m U(t) + c U(t) + k U(t) = F(t)

La pulsation propre dun systme

dynamique
k
k
=
2=
m
m
On passe

donc la

rsolution de lquitation

( mc ) s + =0

s2 +

Oscillation libre non amorties

C=0

U (t)=

U ( 0 )
sin ( t ) +U (0)cos ( t)

Exemple :
Soit

U ( 0 )
=2

; U ( 0 )=3
Oscillation libre non amorties

4
2
0

10

12

-2
-4

f=

T=

Cette repense peut galement sexprimer sous la forme :

U ( t ) = cos(t )

Telle que :

= u ( 0 ) +

U ( 0 )

( )

= Arc tan

(0)
U
u ( 0 )

Oscillation libre amorties

C0

Les solutions du polynme caractristique sont :

c
s 1,2=

2m

c 2
2
2m

U ( t ) =A e S 1 t +B eS 2t

c 2
2
2m

On dfinit un amortissement critique

Cr=2 m

et

c
cr

Ilya donc trois cas possibles :

a. Systme avec amortissement critique : C = Cr et = 1
S 1=S 2=

c
=
2m

t
U ( t ) =[ U ( 0 ) (1+t )+ U ( 0 ) t ] e

Exemple :
U(0) = 2 ; U(0) = 1 ; =1

Systme avec amortissement critique

2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

12

b. Systme avec amortissement sur critique : C > Cr et > 1

s 1,2= ( 21)
U ( t ) =A exp [ (+ 21 ) t ] +B exp [ ( 21 ) t ]

[ U ( 0 ) +( + 1 ) U ( 0 ) ]
2

A=

[ U ( 0 )( 1 ) U ( 0 ) ]
2

B=

2 1
2

2 1
2

Exemple:
=2

U(0) =1

=2

U(0) =1

amortissement sur critique

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

16

18

20

c. Systme avec amortissement sous critique : C < Cr et <

1
2
1. s 1,2= ( i 1 ) = iD

D= 1 2

U (t)=

TD=

2
D

U ( 0 ) + u(0)
sin ( t ) +U (0) cos( D t)
D

U ( t ) = cos ( Dt ) exp (t )

= u ( 0 ) +

Telle que :

U ( 0 )+ u(0)
D

= Arc tan

( 0 ) +u( 0)
U
Du ( 0 )

Exemple:
=0.2

U(0) =1

=2

U(0) =1

D=1,959

amortissement sous critique

1.5
1
0.5
0

-0.5
-1
-1.5

Pour des faibles valeurs de : <20

10

12

14

16

UnUn+1
2mUn+ m

REPONSE DUN SYSTEME A 1 DDL A UNE EXCITATION

HARMONIQUE :
F(T) = F0 sin ( 0 t

m U(t) + c U(t) + k U(t) = F0 sin ( 0 t

=

vibration forc non amortie

C=0

( t )+ U ( 0 ) cos ( t ) }+

U(t)

Pour U (0) =0
transitoire

F0 1
k 1 2

U ( 0 ) F 0
(

)sin

k 1 2

Sin ( 0 t

U (0) =0

permanente

F0 1
U (t)=
Sin ( 0 t sin( t)
k 1 2

Ust=

F0
k = dplacement statique produit par une force statique

F0
MF=

1
2
1

= facteur damplification dynamique

U (t )
1
=
Sin ( 0 t sin( t)
Ust 1 2

transitoire = homogne
- MF sin()
2
1
0

10

12

10

12

10

12

-1
-2

permanente=particulire
MF sin(0)
5
0

-5

TOTAL : ()/
4
3
2
1
0
-1

-2
-3
-4

Phnomne de battement (0 )
6

On pose

0
2

( Fk0 ) sin ( t ) cos (t )

U (t)=

Phnomne de battement
8
6
4
2
0
10
-2

15

20

25

30

35

40

45

50

55

-4
-6
-8

Phnomne de rsonance (0 )

( Fk0 ) t cos (t)

U ( t ) =

Phnomne de rsonance
30
20
10
0
-10

10

12

-20
-30

Vibration forc amortie

m U(t) + c U(t) + k U(t) = F0 sin ( 0 t
C0
U ( t ) =Uh ( t )+Up ( t )
7

14

( Dt )
A sin ( D t ) +B cos
Uh ( t )=exp (t )

