Fotogrametra Digital trata de los aspectos geomtricos en el

uso de las fotografas, con la finalidad de obtener valores precisos

de medidas en el plano, altura y las formas, empleando imgenes
digitales, almacenada en medios magnticos en pixeles. Tiene
como base los principios de estereoscopia y la orientacin
analtico-digital de las fotos.
DISTANCIA FOCAL (f) distancia entre el centro de proyeccin y
el plano del negativo, medido sobre el eje principal.
Punto principal: Es el punto determinado por la proyeccin
ortogonal del centro de proyeccin sobre el plano del negativo.

Orientacin Fotogramtrica: conseguir la reproduccin de la

posicin exacta de los dos haces de rayos y que su situacin
respecto al terreno sea tal como al ser impresionadas ambas
fotografas durante el vuelo.
Orientacin Interna: proceso mediante el cual el haz
perspectivo es reconstruido y las imgenes son referenciadas
en relacin a la cmara. Para tal efecto localiza el punto
principal y dispone de la distancia focal.
Orientacin Exterior: tiene como objetivo conocer la
localizacin de la fotografa area y como se encontraba en el
espacio; referenciada con el sistema del espacio objeto-sistema del terreno.
Una imagen est orientada exteriormente, cuando se obtienen los seis (06) parmetros del espacio
imagen: Centro de perspectiva (Xc,Yc,Zc) y ngulos de rotacin de Euler, que definen como esta se
encontraba en el espacio, estos ngulos representan las rotaciones efectuadas al sistema terrestre para
que coincidan con el sistema fotogramtrico.

FOTOGRAFIA AEREA INCLINADA Se considera a la fotografa area una imagen vertical. En la

prctica, existen inclinaciones del eje ptico causadas por los movimientos del avin. Cuando son
menores a 2 la fotografa es considerada vertical, esto no significa ignorar el desplazamiento causado
por la inclinacin; para el clculo de este efecto, pueden ser empleadas formulas.
Centro de perspectiva (CP): O,
punto de
irradiacin de los rayos perspectivos, que contienen el
punto objeto en el terreno y su imagen en la
aerofotografa.
Punto Principal (p): pie de la perpendicular bajada
del CP al plano de la fotografa.
Distancia Principal: distancia Op, del CP al punto
principal.
Punto Nadir (n): Es la interseccin de la vertical del
lugar que pasa por el CP con el plano de la fotografa.
Punto conforme Isocentro (i): Definido por la
interseccin de la bisectriz del ngulo formado por las
rectas On y Op, con el plano de la fotografa.
Plano Vertical Principal: plano que contiene a las
rectas del eje ptico Op y la vertical On que pasa por el
CP.
Lnea Principal (LP): Interseccin del plano vertical principal con el plano de la foto, contiene los
puntos (p), (n) e (i).
Angulo de inclinacin (t) : mide el desvi del eje ptico de la vertical del lugar que pasa por el CP;
Paralela Isomtrica: lnea perpendicular a la lnea principal sobre el plano y pasa por el isocentro.
Lnea de Horizonte: lnea resultado de la interseccin del plano de horizonte que pasa por el CP con
el plano de la foto.
Punto de Horizonte (h): interseccin h de la lnea principal con la lnea de horizonte.
FOTOGRAFIA VERTICAL EQUIVALENTE fotografa vertical ideal, obtenida de la misma estacin O
e igual distancia principal, de la correspondiente fotografa inclinada.
PROPIEDADES DE LAS FIGURAS PERSPECTIVAS
Dos figuras situadas en planos distintos, se encuentran en
posicin perspectiva, cuando estas se corresponden, punto a
punto as como a las rectas respectivas que unen estos puntos,
sus homlogos pasan por un centro de perspectiva, localizado
fuera de los planos indicados
Al haz de rectas concurrentes en un plano, le corresponde por lo
general otro haz tambin concurrente en el otro plano, donde los
puntos de interseccin son homlogos.
COMPONENTES DE UNA FOTOGRAFIA INCLINADA:

ANGULO DE INCLINACIN (t): puede ser presentado de dos

maneras:
- Desvi angular (t) del eje principal Op en relacin a la
vertical del lugar
que pasa por el CP. O
- Angulo diedro (tx, ty) entre el plano de la fotografa y el
plano
horizontal.
DIRECCIN DE LA INCLINACIN S: es medida por el ngulo
de orientacin S, que es formado por el segmento de la lnea
principal con el eje positivo y en el sentido horario (+).

COORDENADAS DEL PUNTO NADIR (n) pueden ser expresadas por diferentes sistemas:
- Sistema de las marcas : xn , yn
- Sistema de coordenadas tridimensionales con origen en el CP: xn , yn , zn
- Coordenadas polares : pn , S
- Coordenadas esfricas con origen en CP : t, S y distancia principal f
SISTEMAS DE COORDENADAS FOTOGRAMETRICA las formulas y
aplicaciones deben basarse en:
- Un sistema dextrgiro de coordenadas XYZ en el espacio modelo, con el
eje X en la direccin de vuelo, positivo a la derecha y el eje Z para
arriba.
- El origen del sistema XYZ es arbitrario.
- Un sistema dextrgiro en el espacio imagen, con las direcciones
positivas en el mismo sentido de los sistemas XYZ.
- Eleccin del eje X como eje primario y el eje Y como secundario para las
rotaciones ,, .
- Con el observador situado en el origen, considerar positivo los ngulos
cuando las rotaciones realizadas entorno del respectivo eje es girado en
el sentido de las agujas del reloj.

