicos
como las acciones sostenidas en el tiempo. La misma idea puede aplicarse en rotaciones. Por
ejemplo cuando pedaleamos una bicicleta, realizamos torques sobre el engranaje central, que
estudiado a lo largo de un intervalo implica un trabajo sobre l. Algo similar ocurre en otras
situaciones de la vida real, como el eje de un motor que gira. Expresaremos el trabajo en
trminos del momento de la fuerza y el desplazamiento angular.
Supongamos que una fuerza tangencial acta en el borde de un disco pivoteado;
por ejemplo, una nia que corre empujando una calesita.

En un dado tiempo infinitesimal , la rueda gira un ngulo innitesimal alrededor

de un eje jo. Considerando el ngulo en radianes, el punto externo sobre el que se aplic la
fuerza se movi una distancia = . El trabajo realizado por la nia sobre el disco ser
entonces
= = = = ,
donde hemos identificado como = al torque que realiza la nia sobre el disco.
En general, diremos entonces que el trabajo en rotaciones resulta
=

24

Fsica I
En el caso en que la fuerza no cambie de mdulo, siempre sea tangencial, y se aplique a
la misma distancia del centro de giro, el trabajo resultar:
2

= = = (2 1 ) =
1

De manera anloga tambin al movimiento traslacional, podremos definir la Potencia

realizada por un torque externo constante durante un intervalo de tiempo como
=

=
= ,

que obviamente es un escalar medido en Watt.

Teorema del Trabajo y la Energa Cintica en el movimiento rotacional

Es de esperar que si hemos planteado de manera anloga la deduccin del trabajo en
rotaciones y de la energa cintica en rotaciones, tengamos una expresin para el teorema del
Trabajo y la Energa Cintica en rotaciones. Sin ms prembulos tenemos entonces que el
Teorema de Trabajo y la Energa Cintica en el movimiento rotacional es
=
En esta expresin se siguen cumpliendo que el signo = representa la frontera entre el
objeto de estudio (representado por su cambio de estado, la ) y el entorno (representado
por los acciones sostenidas, es decir los trabajos).
Deduccin: Expresando el trabajo total
2

= = = =

Utilizando la Segunda Ley de Newton en rotaciones, tenemos

2

=
1

=
=

Donde hemos usado una propiedad matemtica de las derivadas. Usando por otro lado que
= , donde estamos evidentemente usando que estamos modelizando al objeto de
estudio (por eso tomamos el momento angular como =
) y que el Momento de Inercia
no cambia con el tiempo. Si adems usamos la definicin del mdulo de la velocidad angular
= , tenemos que
2

= = = 2 |21 = 2 2 1 2 =
1

25

Fsica I
Ejercicios y Problemas propuestos

Ejercicio 4
Un cable ligero, flexible y que no se estira est
enrollado en el tambor de un malacate, un
cilindro slido de 50 kg de masa y 0,12 m de
dimetro, que gira sobre un eje fijo horizontal
montado sobre unos rodamientos sin friccin.
Una fuerza de magnitud constante de 9 N tira
del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2 m realizando un trabajo. El cable no
resbala y hace girar al cilindro cunado se desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo,
calcule su a) velocidad angular final y b) la velocidad tangencial final del cable.

Ejercicio 5
Unos ingenieros estn diseando un sistema en el que una masa m, al caer, imparte energa
cintica a un tambor uniforme giratorio. Dicha masa est unida con un alambre delgado y muy
ligero que inicialmente se encuentra enrollado alrededor del borde
del tambor. No hay friccin considerable en el eje del tambor y todo
el sistema parte del reposo. Este sistema se prob en la Tierra, pero
debe utilizarse en Marte, donde la aceleracin debida a la gravedad
es de 3,71 m/s2. En las pruebas en la Tierra, cuando m es de 15 kg y
se le permite caer una distancia de 5 m, imparte 250 J de energa
cintica al tambor. a) Si el sistema se opera en Marte, qu distancia
tendra que caer la misma masa para impartir la misma cantidad de
energa cintica al tambor? b) Con qu rapidez se mover la masa
de 15 kg en Marte justo cuando el tambor gane 250 J de energa
cintica?
Ejercicio 6
La banda de una aspiradora pasa por un eje con 0,45 cm de radio y una rueda con 2 cm de radio.
La disposicin de estas piezas es similar a la que se puede observar en el conjunto de corona,
pin y cadena de una bicicleta. El motor de la aspiradora gira el eje a 60 rev/s, y a su vez, la
banda gira la rueda, que se conecta mediante otro eje al rodillo que saca el polvo de la alfombra
que se est intentando limpiar. Suponiendo que la banda no resbala ni en el eje ni en la rueda.
a) Qu velocidad tiene un punto en la banda? b) Qu velocidad angular tiene la rueda en
rad/s?
Problema 1
La esfera de la Muerte es un atraccin de circo en la que uno o varios motociclistas entran a la
jaula y giran con las motos en forma horizontal, vertical o en el plano que lo deseen, ac tienes
26

Fsica I
un
link
para
poder
ver
lo
que
ocurre
dentro
de
la
jaula:
http://www.youtube.com/watch?v=KXbaSH8Hjyk o http://www.youtube.com/watch?v=iLliw7qPBs
El objetivo de este problema es definir qu variables estn involucradas en el fenmeno
observado, estimar valores para estas variables y relacionar las ecuaciones del movimiento
circular con las leyes de la dinmica para poder estimar cul sera la velocidad mnima necesaria
que debera desarrollar la moto para girar en un plano horizontal y en un plano vertical a la
esfera y un valor aproximado de la aceleracin que debera desarrollar la moto para poder dar
una
vuelta
completa
en
el
plano
vertical
partiendo
del
reposo.