( 1 2 ) sin ( 0 t )( 2 ) cos ( 0 t )
Up ( t ) =

F0
1

k ( 1 2 )2 + ( 2 )2

Up ( t )=U ( t )= sin ( 0 t )
=

F0
1
f0
=
2
2
k ( 1 2 ) + ( 2 )2
( km02 ) + ( C 0 )2

=arc tan

2
c0
=arc tan
2
( 1 )
k m 02

transitoire = homogne
1.5
1
0.5
0

10

12

14

16

-0.5
-1
-1.5

permanente=particulire
3
2
1
0
0
-1
-2
-3

10

12

rponse total
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25

30

35

40

45

-0.2
-0.4

les trois ensomble

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25

30

35

40

-0.2
-0.4

Facteur damplification dynamique :

FAD=

Upmax ( t )

1
=
=
2
2
Ust
F0
( 1 ) + ( 2 )2
k

( )

Rponse quasi
statique
=

<< 1

Excitation lente
FAD = 1 et =0

Phnomne de
rsonance
=

=1

FAD =+ et =0

Systme peu
sensible
lexcitation
=

>> 1

Excitation lente
FAD = 0

45

Etude de la rsonance
FAD res=

res=

1
2

1 F0
2 k

Il faut comprendre que cette valeur de =

= 1 ne

prsente pas le max de FAD car FAD dpend aussi de

Si on fait

FAD
= 0

= 1 2

mais vu que trs faibles

on considre
FAD rs = FAD max
( Dt )
A sin ( D t )+ B cos

Urs ( t ) =exp (t )

Transitoire
permanente
Pour =faible

U(0) =0

U(0) =0

(t )1
exp

F0 1
Urs ( t ) =

K 2

10

reponse a un chargement a la rsonance

25
20
15
10
5
0
-5

10

12

14

16

-10
-15
-20
-25

Dsquilibre dans les machines

tournantes
m = masse de la partie en rotation dexcentricit e0
2
m U(t) + c U(t) + k U(t) = m e0 0 sin ( 0 t

Up ( t )=U ( t )=Y sin ( 0 t )

Y=

=arc tan

m e 0 02
1
me 0 02
=
2
k
( 1 2 ) + ( 2 )2 ( kM 02 )2 + ( C 0 )2

2
c 0
=arc tan
2
( 1 )
k M 02

Excitation dappui
On peut citer lexemple des structures dus aux sismes
On considre un systme a 1DDL soumis a un mouvement
harmonique donn par ys(t) = Y0 sin ( 0 t
2
m U(t) + c U(t) + k U(t) = m Y0 0 sin ( 0 t

11

U(t) = y(t) ys(t) avec y(t) le dplacement absolu du

systme
U(t) = U 0 sin ( 0 t )
U 0=

Y 0

mY 0 0

( 1 ) +( 2 ) ( kM 0 ) +( C 0 )

=arc tan

2 2

2 2

2
c 0
=arc tan
2
2
( 1 )
k M 0

Y(t) = U(t) +Ys(t)

Y(t) = Y sin ( 0 t )
Y=

Y 0 1+ ( 2 )

Y 0 K + ( C 0 )

( 1 ) +( 2 ) ( kM 0 ) +( C 0 )
2 2

2 2

=arc tan

2
mc 0
=arc tan
2
2
2 2
k ( k M0 2) + (C 0 )
( 1 ) + ( 2 )

La transmittance Tr = le rapport damplitude de mouvement

de la masse et de lamplitude de la base
Y
1+ ( 2 ) = K + ( C0 )
Tr=
=
2
2
Y0
( 1 2) + ( 2 )2 ( k M0 2) + (C 0 )2
2

12

La transmittance Tr
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

2
0,2

3
0,25

0,375

4
0,5

Zone isolation vibratoire

13

Isolation vibratoire
Dans ce paragraphe lobjectif cest de dterminer la force
transmise la fondation lorsquelle est excite par un
dplacement ou une force harmonique

P1 : soumis a une excitation harmonique F(t) = F0 sin (

0t
Y ( t )=Y sin ( 0 t )
Y=

F0
1
f0
=
2
k ( 1 2 )2 + ( 2 )2
( km 02 ) + ( C 0 )2

=arc tan

2
c 0
=arc tan
2
2
( 1 )
k m 0

les forces transmis aux support par le ressort et lamortisseur

sont respectivement Ky et Cy
Ftotal = Ftotmax sin ( 0 t )
F totmax= ( KY ) + ( C 0 Y )
2