SISTEMAS PLANOS

DETERMINACIN DE LA INCLINACIN (t) Durante la solucin del problema fundamental de la

fotogrametra, entendida como la obtencin de coordenadas de los puntos del terreno a
travs de las coordenadas de sus imgenes, el valor de la inclinacin de la aerofotografa es
obtenida directa o indirectamente.
Los mtodos de determinacin de inclinacin, pueden ser clasificados en exactos y
aproximados, en ambos se requiere conocer: la distancia principal del fotograma y las
coordenadas de por lo menos tres (03) puntos de apoyo y sus imgenes.
Con estos, es posible calcular los valores de los parmetros de Orientacin Espacial:
- ngulo de inclinacin (t)
- ngulo de orientacin (s)
- Acimut de la lnea principal
- Coordenadas del centro de perspectiva-CP en el sistema del terreno, incluye la altura de
vuelo (Z).
METODO DE CHURCH Es un mtodo exacto, que da solucin al problema de la Reseccin y
Orientacin Espacial, es decir, se obtiene las coordenadas tridimensionales del CP y los
parmetros de orientacin de la aerofotografa en relacin al terreno, respectivamente.
Propiedad perspectiva de los ngulos: Los ngulos formados por dos rayos (rectas) son
invariables, independiente de la inclinacin del plano de la imagen en relacin al plano
datum del terreno.
Datos de entrada:
a. Las coordenadas de por lo menos tres (03) puntos de apoyo en un determinado sistema
del terreno (UTM).
b. Las coordenadas de las imgenes de los puntos de apoyo en el sistema de la foto con
origen en el CP y los ejes XX y YY , paralelos a los sistemas de la marcas.
c. Las coordenadas aproximadas del CP, en el sistema del terreno escogido para los puntos
de apoyo. La obtencin de estas coordenadas son aproximadas, la Z la altura de vuelo nominal de
acuerdo al datum vertical referido, las coordenadas (Xo, Yo) pueden ser obtenida,
identificando el punto principal de la foto en una carta topogrfica, o identificando e
interceptando, lneas radiales en la foto y/o carta.
El
problema
es
resuelto
por
aproximaciones sucesivas, de tal forma
que las coordenadas aproximadas del CP
se ajusten a la propiedad de la
perspectiva que es base del mtodo.
Obtenindose:
a. El valor del ngulo de inclinacin (t)
b. El valor del ngulo de orientacin (s)
c. El valor del acimut de la lnea
principal

SOLUCION DEFINITIVA AL PROBLEMA DE RESECCIN Y ORIENTACIN ESPACIAL- Formacin

de las ecuaciones de observacin
La reseccin y orientacin espacial, determinan la coordenada del centro de perspectiva
CP y los elementos de orientacin de la aerofotografa en relacin al terreno.
Mtodo de CHURCH se obtiene:
- Tres (03) parmetros lineales (coordenadas): Xc, Yc, Zc del CP (O) y
- Nueve (09) parmetros angulares: Csenos directores de tres (03) rayos perspectivos.
Los vectores OX, OY, OZ, tienen por componentes a los csenos directores de los ngulos
formados entre por los ejes del sistema del terreno (X, Y, Z) con el sistema la foto (x, y,z).
Estos csenos directores NO SON INDEPENDIENTES ENTRE SI y pueden ser expresadas en
funcin de las tres variables t, s, . De esta forma el nmero de incgnitas del sistema y el
nmero de ecuaciones necesarias, seran seis (06): Xc, Yc, Zc, t, s, .
La solucin definitiva al problema de la reseccin y orientacin espacial, reemplaza los ngulos t,
s, por tres (03) ngulos de rotacin SECUENCIALES E INDEPENDIENTES omega, phi,
kappa, parmetros empleados por la fotogram. analtica y analgica.
Pasos a seguir:
a. Establecer las relaciones espaciales en funcin de los ngulos de rotacin
b. Plantear las ecuaciones fundamentales de la fotogrametra, que relacionan la coordenada
(imagen) del punto con la coordenada (objeto) del punto en el terreno.
c. Solucin a las ecuaciones fundamentales planteadas.
ORIENTACIN ESPACIAL: transformacin de coordenadas del sistema del
terreno al sistema de la fotografa.
Trasladar el origen del sistema del terreno al Centro de Perspectiva- CP, origen del
sistema de la foto, luego realizar las rotaciones de los ejes en el sistema del
terreno para coincidir con los ejes del sistema de la foto.

Las rotaciones, tres (03) sucesivas del sistema del terreno en relacin al sistema de la foto, son
expresadas en la matriz R, a cada rotacin de los ejes x, y, z respectivamente y le corresponde una
matriz-

RELACIN FOTOGRAMETRICA FUNDAMENTAL principio de colinearidad: Cada punto de la

imagen fotogrfica pertenece a la recta (rayo perspectivo) que une dos (02) puntos, el CP y
el punto objeto en el terreno.

Esta recta puede ser expresada por un par de ecuaciones, con los
elementos:
a. Coordenada del punto imagen en el sistema de la foto y
las coordenadas del CP con las coordenadas del objeto en
el sistema del terreno.
b. Conjunto de ngulos de orientacin omega phi kappa,
que relacionan los dos (02) sistemas de coordenadas.

Esta ecuacin contiene todos los elementos que definen la transformacin proyectiva:
- Coordenadas del CP ( Xc , Yc , Zc )
- Parmetros de orientacin omega, phi, kappa
- Coordenadas del punto de apoyo, sistema del terreno (XP , Yc , Zc )
- Coordenadas del punto en la foto, sistema de la foto (xp ,yp , zp )
SOLUCIN DE LAS ECUACIONES FUNDAMENTALES
PRINCIPIOS GENERALES:

Las ecuaciones (6), son resueltas en funcin de las coordenadas de los puntos de apoyo, cada
punto proporciona dos (02) ecuaciones.
Las incgnitas son seis (06): Xc , Yc , Zc , omega, phi, Kappa; por lo tanto sern
necesarios tres (03) puntos de apoyo como minino; con ms puntos de apoyo es posible utilizar
los mtodos de ajuste, por ejemplo el de ajuste por mnimos cuadrados.
La solucin directa de estas ecuaciones no lineales es necesario establecer VALORES
INICIALES, con nuevas incgnitas los valores Xc , Yc , Zc , omega, phi, kappa; por
ello, las ecuaciones requieren ser linearizadas y la solucin ser mediante un proceso iterativo.
VALORES INICIALES DE LAS INCGNITAS:
(1) La coordenada del centro de perspectiva CP (Xo , Yo , Zo ) es obtenida de la carta
nacional, fotografa area, croquis, etc.
(2) Las rotaciones Omegao e phio, dependen de la inclinacin de la foto, supuestamente
pequea son igualadas a cero.
(3) La rotacin Kappao y el valor Zo son calculados en funcin de la escala de la fotografa.

