Manual Abb PDF

Manual del operador
IRC5 con FlexPendant

IRC5
M2004
Manual del operador

M2004
ID de documento: 3HAC 16590-5
Revisin: E
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn error
que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no
se cuenta con una autorizacin escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe
ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier
incumplimiento de esta norma ser perseguido legalmente.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB, con el coste
aplicable en el momento de su solicitud.
Copyright 2006 ABB. Reservados todos los derechos.

ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Seguridad
13
1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son
potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3 Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37
1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 Bienvenido al FlexPendant
41
2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Procedimientos iniciales
53
3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Contenido
3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.8 Concesin del acceso a RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.12 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4 Navegacin por el FlexPendant y su uso
79
4.1 Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 produccin, ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.11 Men Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
83
84
85
87
88
90
91
92
94
95
97
98
99
4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5 Men de barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.7 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.4 Filtrado de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Movimiento
103
105
106
107
109
110
113
5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2 Concepto de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.2.2 Movimiento coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Contenido
5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6 Programacin y pruebas
143
6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.3.2 Creacin de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

6.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4.3 Edicin de los datos de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.5 Eliminacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

6.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

6.7.2 Manejo de mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

6.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.8.5 Cmo mover el robot hasta la posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.8.6 Alineacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.8.7 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8.8 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.9 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8.10 Eliminacin de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.8.11 Activacin de unidades mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Contenido
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.10 Rutinas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.3 Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.4 Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Ejecucin en produccin
225
227
228
229
230
237
7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.1.3 Utilizacin de programas multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.1.4 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.1.5 Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.2 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

7.2.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.2.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2.4 Puesta en marcha en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.2.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.2.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8 Manejo de entradas y salidas, E/S
259
8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Visualizacin de un grupo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Creacin de categoras de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
260
261
262
263
8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.2.1 Seales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9 Manejo del registro de eventos
267
9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

9.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10 Sistemas
271
10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

6
Contenido
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

11 Calibracin
301
11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12 Cambio de ajustes del FlexPendant
315
12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.1 Cmo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.1.2 Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.1.3 Cmo cambiar la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.1.4 Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.1.5 Cmo definir una vista de prueba adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.1.6 Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

12.2.2 Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha . . . . . . . 325
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.2.4 Configuracin de las seales de E/S ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.2.5 Seleccin de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.2.6 Edicin de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.2.7 Edicin de la configuracin de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
12.2.8 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13 Descripciones de trminos y conceptos
337
13.1 Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

13.2 Qu es el sistema de robot?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7
Contenido
13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.4 Qu es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6 Qu es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index
339
340
341
342
343
349
350
356
357
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en
el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.
Utilizacin
Este manual debe utilizarse durante el manejo.
A quin va destinado este manual?
Este manual est dirigido a:
Operadores
Tcnicos de productos
Tcnicos de servicio
Programadores de robots
Cmo leer el manual del operador

El Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes.
Captulo Ttulo
Contenido
Seguridad
Instrucciones y avisos de seguridad.
Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
Procedimientos iniciales
Descripciones de las conexiones e instrucciones

detalladas para las tareas ms habituales
Navegacin por el
FlexPendant y su uso
Descripciones de la interfaz de usuario del

FlexPendant y los procedimientos bsicos.
Movimiento
Procedimientos para desplazamiento.
Programacin y pruebas
Procedimientos para programacin y pruebas, con

descripciones de algunos conceptos de programacin.
Ejecucin en produccin
Procedimientos para ejecucin en produccin.
Manejo de entradas y
salidas, E/S
Procedimientos para el manejo de E/S.
Manejo del registro de

eventos
Procedimientos para el registro de eventos.
10
Sistemas
Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, restauracin y configuracin de sistemas.
11
Calibracin
Procedimientos de calibracin del sistema de robot.
12
Cambio de ajustes del

FlexPendant
Procedimientos para cambiar los ajustes del FlexPendant.
13
Descripciones de trminos Descripciones de trminos y conceptos utilizados

y conceptos
en robtica.
Contina en la pgina siguiente

3HAC 16590-5 Revisin: E
Descripcin general
Continuacin
Requisitos previos
El lector deber:
Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador
- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online.
Contar con formacin especfica en el uso de robots.
Referencias
Referencia
ID de documento
Manual del producto - IRC5
3HAC021313-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio

Online
3HAC021564-005
Manual del operador - RobotStudio Online
3HAC18236-5
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio
3HAC025709-005
Manual del operador - Resolucin de problemas
3HAC020738-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema
3HAC17076-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID
3HAC16580-5
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de

datos de RAPID
3HAC16581-5
Manual de referencia tcnica - Kernel de RAPID
3HAC16585-5
Application manual - Additional axes and stand alone controller
3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools
3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision
3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events
3HAC18152-1
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC021272-005
Revisiones
10
Revisin
Descripcin
Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
Publicado con RobotWare 5.05.

Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas.
Publicado con RobotWare 5.07.01.
Publicado con RobotWare 5.07.02.
Documentacin del producto, M2004

Consideraciones generales
La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el
tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del
producto dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica, las

conexiones elctricas y la carga del software del sistema)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,

con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Manual del producto, informacin de referencia
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de repuestos
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos
El manual de producto publicado en formato PDF consta de un solo archivo cuyas dos partes
se muestran juntas dentro de un solo Manual del producto.
Manuales de referencia tcnica
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin
de referencia pertinente sobre:
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de

programacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de

todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuracin.

11

Continuacin
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til)
Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parmetros de sistema, CD con software para PC)
Cmo se usa la aplicacin
Ejemplos de uso de la aplicacin
Manuales del operador

Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y
tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
12
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online
RobotStudio Online
Trouble shooting - IRC5 (Resolucin de problemas - IRC5) para el controlador y el

robot
1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
1 Seguridad
1.1. Acerca del captulo Seguridad
Introduccin a la seguridad
Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con
la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema
de robot.
13
1 Seguridad
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5
1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

Normas de seguridad y salud
El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de
la CEE sobre maquinaria.
Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:
14
Estndar
Descripcin
EN ISO 12100-1
Seguridad de maquinaria, terminologa bsica
EN ISO 12100-2
Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas
EN 954-1
Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad
EN 775
Robots industriales con manipulacin, seguridad
EN 60204
Equipos elctricos de mquinas industriales
EN 61000-6-4 (opcin)
Compatibilidad electromagntica, emisin genrica
EN 61000-6-2
Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica
Estndar
Descripcin
IEC 204-1
Equipos elctricos de mquinas industriales
IEC 529
Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Estndar
Descripcin
ISO 10218
Robots industriales con manipulacin, seguridad
ISO 9787
Robots industriales con manipulacin, sistemas de

coordenadas y movimientos
Estndar
Descripcin
ANSI/RIA 15.06/1999
Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas

robotizados
ANSI/UL 1740-1998
(opcin)
Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
CAN/CSA Z 434-03
(opcin)
Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos

generales de seguridad
1 Seguridad
1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales
1.3 Terminologa de seguridad

En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin,
compuesta de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo

de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no

eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la

actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Smbolo
Designacin
Significado
PELIGRO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se

producir un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daos graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o
incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura, etc.
AVISO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daos importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades elctricas de alta tensin,
riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases
txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada
desde gran altura, etc.
DESCARGA
ELCTRICA
El smbolo de electrocucin o descarga elctrica

indica los peligros de tipo elctrico que podran dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
danger
warning
Electrical shock

15
1 Seguridad
Continuacin
Smbolo
Designacin
Significado
CUIDADO
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es

posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutneas, daos
auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo,
impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daos
en el producto o causar roturas.
caution
DESCARGA ELEC- El smbolo de descarga electrosttica indica los

TROSTTICA
peligros de descarga electrosttica que podran
causar daos graves al producto.
Electrostatic discharge
(ESD)
NOTA
Los smbolos de atencin le alertan de hechos y

situaciones importantes.
RECOMENDACIN
Los smbolos de recomendacin hacen referencia a

instrucciones especficas, lugares en los que
encontrar ms informacin o la forma de realizar
una operacin determinada de una forma ms
sencilla.
Note
Tip
16
1 Seguridad
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
1.3.2. PELIGRO
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
Descripcin
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin.
Eliminacin en el controlador con un solo armario
Accin
Informacin/figura
1. Apague el interruptor principal del armario

del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminacin en el controlador con doble armario

Accin
Informacin/figura
1. Apague el interruptor principal del mdulo

de control.
xx0600002783
A: Interruptor principal, mdulo de control

2. Apague el interruptor principal del mdulo K: Interruptor principal, mdulo de acciode accionamiento.
namiento (consulte la figura anterior)
17
1 Seguridad
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

Descripcin
Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan
con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los
equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.
Eliminacin
Accin
Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip- Equipos de paro de emergencia, como

ulador, asegrese de que todos los
puertas, trampillas de contacto, barreras
equipos de paro de emergencia estn
fotoelctricas, etc.
instalados y conectados correctamente.
2. Si est disponible, utilice la funcin holdto-run en todos los casos posibles.
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automtico.
La forma de utilizar la funcin hold-to-run

en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin
Cmo usar la funcin hold-to-run en la
pgina 212.
3. Antes de presionar el botn de puesta en

marcha, asegrese de que no haya
ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador.
18
1 Seguridad
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente
letales!
1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de

ejes son potencialmente letales!
Descripcin
Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los
modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn
desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro
motivo.
Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones
graves a una persona que se encuentre debajo.
Eliminacin
Accin
Informacin/figura
1. Si sospecha que los frenos de retencin no Encontrar especificaciones de pesos y

funcionan, sujete el sistema de brazos del otros parmetros en el Manual de producto
manipulador por otros medios antes de
de cada modelo de manipulador.
trabajar en l.
2. Si inhabilita intencionadamente los frenos
de retencin mediante la conexin de una
fuente de tensin externa, debe poner el
mximo cuidado!
NUNCA permanezca dentro del rea de
trabajo del manipulador al desactivar los
frenos de retencin, a no ser que el
sistema de brazos est sujeto por otros
medios!
La forma de conectar correctamente una

fuente de tensin externa se detalla en el
Manual de producto de cada modelo de
manipulador.
19
1 Seguridad
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
1.3.3. AVISO
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un
campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Accin
Nota
1. Utilice una muequera antiesttica.
Las muequeras antiestticas deben

comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daos y que funcionen correctamente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo

contra descargas electrostticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a

travs de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada

mesa.
de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica

El botn de conexin para la muequera est situado en la esquina superior derecha, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0500002171
20
Botn de conexin para la muequera antiesttica
1 Seguridad
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?
1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

Definicin de paro de emergencia
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot
excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de
recuperacin para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros
Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo...
...est clasificado como...
No controlado
Categora 0 (cero)
Controlado
Categora 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser
accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el mdulo de control en el
caso de un controlador con doble armario). Su robot tambin puede contar con otros
elementos de paro de emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o
su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
21
1 Seguridad
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?
1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

Definicin de paro de seguridad
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del
robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de
un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros
Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
22
Si el paro es de tipo...
...est clasificado como...
No controlado
Categora 0 (cero)
Controlado
Categora 1
1 Seguridad
1.3.6. En qu consiste la proteccin?
1.3.6. En qu consiste la proteccin?

Definicin
Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.
Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una
barrera fotoelctrica.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por
ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de
interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.
Mecanismos de proteccin
Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
proteccin del resto de la cadena.
23
1 Seguridad
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run
1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run

Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones
peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est
presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el robot.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado
a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn
slo puede usarse en el modo manual.
La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin
hold-to-run en la pgina 212.
24
1 Seguridad
1.4.1. Detencin del sistema
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia

Descripcin general
Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes:
Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est
funcionando.
Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.
El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant
xx0300000449
Pulsador de paro de emergencia
El pulsador de paro de emergencia del controlador
xx0600002782
Pulsador de paro de emergencia del controlador con un solo armario

25
1 Seguridad
Continuacin
xx0600002783
Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario
Otros dispositivos de paro de emergencia

Es posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de
paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su
centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.
26
1 Seguridad
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot
1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot

Descripcin general
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin.
Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la
alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de
emergencia.
Alimentacin con una batera
En caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible
alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es
distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que
recibi junto con el robot.
Botones de liberacin de frenos
Los botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot.
Encontrar ms detalles en el Manual del producto.
Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que
trabaja.
Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
En qu direccin se mover el brazo?
De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las
consecuencias.
PELIGRO!
La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente
necesario.
Liberacin de los frenos
Accin
1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para
sujetar los brazos del robot.
2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin.
3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondiente.
27
1 Seguridad
1.4.3. Extincin de incendios
1.4.3. Extincin de incendios

Precauciones
En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo
antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese
de que reciba atencin como mxima prioridad.
Eleccin del tipo de extintor
Utilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos
elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.
28
1 Seguridad
1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia

Descripcin general
La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero
importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa.
Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia
Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de
bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del
dispositivo.
En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero
tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.
Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia
Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de
bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su
clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Recuperacin de paros de emergencia
Accin
1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3. Presione el botn Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.

