SEGUIDOR DE LINEA

Resumen
En este presente informe vamos a presentar como disear y que
componente elctrico, que materiales, maquinas herramientas se debe
utilizar para la fabricacin.
Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos
Organismos podemos observar la actividad y trabajo de robots; maquinas
hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar
completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo
tareas que para el hombre resultan. Difciles, cansadas e incluso mortales,
tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera
gastos Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos
con recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles
de manejar, construir y adquirir. A ora aremos un robot seguidor de lnea
ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas
las cuales son peligrosas para l, por eso se ha hecho la necesidad de crear
este tipo de robots para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de
seales buscadas por el hombre, y que al momento de captarlas, dicho
robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la informacin que es
buscada. Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones
mediante sensores se le puede llamar robot. Nuestro proyecto consiste en
la construccin de un robot capaz de seguir una Lnea con ciclo cerrado
(pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
Abstract
In this report we present as design and electrical components, materials,
machine tools should be used for the manufacture.
Today in the companies of greater recognition world, in some agencies can
observe the activity and work of robots; machines made by the man that is
responsible of facilitate or even perform completely them tasks human of
greater risk, danger and effort tasks that for the man are. Difficult, tired and
even deadly, tasks that need more than one person which economically
generates expenses is with this that arises a problem not so serious, since
have with resources so modern that us allow access to mechanisms easy of
manage, build and acquire. To ora arem a "line follower robot" longer than a
human life he wanted to explore certain things which are dangerous for him,
why the need for this type of robots to deposit in the tasks and
interpretations of signs sought by man, has become and that at the time of
capture them the robot can reach your starting point and send the
information that is sought. "Only to a system motorized that take decisions
by means of sensors are you can call robot." Our project consists of the
construction of a robot able to follow a line with closed cycle (pista-circuito),
in any type of shape or path.

INTRODUCCIN
Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son
componentes electrnicos bsicos. Es importante aclarar que en cuanto a
nuestro prototipo (robot) se le dio ms importancia la parte de la
operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo, carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que
constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del
robot, con ayuda de la investigacin y documentacin.
Se va crear el diseo de la tabla fonolita en base al circuito elctrico y se
insertaran en su respectivo lugar as como tocara saldar por puntos los
componentes electrnicos (resistencias, transistores, Sensores, etc.). Es
importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el Circuito
integrado LM393 ya que es el encargado de decidir que motor se activa o se
apaga en base a la orden de los sensores.
OBJETIVOS

Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la

creatividad e imaginacin.
Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores
usando componentes bsicos de electrnica.
Conocer ms acerca de la robtica,
Desventajas de los robots.

as como analizar las ventajas y

MARCO TEORICO
LA ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y
aplicacin de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo
funcionamiento depende del flujo de electrones para la generacin,
transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin, entre otros.
ROBOTICA
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos
disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la
inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en
robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de
estados.
LEYES DE LA ROBOTICA

A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la

proteccin de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un
conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe
cumplir.
Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un
ser humano sufra dao.
Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no
entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
CONCEPTOS BSICOS
Introduccin a Arduino:

Fig.1 Placa para Arduino(1) aqu cambias por corchetes

Qu es Arduino?
Arduino es una placa creada para el aprendizaje y la introduccin a la
programacin e implementacin en le mundo fsico. Es una plataforma de
desarrollo de computacin fsica de cdigo abierto, basada en una placa con
un sencillo micro controlador y un entorno de desarrollo para crear software
para la placa.
Puedes usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una
gran variedad de interruptores y sens ores y controlar multitud de tipos de
luces, motores y otros actuadores fsicos. Los proyecto s de Arduino pueden
ser autnomos o comunicarse con un programa (software) que se ejecute en
tu ordenador. El lenguaje de programacin de Arduino es una implementa
cin de Wiring, una plataforma de computacin fsica parecida, que a su vez
se basa en Processing, un entorno de programacin multimedia, este
lenguaje de programacin es parecido al lenguaje C o C++.
Por qu usar Arduino?
Arduino, adems de simplificar e l proceso de trabajar con
microcontroladores, ofrece algunas ventajas respecto a otros
sistemas a profesores, estudiantes y amateurs:
Asequible: Arduino UNO es asequible en cuanto a precio. La placa con
el cable USB esta entre los 30 a 40 . El software necesario para la

programacin es gratuito y se puede descargar desde la pgina oficial

http://arduino.cc/es/Main/Software
Multiplataforma:
El
software
utilizado
para
Arduino
es
multiplataforma, funciona en los sistemas operativos Windows,
Macintosh OSX y Linux.
Entorno de programacin simple y directa: El entorno de
programacin de Arduino es fcil de usar para principiantes y lo
suficientemente flexible para los usuarios avanzados.
Software ampliable y de cdigo abierto: El software Arduino esta
publicado bajo una licencia libre y preparado para ser ampliado por
programadores experimentados.
COMPONENTES DE LA PLACA ARDUINO UNO