Problema 2

Investigar cmo funciona el sistema KERS de los

autos de Frmula 1.
Si la bsqueda est difcil, ac tens algunos links que te pueden servir para comenzar:

27

Fsica I
http://www.taringa.net/posts/autos-motos/12634136/Formula-1-funcionamiento-del-DRS-yKers.html
http://www.youtube.com/watch?v=9N-NKLz3mvo
http://es.wikipedia.org/wiki/Freno_regenerativo
http://www.formula1.com/inside_f1/understanding_the_sport/8763.html
En base a la energa mxima que pueden acumular las bateras, estimar qu velocidad deber
alcanzar al auto para generar esa energa elctrica a partir de energa cintica y qu dimensiones
podran tener los volantes de inercia en el caso que no acumulen la energa en bateras.
Averiguar las dimensiones de algunos de los circuitos de frmula 1, las dimensiones de las ruedas
que utilizan estos autos y calcular cuntas vueltas darn las ruedas para completar una carrera.
Ejercicio 7
Todas las imgenes que se presentan a continuacin representan distintas situaciones donde
actan fuerzas sobre un sistema. Algunas de ellas generan momentos y otras no, depende de
los puntos de apoyo que se consideren, de los valores de las fuerzas, etc.
Cada ejercicio plantea una descripcin en particular, el objetivo es familiarizarse con la frmula
para calcular el momento de una fuerza, identificar las fuerzas, los puntos de apoyo y los
momentos que se realizan sobre el sistema y hallar el valor de cada uno de ellos.

a) Un pintor sube una escalera de 2m de longitud (L) y

parado a una distancia de de L como se muestra en la
figura el sistema se encuentra en equilibrio. Sabiendo
que el coeficiente de rozamiento entre el piso y la
escalera es de 0.5, hallar el valor de R2 y el momento
generado por cada una de las fuerzas presentadas. La
masa del pintor es de 85kg y el peso de la escalera de
50N.
b)

que

Sabiendo que la gra sostiene un

bloque de hormign de 10 Toneladas.
Representar el sistema indicando
todas las fuerzas y puntos de apoyo
aparecen. Hallar el momento
provocado por este bloque sobre el
brazo de la gra (respecto al punto A).

28

Fsica I
c) Calcular el momento que realiza la fuerza F.
Qu cambia si en vez de usar la llave que se
muestra en la figura usaras una llave cruz? Cul
de las dos te conviene ms utilizar?

Ejercicio 8
Una roca esfrica, slida y uniforme parte del reposo y
baja rodando por la ladera de una colina de 50 m de
altura. La mitad superior de la colina es lo bastante
spera como para que la roca ruede sin resbalar; sin
embargo, la mitad inferior est cubierta de hielo y no hay
friccin. Calcule la velocidad de traslacin del peasco al
llegar al pie de la colina.
Ejercicio 9
Un pndulo balstico es un dispositivo que se utiliza
para determinar la velocidad de disparo de un
proyectil.
El objetivo de este ejercicio es poder calcular la
velocidad con que fue disparada el proyectil a partir
de analizar el sistema suponiendo la conservacin
del momento angular, la conservacin de la cantidad
de movimiento y la conservacin de la energa
mecnica.
El equipo PASCO con el cual trabajamos las
experiencias de laboratorio cuenta con un pndulo
balstico cuyas dimensiones podemos determinar
experimentalmente. Efectuar una serie de disparos
y acordar entre todos los estudiantes un ngulo de
apertura determinado.
Considerando las siguientes dimensiones del
equipo:
29

Fsica I
- masa del proyectil:
- masa del bloque:
- masa de la barra de oscilacin
- longitud de la barra de oscilacin
- ngulo de apertura

a) desarrollar las ecuaciones necesarias para calcular la velocidad de salida del proyectil. Para
esto debers tener las siguientes consideraciones en el orden en que se presentan:
- Considerar la conservacin de la cantidad de movimiento del sistema proyectil bloque, antes y
luego del impacto.
- Considerar la conservacin de la energa mecnica del bloque entre el inicio del movimiento y
el momento en que este alcanza su altura mxima.
- Plantear la conservacin del momento angular del bloque en el mismo intervalo utilizado para
evaluar la energa mecnica.
b) Cules son los datos necesarios para llegar al clculo que se desea?
Buscar la ecuacin para el perodo del pndulo fsico para poder calcular el momento de inercia
del sistema.
c) Hallar la velocidad de disparo del proyectil.

Problema 3
El objetivo de este ejercicio es que a partir de una situacin cotidiana puedas definir un sistema,
analizar que fuerzas actan sobre l, definir partes del sistema donde las fuerzas realicen
momento y vincular distintos cuerpos a travs de cadenas y fuerzas de rozamiento para analizar
el movimiento del sistema completo.
Analizar las fuerzas que actan sobre la bicicleta al pedalear. Darles valores adecuados a la
situacin real a cada una de las fuerzas definidas. Calcular el momento realizado sobre el plato
de la bicicleta y la velocidad que se podra alcanzar luego de pedalear una cuadra, en terreno
llano y en un pendiente.
En la foto, debajo de la bicicleta, hay una regla de 1m de largo que podrs utilizar como
referencia para definir algunas de las longitudes que intervienen en este fenmeno.
En el siguiente link tendrs un explicacin detallada para entender el funcionamiento y el
correcto uso de los cambio de la bicicleta.
30

Fsica I
http://labicikleta.com/como-usar-los-cambios-de-tu-bicicleta/
Con el uso de una regla o un calibre pods medir los dimetros de los piones y los platos de la
bicicleta.

Problema 4
Cul es la relacin entre las imgenes que observas a continuacin?
Imagen 1

Imagen 2

31

Fsica I

Imagen 3

Imagen 4

32