29
1 Seguridad
Continuacin
El botn Motores ON
El botn Motores ON est situado en el controlador:
xx0600002782
30
Botn Motores ON
1 Seguridad
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada
1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

Descripcin general
La detencin de los movimientos del robot mediante la desactivacin de la alimentacin de
sus motores suele dar lugar a que el robot se desve de su trayectoria programada. Esto puede
producirse despus de un paro de emergencia o seguridad no controlado. La distancia de
desviacin permitida se configura a travs de los parmetros del sistema. La distancia puede
ser distinta en funcin del modo de funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene
la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente
punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina
automticamente a la velocidad programada.
Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.
31
1 Seguridad
1.5.1. Descripcin general
1.5 Cmo trabajar de una forma segura

1.5.1. Descripcin general
Acerca del robot
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una
seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado sin avisar previamente.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.
Acerca de esta seccin
En esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como
usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las
situaciones concretas que pueden darse.
32
1 Seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad
1.5.2. Para su propia seguridad

Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma
segura:
Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del
espacio protegido.
Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma

que tenga siempre el control del robot.
Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles
de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot.
Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del
sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante
elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.
Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la
pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede
tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una
forma segura.
Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos
con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en
estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant
que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar
detener el robot en una situacin peligrosa.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.
Conexiones personalizadas al FlexPendant
En ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado
para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de
emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona
correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado.
Paneles de acceso del controlador
Los paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la
formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas.
PELIGRO!
Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El
robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.
33
1 Seguridad
1.5.3. Manejo del FlexPendant

Instrucciones generales
El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de
funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el
uso.
El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El
FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las
normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en
este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o
los equipos.
Manejo y limpieza
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta

a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas.
Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su

conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de

fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave.
Manejo de la pantalla tctil
No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para

manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su
lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.
Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza
del FlexPendant que aparecen arriba.
Cableado y fuente de alimentacin
Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De

lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de
seales no definidas.
Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite
al suelo.
Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto.
No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin
exterior.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.

34
1 Seguridad
Continuacin
Eliminacin de residuos
Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si
sustituye componentes, elimnelos correctamente!
Mal uso previsible del dispositivo de habilitacin
El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitacin en la
posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser
impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el
sistema pase al estado Motores OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se
generar un mensaje de error.
35
1 Seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad
1.5.4. Herramientas de seguridad

Mecanismos de proteccin
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como
interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre
otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido
general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS).
Los elementos de proteccin
conectados...
...estn...
Al mecanismo GS
Siempre activados independientemente del modo de

funcionamiento.
Al mecanismo AS
Activados slo si el sistema se encuentra en el modo

automtico.
Al mecanismo SS
Siempre activados independientemente del modo de

funcionamiento.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est

configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo
funcionan.
Supervisin de seguridad
Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede
resuelto.
Funciones incorporadas de paro de seguridad
El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se
detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.
Si el fallo es...
...entonces...
Sencillo y fcil de resolver
Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP).
Poco importante y con solucin
Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un paro

de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un

elemento fsico
Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro de

emergencia. Es necesario reiniciar el controlador para
reanudar el funcionamiento normal.
Limitacin del rea de trabajo del robot

Es posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de
software o una combinacin de ambos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est
configurado su sistema de robot.
36
1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a

mxima velocidad
Qu es el modo manual?
El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta
en servicio de un sistema de robot.
Existen dos modos manuales:
El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente "modo manual"
El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del
robot.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?
En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima
velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la
velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que
trabaje dentro del espacio protegido.
En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El
modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del
espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien
consciente de los riesgos que implica.
Mecanismos de proteccin omitidos
Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el
funcionamiento con el modo manual.
El dispositivo de habilitacin
En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin
del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo
est presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad.
El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador
slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en
la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est
inmovilizado.

37
1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad
Continuacin
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo
manual.
Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del
modo de funcionamiento.
38
1 Seguridad
1.5.6. Seguridad durante el modo automtico

Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Mecanismos de proteccin activos
Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico
(AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el
modo automtico.
Cmo responder a cualquier complicacin durante el proceso
Las complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot
determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula
determinada.
Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de
acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el
funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser
realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de
produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente.
Ejemplos de complicaciones durante el proceso
Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin
debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la
produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal
que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las
precauciones.
Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin
tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para
evitar el peligro de lesiones.
39
1 Seguridad
40
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
2.1. Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant
Descripcin general
El captulo Bienvenido al FlexPendant contiene una descripcin general del FlexPendant, el
controlador IRC5 y RobotStudioOnline.
Un sistema de robot IRC5 bsico suele componerse de un controlador, el FlexPendant,
RobotStudioOnline y uno o varios robots o unidades mecnicas de otros tipos. Tambin
pueden existir una o varias opciones de hardware o software o complementos.
En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos
puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones.
La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.
41
2.2. Qu es un FlexPendant?
Descripcin del FlexPendant
El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programacin) es un dispositivo
que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como
ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicacin, etc.
El FlexPendant se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de
software. El FlexPendant se conecta al controlador a travs de un cable con conector
integrado.
RECUERDE que determinadas funciones no pueden realizarse con el FlexPendant, sino
nicamente a travs deRobotStudioOnline. La forma de realizar estas operaciones se especifica
en el Manual del operador - RobotStudio Online.
Componentes principales
A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
en0300000586
Conector
Pantalla tctil
Pulsador de paro de emergencia
Joystick

42
Continuacin
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son
programables y otros cuatro est preprogramados.
en0300000587
A-D
Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la

seccin Edicin de teclas programables en la pgina 330.
Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa.
Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia atrs.
Botn AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una instruccin hacia delante.
Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.

43
Continuacin
Elementos de la pantalla tctil
En la figura se muestran los elementos tctiles de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588
Men ABB
Ventana de operador
Barra de estado
Botn Cerrar
Barra de tareas
Men de configuracin rpida
Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
FlexPendant Explorer
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana Produccin
Datos de programa
Editor de programas
Copia de seguridad y restauracin
Calibracin
Panel de control
Etc.
44
Continuacin
Se describe en la seccin Men ABB en la pgina 81.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la seccin Ventana de
operador en la pgina 100.
Barra de estado
La barra de estado muestra informacin sobre el sistema y sus mensajes. Se describe en la
seccin Barra de estado en la pgina 101.
Botn Cerrar
Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.
Barra de tareas
La barra de tareas muestra todas las vistas y aplicaciones abiertas.
Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de
programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102.
Sostenido con la mano izquierda o la derecha
En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano
izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al
modo contrario cuando se necesite.
en0400000913
45
2.3. Qu es un controlador IRC5?
2.3. Qu es un controlador IRC5?

Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.
El controlador IRC5 estndarse compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede
dividirse en dos mdulos, el mdulo de control y el mdulo de accionamiento. En este caso,
se trata de un controlador de doble armario.
El mdulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador
de ejes, las tarjetas de E/S y la memoria flash.
El mdulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que
proporcionan la alimentacin a los motores del robot. Un mdulo de accionamiento IRC5
puede contener nueve unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos
o ms ejes en funcin del modelo de robot.
Al ejecutar ms de un robot con un mismo controlador (opcin MultiMove), es necesario
aadir un mdulo de accionamiento ms por cada robot adicional. Sin embargo, se utiliza un
nico mdulo de control.
xx0500002046
Mdulo de control, controlador de doble armario
Mdulo de accionamiento, controlador de doble armario
Controlador de un solo armario
Informacin relacionada
Manual de aplicaciones - MultiMove
46
2.4. Qu es RobotStudioOnline?
2.4. Qu es RobotStudioOnline?
Descripcin general
RobotStudioOnline es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una
forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudioOnline est optimizado para
la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos elementos lgicos y
una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del sistema de robot.
RobotStudioOnline puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000 o
posterior. A su vez, este ordenador puede estar conectado a uno o varios controladores a
travs de una red Ethernet o a un solo controlador a travs de la conexin de puerto de servicio
del controlador.
Funcionalidad de RobotStudioOnline
La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudioOnline es un explorador de vistas de
robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay
varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar.
RobotStudioOnline contiene:
El Creador de sistemas, que permite crear, instalar y mantener sistemas.
Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se
est ejecutando.
Un editor de programas para programacin en lnea.
Una grabadora de eventos, para grabar y monitorizar los eventos del robot.
Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas.
Una herramienta de administracin para el sistema de autorizacin de usuarios.
Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores.
Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador.
Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el

sistema.
47
2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online

Descripcin general
Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudioOnline. El
FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudioOnline est optimizado para la
configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para...
Utilice...
Poner en marcha el controlador.
El interruptor de alimentacin del panel delantero del controlador.
Reiniciar el controlador.
El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de

alimentacin del panel delantero del controlador.
Apagar el controlador.
El interruptor de alimentacin del panel delantero del

controlador o, en el FlexPendant, toque Reiniciar y a
continuacin Avanzado.
Ejecucin y control de programas de robot

Para...
Utilice...
Mover el robot.
El FlexPendant.
Iniciar o detener un programa de robot.
El FlexPendant o RobotStudio Online
Iniciar y detener tareas en segundo plano
RobotStudio Online
Comunicacin con el controlador

Para...
Utilice...
Confirmar eventos.
El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con- RobotStudio Online o el FlexPendant.
trolador.
Hacer copias de seguridad del software del
RobotStudio Online o el FlexPendant.
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer copias de seguridad del software del
controlador y guardarlas en archivos en el
controlador.
El FlexPendant.
Transferir archivos entre el controlador y las

unidades de red.
RobotStudio Online o el FlexPendant.

48
Continuacin
Programacin de robots
Para...
Utilice...
Crear o editar programas de

robot de una forma flexible.
Este mtodo resulta
adecuado para programas
complejos con muchos
elementos lgicos, seales de
E/S o instrucciones de accin.
RobotStudio Online para crear la estructura del programa

y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para
almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en
el programa.
Durante la programacin, RobotStudioOnline proporciona las
ventajas siguientes:
Un editor de texto optimizado para el cdigo de
RAPID, con creacin automtica de texto e
informacin emergente sobre instrucciones y
parmetros.
Comprobacin de programas con identificacin de
errores.
Acceso directo a la edicin de la configuracin y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.

robot con informacin de
Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este
ventajas siguientes:
mtodo resulta adecuado con
Listas de seleccin de instrucciones
los programas compuestos
Comprobacin y depuracin de programas mientras
principalmente de instrucse escribe
ciones de movimiento.
Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programacin
Aadir o editar posiciones de
robot.
El FlexPendant.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuracin de parmetros de sistema del robot

Para...
Utilice...
Editar los parmetros de sistema del sistema

que se est ejecutando.
RobotStudio Online o el FlexPendant
Guardar los parmetros de sistema del robot

en archivos de configuracin.
Cargar parmetros de sistema desde archivos RobotStudio Online o el FlexPendant

de configuracin en el sistema en uso.
Cargar datos de calibracin.
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas

Para...
Utilice...
Crear o modificar un sistema.
RobotStudio Online junto con RobotWare y una

clave de RobotWare vlida.
Instalar un sistema en un controlador.
RobotStudio Online
Instalar un sistema en un
controlador desde una memoria
USB.
El FlexPendant.

49
Continuacin
Calibracin
Para...
Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base,

etc.
El FlexPendant.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas relacionadas con:
Para obtener ms detalles,
consulte el manual...
Referencia del documento
FlexPendant
Manual del operador - IRC5 con

FlexPendant
3HAC16590-5
RobotStudio Online
Manual del operador - RobotStudio

Online
3HAC18236-5
Uso recomendado...
50
2.6. Botones y puertos del controlador

Botones y puertos del controlador con un solo armario
xx0600002782
Interruptor principal
Paro de emergencia
Motores ON
Selector de modo
LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
Puerto USB (opcin)
Puerto de servicio para PC (opcin)
Contador de tiempo de funcionamiento (opcin)
Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opcin)
Botn de conexin en caliente (opcin)
Conector para FlexPendant

51
Continuacin
Botones y puertos del controlador de doble armario
xx0600002783
Interruptor principal, mdulo de control
Paro de emergencia
Motores ON
Selector de modo
LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
Puerto USB (opcin)
Puerto de servicio para PC (opcin)
Botn de conexin en caliente (opcin)
Conector para FlexPendant
Interruptor principal, mdulo de accionamiento
52
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
3.1. Acerca del captulo Procedimientos iniciales
Descripcin general
El captulo Procedimientos iniciales describe cmo conectar el FlexPendant al controlador,
adems de las conexiones de red. Tambin describe varias situaciones de trabajo y un
resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.
53
3.2.1. Conexin de un FlexPendant
3.2 Conexiones
Ubicacin del conector para FlexPendant
El conector para el FlexPendant est situado en la ubicacin mostrada a continuacin.
xx0600002782
Conector para FlexPendant (A22.X1)
En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte

delantera del mdulo de control.

54
Continuacin
Conexin de un FlexPendant
Accin
1. Busque el conector de toma del
FlexPendant en el controlador.
Informacin
El controlador debe encontrarse en el
modo manual. Si su sistema tiene la
opcin de botn de conexin en caliente,
tambin puede desconectarlo en el modo
automtico. Consulte la seccin Utilizacin
de la opcin de botn de conexin en
caliente en la pgina 244.
2. Inserte el conector del cable del FlexPendant.

3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girndolo en el sentido de las
agujas del reloj.
55
3.2.2. Desconexin de un FlexPendant
3.2.2. Desconexin de un FlexPendant

Desconexin de un FlexPendant
Este procedimiento detalla cmo desconectar un FlexPendant.
Accin
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibracin, cambios de programa).
2. Cierre el sistema. Si el sistema no est cerrado en el momento de desconectar el FlexPendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.
56
3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio

NOTA!
El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Pngase en contacto con su administrador de red si necesita ms informacin.
CUIDADO!
Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se
abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no
cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54.
Puertos DSQC623
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0400001299
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable)
Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de
fbrica)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin:

Conexin de/a:
Ms detalles en la seccin:
Conexin del armario sencillo o el mdulo

de control a la red local del centro de
produccin.
Siga los pasos que se detallan en la seccin

Instalacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio del Siga los pasos detallados a continuacin!

armario sencillo o el mdulo de control.

57
Continuacin
Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del mdulo de control a travs de un cable)
Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la

planta)
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin.