TRANSFORMACION DE COORDENADAS: AFIN y MODELO MATEMATICO FOTOGRAMETRICO 2D

3D
TRANSFORMACIONES AFINES son transformaciones lineales, para el caso de dos dimensiones.
Transformacin General Afn

Transformacin Afn Ortogonal. Haciendo en la expresin (4-18) = 0

Transformacin Isogonal Empleando la anterior formula y haciendo: Cx = Cy = C

ORIENTACIN FOTOGRAMETRICA conseguir en

gabinete la reproduccin de la posicin exacta de los dos
haces de rayos y que su situacin respecto al terreno, sea
anloga a la que tuvieron al ser impresionadas ambas
fotografa durante el vuelo.
La operacin a travs de la cual se consigue todo esto es la
ORIENTACIN INSTRUMENTAL, la que est compuesta por
dos etapas:
Los parmetros de control de cada proyector que simulan a la
cmara en el instante de toma constan de tres movimientos
lineales y tres angulares.
ORIENTACIN INTERNA: proceso donde el haz perspectivo es
reconstruido, la imagen es referenciada en relacin a la cmara.OI consiste
en colocar la imagen en posicin semejante a la que tena en la cmara,
cuando se obtuvo la imagen.

Actualmente, la orientacin interna se usa principalmente para

transformar el sistema de coordenadas pxel u otro sistema de
medicin de coordenadas de la imagen a un sistema de coordenadas
espaciales de la imagen.
VARIABLES ASOCIADAS A LA GEOMETRA INTERNA DE UNA IMAGEN CAPTURADA DESDE UNA
CMARA AREA
o = punto principal a = punto sobre la imagen
Punto principal, interseccin de la lnea perpendicular dirigida
desde el CP hasta el plano de la imagen.
Distancia Focal, distancia entre el PP hasta el CP. Plano de la
imagen o plano focal
Marcas Fiduciales
Uno de los pasos de la OI involucra la determinacin de las
coordenadas de imagen del PP de cada imagen. Por lo tanto las
posiciones de imagen de las marcas fiduciales deben ser medidas
en cada imagen y ser
comparadas
con
las
coordenadas calibradas de
cada marca.

Debido a que el sis. de coord. de la imagen no ha sido definido

para cada imagen las coord. de las marcas fiduciales medidas
en la imagen son referenciadas a un sist. De coord. de pixel. El
sist. de coord. de pixel tiene una coord. x (columna) y (fila). El
origen del sist. de coord. del pixel es la esquina superior
izquierda de cada imagen que tiene un valor de col y fila 0
Mediante el uso de una transf. Bidimensional afin se puede definir la relacin entre el sist. coord. del
pixel y el sist. de coord. espaciales de la imagen. Ecuaciones para determinar los coeficientes para
transformar las mediciones de coord. de pixel en coord. de la imagen:
Las coord. de imagen x y y asocidads a las marcas fiduciales calibradas y las coord. de pixel X y Y de
las marcas fiduciales medidas son utilizadas para determinar los y 6 coeficientes de la transformacin

afin. Estos pueden ser utilizados para transformar cada conjunto de coord. de pixel de columna (x) y
fila (y) en coordenadas de imagen.
La transf. Afin tambin define la translacin entre el origen del sist. coord. del pixel y el de la imagen.
Adems la transf. Afin toma en cuenta la rotacin del sist. de coord. de la imagen considerando el
ngulo . Una imagen escaneada de una fotografa area es rotada normalmente debido al proceso de
escaneo.
El grado de variacin entre los ejes x y y es refererido como no ortogonalidad. La transf. bid. Afin
tambin considera esta no ortogonalidad. La diferencia entre el eje x y el eje y es tenida en cuenta en
la transf. afin.