Fig.2 Componentes de la placa Arduino uno (1)

AREF (Verde claro): Terminal de referencia analgica. Referencia de voltaje
para las entradas analgicas.
- GND (Naranja): Toma de tierra
- Pines 2-13 (Azul claro): Terminales digitales
- Pines 0-1 (Amarillo): Terminales digitales E/S serie - Tx/Rx. Estos pines no se
pueden utilizar como e/s digitales si se esta utilizando comunicacin en serie.
- Reset (Blanco): Botn de reinicio
- ICSP (Azul oscuro): "In-circuit Serial Programmer"/Programador serie en
circuito
- ATMEGA328P-PU (Rojo): Microcontrolador ATMEGA328P -PU
- Pines 0-5 (Gris oscuro): Terminales de entrada analgica
- Pines 3.3V, 5V, Vin ( Marrn): Terminales de alimentacin.

COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica
misin:
Seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre
un fondo blanco o lnea blanca en fondo negro).

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica)
hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen
(por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

Sensores
Receptor infrarrojo
LED Emisor infrarrojo
Transistor BC547.
Resistencia
Motor Mitsubishi
Potencimetro de 50 k
Circuito Integrado (CI) LM393
LM 7805
Capacitores
PIN simple.

El PIN simple es un conector ideal para cables, ampliamente utilizado en la

mayora de dispositivos de computadoras, impresoras y tarjetas
electrnicas, su contraparte es el Header hembra.

Fig.3 Componentes bsicos (1)

COMPONENTES ELECTRNICOS
PLACA ARDUINO UNO:
Sensor de Luz o LDR (Light Dependent Resistor):
Un LDR es una resistencia variable, que vara su valor dependiendo de la
cantidad de luz que incide sobre su superficie. Cuanta mas intensidad de luz
incide en la superficie de la LDR menor ser su resistencia y cuanto menos
luz incide mayor ser la resistencia. Suelen ser utilizados como sensores de
luz ambiental o como una fotoclula que activa un determinado proceso en
ausencia o presencia de luz.

Fig.2 Sensor de Luz o LDR (1)

Los valores que puede tomar una L DR en total oscuridad y a plena luz
puede variar un poco de un modelo a otro, en general oscilan entre unos 50
a 1000 ohmios cuando estn iluminadas y valores comprendidos entre 50K
y varios megohmios cuando est a oscuras.
Sensor CNY70
El CNY70 es un peq ueo dispositivo con forma de cubo y cuatro pines que
tiene en su interior un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor en
paralelo y apuntando ambos en la misma direccin.
Con solo 2 resistencias y un transistor es fcil conectar un CNY70 a una
placa Arduino, este sensor es muy usado en robots seguidores de lneas.

Protoboard
El protoboard es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden
insertar componentes electrnicos y cables para armar circuitos. Los
orificios estn interconectados entre si por columnas como lo vemos en la
foto.
En algunas placas tambin hay filas interconectando los orificios, estas se
encuentran en los bordes de la placa, como lo muestra la segunda foto.

Motor Servo
Un motor servo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de
mantenerse estable en dicha posicin.
Consta de un motor de corriente continua, con una caja reductora y un
circuito de control, para su posicionamiento.

Los servos estndar llevan 3 cables: tensin, tierra y control. Se mueven en

funcin de pulsos que le enviamos a travs del cable de control y estos
pulsos que le enviamos son los que establecen la posicin del servo. El
servo espera pulsos cada 20 milisegundos para tener una idea correcta de
la posicin que ha de tener. En general los servos giran unos 180 grados,
aunque hay algunos que giran ms. Tienen una amplitud de pulsos de entre
0.5 y 2.5 milisegundos para establecer la posicin.
Para nuestro proyecto deberemos utilizar el servomotor para poder mover
las ruedas delanteras y deber poder realizar giros de 360 continuos.
LED:
Los LED (Light Emiting Diode). Son diodos que se iluminan cuando pasa la
electricidad.
Tienen dos patas, una positiva ms larga ( nodo) y otra negativa
(ctodo).Se conectan a Arduino por medio de una resistencia para proteger
el LED y el microcontrolador.

Resistencias
La resistencia elctrica de un objeto es una medida de su oposicin al paso
de corriente. Una resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa energa
en forma de calor segn la ley de Joule.
Tambin establece una relacin de proporcionalidad entre la intensidad de
corriente que la atraviesa y la tensin medible entre sus extremos, relacin
conocida como ley de Ohm. De acuerdo con la ley de Ohm. La resistencia de
un material puede definirse como la razn entre la cada de tensin y la
corriente en dicha resistencia, as: R = V / I Donde: R = Resistencia V
=Voltaje I= Corriente.