Conexin de/a:
Ms detalles en la seccin:
Conexin del armario sencillo o el mdulo de

control a la red local del centro de produccin.
Siga los pasos que se detallan en la

seccin Instalacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio del

armario sencillo o el mdulo de control.
Siga los pasos detallados a continuacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio

Accin
Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del

del PC a conectar sea correcto.
PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
El PC debe tener activada la opcin
"Obtener una direccin IP automticamente" o estar configurado de la forma
indicada en Service PC Information
(Informacin del PC de servicio) en Boot
Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet
cruzado de categora 5 con conectores
RJ45.
El cable se entrega como parte de la caja

del producto RobotWare.

58
Continuacin
Accin
Figura
3. Conecte el cable de red al puerto de red de

su PC.
xx0400000844
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4. Conecte el cable de arranque al puerto de
servicio del controlador.
xx0600002891
A: Puerto de servicio
59
3.2.4. Configuracin de la conexin de red

En qu casos necesita configurar la conexin de red?
Debe configurar la conexin de red del controlador la primera vez que conecte el controlador
a una red o siempre que cambie el sistema de asignacin de direcciones de la red.
Preparativos
Si desea obtener la direccin IP automticamente, asegrese de que tiene en funcionamiento
un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo
contrario, no tendr acceso al controlador a travs de la red del controlador.
Sin embargo, s tiene acceso al controlador a travs de una conexin de PC de servicio.
Ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red)
La figura siguiente muestra la ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red).
en0400000902
Configuracin de la conexin de red

Independientemente de cmo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son
comunes:
Accin
Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar La forma de realizar un arranque X-Start
un arranque X-Start.
se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284.
2. En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de dilogo Network
Connection (Conexin de red).
3. Si decide no utilizar ninguna direccin IP,
toque Use no IP address (No utilizar
ninguna direccin IP). De lo contrario,
realice los pasos siguientes.
En algunos casos, puede resultar til

desconectar el controlador de la red sin
desconectar el cable de red. Al no
disponer de una direccin IP, no se permite
el acceso al controlador desde otros
equipos de la misma red.

60
Continuacin
Accin
Informacin
4. Si decide obtener automticamente una

direccin IP, toque Obtain an IP address
automatically (Obtener una direccin IP
automticamente). De lo contrario, realice
los pasos siguientes.
5. Si decide utilizar una direccin IP fija,
toque Use the following IP address
(Utilizar la siguiente direccin IP).
Introduzca la direccin IP, la mscara de
subred y la pasarela predeterminada.
ATENCIN!
Asegrese de utilizar una direccin vlida
para evitar conflictos en la red. Los
conflictos pueden hacer que otros controladores dejen de funcionar.
6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo

valor.
7. En Boot Application, toque Restart
Controller (Reiniciar controlador) para
reiniciar el controlador y utilizar la nueva
configuracin.
61
3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones
3.3 Ejemplos de acciones

3.3.1. Acerca del captulo Ejemplos de acciones
Descripcin general
Este captulo contiene procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones
habituales que realizar un usuario normal. Tambin contiene muchas referencias a
informacin detallada acerca de estos mismos temas.
La informacin breve que se ofrece se ha diseado para que los usuarios expertos puedan
utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser ms adecuadas para nuevos
usuarios y para tareas de formacin.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en los
procedimientos.
La informacin acerca de:
Un botn determinado se describe en el captulo Navegacin por el FlexPendant y su

uso en la pgina 79.
Un botn determinado del FlexPendant se describe en Qu es un FlexPendant? en la

pgina 42.
Los botones especficos para tareas realizadas mediante los controles del armario del
controlador se describen en el captulo Qu es un controlador IRC5? en la pgina 46.
La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los captulos dedicados a las
tareas, por ejemplo Programacin y pruebas en la pgina 143 o Ejecucin en
produccin en la pgina 237.
La informacin relacionada tambin se encuentra en otros manuales:
62
3.3.2. Puesta en marcha del sistema

Requisitos previos antes de la puesta en marcha
Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si
el interruptor de alimentacin est apagado.
En toda esta informacin se supone que el software del sistema de trabajo ya est instalado
en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en
marcha tras la entrega.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
Puesta en marcha del sistema
En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema
por primera vez. Para la puesta en marcha de cada da, el nico paso necesario normalmente
es el paso 4.
Accin
1. Instale el equipo de robot.
Informacin
La instalacin mecnica y las conexiones elctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2. Asegrese de que los circuitos La forma de conectar los circuitos de seguridad se

de seguridad del sistema estn detalla en el Manual del producto del robot.
conectados correctamente a la
clula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
3. Conecte el FlexPendant al con- El FlexPendant y sus componentes y funciones
trolador.
principales se detallan en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42
La forma de conectar el FlexPendant al controlador se
detalla en la seccin Conexin de un FlexPendant en
la pgina 54
4. Encienda la alimentacin.
Utilice el interruptor principal del controlador.
5. Si el controlador o el
manipulador han sido
sustituidos por otros de
repuesto, asegrese de que los
valores de calibracin, los
cuentarrevoluciones y los
nmeros de serie sean actualizados correctamente.
Normalmente, slo es necesario actualizar los cuentarrevoluciones, una operacin que debe realizarse
como se detalla en la seccin Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 303.
En caso necesario, transfiera los datos de calibracin
desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
en Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
309 en el caso de los sistemas que no tienen la opcin
Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de
calibracin de la forma detallada en Carga de datos
de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305
en el caso de los sistemas que tienen la opcin
Absolute Accuracy.
6. Este paso slo es necesario si

prev conectar el sistema de
robot a una red.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.
Encontrar informacin detallada en la seccin

Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284.

63
Continuacin
Accin
Informacin
7. Este paso slo es necesario si

prev conectar el sistema de
robot a una red.
Utilice Boot Application para:
Configurar la direccin
IP del armario del
controlador
Configurar las
conexiones de red
Seleccionar el sistema
Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
La forma de usar Boot Application se detalla en la

seccin Utilizacin de Boot Application en la pgina
279.
En este momento, est disponible un solo sistema.
8. Instale RobotStudioOnline en un
PC.
Siga los pasos detallados en el Manual del operador RobotStudio Online.

RobotStudioOnline se utiliza para crear un sistema que
se ejecutar en el controlador, pero en este momento
(antes de la primera puesta en marcha) ya hay un
sistema instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC Siga las indicaciones de la seccin Conexin de un

(a travs del puerto de servicio) PC al puerto de servicio en la pgina 57.
o a la red (si se utiliza).
Consulte tambin la seccin Configuracin de la
conexin de red en la pgina 60.
10. Inicie RobotStudioOnline en el
PC.
Siga los pasos detallados en el Manual del operador RobotStudio Online.
11. Reiniciar el controlador.

12. El sistema de robot est ahora
listo para entrar en funcionamiento.
64
3.3.3. Movimiento
3.3.3. Movimiento
Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El trmino "movimiento" se describe en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina
113.
Accin
1. Es posible mover el robot con las
condiciones siguientes:
Si el sistema ha sido puesto en
marcha de la forma descrita en este
manual.
Si no se est ejecutando ninguna
operacin programada.
Si el sistema se encuentra en el
modo manual.
Si el dispositivo de habilitacin est
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motores
On.
Informacin
El modo manual se describe en la seccin
Acerca del modo manual en la pgina 249.
La puesta en marcha en el modo manual
se describe en la seccin Puesta en
marcha en el modo manual en la pgina
252.
La forma de pasar al modo manual se
detalla en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
257.
2. Es posible mover muchas de las unidades La forma de determinar qu unidad

mecnicas que estn conectadas al con- mecnica debe mover se detalla en la
trolador.
seccin Seleccin de una unidad
mecnica en la pgina 117.
3. El robot puede moverse de varias formas,
dentro de sistemas de coordenadas
diferentes.
Determine en primer lugar en qu
direccin desea hacer el movimiento.
La diferencia entre los distintos tipos de

movimiento se detalla en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina 113.
La forma de mover un robot eje por eje se
detalla en la seccin Movimiento eje por
eje en la pgina 123.
Es posible mover el robot en:
Movimiento en las coordenadas de
la base en la pgina 125
Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la pgina 129
Movimiento en las coordenadas
mundo en la pgina 126
Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la pgina 128
4. Tras seleccionar una unidad mecnica, es

posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del men de configuracin rpida.
5. Defina el rea de trabajo del robot o de los
robots, as como de cualquier otro
elemento de equipo que se est utilizando
en la clula del robot.
El rea de trabajo del robot se define

mediante parmetros del sistema.
Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 297 o
el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema.

65
3.3.3. Movimiento
Continuacin
Accin
66
Informacin
6. Mueva el manipulador con ayuda del

joystick del FlexPendant.
El FlexPendant y sus distintos elementos y

secciones se describen en la seccin
Qu es un FlexPendant? en la pgina 42.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la
pgina 119.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones
durante el movimiento se detalla en la
seccin Bloqueo del joystick en
direcciones concretas en la pgina 131.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
seccin Restricciones en el movimiento en
la pgina 115.
7. En algunos casos, es posible mover ms

de un manipulador a la vez. Para ello se
requiere la instalacin de la opcin
MultiMove.
La forma de mover varios manipuladores

se detalla en la seccin Movimiento
coordinado en la pgina 116.
3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID

Utilizacin del programa de RAPID
Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y
depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay ms informacin disponible de la que se indica en el procedimiento. El
concepto de programa de RAPID se describe en la seccin Estructura de una aplicacin de
RAPID en la pgina 144.
Accin
Informacin
1. Empiece por la creacin de un programa

de RAPID.
La forma de crear un programa de RAPID

se detalla en la seccin Manejo de
programas en la pgina 175.
2. Edite su programa.

seccin Manejo de instrucciones en la
pgina 186.
3. Para simplificar la programacin y no

perder la visin general del programa, es
posible que desee dividir el programa en
ms de un mdulo.
El concepto de mdulo se describe en la

seccin Estructura de una aplicacin de
La forma de visualizar, aadir o eliminar un
mdulo se detalla en la seccin Manejo de
mdulos en la pgina 178.
4. Para simplificar an ms la programacin, El concepto de rutina se describe en la

es posible que desee dividir el mdulo en seccin Estructura de una aplicacin de
ms de una rutina.
La forma de aadir o eliminar una rutina en
la seccin Manejo de rutinas en la pgina
182.
5. Durante la programacin, es posible que
desee trabajar con:
Herramientas
Objetos de trabajo
Cargas tiles
Lea tambin las secciones siguientes:

Creacin de una herramienta en la
pgina 152.
Creacin de un objeto de trabajo en
la pgina 164.
Creacin de una carga til en la
pgina 171.
6. Para poder enfrentarse a los posibles

Los gestores de errores se describen en
errores que pueden producirse durante la los manuales de RAPID.
ejecucin del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7. Despus de completar el programa de
RAPID en s, deber probarlo antes de
ponerlo en produccin.

seccin Pruebas en la pgina 212.
8. Despus de probar el funcionamiento de

su programa de RAPID, es posible que
necesite modificarlo. Es posible que desee
modificar o ajustar las posiciones programadas, las posiciones del TCP o las
trayectorias.
La forma de modificar posiciones mientras

el programa est en funcionamiento se
describe en la seccin Men HotEdit en la
pgina 81.
La forma de modificar posiciones en el
modo manual se describe en la seccin
Modificacin de posiciones en el Editor de

67
Continuacin
Accin
Informacin
9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminacin de programas de la

necesarios.
memoria en la pgina 208.
Consulte tambin Eliminacin de
programas del disco duro en la pgina
210.
Ejecucin del programa

Este procedimiento especifica cmo usar un programa de RAPID creado anteriormente.
Accin
1. Cargue un programa creado anteriormente.
Informacin
Encontrar una descripcin en la seccin
Inicio de programas en la pgina 238.
2. Al iniciar la ejecucin del programa, tiene Encontrar una descripcin en la seccin

la opcin de ejecutar el programa una sola Men Configuracin rpida, Modo de
vez o ejecutarlo de forma continuada.
ejecucin en la pgina 217.
68
3. Una vez cargado el programa, puede

iniciar la ejecucin del programa.
Encontrar una descripcin en la seccin

Inicio de programas en la pgina 238 y en
Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
4. Una vez completada la ejecucin del

programa, es posible detenerlo.

seccin Detencin de programas en la
pgina 240.
3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas
3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas

Utilizacin de entradas y salidas
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer
entradas y configurar unidades de E/S.
Accin
Informacin
1. Es posible que desee crear una nueva La seales de E/S se crean utilizando
E/S.
parmetros del sistema. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la
pgina 297.
2. Antes de utilizar cualquier entrada o
salida, es necesario configurar el
sistema para permitir las funciones de
E/S.
La configuracin del sistema se realiza

durante la creacin del sistema. La forma de
hacerlo se detalla en el Manual del operador RobotStudio Online.
3. Puede establecer un valor para una

salida digital.

Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 261.
4. Puede establecer un valor para una

salida analgica.

la pgina 261.
5. Puede ver el estado de una entrada

digital determinada.

la pgina 261.
6. Puede ver el estado de una entrada

analgica determinada.

la pgina 261.
7. Seales de seguridad.
Encontrar una explicacin detallada de las

seales en Seales de E/S de seguridad en la
pgina 264
8. Cmo editar una E/S.

la pgina 261.
69
3.3.6. Copia de seguridad y restauracin

El contenido de una copia de seguridad tpica se especifica en la seccin Qu se guarda en
la copia de seguridad? en la pgina 291 La forma de realizar una copia de seguridad se
detalla en la seccin Copia de seguridad del sistema en la pgina 293.
El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria
guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauracin. La forma
de realizar una restauracin se detalla en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
294.
La informacin acerca de este proceso se describe en Descripcin general del reinicio en la
pgina 277.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indicaba anteriormente.
70
3.3.7. Ejecucin en produccin
3.3.7. Ejecucin en produccin

Ejecucin en produccin
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarn tiles a la hora de
ejecutar el sistema en el modo automtico (modo de produccin).
Accin
Informacin
1. Ponga en marcha el sistema de la forma

detallada en Puesta en marcha del
sistema en la pgina 63.
2. Si el sistema utiliza el sistema de autoriza- La forma de iniciar una sesin se describe
cin de usuarios, el usuario debe iniciar
en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
una sesin en el sistema antes de iniciar el sesin en la pgina 110.
funcionamiento.
3. Cargue un programa.
La forma de cargar un programa se

describe en Manejo de programas en la
pgina 175.
4. Antes de poner en marcha el sistema,

seleccione el modo de puesta en marcha
en el controlador.
La forma de seleccionar un modo se

describe en la seccin Cambio del modo
manual al modo automtico en la pgina
255.
5. Ponga en marcha el sistema con el botn Los botones fsicos del FlexPendant se
Iniciar del FlexPendant.
describen en Qu es un FlexPendant? en
la pgina 42.
6. El sistema de controlador se comunica con
el operador a travs de mensajes
mostrados en la pantalla del FlexPendant.
Los mensajes pueden ser mensajes de
evento o instrucciones de RAPID, por
ejemplo TPWrite.
Los mensajes de evento describen los
eventos que se producen dentro del
sistema y se guardan en un registro de
eventos.
Los conceptos bsicos se describen en la

seccin Acceso al registro de eventos en
la pgina 268.
Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
TPWrite se describen en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos.
7. En el modo Manual, la funcin Modificar

posicin permite al operador hacer ajustes
en las posiciones de robot de un programa
de RAPID.
La funcin HotEdit permite al operador
hacer ajustes en las posiciones programadas, tanto en el modo automtico como en
el modo manual.
La forma de modificar la posicin se

describe en las secciones Modificacin de
posiciones en el Editor de programas en la
pgina 196 y Men HotEdit en la pgina 81
8. En un proceso de produccin, es posible

que desee detener el robot.
La forma de detener la produccin se

describe en la seccin Detencin de
programas en la pgina 240
9. La ventana de produccin permite

supervisar el proceso en curso.
La ventana de produccin se describe en

la seccin produccin, ventana en la
pgina 87
10. Al finalizar la operacin, el usuario debe

cerrar la sesin.
La forma de iniciar una sesin se describe

en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
sesin en la pgina 110
71
3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online
3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudio Online

Acerca del acceso de escritura en el controlador
El controlador slo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de
RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se est
ejecutando en el modo manual, la peticin es aceptada o rechazada en el FlexPendant.
Concesin del acceso a RobotStudioOnline
En este procedimiento se describe cmo conceder el acceso a RobotStudioOnline.
Accin
1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de
escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.
2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.
72
3.3.9. Actualizacin
3.3.9. Actualizacin
Actualizacin
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El trmino "actualizacin" significa la sustitucin de elementos de
hardware, como la sustitucin de una placa de circuito con una nueva versin, as como la
carga de software de versiones posteriores.
Tipo de actualizacin
Informacin
A la hora de sustituir placas de circuito, por

ejemplobuses, placas de E/S, etc. con
nuevas versiones, el sistema regraba
automticamente la memoria flash de la
unidad.
Las operaciones que se realizan durante la

regrabacin se detallan en la seccin
Regrabacin de la memoria flash del
firmware y del FlexPendant en la pgina 289.
xx0100000003
Durante la regrabacin de la memoria flash,

es posible que el sistema se reinicie varias
veces y resulta vital no apagar el sistema ni
interrumpir de ninguna otra forma el proceso
automtico.
Al hacer un actualizacin de tipo mecnico
en el robot o el control, se suelen entregar
instrucciones de montaje como parte del kit.
Si no recibe estas instrucciones, puede
encontrar informacin til en la seccin
Reparacin del Manual del producto del
equipo correspondiente.
A la hora de actualizar el software de
sistema, es necesario modificar el sistema
para reflejar los nuevos elementos.
Es posible que se requiera una nueva clave
de licencia.
La forma de modificar un sistema anterior se

detalla en la seccin Cmo modificar un
sistema del Manual del operador RobotStudio Online.
La forma de crear un nuevo sistema se
detalla en la seccin Creacin de un nuevo
sistema del Manual del operador RobotStudio Online.
73
3.3.10. Instalacin de opciones de software
3.3.10. Instalacin de opciones de software

Instalacin de opciones de software
Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opcin de software genrica
o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.
74
3.3.11. Apagado
3.3.11. Apagado
Apagado
En este procedimiento se describe cmo apagar el sistema y desconectar la alimentacin.
Accin
Informacin
1. Detenga todos los programas que se estn

ejecutando.
2. Apague el sistema con el interruptor de
encendido/apagado del controlador o, en
el FlexPendant, toque Men ABB Reiniciar - Avanzado - Apagar.
3. Si desea proteger el FlexPendant, puede
desenchufarlo y guardarlo en otro lugar,
una vez cerrado el sistema.
La forma de desconectar el FlexPendant

del controlador se detalla en la seccin
Desconexin de un FlexPendant en la
pgina 56.
75
3.3.12. Procedimiento general de resolucin de problemas

Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categoras:
Fallos detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen

en la seccin Event log messages (Mensajes del registro de eventos) del manual
Manual del operador - Resolucin de problemas.
Fallos NO detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se

describen en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.
Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant

El sistema de control cuenta con un software de diagnstico incorporado que facilita la
resolucin de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error
detectado por los diagnsticos se muestra en lenguaje comn con un cdigo en el
FlexPendant.
Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro
comn que alberga los ltimos 150 mensajes. Este registro est disponible a travs de la barra
de estado del FlexPendant.
Para facilitar la resolucin de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios
bsicos. Se especifican en Trouble shooting principles (Principios de resolucin de
problemas) en el manual Manual del operador - Resolucin de problemas.
Accin
1. Lea el mensaje de error mostrado en el
FlexPendant y siga las instrucciones
indicadas.
Informacin
La forma de interpretar estos mensajes se
detalla en la seccin Overview, event log
messages (Descripcin general de los
mensajes del registro de eventos) en el
manual Manual del operador - Resolucin
de problemas.
2. Ha sido suficiente la informacin ofrecida

por el FlexPendant para resolver el
problema?
Si es as, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos
siguientes.
3. Si es pertinente, compruebe los
indicadores LED de las unidades.
Cada unidad se describe detalladamente

en la seccin Unit LEDs (Indicadores LED
de las unidades) del manual Manual del
operador - Resolucin de problemas, que
incluye una descripcin de los indicadores
LED correspondientes.
4. Si resulta pertinente, compruebe los

cables con ayuda del diagrama de
circuitos.
Todos los nmeros de documentos

pertinentes se especifican en la seccin
Document references, IRC5 (Documentos
de referencia del IRC5) del manual Manual
del operador - Resolucin de problemas.

76
Continuacin
Accin
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o
solucione de la forma detallada en las
instrucciones de reparacin.
Informacin
Todos los nmeros de documentos
pertinentes se especifican en la seccin
Documentos de referencia del IRC5 del
Manual del operador - Resolucin de
problemas.
Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant

Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnstico y se manejan de otras formas. La
forma en la que se observan los sntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo.
Encontrar ms instrucciones en la seccin Other types of faults (Otros tipos de fallos) del
Manual del operador - Resolucin de problemas.
Para resolver los fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos
3 y 4 del procedimiento de la seccin Fallos que generan un mensaje de error en el
FlexPendant en la pgina 76.
77
78

4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso

4.1. Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso
Descripcin general
Este captulo describe los elementos de la pantalla tctil del FlexPendant, por ejemplo los
mens.
Cada men se describe de forma resumida, con referencias a ms informacin sobre cmo
usar las funciones. Recuerde que este manual slo trata los mens del sistema RobotWare
bsico, sin opciones. Todas las opciones estn descritas en los manuales de aplicaciones.
79

4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant
4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant

Personalizacin
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en
las secciones siguientes:
Cmo:
Descripcin en la seccin:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y Seleccin de otro idioma en la pgina 329.
dilogos
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pgina
324.
80
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la

mano izquierda o derecha
Cambio entre sostenerlo con la mano

izquierda y con la mano derecha en la pgina
325
configurar las vistas para iniciar programas
Cmo cambiar de vista con los cambios de

modo de funcionamiento en la pgina 318.
Recalibrar la pantalla tctil
Calibracin de la pantalla tctil en la pgina

335.
Configurar las teclas programables
Edicin de teclas programables en la pgina

330.
Configurar la lista de seales de E/S ms

habituales
Configuracin de las seales de E/S ms

comunes en la pgina 328.
cambiar la imagen de fondo
Cmo cambiar la imagen de fondo en la

pgina 319.
Cambiar la fecha y la hora
Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 327.

4.3.1. Men HotEdit
4.3 Men ABB

4.3.1. Men HotEdit
HotEdit
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
Figura del men HotEdit
en0500001542
Funciones disponibles en HotEdit

Selecciones de objetivos
Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de

rbol. Para seleccionar posiciones y aadirlas a la seccin,
toque la flecha. Recuerde que si se usa una posicin en ms de
una rutina, sta aparecer en todos los lugares donde se utiliza
y cualquier cambio hecho en el offset se aplicar por igual a
todos estos lugares.
Objetivos seleccionados
Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual.

Toque el cubo de la basura a la derecha del nombre de una
posicin para eliminarla de la seleccin.

81

4.3.1. Men HotEdit
Continuacin
Archivo
Puede usar el men Archivo para guardar y cargar selecciones

de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el
SAU, es posible que sta sea la nica forma de seleccionar
posiciones para su edicin.
Lnea de base
El men Lnea de base se usa para aplicar o rechazar cambios

en el sistema original (de base).
Ajustar objetivos
Toque Ajustar objetivos para mostrar iconos para la edicin de

los valores de offset (coordenadas y orientacin).
APLICAR
Toque APLICAR para aplicar los cambios hechos en el men

Ajustar objetivos.
Recuerde que con esto no cambian los valores originales de
las posiciones!
Encontrar ms informacin acerca del uso de HotEdit, los procedimientos y sus
limitaciones, as como del concepto de lnea de base, en la seccin Ajuste de posiciones con
HotEdit en la pgina 198.
Encontrar una descripcin general acerca de cmo modificar las posiciones en la seccin
Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 195.
Las posiciones tambin pueden ser modificadas moviendo el robot hasta la nueva posicin.
Consulte la seccin Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo
ModPos Settings.
82

4.3.2. FlexPendant Explorer
4.3.2. FlexPendant Explorer

Acerca de FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows,
que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar
archivos o carpetas, o cambiar su nombre.
Figura de FlexPendant Explorer
En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
en0400001130
Partes de FlexPendant Explorer

En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior.
Descripcin
Funcin
Vista sencilla
Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.
Vista detallada
Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
Ruta
Muestra la ruta del directorio.
Men
Toque para mostrar el men con sus funciones para

manejo de archivos.
Nueva carpeta
Toque para crear una nueva carpeta dentro de la

carpeta actual.
Subir un nivel
Toque para pasar a la carpeta superior.
Actualizar
Toque para actualizar los archivos y carpetas.
83

4.3.3. Entradas y salidas, E/S

Entradas y salidas
Las entradas y salidas, E/S, son seales utilizadas en el sistema de robot. La seales se
configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 297.
El men Entradas y salidas
Esta figura muestra detalladamente el men Entradas y salidas.
en04000000770
Qu es una seal
Una seal de E/S es una representacin lgica de software de una seal de E/S situada en una
unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador.
Al especificar una seal, se crea una representacin lgica de la seal de E/S real. La
configuracin de la seal define los parmetros de sistema especficos de la seal que se
usarn para controlar el comportamiento de la misma.
84

4.3.4. Movimiento
4.3.4. Movimiento
Descripcin general
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones ms
utilizadas estn tambin disponibles en el men de configuracin rpida.
Men Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el men Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botn
Funcin
Unidad mecnica
Seleccionar la unidad mecnica activa. Se describe en la seccin

Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Exactitud absoluta
Exactitud absoluta: Apagado es la opcin predeterminada. Si el

robot cuenta con la opcin Absolute Accuracy, se muestra
Exactitud absoluta: Encendido.
Modo de movimiento
Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la seccin

Seleccin del modo de movimiento en la pgina 119.
Sistema de
coordenadas
Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la seccin

Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 125.
Herramienta
Seleccionar la herramienta. Se describe en la seccin Seleccin de

herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.
Objeto de trabajo
Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la seccin

Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
Carga til
Seleccionar la carga til. Se describe en la seccin Seleccin de

herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 121.

85

4.3.4. Movimiento
Continuacin
Propiedad/botn
Funcin
Bloqueo de joystick
Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en

la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
pgina 131.
Incremento
Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la

seccin Movimiento incremental para posicionamientos exactos en
la pgina 133.
Posicin
Muestra la posicin de cada eje respecto del sistema de

coordenadas seleccionado.
Formato de posicin
Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la seccin

Cmo leer la posicin exacta en la pgina 135.
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en funcin del valor
de Modo de movimiento. Consulte la seccin Seleccin del modo
de movimiento en la pgina 119.
86
Alinear...
Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.

Consulte la seccin Alineacin de herramientas en la pgina 203.
Ir a...
Mover el robot a una posicin o un objetivo seleccionados.

Consulte la seccin Cmo mover el robot hasta la posicin
programada en la pgina 202.
Activar...
Activar la unidad mecnica. Consulte la seccin Activacin de

unidades mecnicas en la pgina 211.