PROCEDIMENTOS PARA EJECUTAR LA ORIENTACIN INTERIOR. en fotogr. analgica,

centrar el porta placa; hacer coincidir las marcas fiduciarias de la pelcula con las del porta placas y el
proyector colocado a la distancia de la focal calibrada. En fotogrametra analtica, se calcula los
parmetros de transformacin entre los sistemas, el inicial de la imagen y el sistema fotogrfico de la
cmara, que es el objetivo de la orientacin interior.
El restituidor analtico posee un conjunto de mecanismos que ejecutan las mediciones de las marcas
fiduciarias en el sistema propio del aparato. La OI consta de un archivo con parmetros o sea coord
calibradas de las marcas fiduciarias; el valor de las coord del punto principal; la distancia focal
calibrada y los parmetros de las distorsiones radial simtrica e descentrada. Es utilizada una transf
afn general para transformar las coord de maquina al sistema de las marcas fiduciarias.
La transformacin absorbe la deformacin sufrida por la pelcula. Con los datos mencionados, las
coordenadas de la imagen pueden ser transformadas para el sistema de las marcas o el
fotogramtrico.
En fotogr. digital no existe la presencia de elementos servos mecnicos. El sistema que vara del
analtico para el digital, contiene un sistema de coordenadas de pxel (lnea, columna) comn en todas
las imgenes digitales, es expresada en nmeros enteros.
El software realiza las mediciones de las coord de las marcas fiduciarias en el sistema de pxel, con o
sin la intervencin del operador. De ah el proceso es semejante a la fotogrametra analtica, requiere el
ingreso de las constantes de calibracin de la cmara y luego realizar el proceso de ajuste para definir
los parmetros de transformacin entre un sistema y otro.
ORIENTACIN EXTERNA, conocer la localizacin de la fotografa area y como se encontraba en el
espacio, referenciada normalmente con el sistema del espacio objeto, sistema del terreno.
Imagen orientada exteriormente, cuando se obtienen los seis (06) parmetros del espacio imagen:
Centro de perspectiva ( Xc , Yc, Zc) y ngulos de rotacin de Euler, que definen como esta se
encontraba en el espacio; estos ngulos representan las rotaciones efectuadas al sistema terrestre
para que coincidan con el sistema fotogramtrico.
En un par de fotos, doce (12) son los parmetros que determinan la orientacin externa, seis (06) de
cada imagen, estos son calculados durante el proceso de Aerotriangulacin de un bloque de aerofotos.
Para el caso de una sola foto es necesario tres (03) o mas puntos con coordenadas conocidas.
Instrumentos analgicos, no cuenta dispositivos de lectura de ngulos y coordenadas, la orientacin
externa se realiza en dos etapas: Orientacin Relativa referencia cada haz de rayos perspectivos en
relacin a su homologo, reconstruyendo la posicin exacta del modelo en el espacio durante la toma
aerofotogrfica. Orientacin Absoluta, permite referenciar el par de haces en relacin al terreno
(colocando el modelo en escala y nivelacin).
Instrumentos digitales, conociendo los seis parmetros mencionados la imagen fotogrfica es
reconstruida totalmente.

ORIENTACION RELATIVA objeto colocar, dos haces proyectivos de rayos

en posicin perspectiva. Por tanto, estarn, uno con respecto al otro en la
misma posicin relativa que cuando fueron tomadas las fotografas; los
rayos correspondientes se interceptarn y formarn un modelo ptico o
modelo estereoscpico del terreno.
Bastara efectuar la intercepcin simultnea de cinco pares de rayos
(puntos de Von Gruber), para que todos los dems se intercepten tambin.
5 condiciones son impuestas y 5 parmetros de los doce de la orientacin
externa son aqu determinados.
La orientacin relativa puede ser entendida como la determinacin del sistema fotogramtrico de una
fotografa en relacin a otra. Puede ser realizada por mtodos analticos o por procesos ptico
mecnicos, que resuelven el sistema de ecuacin.
MTODOS ANALTICOS debe ir encaminado a resolver dicha matriz por lo que no hace falta ni formar
el modelo en forma anloga. Se miden las coordenadas imagen con un comparador y se calculan las
ecuaciones de los rayos, y as, aplicando condiciones de coplanaridad entre base y rayos homlogos, se
pueden determinar matemticamente los parmetros de la orientacin relativa. Este tratamiento debe
hacerse mediante programas computacionales por la inmensa cantidad de operaciones matriciales a
realizar.

ORIENTACIN ABSOLUTA Finalizada la relativa, el modelo ya est formado y para terminar de ajustar
el par estereoscpico, quedan an dos operaciones: Colocar el estereomodelo a la escala adecuada y
Nivelar el estereomodelo.
Para iniciar este proceso debemos tener definidos los puntos de apoyo como requisito imprescindible
para lograr la orientacin Absoluta, estos puntos consideran los valores coordenados planos (N, E, H)
de a lo menos cuatro puntos en el estereograma con una distribucin similar a la distribucin GRUBER
en los puntos 3,4,5 y 6. Cada punto debe tener la condicin de estar fotoidentificado y descrito para
que no exista posibilidad de equivocacin por parte de quien haga el proceso de restitucin.
En esta etapa se determinan los otros (07) parmetros que sumados a los cinco (05) de la anterior
orientacin suman doce (12).
La nivelacin se realiza girando el modelo con los ejes
ortogonales paralelos a los ejes X e Y del instrumento.
Girando el eje paralelo X, los dos proyectores giran el
mismo ngulo omega, el control del giro es realizado con
las lecturas de altitud en los puntos de apoyo. De igual
manera el instrumento deber posibilitar giro en el eje
paralelo a Y, conocido como phi comn, sin causar la

perdida de la orientacin relativa.

Como el modelo no tiene una escala
correctamente determinada, las correcciones
anteriores tan solo la aproximan, por lo tanto
la etapa siguiente es colocar el modelo en
escala, para ello una distancia del modelo es
comparada con el terreno, mediante los puntos de control, la variacin de escala se realiza con el eje X,
que alterando la distancia entre los proyectores tambin varia la escala del modelo, un proceso
iterativo es necesario.
La ultima etapa es orientar el modelo en relacin al mapa que se encuentra en elaboracin; en un
instrumento analgico, es suficiente trasladar y girar el papel del diseo.
En instrumentos asistidos por computadoras los parmetros de traslacin y rotacin pueden ser
calculados en funcin de las lecturas de los puntos de control, en el sistema de coordenadas de
maquina y la transformacin resultante aplicar a todas las coordenadas de maquina.
En los instrumentos analticos, as como en las estaciones de trabajo con los restituidores digitales, la
orientacin externa es realizada en una sola operacin.