Y K 2 +( C 0 )

arc tan

=arc tan2

Ftotmax=F 0

1+ ( 2 )

c 0
k

( 1 ) + ( 2 )
2 2

Donc on dfinit la transmittance Tr

Ftotmax
1+ (2 ) = Y
Tr=
=
2
F0
Y0
( 1 2 ) + ( 2 )2
2

P2 : soumis un dplacement harmonique ys(t) = Y0 sin (

0t

De mme on a :
Ftotmax
1+ (2 ) = Y
Tr=
=
2

F0
Y0
( 1 2 ) + ( 2 )2
2

14

REPONSE DUN SYSTEME A 1DDL A UNE

EXCITATION PERIODIQUE DE PERIODE Tf

2 n
t)
(
Tf
2 n
an cos
t +bn sin
Tf

On pose

2
Tf

n=

F ( t )=a 0+
n=1

an=

bn=

2
Tf

t 0+Tf

2
Tf

t 0+Tf

F ( t ) cos

t0

t0

F ( t ) sin

2 n
2
t dt=
Tf
Tf

t 0+Tf

2 n
2
t dt=
Tf
Tf

t 0+ Tf

F ( t ) cos ( nt ) dt

t0

F (t ) sin ( nt ) dt

t0

15

a 0=

1
Tf

t 0+Tf

F ( t ) dt

t0

Si f est paire bn(f) =0 et si f est impaire an(f) =0

Or pour un systme non amortie la rponse pour une excitation
F0 1
k 1 2

harmonique en sin =
Donc pour le terme en sinus
bn 1
sin ( nt )
k 1n2

De mme pour le terme en cosinus

an 1
cos ( nt )
k 1n2

Pour le terme constant a0 :

A0
K
n nT
Avec n= = Tf

Pour un systme non amorti :

u (t)=

a0
1
an
bn
+
cos ( nt ) + sin ( nt )
2
k n=1 1n k
k

Pour un systme amorti :

16

Sin ( 0 t

( an ( 1n 2) bn ( 2 n ) ] cos ( nt ) }

( nt ) +
1
2 2

( 1n ) + ( 2 )

{( an ( 2 n ) +bn ( 1n2 ) ] sin

a0 1
u ( t )= +
k k n=1

La forme exponentielle de la srie de Fourier

F ( t )= Cn e t
n=

t
Cn=
Tf

t 0+Tf

F ( t ) e t dt

t0

Pour un systme amorti :

n
int
H ( )Cne

U ( t )=

H ( n ) =

( n ) + 2i ( n ) +1]

1
k [ n + 2 + 1 ]
2

Etude dun lment poutre

17

Considrons une poutre de section uniforme sur tout sa

longueur L de rigidit a la flexion EI encastr de ses deux
extrmits et sollicit a la flexion
V1, F1

V2, F2

M1, 1

M2,

2
{U}

= {u1, u2, u3, u4} = {v1, v2, 1, 2}

Si

v1=1

1(x) =

13

;
2

x
x
+2
l
l

v2= 1= 2=0

() ()

1en fct (x/l)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Si

0.2

0.4

v2=1

x 2
x
3
2
1(x) =
l
l

0.6

0.8

v1= 1= 2=0

() ()

18

1.2

2en fct (x/l)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Si

0.2

1=1

x
3(x) x 1 l

0.4

0.6

0.8

1.2

1.2

v1= v1= 2=0

( )

3en fct (x/l)

0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

Si

12=1
2

3(x)

0.2

0.4

0.6

v1= v1= 1=0

x
x
1
2
l

( )

19

0.8

4en fct (x/l)

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
-0.16

U(x) = 1(x) u1+ 2(x) u2 + 3(x) u3+ 4(x) u4

L

Kij =

U1 =1
M1 = K31
F1 = K11
M2 = k41
F2 = k21

EI ( x ) 1 ( x ) 3 ( x )
0

U3= 1 =1
M1 = K33
F1 = K13
M2 = k43
F2 = k23

U2 =1
M1 = K32
F1 = K12
M2 = k42
F2 = k22

EI
L3

20

U4= 2 =1
M1 = K34
F1 = K14
M2 = k44
F2 = k24

Chart Title
0.08
0.06
0.04
0.02
0

0.2

0.4

0.6

21

0.8

1.2

Chart Title
0.02
0
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14
-0.16

0.2

0.4

0.6

0.8

Systme a masse localis et rigidit repartie :

22

1.2