4.3.5. produccin, ventana
4.3.5. produccin, ventana

Descripcin general
La ventana de produccin se utiliza para el cdigo del programa mientras ste se est
ejecutando.
Figura de la ventana de produccin
En esta seccin se ilustra la ventana de produccin.
en0400000955
Partes y funciones de la ventana de produccin

En esta seccin se describen las partes y funciones de la ventana de produccin.
Utilice...
para...
Cargar programa... Cargar un nuevo programa.

Mover PP a Main
Depurar
Mover el puntero de programa a la rutina main.
Modificar posicin
Mostrar puntero de movimiento
Mostrar puntero de programa
Editar programa. La forma de usar el Editor de programas se
describe en Editor de programas en la pgina 90.
La depuracin slo est disponible en el modo manual.
87

4.3.6. Datos de programa

Descripcin general
La vista Datos de programa contiene funciones de visualizacin y utilizacin de tipos de datos
e instancias. Puede abrir ms de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar
til cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.
Figura de la vista Datos de programa
En esta seccin se ilustra la vista Datos de programa.
en0400000659
Cambiar mbito Cambia el mbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la seccin
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos en la
pgina 146.
Mostrar datos
Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver
Muestra todos los tipos de datos o slo los utilizados.

88

Continuacin
Figura de una instancia de tipo de dato
En esta seccin se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.
en0500001571
Filtrar
Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la pgina 107.
Nuevo
Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte

Creacin de una nueva instancia en la pgina 147.
Actualizar
Actualiza la lista de instancias.
Editar
Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edicin de

instancias de dato en la pgina 149.
Ver tipos de
datos
Vuelve al men Datos de programa.
89

4.3.7. Editor de programas
4.3.7. Editor de programas

Descripcin general
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir ms de una
ventana del Editor de programas, algo que puede resultar til por ejemplo cuando se trabaja
con programas multitarea. El botn Editor de programas de la barra de tareas muestra el
nombre de la tarea.
Figura del Editor de programas
En esta seccin se ilustra la vista Editor de programas.
en0400001143
90
Tareas y
programas
Men para operaciones con programas. Consulte Manejo de programas

en la pgina 175.
Mdulos
Enumera todos los mdulos. Consulte Manejo de mdulos en la pgina

178.
Rutinas
Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la pgina 182.
Aadir
instruccin
Abre el men de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en la

pgina 186.
Editar
Abre el men Edicin. Consulte Manejo de instrucciones en la pgina 186.
Depurar
Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio, etc.

Consulte Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
Modificar
posicin
Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la

pgina 196.
Cmo ocultar
las declaraciones
Consulte Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa en la

pgina 207.


Acerca de las copias de seguridad
El men Copia de seguridad y restauracin se usa para realizar copias de seguridad y restaurar
el sistema. Consulte la seccin Copia de seguridad y restauracin de sistemas en la pgina
291.
Figura de copia de seguridad y restauracin
ste es el men Copia de seguridad y restauracin.
xx0300000440
Copia de seguridad de sistema

actual
Consulte Copia de seguridad del sistema en la pgina

293.
Restaurar sistema
Consulte Restauracin del sistema en la pgina 294.
91

4.3.9. Calibracin
4.3.9. Calibracin
Acerca de la calibracin
El men Calibracin se utiliza para calibrar las unidades mecnicas del sistema de robot. La
calibracin puede realizarse con las opciones Calibracin con Pendulum o Calibracin con
Levelmeter (mtodo alternativo). Consulte el manual correspondiente, Manual del operador
- Calibration Pendulum o Manual del operador - Calibracin con Levelmeter.
Figura del men Calibracin
Esta figura muestra el men Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas y su
estado de calibracin aparece en la columna Estado.
en0400001146

92

4.3.9. Calibracin
Continuacin
Opciones del men Calibracin
Esta figura muestra las opciones del men Calibracin despus de seleccionar una unidad
mecnica.
en0400000771
Cuentarrevoluciones
Consulte la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la

pgina 303.
Parmetros de
calibracin
Consulte las secciones Carga de datos de calibracin desde el

FlexPendant en la pgina 305, Edicin del offset de calibracin de los
motores en la pgina 306 y Procedimiento de calibracin fina en el
FlexPendant en la pgina 307.
Memoria de tarjeta
de medida serie
Consulte la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina

309.
Base de
coordenadas de la
base
Consulte la seccin Calibracin de 4 puntos XZ en la pgina 312.
93

4.3.10. Panel de control
4.3.10. Panel de control

Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el
FlexPendant.
en0400000914
94
Apariencia
Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte

Ajuste del brillo y el contraste en la pgina 324.
Configuracin
Configuracin de parmetros del sistema. Consulte Configuracin de

parmetros del sistema en la pgina 297.
Fecha y hora
Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de

la fecha y la hora en la pgina 327.
Diagnstico
Crea un archivo de diagnstico que resulta til a la hora de resolver

problemas. Consulte Creacin de un archivo de diagnstico en la pgina
296.
I/O
Valores para configurar la lista Seales de E/S ms comunes. Consulte

Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
Idioma
Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Seleccin
de otro idioma en la pgina 329.
Tecl.prog.
Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte

Edicin de teclas programables en la pgina 330.
Supervisin
Valores para supervisin y ejecucin de movimientos. Consulte Edicin de

la configuracin de supervisin en la pgina 332.
Sistema
Configuracin de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el

sistema de autorizacin de usuarios (SAU). Consulte Cmo cambiar de
vista con los cambios de modo de funcionamiento en la pgina 318.
Pantalla tctil
Valores de recalibracin para la pantalla tctil. Consulte Calibracin de la

pantalla tctil en la pgina 335.

4.3.11. Men Registro de eventos

Registro de eventos
La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de
eventos.
xx0300000447
Acciones
Descripciones
Puede abrir el registro.
La forma de hacerlo se detalla en la seccin

Acceso al registro de eventos en la pgina
268.
Puede visualizar un mensaje determinado.

Visualizacin de mensajes.
Si el contenido del registro no cabe en una

sola pantalla, puede desplazarlo y/o
ampliarlo y reducirlo.

Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
en la pgina 106.
Puede eliminar el contenido del registro.

Eliminacin de entradas del registro en la
pgina 269.
Puede guardar el contenido del registro.

Guardado de entradas del registro en la
pgina 270.
Puede cerrar el registro.

Acceso al registro de eventos en la pgina
268.

95

Continuacin
Un mensaje de registro de eventos
Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento
detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolucin del problema.
en0300000454
Nmero de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su nmero.
Ttulo del evento. Indica brevemente qu ha ocurrido.
Registro de hora del evento. Especifica exactamente cundo se ha producido el

evento.
Descripcin. Una breve descripcin del evento. Se ha diseado para ayudarle a

comprender las causas e implicaciones del evento.
Consecuencias. Una breve descripcin de las consecuencias sobre el sistema,

por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia,
que ha tenido el evento determinado. Se ha diseado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de probabilidad.
Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas,

basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de
"Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener
acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.
Botn Confirmar u OK.
Informacin relacionada acerca de los registros

Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se
describen en el Manual del operador - Resolucin de problemas.
96

4.3.12. Informacin del sistema
4.3.12. Informacin del sistema

Informacin del sistema
La informacin del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa
que son vlidos para el controlador y el sistema instalado.
Figura de la vista Informacin del sistema
en0400000968
Propiedades de
controlador
Nombre del controlador.
Conexiones de red
Opciones para el puerto de servicio y la red local.
Sistemas instalados
Informacin acerca de los sistemas instalados.
Propiedades de sistema
Informacin acerca del sistema cargado.
Mdulo de control
Nombre y clave del mdulo de control.
Opciones
Todas las opciones de RobotWare e idiomas instalados.
Mdulo de accionamiento
Enumera todos los mdulos de accionamiento.
Mdulo de accionamiento
x
Nombre y clave del mdulo de accionamiento x.
Opciones
Opciones para el mdulo de accionamiento x, con el tipo de

robot, etc.
Opciones adicionales
Todas las opciones instaladas adicionales.
97

4.3.13. Reinicio
4.3.13. Reinicio
Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que est en funcionamiento.
Toque el men ABB y a continuacin Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Descripcin general del reinicio en la pgina 277.
98

4.3.14. Cerrar sesin
4.3.14. Cerrar sesin

El men Cerrar sesin
En esta seccin se detalla el men Cerrar sesin. Encontrar ms informacin acerca de este
men en Cmo iniciar y cerrar una sesin en la pgina 110.
La opcin Cerrar sesin est disponible a travs del men ABB.
en0400000947
99

4.4.1. Ventana de operador
4.4 La ventana de operador

4.4.1. Ventana de operador
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. En los sistemas multitarea, los
mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una accin, se mostrar una ventana separada para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de
ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.
en0400000975
Borrar
Borra todos los mensajes.
No mostrar registros
Oculta todos los mensajes.
Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar
til ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecer y
recibir el foco con cada mensaje.
100

4.5.1. Barra de estado
4.5 Men de barra de estado

4.5.1. Barra de estado
Figura de la barra de estado
La barra de estado muestra informacin acerca del estado actual, por ejemplo el modo de
funcionamiento, el sistema y la unidad mecnica activa.
en0300000490
Parte
Nombre
Ventana de operador
Modo de funcionamiento
Nombre del sistema (y nombre del controlador)
Estado del controlador
Estado del programa
Unidades mecnicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con

la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se
muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.
101

4.6.1. Men de configuracin rpida
4.6 Men de configuracin rpida

4.6.1. Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida ofrece una forma ms rpida de cambiar, entre otras cosas,
las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada opcin del men utiliza un smbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opcin
seleccionada actualmente. Toque el botn Configuracin rpida para ver los valores de las
propiedades disponibles.
Figura del men Configuracin rpida
En esta seccin se describe los botones del men Configuracin rpida.
en0300000471
102
Unidad mecnica. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Unidad

mecnica en la pgina 137
Incremento. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Incremento en la

pgina 142
Modo de ejecucin. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de

ejecucin en la pgina 217
Modo de ejecucin paso a paso. Consulte la seccin Men Configuracin rpida,

Paso a paso en la pgina 219
Velocidad. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Velocidad en la pgina

224

4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla
4.7 Procedimientos bsicos

Utilizacin del teclado en pantalla
El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo
para introducir nombres de archivo o valores de parmetros.
El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de
insercin, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los nmeros y los
caracteres especiales para introducir sus textos o valores.
Figura del teclado en pantalla
En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
en0300000491
Utilizacin de caracteres internacionales

Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, tambin en los nombres de usuarios y
contraseas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botn Int'l del teclado en
pantalla.
Cmo cambiar el punto de insercin
Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de insercin, por ejemplo al corregir errores
de escritura.
Si necesita mover...
...toque...
Hacia atrs
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493

103

Continuacin
Cmo borrar
1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se
encuentren a la izquierda del punto de insercin.
xx0300000494
104

4.7.2. Mensajes del FlexPendant
4.7.2. Mensajes del FlexPendant

Descripcin general de los mensajes
El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes
de error, mensajes de programa o peticiones de accin por parte del usuario. Algunos
requieren acciones mientras que otros slo son informativos.
Mensajes del registro de eventos
Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado
del sistema, eventos o errores.
La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la seccin
Manejo del registro de eventos en la pgina 267. Todos los mensajes se describen tambin en
el Manual del operador - Resolucin de problemas.
Mensajes del sistema
Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden
provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudioOnline.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudioOnline, el
usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el
FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede
decidir en cualquier momento la derogacin del acceso de escritura.
La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la
seccin Ventana de operador en la pgina 100.
La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia tcnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
105

4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

Descripcin general
No todo el contenido de una pantalla estar visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,
puede:
Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)
Ampliar o reducir (slo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
106
Ampliar (texto ampliado)
Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una pgina)
Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una lnea)
Desplazarse hacia la izquierda
Desplazarse hacia al derecha
Reducir (texto reducido)
Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una pgina)
Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una lnea)

4.7.4. Filtrado de datos

Filtrado de datos
Muchos de los mens de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta til, por ejemplo,
cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal nmero que no es posible
verlas de un vistazo. Mediante el filtrado de instancias, por ejemplo de las que comienzan con
un carcter determinado, puede reducir el nmero de opciones.
En filtrar seales de E/S, existen ms opciones que con muchos otros tipos de datos. Por
ejemplo, la funcin de filtrado puede mostrarse automticamente si el nmero de seales
mostrado sobrepasa un nmero determinado. Consulte tambin Creacin de categoras de E/
S en la pgina 263.
Figura de filtrado
La funcin de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo
tocando Restablecer).
en0500001539
Filtrar
Abre o cierra la funcin de filtrado.
Filtro activo
Muestra el filtro actual. Tambin se muestra en la parte superior de la

lista de elementos.
123 / ABC / Nombre En funcin del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de
/ Categora / Confiltrar los datos, por ejemplo numricamente, alfabticamente o por
figuracin
categora.
Restablecer
Elimina la cadena de filtro.
Filtrar
Aplica el filtro.

107

Continuacin
Figura de visualizacin automtica de filtro
El filtro de seales de E/S puede configurarse para que indique automticamente si el nmero
de datos supera un nmero predefinido.
en0600002643
Accin
108
1.
Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de dilogo
de filtro.
2.
Toque el nuevo nmero y toque Terminado.