RESTITUCIN FOTOGRAMETRICA es la operacin realizada que en base a las fotografas

mtricas, se obtiene el modelo estereoscpico de la imagen, produciendo cartografa de lnea y otros
productos afines, tales como rectificacin, ortofotos, modelos digitales del terreno, mosaicos, etc
Pueden ser clasificados segn su funcionamiento en:
RESTITUIDOR ANALGICO El modelo estereoscpico del terreno
Modelo de trabajo es reconstituido punto a punto a partir de la
interseccin de los pares de rayos homlogos, que pasan por los
centros de perspectiva O y O, cuyos haces perspectivos han sido
previamente orientados; proyectando este modelo de forma ortogonal
sobre un plano.
Un punto del modelo con coordenadas de la maquina (X,Y,Z)
corresponde al punto imagen en las aerfotos 1 y 2, cuyas coordenadas
(x, y) e (x, y) pertenecen a los sistemas de coordenadas de las
marcas, respectivo. Si variamos (X,Y,Z), tambin varan las coordenadas
de los homlogos del par de fotografas. La forma de reproducir los
haces perspectivos es realizada mediante proyeccin ptica, proyeccin mecnica.
Aparecen los restituidores anlogos asistidos por computadoras, que son restituidores anlogos que se
le adapt codificadores lineales o rotacionales, permitiendo registrar el desplazamiento de los tres ejes,
X, Y, Z, en el sis. de coord. del modelo. Los pulsos elctricos generados por los codificadores
relacionados con los tres ejes, son interpretados por una interfase que los cuenta, crea as un sistema
de coordenadas de mquina que se comunica con el computador. Estas coordenadas pueden ser
transformadas para el sistema de terreno y entregadas a un CAD (Computer Aided Design)
especializado en cartografa.
En apoyo a la Aerotriangulacin, los restituidores asistidos
por computadoras, al proporcionar las coordenadas de
maquina de los puntos necesarios en este proceso,
posibilita el desarrollo de la metodologa denominada
Modelos Independientes.
RESTITUIDOR ANALTICO semejante al analgico de
solucin mecnica asistido por computadora, en lugar que
varillas, reproduzcan en forma mecnica las ecuaciones
proyectivas, estas ecuaciones son programadas en el
computador. Estos instrumentos permiten una mayor
versatilidad, comparada con los anlogos que tienen
limites mecnicos, (trabajar con cmaras de variadas
distancias focales, imgenes de diferentes geometras pueden ser tratadas).
Dispone de dos porta placa y un estereoscopio de lentes donde se encuentran las marcas flotantes,
estas son fijas. El sistema ptico permanece fijo, son las fotografas las que se mueven, por accin de
servomotores. Cada porta placa se desplaza en X o Y. La posicin de x e y es medida continuamente
por codificadores.
El sistema de coordenadas tridimensionales de la maquina en el modelo estereoscpico formado, se
genera mediante tres codificadores, que producen impulsos elctricos, que transformados son
registrados en el computador. De esta forma la orientacin del referencial no es fijada mecnicamente.
Las coord. generadas pueden ser transformadas por cualquier modelo matemtico para el sistema
geodsico o cartogrfico, desde que los elementos de la o. interna y externa sean conocidos; por
ejemplo, como resultado de la Aerotriangulacin, las coordenadas fotogramtricas de los puntos
homlogos de las aerfotos comprometidas, pueden ser calculadas mediante la ecuacin proyectiva,
teniendo como base las coordenadas geodsicas.
De esta manera, en todo momento las coordenadas (x, y) y (x, y) estn siendo calculadas por las
ecuaciones proyectivas a partir de los (X, Y, Z) generado por los tres codificadores; y las coordenadas

fotogramtricas ( x, y)* y (x , y)* mediante las transformaciones adoptadas para la orientacin

interna, generalmente, transformacin general afn, teniendo como dato original las coordenadas ledas
por los codificadores de las fotos.
El sistema descrito es cerrado, permite comparar las coordenadas obtenidas por dos fuentes distintas,
al no haber igualdad, el servomotor correspondiente debe generar movimiento en el sentido correcto
hasta que los pares correspondientes de coordenadas coincidan. Los pares de coordenadas deben ser
comparadas observando la resolucin de los codificadores que miden las coordenadas fotogramtricas,
con la finalidad que el sistema resulte estable.
RESTITUIDOR DIGITAL La fotogrametra digital, tecnologa basada en la medicin sobre imgenes
digitales, 2D, para conseguir geometras, radiometras e informacin semntica de reas u objetos, en
2D o 3D. Fuente primaria de datos es el uso de imgenes digitales, que puede ser adquirida
directamente de una cmara digital, o escaneando la imagen analgica.
Restituidor digital como una maquina, dedicada a una funcin, no es cierto, debido a que el
computador con algunos perifricos para los ms variados fines, dependiendo del software residente,
es posible que realice varias tareas, un da preparar el DEM, al otro Ortofoto, al siguiente proyectos de
carreteras o arquitectura.
VISIN ESTEREOSCOPICA EN RESTITUIDORES DIGITALES
Mtodo de estereoscopio dos imgenes homologas, previamente orientadas, son puestas una al
lado de otra.
Mtodo de centelle requiere que las imgenes homologas orientadas se proyecten alternadamente
en la pantalla de tubos de rayos catdicos. Una imagen es proyectada 60 veces por segundo, garantiza
luminosidad casi constante, imagen firme y confortable. En los intervalos, su homologa estar siendo
proyectada.
Para que las dos imgenes alternadamente sean proyectadas, la frecuencia de renovacin en la
pantalla es de 1/120 segundo. Un par de anteojos con filtro de clula Kerr, sincronizada con la pantalla,
con la visin del ojo derecho e izquierdo, es alternado. Una seal es emitida para el anteojo cada vez
que en la pantalla la imagen cambia.
Mtodo de la luz polarizada, las imgenes homologas son proyectadas alternadamente en la
pantalla. Sobre la pantalla de rayos catdicos se encuentra un filtro de clulas Kerr que gira 90 el
plano de polarizacin en cada imagen, creando de esta forma dos imgenes con luz polarizada a 0 y
90. El operador, con anteojos con filtros polaroid, orientados a 0 y 90, tendr las imgenes
separadas para cada ojo, proporciona una visin tridimensional.
Sea el mtodo de visin estereoscpica es necesario tener un par de aerofotografas debidamente
orientadas. Por lo tanto, hay que adoptar un sistema de coordenadas donde el eje OX es paralelo a la
recta que une los centros de perspectiva, que conforman un plano epipolar. Las fotografas orientadas
en tal sistema deben ser rectificadas de modo que sus escalas resultan iguales.
En todo el proceso es necesario la existencia de la marca de medida denominada Marca Flotante,
para lo cual, existen dos soluciones diferentes que pueden combinarse. La primera, el modelo de
trabajo permanece fijo y la marca flotante se desplaza segn los ejes X, Y y Z; La segunda solucin,
mantiene fija la marca flotante en el centro del rea de trabajo y el modelo se mueve segn los tres
ejes X, Y y Z; la tercera opcin relaciona los precedentes, desplazar el modelo en X e Y, y mover la
marca flotante segn el eje Z.
La solucin de desplazar la marca segn los tres ejes es la ms simple; requiere poco procesamiento.
La gran desventaja se presenta cuando grandes ampliaciones del modelo presentan zonas de gran
desnivel, las diferencias de paralaje ultrapasan los limites de la visin estereoscpica con comodidad.
La solucin de mantener fijo la marca flotante, exige un gran volumen de procesamiento para ser
efectuado en tiempo inferior a la frecuencia de cambio y dar la sensacin de continuidad, el resultado
es ptimo. El tercer mtodo combina las ventajas de las anteriores, ideal para el DEM, hace posible
traer la imagen a la pantalla, moviendo simultneamente las marcas flotantes en Z y la imagen en X.
Teniendo las imgenes rectificadas, por lo tanto los ngulos de Euler nulos, las ecuaciones proyectivas
son muy simples, minimizando los clculos de cualquier solucin descrita.