Porta-pilas
El porta-pilas es un elemento que nos permitir alimentar el robot que
construyamos de forma independiente sin estar sujeto a un cable conectado
al ordenador. El porta -pilas puede ser de diferente tamao, forma o
cantidad de pilas que puede albergar pero en nuestro proyecto nos ser
suficiente con 4 espacios para 4 pilas de 1,5V.

Conmutador de placa MSP1M1

Es un interruptor para poder cortar la entrada de voltaje a la placa Arduino.
Este tiene tres pines, pero nosotros solo conectaremos 2 de ellos, uno de los
extremos del conductor a alguno de los pines pequeos y el otro extremo al
pin central que es ms grande que los otros dos.

Cable unifilar
El cable unifilar ser el conector entre elementos electrnicos y pines o para
realizar las conexiones en la protoboard de stos.

APLICACIONES Y FUNCIONAMIENTO
APLICACIONES
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la
carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de
terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo (del tamao de
estos).
FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser
ms o menos complejo los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores,
ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno
de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo
de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado
contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los
seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con
simples transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo

de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un

pic 16f84 para guardar en l un recorrido de x pista.
DESARROLLO
A continuacin se muestra una tabla que muestras los materiales y
herramientas para la construccin de nuestro robot.
COMPONENTES ELECTRONICOS.
2 Emisores infrarrojos de 5mm.
2 Receptor infrarrojos de 5mm.
2 LEDs verdes mini de 3.5mm.
2 Header hembra.
2 Pines macho.
1 Liga.
1 Clip de bateras de 9v.
2 Motores de 8000rpm.
1 Placa de circuito impreso.
2 Potencimetros de 50k.
2 Cables.
Termo fijo en varios tamaos.
2 Engranes.
2 Micas.
2 Capacitores de 10 f.
2 Transistores BC547.
2 Resistencias de 270 Ohms.
2 Resistencias de 560 Ohms.
2 Resistencias de 1k Ohms.
2 Resistencias de 10k Ohms.
1 Transistor 7805.
2 Alambres de cobre.
1 Base para CI de 8 pines.

1 CI LM393.
HERRAMIENTAS UTILIZADAS.
Cautn de lpiz.
Pinzas de punta.
Pinzas de corte.
Soldadura.
Cable delgado para electrnica.
Kolaloka.
Encendedor.
Cloruro Frrico.
Taladro.
Brocas.
Para la creacin de las pistas del circuito sobre la placa fonolita. Sobre la
placa fonolita y del lado donde se encuentra el cobre se trazan las pistas
segn el circuito con un plumn negro. Una vez hecho esto se vaca el
cloruro frrico sobre un recipiente donde se colocara la placa para poder
obtener las pistas grabadas en cobre.
Montar los componentes y soldar correctamente. Con la placa fonolita
correctamente grabada y totalmente seca y libre de asperezas, se procede
a Montar los componentes uno a uno y soldar correctamente. Se tiene que
tener mucho cuidado con al saldar ya que un error o distraccin puede
traer serias consecuencias como posibles cortos o falsos.
Ajuste de motores y engranes. Los motores del robot se ajustaran a los
extremos de una lmina de metal que se pegara a la placa principal a cada
uno de los motores previamente se les ajusta a los engranes que son los
que van a dar la traccin sobre la superficie donde se coloque dicho robot.
La parte de los sensores no es menos importante, se debe tener en cuenta
la distancia entre emisores y receptores, as como la polaridad adecuada en
base al circuito.
Una vez soldadas correctamente todas las piezas se debe colocar la pila de
9Volts, y hay que verificar que los motores giren y en el sentido hacia dentro
del robot. El Prototipo debe colocarse en un lugar plano asegurndose de
que los engranes de los motores toquen totalmente la superficie as como
los alambres que van en la parte frontal

Operatividad del Robot nuestro robot va ser especficamente diseado para

seguir una lnea con fondo contrastante, como es el caso de una lnea
blanca con fondo negro, o una lnea negra con fondo blanco.
En todo robot, existe una etapa de control, una interfaz de potencia y la
parte que acta fsicamente, en este caso los motores. En el caso de
nuestro robot los transistores funcionan como interruptores, los receptores
infrarrojos como el control (control por medio de estmulos) y los motores
como actuadores Mecnicos.
El encargado de tomar una decisin lgica en nuestro robot es el circuito
integrado LM393, el cual es un amplificador operacional, conectado en la
configuracin de comparador, de tal manera se puede asumir que este es el
cerebro del robot.
Los emisores como ya se mencion son del tipo infrarrojo, y aunque no se
puede ver su longitud de onda, ellos se encargan de enviar un haz de luz
continu, el cual rebota en la superficie donde est el robot, para ser
recibido por los receptores infrarrojos, y en base a esto se tome una
decisin.
Los receptores infrarrojos son los encargados de recibir la luz de los
emisores, en otras palabras son los ojos con los cuales el robot puede
censar un objeto blanco o un objeto negro. Los motores son de gran torque
y velocidad, para poder impulsar el peso de nuestro robot.
MDULO CNY70
Este mdulo lo compone principalmente el sensor cny70 y un transistor para
la amplificacin de seal , el cual nos permitir usarlo directamente para el
control de otra etapa de un proyecto cualquiera, cabe recalcar que este
modulo es tambin econmico ya que su costo es inferior a los mdulos que
hay en el mercado.
componentes electrnicos:

1 sensor cny70
1 transistor 2n2222 o 2n3904
4 resistencias de 1/4 watt ( 220 ohm, 330 ohm, 1k, 100k )
1 conector tipo espadn macho para placas impresas de tres pines de
forma L.

materiales:

1 placa de cobre o baquelita (1.5cm x 5cm )

cido frrico
estao
diagrama de montaje ( imagenes mas abajo)
circuito impreso diseado ( link mas abajo para descargar)

maquinas y herramientas:

1
1
1
1

cautn
juego de destornilladores
taladro y accesorios de corte
broca de 1/32 de pulgada

modulo puente h con el L293D

este modulo tiene como componente principal , el integrado L293D. El
L293D est diseado para proporcionar corrientes de excitacin
bidireccional de hasta 600-mA a voltajes de 4,5 V a 36V.

estn diseados para manejar cargas inductivas tales como rels,

solenoides, cc y paso a paso bipolar motores, as como otros de alta
corriente / alta tensin cargas en aplicaciones de alimentacin
positiva.Todas las entradas son compatibles TTL. Los conductores estn
habilitadas en parejas, con los conductores 1 y 2 habilitadas por 1,2EN y los
conductores 3 y 4 habilitadas por 3,4EN. Cuando una entrada de habilitacin
es alta, los controladores asociados estn habilitados y su salidas estn
activas y en fase con sus entradas. Cuando la entrada de habilitacin es
baja,
los conductores son personas con discapacidad y sus salidas estn fuera y
en el estado de alta impedancia.
ademas que este modulo que haremos es barato y eficaz .
componentes:

integrado L293D
8 diodos 1N4004
regulador 7805
1 bornera de 2 pines
5 conectores espadin machos para placas de 2 pines c/u
1 conector espadin macho para placas de 6 pines
1 zocalo de 16 pines para el integrado
cable delgado para hacer puentes o jumpers

materiales:

1 placa de baquelita o cobre de 5cm x 5cm

acido ferrico
circuito impreso diseado
diagrama de montaje
equipos y herramientas.
1 cautin
1 juego de destornilladores
1 taladro
brocas y accesorios de corte para taladro
1 broca de 1/16 de pulgada.

DIAGRAMA ELECTRONICO DEL PUENTE H

Montaje control

Anlisis e Interpretacin para evitar cualquier tipo de avera.

Provocado por varios factores como son:
Los engranes de los motores deben estar los dos al mismo tiempo
Haciendo contacto total con el fondo o superficie.
Observar que los dos motores giren en un mismo sentido, esto es hacia
dentro del robot, y si no cambiar la polaridad de cualquiera de estos.
La alimentacin (Pila de 9Volts), debe estar bien cargada y conectada al
circuito.
Otro desperfecto es el censado en el rastreo de la lnea negra, que
puede ser ocasionada por los siguientes aspectos:
Mala calibracin y distancia entre sensores.
Los potencimetros tipo (preset), deben
estos regulan el nivel de censado.

estar colocados en el centro,

La mala soldadura tambin puede ser un factor, hay que asegurarse de

que la calidad de est, o posibles cortos.
Los sensores infrarrojos son muy sensibles a la luz del da, por tal hay que
asegurarse de que las pruebas se realicen en un lugar.
DIAGRAMA DEL SEGUIDOR

Referencias
(1) http://es.slideshare.net/
bibliografa
Bimal, K. An Adaptive Hy steresis-Band Current Control Technique of a
Voltage-Fed PWM Inverter for Machine Drive System, IEEE Transaction on
Industrial Electronics, 37(5), 402-408, (1990)
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Conversion With Minimum Voltage and Current Stress, IEEE Transaction on
Industrial Electronics, 30(10), 5499-5507, (2015)
Donald, G., H., Reza, D., Brendan, P., An Improved Three-Phase VariableBand Hysteresis Current Regulator, IEEE Transaction on Power Electronics,
28(1), 441-450, (2013)
Edgar, T., F, Control and operations: when does controllability equal
profitability?, Computers and Chemical Engineering, 29(1), 41-49, (2004)
Manual de la TCS - IIT
Electronic Components Datasheet Search