4.7.5. Aplicaciones de proceso
4.7.5. Aplicaciones de proceso

Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el men ABB. Cada aplicacin
aparece como un elemento de men, al igual que las vistas del FlexPendant.
Inicio de una aplicacin de proceso
Este procedimiento describe cmo iniciar una aplicacin de proceso.
Accin
1. Toque el botn ABB para mostrar el men ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el men.
2. Toque el nombre de la aplicacin de proceso que desee iniciar.
Cambio de una aplicacin de proceso iniciada a otra

Las aplicaciones iniciadas muestran un botn de acceso directo en la barra de tareas, al igual
que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicacin iniciada o vista.
en0400000768
Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:

A
Vista de FlexPendant Explorer
Vista del Editor de programas
RobotWare Arc, una aplicacin de proceso
Vista del panel de control
109

4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin

Procedimiento de cierre de sesin
En este procedimiento se detalla cmo cerrar la sesin del sistema.
Accin
1. Toque Cerrar sesin en el men ABB.
2. Toque S cuando se le pregunte si desea cerrar la sesin.
Procedimiento de inicio de sesin

Este procedimiento detalla cmo iniciar una sesin en el controlador a travs del sistema de
autorizacin de usuarios, SAU. El SAU puede limitar las funciones que estn disponibles
para los usuarios.
Despus de cerrar la sesin, aparece automticamente la ventana Iniciar sesin.
en0400000947
Accin
Informacin
1. Toque el men Usuario para seleccionar Si el usuario que ha elegido tiene una
el usuario.
contrasea, debe usar el teclado en
pantalla para introducirla.
Si toca Usuario predeterminado, no se
requiere ninguna contrasea y la sesin se
inicia automticamente.
2. Toque ABC... para mostrar el teclado en
pantalla.
Despus de introducir la contrasea, toque
OK.
3. Toque Iniciar sesin.

110

Continuacin
Manejo de usuarios y niveles de autorizacin
Para saber ms sobre la forma de aadir usuarios o definir la autorizacin, consulte el Manual
del operador - RobotStudio Online.
La forma de editar qu vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados
usuarios se describe en Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
en la pgina 318.
111

112
5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento
5 Movimiento
En qu consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
En qu situaciones es posible usar el movimiento?
El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qu
vista se est mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento
durante la ejecucin del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de
lneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto
B". El punto central de la herramienta se mueve en la direccin de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difcil predecir
cmo se mover el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales
Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseado para algn tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas
El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede
realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y
cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La
realizacin de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el
movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho ms difcil trabajar con
precisin.
La seleccin de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el
movimiento, pero no existe una respuesta simple o nica a la pregunta de qu sistema de
coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta
hasta la posicin de destino con un nmero de movimientos de joystick menor que con otro
sistema.

113
5 Movimiento
Continuacin
Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstculos o las dimensiones fsicas de un
objeto de trabajo o una herramienta tambin resultan tiles a la hora de hacer una valoracin
adecuada.
Encontrar ms informacin acerca de los sistemas de coordenadas en la seccin Qu es un
sistema de coordenadas? en la pgina 343.
114
5 Movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
5.2 Concepto de movimiento

5.2.1. Restricciones en el movimiento
Movimiento de ejes adicionales
Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual
- Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y
controlador independiente).
Movimiento de unidades mecnicas no calibradas
Las unidades mecnicas no calibradas slo pueden ser movidas eje por eje. Su rea de trabajo
no se comprueba.
Si la unidad mecnica no est calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el rea
Posicin de la ventana Movimiento.
CUIDADO!
Las unidades mecnicas cuyo rea de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden
moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecnicos para
evitar riesgos para las personas o los equipos.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente
No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al
modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual
- Motion functions and events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos)
para obtener ms detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo
Si tiene instalada la opcin World Zones, las zonas definidas restringen el movimiento
durante el movimiento. Consulte el documento Application manual - Motion functions and
events (Manual de aplicaciones - Funciones de movimiento y eventos) para obtener ms
detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas
Si hay algn equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las
cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los
movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado
con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga til no configurados
Si el peso de las cargas o de las cargas tiles no est configurado, pueden producirse errores
de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por
elementos de software determinados (modelos dinmicos) slo pueden ser definidos por
programacin.
115
5 Movimiento
5.2.2. Movimiento coordinado
5.2.2. Movimiento coordinado

Coordinacin
Un robot que est coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.
Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecnica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que est
coordinado con el objeto de trabajo se mover tambin, con el fin de mantener su posicin
relativa respecto del objeto de trabajo.
Configuracin de la coordinacin
Accin
Informacin
1. Seleccione el robot que desee coordinar

con otra unidad mecnica.
Consulte Seleccin de una unidad

mecnica en la pgina 117.
2. Cambie el valor de Sistema de

coordenadas a Objeto de trabajo.
Consulte Movimiento en las coordenadas

del objeto de trabajo en la pgina 128.
3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de

trabajo movido por la otra unidad
mecnica.
Consulte Seleccin de herramienta, objeto

de trabajo y carga til en la pgina 121.
4. Seleccione la unidad mecnica que mueve Cualquier movimiento realizado mientras

el objeto de trabajo.
est seleccionada esta unidad mecnica
tambin afectar al robot que est
coordinado con ella.
Coordinacin de robots
La coordinacin de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,
requiere la opcin MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
116
5 Movimiento
5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento

Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de ms de un robot individual. Tambin puede disponer de
otras unidades mecnicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales
montados sobre el robot y que tambin es posible mover.
Si su sistema slo dispone de un robot sin ningn eje adicional, no necesita seleccionar la
unidad mecnica.
Identificacin de las unidades mecnicas
Cada unidad mecnica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecnicas.
El nombre de la unidad se define en la configuracin del sistema. Cada unidad cuenta con un
smbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la seccin Barra de estado en la pgina
101.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber qu unidades
mecnicas estn disponibles en su sistema de robot.
Seleccin de una unidad mecnica
En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecnica para moverla.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Unidad mecnica.
en0400000653
Aparece una lista con las unidades mecnicas disponibles.

3. Toque la unidad mecnica que desea mover y toque OK.
La unidad mecnica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad
mecnica, incluso si cierra la ventana Movimiento.

117
5 Movimiento
Continuacin
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para cambiar ms rpido de una unidad mecnica a
otra.
Cmo se aplican las propiedades del movimiento
Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento slo afecta a la unidad
mecnica que tenga seleccionada en ese momento.
Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de
la unidad mecnica correspondiente.
Las unidades mecnicas pueden ser activadas o desactivadas con la funcin Activar del men
Movimiento. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 211.
118
5 Movimiento
5.3.2. Seleccin del modo de movimiento

Descripcin general
El rea Direcciones del joystick muestra cmo los ejes del joystick se corresponden con los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
CUIDADO!
Las propiedades del rea Direcciones no tienen como fin mostrar la direccin en la que se
mover la unidad mecnica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos
reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad
mecnica.
Seleccin del modo de movimiento
En este procedimiento se describe cmo seleccionar un modo de movimiento.
Accin
Informacin
1. Toque ABB y a continuacin Movimiento.

2. Toque Modo movto..
3. Toque el modo que desee y toque OK.
El significado de las direcciones del

joystick se muestra en el rea
Direcciones del joystick tras la
seleccin.
Direcciones del joystick

El significado de las direcciones de joystick depende de qu modo de movimiento se haya
seleccionado. Estn disponibles los siguientes:
Modo de movimiento
Figura del joystick
Lineal
Descripcin
El modo Lineal se describe en la
seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 122.
en0400001131
Ejes de 1 a 3
(Predeterminado de
los robots)
El modo de movimiento de ejes de

1 a 3 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 123.
en0300000536

119
5 Movimiento
Continuacin
Modo de movimiento
Figura del joystick
Ejes de 4 a 6
Descripcin
El modo de movimiento de ejes de
4 a 6 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 123.
en0300000537
Reorientar
El modo Reorientar se describe en

la seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 122.
en0400001131
120
5 Movimiento
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til

Descripcin general
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga til adecuados.
Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las
posiciones de destino.
Si no lo hace, lo ms probable es que d lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en produccin.
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
Accin
1. En el men ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga til para mostrar listas de herramientas disponibles, objetos de trabajo o cargas tiles.
3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til que desee, seguido de OK.
121
5 Movimiento
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta
5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta

Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensacin deben estar orientadas con un
ngulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
Tambin es necesario establecer el ngulo para la perforacin, el fresado o el aserrado.
En la mayora de los casos, la orientacin de la herramienta es definida cuando el punto
central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posicin determinada, por ejemplo el
punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Despus de definir la orientacin de la
herramienta, puede continuar movindose en un movimiento lineal para completar la
trayectoria y la operacin prevista.
Definicin de la orientacin de la herramienta
La orientacin de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado
en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.
Seleccin de la orientacin de la herramienta
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Reorientar, seguido de OK.
3. Si no la ha seleccionado an, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
121.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
de la unidad mecnica.
Mueva el joystick. La orientacin de la herramienta cambiar.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
122
5 Movimiento
5.3.5. Movimiento eje por eje

Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
Alejar la unidad mecnica de posiciones peligrosas.
Alejar un robot de singularidades.
Posicionar los ejes de un robot para la calibracin.
Seleccin de qu ejes mover

Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripcin de Figura
de ejes y direcciones de joystick en la pgina 123.
3. Toque OK para completar la operacin.
4. Presione el dispositivo de habilitacin y mueva los ejes.
Figura de ejes y direcciones de joystick

Los seis ejes normales de un manipulador genrico pueden ser movidos manualmente
mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuacin. Consulte la
documentacin de su centro de produccin o su clula para determinar la orientacin fsica
de los ejes adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los ejes del manipulador.
xx0300000520

123
5 Movimiento
Continuacin
Si desea mover...
toque...
para las direcciones de joystick...
Ejes 1, 2 3
en0300000534
en0300000536
Ejes 4, 5 6
en0300000535
en0300000537
CUIDADO!
La orientacin de cualquier herramienta que tenga montada afectar a este procedimiento. Si
la orientacin resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la pgina 122 cuando termine.
124
5 Movimiento
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base
5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

Definicin de coordenadas de la base
xx0300000495
Movimiento en las coordenadas de la base

Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Base, seguido de OK.
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
SUGERENCIA!
125
5 Movimiento
5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El
sistema de coordenadas de la base del robot invertido estara invertido tambin.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, ser
muy difcil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas
mundo compartido.
Definicin de coordenadas mundo
en0300000496
Sistema de coordenadas de la base
Sistema de coordenadas mundo
Movimiento en las coordenadas mundo

Accin

126
5 Movimiento
Continuacin
Accin
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Mundo, seguido de OK.
del manipulador.
SUGERENCIA!
127
5 Movimiento
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Ejemplos de uso
Por ejemplo, est determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser
perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Est creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
Definicin de coordenadas del objeto de trabajo
en0300000498
Sistema de coordenadas del usuario
Base de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

Accin
No necesita hacerlo si ya haba seleccionado previamente el movimiento lineal.
3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Objeto de trabajo, seguido
de OK.
del manipulador.
SUGERENCIA!
128
5 Movimiento
5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar
operaciones de roscado, perforacin, fresado o aserrado.
Definicin de coordenadas de la herramienta
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center
Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls
Tool Center Point, punto central de la herramienta).
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
en0300000497
Movimiento en las coordenadas de la herramienta

Accin
lineal.
3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de
trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Seleccin de herramienta, objeto de
trabajo y carga til en la pgina 121.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o
el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Herramienta, seguido de
OK.

129
5 Movimiento
Continuacin
Accin
de la unidad mecnica.
SUGERENCIA!
Movimiento con una herramienta fija
Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta
correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el
desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posicin y la orientacin de la
herramienta fija y est fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover
el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de
coordenadas de la herramienta.
130
5 Movimiento
5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Descripcin general
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno
o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar til al hacer ajustes detallados en las posiciones o al
programar operaciones que slo deben realizarse en la direccin de un eje concreto del
sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado
actualmente.
Qu ejes estn bloqueados?
Esta seccin describe cmo comprobar qu direcciones del joystick estn bloqueadas.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del rea Direcciones del joystick que aparecen en la esquina
derecha de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Bloqueo del joystick en direcciones concretas

Esta seccin describe cmo bloquear el joystick en direcciones concretas.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488

131
5 Movimiento
Continuacin
Accin
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o
viceversa.
4. Toque OK para realizar el bloqueo.
Desbloqueo de todos los ejes

Esta seccin describe cmo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
3. Toque Ninguno y a continuacin toque OK.
132
5 Movimiento
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeos, lo que permite un
posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una
secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga
accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.
Definicin del tamao del movimiento incremental
En este procedimiento se detalla cmo especificar el tamao del movimiento incremental.
Accin
2. Toque Incremento.
en0400000971
3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripcin de la seccin

Tamaos del movimiento incremental en la pgina 134.
4. Toque OK.

133
5 Movimiento
Continuacin
Tamaos del movimiento incremental
Seleccione incrementos pequeos, medianos o grandes. Tambin puede definir sus propios
tamaos de movimiento incremental.
Incremento
Distancia
Angular
Pequeo
0,05 mm
0.005
Mediano
1 mm
0.02
Grande
5 mm
0.2
Usuario
134
5 Movimiento
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta

Cmo se muestran las posiciones del robot
Las posiciones siempre se muestran como:
El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la

herramienta.
La rotacin angular del punto central de la herramienta, expresado en ngulos Euler o

como cuaternio.
Cmo se muestran las posiciones de los ejes adicionales

Al mover un eje adicional, slo se muestra la posicin del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milmetros como la distancia respecto de la
posicin de calibracin.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ngulo respecto de la
posicin de calibracin.
Ninguna posicin mostrada
No se muestra ninguna posicin si la unidad mecnica no est calibrada. En su lugar, aparece
el texto "Unidad no calibrada".
Cmo leer la posicin exacta
Este procedimiento describe cmo leer la posicin exacta.
Accin
2. La posicin se muestra en las propiedades del rea Posicin del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la seccin Movimiento en la pgina 85.