RECTIFICADOR DE IMGENES DIGITALES

proyectar el haz
perspectivo a un plano horizontal para registrar la imagen rectificada
es necesario remuestrear los pxeles de la imagen original. Los
parmetros de Euler en la imagen rectificada son nulos. Los errores
sistemticos, (refraccin, distorsin ptica, deformacin de la
pelcula, etc..) pueden ser corregidas. Para fines prcticos podemos
indicar que las imgenes rectificadas se encuentran sin errores
geomtricos.
En esta operacin es posible variar los valores de kappa y la distancia
focal c (distancia principal). Variar la distancia focal significa cambiar
la escala de la foto, todas las fotografas tengan la misma escala en
relacin a un plano de referencia; un empleo de las fotos rectificadas
es la formacin de estreomodelos digitales.
La figura muestra el proceso de rectificacin de una aerofoto. El plano de la nueva foto (fotografa
vertical) se encuentra a una altitud ZR. El tono de color de cada punto en ese plano, puede ser
calculado a partir de las ecuaciones proyectivas de los puntos de la foto.
MTODOS DE REMUESTREO proceso necesario para obtener los nuevos pxeles, con el color que
deben tener por encontrarse en aquella posicin. Por eso es muy importante que las imgenes
originales tengan la ms alta resolucin posible.
Cuando se trabaja con imgenes digitales es importante tener en cuenta que el archivo de imgenes
(bitmap), un pxel es un nmero representado un color, que tiene una posicin definida; no contiene
ningn dato dimensional. Por eso un pxel puede representar un rea arbitraria con forma igualmente
arbitraria.
Los valores (dx) y (dy) en los cuatro algoritmos de remuestreo, son las diferencias entre los valores
calculados, en nmeros reales, de las coordenadas que definen la posicin del pxel y sus valores
enteros menores; (A ) es el valor de remuestreo del pxel y (A) es el valor del pxel en el bitmap
original.
FORMACIN DE ESTEREOMODELOS DIGITALES puede ser formado mediante la fototriangulacin
(Aerotriangulacin) de un par de fotografas, en un sistema de coordenadas local, donde el eje OX es
paralelo al plano vertical que contiene los dos centros de perspectivas y se encuentra en el plano XY,
coincidente con el plano de proyeccin cartogrfico adoptado.
La escala de la fotografa vertical varia con la altitud del terreno, que hace variar la altura de vuelo,
entre un valor mximo y mnimo.
Las dos imgenes homologas vistas en la pantalla del computador, sus centros de perspectiva deben
caer sobre una recta paralela al eje horizontal del sistema de coordenadas de la pantalla. El acercar o
alejar la posicin de los centros de perspectiva en la pantalla, significa tener el estereomodelo prximo
u alejado del observador.
La imagen estereoscpica cerca de la pantalla permite la observacin confortable. Esto sucede porque
el paralaje es nulo (las imgenes coinciden), haciendo que la convergencia de los ojos del observador
sea igual para la imagen observada y los objetos visibles prximos a la pantalla. En otras palabras, la
focalizacin de las imgenes en las retinas es asociada con la convergencia angular de los ejes pticos
de los ojos del observador, siendo la misma para la imagen y los objetos circundantes, la convergencia
y la focalizacin es la misma, no incomoda los ojos y da una sensacin de confort.

ESTEREOCOMPILADOR DIGITAL

En las imgenes rectificadas, los errores sistemticos ya

fueron debidamente tratados, por ello las ecuaciones
mostradas pueden ser usadas para determinar la posicin
de la marca estereoscpica.
La figura, muestra el s coord [x, y, z] del instrumento. Tal s
coord puede ser materializado mediante tres codificadores
rotativos, que pueden ser implementadas en manivelas
para las manos, x para la mano izquierda, y para la mano
derecha, y un disco para el pie (valor de z).
Otra manera de materializar el referencial del instrumento
es con la mesa digitalizadora para generar x e y, y con un
codificador rotativo generar z. En este caso, puede ocurrir
que para recorrer todos los valores de x e y sea muy
pequeo debido al limite del alcance de los brazos del
operador, o por las dimensiones de la mesa digitalizadora.
Para asegurar la precisin requerida, es necesario un cursor
grande, cubra toda la variacin posible de coordenadas. El
cursor de las coordenadas x e y puede ser implementado en
cualquier mesa digitalizadora, desde que sea posible detener el incremento de las coordenadas (por
ejemplo, presionando un botn) para luego reposicionar el cursor en el lugar mas adecuado de la mesa
y reiniciar el incremento de las coordenadas.
Otra forma de crear un sistema de coordenadas instrumentales es mediante botones, cuyo estado
(encendido o apagado) pueda ser consultado mediante un programa. Es necesario un botn para
incrementos positivos y de otro para los incrementos negativos. Al estar presionado el botn de
incrementos positivos, por ejemplo, el programa consultar, a una determinada frecuencia, su estado e
incrementara, a cada consulta (o grupo de consultas) el valor de la coordenada correspondiente de una
o ms unidades.
La transformacin de coordenadas instrumentales para el sistema local, consiste apenas en
traslaciones segn los tres ejes y de un factor de escala. La transformacin inversa no es necesaria.
Entre el sistema local y el cartogrfico debern existir transformaciones en los dos sentidos. El sistema
local descrito en este cpitulo es geodsico. Las coordenadas de un punto cualquiera, puede ser
transformada de este sistema para un sistema elipsoidal y de este para un sistema de proyeccin
cartogrfico, sin restriccin alguna, Evidentemente, transformaciones simples, como la afn general, por
ejemplo puede ser adoptada.
Otra caracterstica importante de un restituidor digital es superponer en la imagen estereoscpica del
modelo las caractersticas compiladas, en colores y en tres dimensiones, de modo que encajen en el
mismo. Por lo tanto, es necesario disear el camino de las marcas fiduciarias- un CAD especializado
debe ser programado para ejecutar esta tarea, con recursos de diseo cartogrfico, como, por ejemplo,
representar las edificaciones como un polgono.
Durante el tiempo en que la estreo compilacin es realizada, un CAD cartogrfico crear los archivos
necesarios, separados en niveles y con recursos de edicin.

RECOLECTOR DIGITAL DE PERFILES:

En restituidores analticos y digitales los perfiles se obtienen con gran rapidez, debido a la posibilidad
de automatizar gran parte del proceso, esto es mayor en los restituidores digitales. La recoleccin de
puntos puede ser realizada a travs de una lnea recta definida por dos puntos seleccionados por el
operador, con espacios determinados tambin por el operador. Tambin puede suceder sobre varios
puntos insertados en un rea definida por el operador mediante un polgono.
Tanto en los restituidores analticos como digitales este proceso se puede realizar de modo automtico,
la marca de medida de altitud debe ser realizada por el operador ajustando la marca flotante sobre la
superficie del terreno. En los restituidores digitales la medida de la altitud tambin puede ser realizada

automticamente con el mtodo de correlacin de imagen o de los mnimos cuadrados. Teniendo en

consideracin la geometra epipolar, el problema es posible de tratar de 2 maneras diferentes.
- Cada punto puede es escogido en una de las imgenes y su imagen homologa es buscada a lo largo
de la lnea paralela a la base que contiene al punto indicado.
- A lo largo de la vertical de cada punto de la red regular (polgono) determinado en el espacio objeto
(terreno)

AEROTRIANGULACIN tcnica fotogramtrica de densificacin del control geomtrico del estreo

modelo individual, que mediante la identificacin de puntos de enlace en la aerofoto, la red de puntos
de control de apoyo de campo y por procedimientos de interpolacin y ajuste, se obtiene las
coordenadas terrestres(N, E, H) de puntos en la foto.

APOYO CAMPO AEROFOTO/GPS

AEROTRIANGULACIN CON VUELO APOYADO EN GPS

OBTENCIN DE DATOS EN IMGENES La identificacin y medicin de coordenadas fotogramtricas

de los puntos durante la Aerotriangulacin puede ser realizada manualmente en imgenes digitales en
una estacin de trabajo. Sin embargo las imgenes digitales tienen un enorme potencial de permitir la
automatizacin de innumerables tareas.
Tres tipos de puntos a ser identificados en forma automtica:
Las marcas fiduciarias son seales bien definidas en las fotos y sus ubicaciones son conocidas, esto
facilita enormemente el proceso de identificacin y medicin.
Los puntos de control tienen diversas caractersticas desde facciones naturales hasta artificiales,
pasando por variados tamaos y forma, y diferentes apariencias de acuerdo a mltiples tonalidades.
Los puntos fotogramtricos pueden ser seleccionados por un operador, considerando que tengan
buen contraste y sean identificadas claramente en las imgenes; o se puede escoger automticamente
sin ningn criterio de calidad de imagen.
Automatizacin de la Marca Fiduciaria
-Requerimiento esencial Posicin aproximada de los puntos.
-Coordenada aproximada de la marca fiduciaria.
-La distancia focal y otras constantes, certificado calibracin.
-Transformacin coordenadas de marcas pcoord. pantalla.
-Identificacin con cualquiera de los mtodos indicados
-La matriz de referencia (marca fiduciaria), 9 pixel x 9 pixel.
-La incerteza de coordenadas de la marca define la matriz bsqueda, 50 pixel x 50 pixel.
-Las coordenadas de mayor correlacin o mnimos cuadrados sern las coordenadas medidas de la
marca fiduciaria.
IDENTIFICACIN AUTOMATICA DE PUNTOS FOTOGRAMETRICOS

Como en este caso se trata de mltiples imgenes (la imagen puede estar hasta en 6 fotos) el mtodo
de mnimos cuadrados preparado para mltiples imgenes es el adecuado en este proceso.
Los valores aproximados que se obtienen con datos aproximados de superposicin no son muy buenos,
acarrean una matriz bsqueda grande, provocando en un volumen muy alto de clculos.
TECNICAS DE IDENTIFICACIN AUTOMATICA DE PUNTOS:
IDENTIFICACIN AUTOMATICA DE PUNTOS: La matriz referencia actuando sobre la matriz
bsqueda se constituye en la MATRIZ CANDIDATA, entre las varias matrices candidatas la de mayor
probabilidad es elegida como homologa de la matriz referencia.