135
5 Movimiento
Continuacin
Figura del formato de posicin
La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualizacin del formato de
posicin.
en0400000991
Opciones disponibles como formato de posicin

Las opciones siguientes estn disponibles para la posicin mostrada en la Figura del formato
de posicin en la pgina 136:
Mundo
Base
Objeto de trabajo
Estn disponibles las opciones siguientes en Formato de orientacin:
Cuaternio
ngulos Euler
Estn disponibles las selecciones siguientes en Formato de ngulo de posicin:
ngulos
Estn disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ngulo de presentacin:
136
Grados
Radianes
5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica

Botn Unidad mecnica
Accin
1. En el men Configuracin rpida, toque Unidad mecnica y toque una unidad
mecnica para seleccionarla.
en0300000539
Aparecen los botones siguientes:

A: Botn de men de unidad mecnica
B: Unidad mecnica, resaltando la unidad seleccionada
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
D: Configuracin de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente)
E: Configuracin de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actualmente)
F: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
G: Mostrar detalles
H: Desactivar coordinacin (para obtener ms informacin acerca de este
botn, consulte Desactivacin de la coordinacin en la pgina 141).
Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.

137
5 Movimiento
Continuacin
Accin
2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuracin disponible para una unidad
mecnica.
Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la
unidad mecnica en cuestin:
en0500002354

A: Configuracin de redefinicin de velocidad de movimiento (100% seleccionada actualmente)
B: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
Si cualquiera de los valores no est disponible, aparece tachado.
3. La configuracin de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden
cambiarse tocando el botn correspondiente.
Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opcin para volver a la pantalla
bsica.
4. Tambin es posible hacer cambios en la configuracin de la herramienta, objetos de
trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a continuacin:

138
5 Movimiento
Continuacin
Accin
5. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de movimiento, toque el botn de
configuracin de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuracin, toque el
botn Cerrar.
en0300000540

A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3
B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6
C: Modo de movimiento lineal
D: Modo de movimiento de reorientacin
E: Cerrar la configuracin de modo de movimiento
6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botn de configuracin
de herramientas. Si no desea cambiar la configuracin, toque el botn Cerrar.
en0400000988
Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opcin
que desee usar.

139
5 Movimiento
Continuacin
Accin
7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botn de configuracin de objetos de trabajo.
en0400000989
Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la
opcin que desee usar.
8. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de sistema de coordenadas, toque el botn
de configuracin de sistemas de coordenadas.
en0300000541

Sistema de coordenadas de la herramienta

140
5 Movimiento
Continuacin
Desactivacin de la coordinacin
El botn de desactivacin de la coordinacin se ha previsto para circunstancias en las que el
usuario necesita cambiar rpidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no
coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la
coordinacin, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad
mecnica coordinada, el botn desaparece.
Para volver a activar el botn, el usuario debe volver a activar la coordinacin manualmente.
Para obtener ms informacin sobre la coordinacin entre robots MultiMove, consulte el
Manual de aplicaciones - MultiMove.
141
5 Movimiento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento

Incremento
Todas las funciones incluidas en este botn estn tambin disponibles a travs del men
Movimiento.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de incremento, toque el botn de incremento.
en0300000542
Toque para seleccionar un tamao de incremento:

Ninguno para ningn incremento
Incrementos de movimiento pequeos
Incrementos de movimiento medianos
Incrementos de movimiento grandes
Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario
Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.
142
6.1. Antes de empezar a programar
6.1. Antes de empezar a programar
Herramientas de programacin
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudioOnline para las tareas de programacin.
Para la programacin bsica, puede resultar ms sencillo utilizar RobotStudioOnline, mientras
que el FlexPendant resulta ms adecuado para la modificacin de programas, por ejemplo sus
posiciones y trayectorias.
La forma de programar con RobotStudioOnline se describe en el Manual del operador RobotStudio Online.
Definicin de herramientas, cargas tiles y objetos de trabajo
Defina las herramientas, las cargas tiles y los objetos de trabajo antes de empezar a
programar. Siempre puede volver atrs y definir ms objetos en otro momento, pero debe
definir sus objetos bsicos con antelacin.
Definicin de sistemas de coordenadas
Asegrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados
correctamente durante la instalacin de su sistema de robot. Asegrese tambin de que los
ejes adicionales estn configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes
de empezar a programar. A medida que aada ms objetos ms adelante, tambin necesitar
definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID y el Manual de referencia tcnica Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
143
6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID
6.2 Concepto de programacin

Ilustracin de una aplicacin de RAPID
en0300000576
Partes
Parte
Funcin
Tarea
Cada tarea suele contener un programa de RAPID y mdulos de sistema

destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo soldadura por
puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la
opcin Multitasking, puede tener ms de una tarea.
Para saber ms sobre el trabajo multitarea, consulte el documento
Application manual - Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera).
Parmetro de
propiedad de
tarea
Los parmetros de propiedades de tarea permiten establecer determinadas propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier
programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las
propiedades establecidas para la tarea.
Los parmetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID.
Programa
Cada programa suele contener mdulos de programa con cdigo de

RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como
ejecutable.

144
Continuacin
Parte
Funcin
Mdulo de
programa
Cada mdulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad

determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los mdulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos
Los datos son valores y definiciones establecidos en los mdulos de

programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo mdulo o en varios mdulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Rutina
Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qu debe

hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas tambin pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Rutina de
entrada
Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en ingls como "main",

, definida como punto de inicio de la ejecucin del programa.
Note
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre "main".
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia tcnica Descripcin general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
principal puede cambiarse desde las configuraciones de los parmetros
del sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema.
Instruccin
Cada instruccin es una peticin para que tenga lugar un evento determinado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su funcin se describen detalladamente en
el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Mdulo de
sistema
Cada mdulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la

realizacin de una funcin determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los mdulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la lnea de produccin.
145
6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
6.3 Tipos de datos

6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
Descripcin general
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la seleccin de un mbito especfico.
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
En esta seccin se detalla cmo ver las instancias de dato de mdulos o rutinas concretos.
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
2. Toque Cambiar mbito.
Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
3. Seleccione el mbito deseado, mediante las opciones:

Slo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un
sistema concreto.
Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.
Mdulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un mdulo concreto.
Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.
4. Toque OK para confirmar la opcin seleccionada.
5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.
146
6.3.2. Creacin de una nueva instancia

Creacin de una nueva instancia
En esta seccin se detalla cmo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos.
Accin
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3. Toque Nuevo.
en0400000663
4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.

5. Toque el men mbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:
Global
Local
Tarea
6. Toque el men Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado
para la instancia de dato. Seleccione:
Persistente si la instancia de dato es persistente.
Variable si la instancia de dato es variable.
Constante si la instancia de dato es constante.
7. Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo.
8. Toque el men Rutina para seleccionar la rutina.

147
Continuacin
Accin
9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el men Dimensiones y cambie
el nmero de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
1
2
3
Ninguno
A continuacin, toque ... para seleccionar el Tamao de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la seccin Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
10. Toque OK.
148
6.3.3. Edicin de instancias de dato

Descripcin general
En esta seccin se describe la forma de ver instancias de datos y editar valores, adems de
eliminar, modificar la declaracin, copiar o definir una instancia.
En el caso de las instancias de los tipos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte las secciones
Herramientas en la pgina 152, Objetos de trabajo en la pgina 164 o Cargas tiles en la
pgina 171.
Visualizacin de instancias de dato
En esta seccin se detalla cmo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.
Accin
2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos.
3. Toque el dato que desee editar y toque Edicin.
en0400000671
4. En funcin de qu desee hacer con la instancia de dato, tiene las opciones siguientes:
Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
Toque Cambiar declaracin para cambiar la declaracin de la instancia de
dato.
Toque Cambiar valor para editar el valor de una instancia de dato.
Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
Toque Definir para definir la base de coordenadas de la herramienta (slo
disponible para los datos de herramientas, objetos de trabajo y cargas).
Siga los pasos que se describen en las secciones siguientes.

149
Continuacin
Edicin de valores de instancia de dato
En esta seccin se describe cmo editar el valor de una instancia de dato.
Accin
Informacin
1. Toque Cambiar valor para abrir la

instancia.
2. Toque el valor para abrir un teclado o una La forma de editar los valores depende del
lista de opciones.
tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, nmeros, valores predefinidos, etc.
3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4. Toque OK.
Eliminacin de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo eliminar instancias de dato.
Accin
1. Toque Eliminar en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Aparece una ventana de dilogo.
2. Toque S si est seguro de que desea eliminar la instancia de dato.

150
Continuacin
Modificacin de declaraciones de instancias de dato
En esta seccin se detalla cmo modificar la declaracin de las instancias de dato.
Accin
1. Toque Cambiar declaracin en el men de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato
en la pgina 149.
en0400000672
2. Seleccione qu valores de instancia de dato desea modificar:

Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Copiado de instancias de dato

En esta seccin se detalla cmo copiar instancias de dato.
Accin
1. Toque Copiar en el men de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 149.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
Definicin de instancias de dato

La forma de definir la base de coordenadas de la herramienta o la del objeto de trabajo se
describe en las secciones Definicin de la base de coordenadas de la herramienta en la
pgina 155 o Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.
151
6.4.1. Creacin de una herramienta
6.4 Herramientas
Qu ocurre al crear una herramienta?
Se crea una variable del tipo tooldata. El nombre de la variable es el nombre de la
herramienta. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
La nueva herramienta tiene valores predeterminados para el peso, entre otros, que deben
definirse para poder usar la herramienta.
Creacin de una herramienta
El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el
centro de la brida de montaje del robot y tiene la orientacin de sta.
Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta.
A
en0400000779
Punto central de la herramienta, TCP, para tool0
Accin
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.

152
Continuacin
Accin
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.

4. Toque OK.
Valores de declaracin de herramientas

Si desea cambiar...
...entonces...
Recomendacin
El nombre de la herramienta
Toque el botn ... que

aparece junto al nombre.
Las herramientas reciben

automticamente el nombre
tool seguido de un nmero
consecutivo, por ejemplo
tool10 o tool21.
Debe cambiar esta definicin
a una ms descriptiva, como
"pistola", "pinza" o "soldador".
Si cambia el nombre de una
herramienta despus de que
se hace referencia a ella en
algn programa, debe
cambiar tambin todos los
lugares en los que se use la
herramienta.
El mbito
Seleccione el mbito que

desee en el men.
Las herramientas deben ser

siempre globales para que
estn disponibles desde
todos los mdulos del
programa.

153
Continuacin
Si desea cambiar...
...entonces...
Recomendacin
El tipo de almacenamiento
Las variables de herramienta

deben ser siempre persistentes.
El mdulo
Seleccione en el men el
mdulo desde el que debe
declararse esta herramienta.
NOTA!
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas
del TCP, peso, etc.). Esto puede hacerse ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify o
mediante la edicin manual de los valores. Consulte LoadIdentify, rutina de servicio de
identificacin de cargas en la pgina 230 o Edicin de los datos de la herramienta en la
pgina 158.
154
6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta

Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientacin del punto
central de la herramienta, tambin debe montar elongadores a la herramienta.
Seleccin de un mtodo de definicin de la base de coordenadas de la herramienta
En este procedimiento se describe cmo seleccionar un mtodo para la definicin de la base
de coordenadas de la herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir...
Aparece la ventana de dilogo de definicin de sistema de coordenadas.
5. Seleccione el mtodo que prefiera en el men emergente Mtodo.
6. Seleccione el nmero de puntos de aproximacin en el men emergente N de puntos.
Mtodos disponibles
Todos los mtodos requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la
herramienta. Estos mtodos ofrecen distintas posibilidades de configuracin y definicin de
la orientacin.
Si desea...
...seleccione
utilizar la misma orientacin que la de la

placa de montaje del robot
TCP de 4 puntos
mantener la orientacin actual
TCP de 4 puntos (orientacin sin cambios)
cambiar la orientacin en el eje Z
TCP y Z de 5 puntos
cambiar la orientacin en los ejes X y Z
TCP y Z, X de 6 puntos

155
Continuacin
Definicin de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta
En este procedimiento se describe cmo definir el punto central de la herramienta en
coordenadas cartesianas.
en0400000906
Accin
1. Mueva el robot hasta una posicin
adecuada para el primer punto de aproximacin.
Informacin
Posicin A
2. Toque Modificar posicin para definir el

punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de
aproximacin que desee definir,
posiciones B, C y D.
Aljese del punto mundo fijo para

conseguir los mejores resultados. Si slo
cambia la orientacin de la herramienta,
no obtendr unos resultados tan
adecuados.