Las tcnicas exigen valores aproximados, con injunciones

(restricciones a las variables), en tal sentido es necesario
valores aproximados.
injunciones: -Geometra epipolar en par de imgenes
orientadas.
-Radiomtrica padronizada en
las imgenes.
Las herramientas disponibles para automatizar la
identificacin de imgenes por comparacin son:
-Comparacin por correlacin(correlacin cruzada),
-Comparacin por mnimos cuadrados, -Comparacin por
objetos, y -Comparacin relacional.
Mtodo de Correlacin (Correlacin cruzada):
Xi = valor del color en el pixel i en la matriz de referencia.
yi= valor del color en el pixel i en la
matriz de bsqueda.
n = nmero de pixeles en la matriz de referencia.
r = valor de la correlacin, -1< r < +1, 0
ausencia de correlacin.
El rea de la matriz bsqueda debe ser el espacio donde se est seguro que contiene al punto
homologo. El orden de la matriz de referencia debe ser impar, por lo tanto siempre habr un pixel
central representado en la matriz referencia.
Mtodo por Mnimos Cuadrados : Se calcula las diferencias de los valores de color entre los pixeles
que corresponde a las matrices comparadas, estas diferencias
son
elevadas al cuadrado y sumadas.
ga = Valor terico del pixel de la lnea r y columna c de la matriz de referencia.
gi = Valor del pixel de lnea r + .r y columna c + .ci de matriz homologa en matriz de bsqueda
del punto i.
.r = Desplazamiento en r de matriz homologa en relacin de la posicin inicial de la matriz candidata.
.ci = Desplazamiento en c de matriz homologa en relacin de la posicin inicial de la matriz candidata.

gb = Valor observado del pixel en la matriz de referencia; v = Residuo

La ecuacin presentada es del tipo:

Cuya solucin por mnimos cuadrados es . X=

-(ATA)-1 AT(L0 - Lb)

Las derivadas parciales en relacin a r y c, representan los gradientes
de los valores de pixel a lo largo de lneas y columnas, obtenidas por
diferencias de valores en los pixeles cuando la matriz referencial se
desplaza en r o c en la matriz de bsqueda. O sea
Esta solucin adecuada para los puntos i alrededor de un punto de VON GRUBER.
Mtodo Correlacin por Objetos:

Mtodo Correlacin basada en Relaciones:

Mtodo Correlacin valores aproximado:

NMERO MINIMO DE Puntos PARA LA ORIENTACIN ABSOLUTA:

Con la finalidad de chequear se agrega uno, que hacen un total de cuatro (04) puntos X,Y,Z
N,E,H
El punto en el centro del modelo no siempre posible, permite controlar el nivel altimtrico.
BENEFICIOS DE LA AEROTRIANGULACIN:

PRINCIPIO DE LA TRIANGULACIN AEREA se establece en la expresin matemtica del modelo o

bloque de fotos, representando la relacin geomtrica entre el espacio objeto, los centros de
perspectiva y las imgenes fotogrficas, basadas en los principios de colinealidad y coplanaridad,
permitiendo obtener las coordenadas terrestres de los puntos de enlace y los elementos exteriores de
cada fotografa.
PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE PARA LA AEROTRIANGULACIN

Los puntos de control terrestres son establecidos al inicio del proyecto aerofotografico, el nmero
depende de la disposicin del vuelo, extensin superficial del proyecto, tecnologa de la cmara area,
apoyos auxiliares y finalidad del proyecto.
De acuerdo a escala del proyecto y detalles del terreno es posible la presealizacin del apoyo.

ESCALA DE LA FOTO vs. ESCALA DEL PLANO La relacin entre la escala de la imagen (Mb=1/mb) y
la del plano (Mk=1/mk) que se trata de obtener por medios fotogramtricos, viene dada segn fig
relacin que se justifica en el tema de teora de errores
DETECCION DE OBJETO EN LA FOTOGRAFIA la
escala de la fotografa nos limitar la deteccin del
tamao de los objetos. Vamos a admitir para la
definicin de un punto correspondiente a un detalle
natural del terreno, con ayuda de aparatos provistos
de elementos de ampliacin de imagen, los siguientes
valores:
ml = 0.02 mm (punto en condiciones normales de
observacin).
ml = 0.01 mm (Detalle natural muy ntido o punto de
apoyo sealado artificialmente en el terreno).
As por ejemplo, para las siguientes escalas podemos
detectar el tamao mnimo de los objetos:

DISTRIBUCION DE LOS PUNTOS DE CONTROL EN CAMPO

FASES DEL PROCESO DE AEROTRIANGULACIN

FASE DE PREPARACIN:
a.Recepcin del material

Mapa ndice o esquema general del canevs de puntos.

b. Eleccin, numeracin y sealizacin de los puntos de paso y enlace:

FASE DE MEDICIN Y CAPTURA:

METODOS DE AEROTRIANGULACIN: Por procedimiento - Por operacin

I. ANALOGICA: Aerotriangulacin por pasadas (lneas vuelo) o aeropoligonacin
II. SEMIANALITICA: Aerotriangulacin por Modelos independientes
III. ANALITICA: Aerotriangulacin Secuencial o simultnea.

3. FASE DE PROCESAMIENTO DE DATOS:

PARA EL AJUSTE DE UN BLOQUE FOTOGRAMETRICO:

Ajuste Espacial Modelos Independientes

AJUSTE DE BLOQUE POR HACES (Bundle Method):