156
Continuacin
Definicin de puntos de elongador
En este procedimiento se describe cmo definir los puntos de elongador.
Accin
1. Sin cambiar la orientacin de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de
coordenadas girado de la herramienta.
2. Toque Modificar posicin para definir el punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo tambin.
157
6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta

Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posicin del punto central de la herramienta y las
propiedades fsicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Visualizacin de los datos de la herramienta
En esta seccin se describe cmo mostrar los datos de la herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es
posible cambiar el valor.
5. Contine cambiando los datos de la forma descrita a continuacin.
Medicin del punto central de la herramienta

La forma ms sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por
medio del mtodo predefinido descrito en Definicin de la base de coordenadas de la
herramienta en la pgina 155. Si utiliza este mtodo, no tiene que escribir ningn valor para
la base de coordenadas, dado que stos son suministrados por el mtodo.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algn motivo desea medirlos manualmente,
puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
X0
Eje X de tool0
Y0
Eje Y de tool0

158
Continuacin
Z0
Eje Z de tool0
X1
Eje X de la herramienta que desea definir
Y1
Eje Y de la herramienta que desea definir
Z1
Eje Z de la herramienta que desea definir
Accin
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Edicin de la definicin de la herramienta

Accin
1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la
posicin del punto central de la herramienta.
Instancia
Unidad
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
[mm]
2. Si es necesario, introduzca la orientacin de la tframe.rot.q1

base de coordenadas de la base.
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
Ninguno
3. Introduzca el peso de la herramienta.
tload.mass
[kg]
4. Si es necesario, introduzca el centro de

gravedad de la herramienta.
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
[mm]
5. Si es necesario, introduzca la orientacin del

momento del eje.
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
Ninguno
6. Si es necesario, introduzca el momento de

inercia de la herramienta.
tload.ix
tload.iy
tload.iz
[kgm2 ]
7. Toque OK para usar los nuevos valores o

Cancelar para mantener sin cambios la
definicin.
159
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta

Declaracin de herramientas
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la herramienta
Accin
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
Aparece la declaracin de la herramienta.
5. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
una herramienta en la pgina 152.
NOTA!
Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta.
160
6.4.5. Eliminacin de una herramienta
6.4.5. Eliminacin de una herramienta

Eliminacin de una herramienta
En esta seccin se describe cmo eliminar una herramienta.
Accin
3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la herramienta o No para conservarla.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
161
6.4.6. Configuracin de herramientas fijas

Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan mquinas de gran
tamao, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar
las operaciones que resultaran difciles o incmodas de hacer con la herramienta situada en
el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.
Cmo hacer que una herramienta sea fija
En esta seccin se describe cmo hacer que una herramienta sea fija.
Accin
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5. Toque la instanciarobhold.
6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios la
herramienta.
Cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot

En esta seccin se describe cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot.
Accin
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4. Toque la instanciarobhold.
5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios el
objeto de trabajo.

162
Continuacin
Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas
En esta seccin se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de
coordenadas.
El...
...suele hacer referencia ...pero ahora hace refera...

encia a...
Sistema de coordenadas del

objeto de trabajo
Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del

usuario
usuario (sin cambios)
Sistema de coordenadas del

usuario
Sistema de coordenadas
mundo
Placa de montaje del robot
Sistema de coordenadas de
la herramienta
Placa de montaje del robot
Sistema de coordenadas
mundo
Configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta

Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos mtodos de
coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una
herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximacin.
Tambin es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la
orientacin.
Debe introducir manualmente la definicin de la herramienta de la punta de referencia, para
reducir al mnimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definicin de la herramienta fija.
en0400000990
163
6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
6.5 Objetos de trabajo

6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
Qu ocurre al crear un objeto de trabajo?
Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de
trabajo. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
Consulte tambin Qu es un objeto de trabajo? en la pgina 342 para obtener ms detalles.
Creacin de un objeto de trabajo
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idntico al sistema de coordenadas
mundo. Para definir la posicin y la orientacin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo, consulte Edicin de la declaracin del objeto de trabajo en la pgina 169.
Accin
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4. Toque OK.
Configuracin de la declaracin de los objetos de trabajo
164
Si desea cambiar...
...entonces...
Recomendacin
El nombre del objeto de

trabajo

aparece junto a l.
Los objetos de trabajo

reciben automticamente el
nombrewobj seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemplowobj10, wobj27.
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de un
objeto de trabajo despus de
que se hace referencia a l
en algn programa, debe
lugares en los que se use el
objeto de trabajo.
El mbito

desee en el men.
Los objetos de trabajo deben

ser siempre globales para
que estn disponibles desde
programa.
Las variables de objeto de

trabajo deben ser siempre
persistentes.
El mdulo
declararse este objeto de
trabajo.
6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

Descripcin general
Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de coordenadas: la base de
coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas mundo) y la base de
coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del usuario).
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario o la
base de coordenadas del objeto.
Seleccin de un mtodo
En este procedimiento se describe cmo seleccionar el mtodo. Recuerde que esto slo
funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto
de trabajo predeterminado, wobj0.
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir....
5. Seleccione un mtodo en el men Mtodo de usuario o el men Mtodo de objeto.
Consulte Definicin de la base de coordenadas del usuario en la pgina 166 y
Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167.
en0400000893

165
Continuacin
Definicin de la base de coordenadas del usuario
En esta seccin se detalla cmo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto
slo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del
objeto de trabajo predeterminado, wobj0.
en0400000887
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin
Informacin
1. En el men Mtodo de usuario, toque 3

puntos.
2. Presione el dispositivo de habilitacin y
mueva el robot hasta el primer punto (X1,
X2 o Y1) que desee definir.
El uso de una distancia considerable entre

X1 y X2 resulta preferible y permite
obtener una definicin ms exacta.
3. Seleccione el punto en la lista.

4. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
5. Repita los pasos del 2 al 4 con los dems
puntos.

166
Continuacin
Definicin de la base de coordenadas del objeto de trabajo
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo.
en0400000899
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin
1. En el men Mtodo de objeto, toque 3 puntos.
2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripcin de Definicin de la base de coordenadas
del usuario en la pgina 166.
167
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo

Descripcin general
Utilice la definicin de los datos del objeto de trabajo para establecer la posicin y la rotacin
del sistema de coordenadas del usuario y del objeto de trabajo.
Visualizacin de los datos del objeto de trabajo
Accin
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Definicin de la posicin de los sistemas de coordenadas del objeto de trabajo y del usuario
La forma ms sencilla de la posicin en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del
usuario es utilizar el mtodo descrito en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la pgina 165.
Accin
168
Instancia
Unidad

posicin del sistema de coordenadas del
objeto de trabajo.
oframe.trans.x
oframe.trans.y
oframe.trans.z
[mm]

oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4

posicin del sistema de coordenadas del
usuario.
uframe.trans.x
uframe.trans.y
uframe.trans.z
[mm]

uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4

Cancelar para mantener sin cambios la
definicin.
6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo
6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo

Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en
los mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin del objeto de trabajo
Accin
5. Aparece la declaracin del objeto de trabajo.
6. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
un objeto de trabajo en la pgina 164.
NOTA!
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.
169
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo

Eliminacin de un objeto de trabajo
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar el objeto de trabajo o No para conservarlo.
CUIDADO!
oportunos.
170
6.6.1. Creacin de una carga til
6.6 Cargas tiles

6.6.1. Creacin de una carga til
Qu ocurre al crear una carga til?
Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga
til. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia
tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Cmo aadir una nueva carga til y definir la declaracin de los datos
El sistema de coordenadas de la carga til cambiar a la posicin, incluida la orientacin, del
sistema de coordenadas mundo.
Accin
1
En el men ABB, toque Movimiento.
Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
Toque Nuevo... para crear una nueva carga til. Introduzca los datos. Consulte la tabla
siguiente.
Toque OK.
Valores de declaracin de cargas tiles

Si desea cambiar...
...entonces...
Recomendacin
El nombre de la carga til

aparece junto a l.
Las cargas tiles reciben

automticamente el nombreload seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemploload10, load31.
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de una
carga til despus de que se
hace referencia a ella en
algn programa, debe
lugares en los que se use la
carga til.
El mbito

desee en el men.
Las cargas tiles deben ser

siempre globales para que
estn disponibles desde
programa.
Las variables de carga til

deben ser siempre persistentes.
El mdulo
declararse esta carga til.
171
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til

Descripcin general
Ajuste los datos de la carga til para definir las propiedades fsicas de la carga til, como su
peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Visualizacin de la definicin de la carga til
Accin
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga til.
Modificacin de los datos de la carga til

En este procedimiento se describe cmo introducir manualmente los datos de una carga til.
Tambin puede hacerse automticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La
forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 225.
Accin
172
Instancia
Unidad
1. Introduzca el peso de la carga til.
load.mass
[kg]
2. Introduzca el centro de gravedad de la carga til.
load.cog.x
load.cog.y
load.cog.z
[mm]
3. Introduzca la orientacin del momento del eje.
load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Introduzca el momento de inercia de la carga til. ix

iy
iz
[kgm2 ]

Cancelar para mantener sin cambios los datos.
6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til
6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til

Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga til en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la carga til
Accin
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
5. Aparece la declaracin de la carga til. Consulte Creacin de una carga til en la pgina
171.
NOTA!
Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til.
173
6.6.4. Eliminacin de una carga til
6.6.4. Eliminacin de una carga til

Eliminacin de una carga til
Accin
3. Toque la carga til que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la carga til o No para conservarla.
CUIDADO!
oportunos.
174
6.7.1. Manejo de programas
6.7 Programacin
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo realizar el manejo normal de los programas de robot
existentes. Detalla cmo:
Crear un nuevo programa
Cargar un programa creado anteriormente
Guardar un programa
Cambiar el nombre de un programa
Eliminar un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni ms ni menos.

La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningn programa disponible se detalla
en la seccin Creacin de un programa nuevo en la pgina 175.
Acerca de los archivos de programa
Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada
en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicacin. La
forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la seccin Cmo establecer rutas
predeterminadas en la pgina 316.
El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene
el archivo del programa en s, del tipo pgf.
Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf.
Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del
programa.
Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es
necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de
programa de nuevo y sobrescribir la versin anterior, o bien cambiar el nombre del programa.
Creacin de un programa nuevo
En esta seccin se describe cmo crear un nuevo programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nuevo programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continuacin, toque OK.
5. Como pasos siguientes, aada instrucciones, rutinas o mdulos.

175
Continuacin
Carga de un programa existente
En esta seccin se describe cmo cargar un programa creado anteriormente.
Accin
3. Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que
desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuacin, toque OK.
El programa se carga y su cdigo se muestra en la pantalla.
en0400000699
Guardado de un programa
En esta seccin se describe cmo guardar en el disco duro del controlador el programa que
est cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automticamente en la memoria de programas, pero el
guardado en el disco duro del controlador constituye una precaucin adicional.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e
introducir un nuevo nombre. A continuacin, toque OK.

176
Continuacin
Cambio de nombre de un programa cargado
En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un programa cargado.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continuacin, toque OK.
177
6.7.2. Manejo de mdulos

Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar los mdulos de programa, es decir:
Crear un nuevo mdulo
Cargar un mdulo creado anteriormente
Guardar un mdulo
Cambiar el nombre de un mdulo
Eliminar un mdulo
Creacin de un nuevo mdulo

En esta seccin se describe cmo crear un nuevo mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y Nuevo mdulo
en0400000688
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo
mdulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5. Seleccione qu tipo de mdulo desea crear:
Programa
Sistema
A continuacin, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de mdulos se describen en la seccin
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
La forma de cambiar ms adelante entre estos tipos se detalla en la seccin Cambio
del tipo de mdulo en la pgina 181.

178
Continuacin
Carga de un mdulo creado anteriormente
En esta seccin se describe cmo cargar un mdulo creado anteriormente.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cargar mdulo.
en0400000689
Busque el mdulo que desea cargar. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la

pgina 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la seccin
Cmo establecer rutas predeterminadas en la pgina 316.
4. Toque OK para cargar el mdulo seleccionado.
El mdulo se carga.
Guardado de un mdulo
En esta seccin se describe cmo guardar un mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee cargar.

179
Continuacin
Accin
3. Toque Archivo y a continuacin Guardar mdulo como...
en0400000690
4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el

nombre del mdulo. A continuacin, toque OK.
5. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para indicar dnde desea guardar el
mdulo. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83. La ubicacin predeterminada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra
ubicacin como predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas
predeterminadas en la pgina 316.
A continuacin, toque OK.
El mdulo se guarda.
Cambio de nombre de un mdulo

En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cambiar nombre de mdulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin,
toque OK.

180
Continuacin
Cambio del tipo de mdulo
En esta seccin se describe cmo cambiar el tipo de mdulo.
Accin
2. Seleccione la tarea tocando su nombre.
3. Toque Mdulos y seleccione el mdulo que desea cambiar.
4. Toque Archivo y Cambiar declaracin...
5. Toque Tipo: y seleccione el tipo de mdulo.
6. Toque OK.
Eliminacin de un mdulo
En esta seccin se describe cmo eliminar un mdulo de la memoria. Si el mdulo est
guardado en el disco, no se borrar del disco.
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee eliminar.
3. Toque Archivo y a continuacin Eliminar mdulo...
4. Toque OK para eliminar el mdulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el mdulo, toque Cancelar y guarde primero el mdulo.
La forma de guardar el mdulo se detalla en la seccin Guardado de un mdulo en la
pgina 179.
181
6.7.3. Manejo de rutinas

Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar las rutinas de programa, es decir:
Crear una nueva rutina
Crear una copia de una rutina
Cambiar la declaracin de una rutina
Eliminar una rutina
Creacin de una rutina nueva

En esta seccin se detalla cmo crear una nueva rutina, modificar su declaracin y su adicin
a un mdulo.
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaracin predeterminados.
en0400000692
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva

rutina. A continuacin, toque OK.
5. Seleccione el tipo de rutina:
Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de
retorno.
Funcin: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.
Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupcin.

182
Continuacin
Accin
6. Necesita utilizar parmetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la seccin Definicin de
parmetros de una rutina en la pgina 183.
En caso NEGATIVO, contine en el paso siguiente.
7. Seleccione el mdulo al que desee aadir la rutina.
8. Toque la casilla de verificacin Declaracin local para seleccionar esta opcin si
desea que la rutina sea local.
Las rutinas locales slo pueden usarse en el mdulo seleccionado.
9. Toque OK.
Definicin de parmetros de una rutina

En esta seccin se describe cmo definir los parmetros de una rutina.
Accin
1. En la declaracin de la rutina, toque ... para definir los parmetros.
Aparece una lista con los parmetros definidos.
en0400000693

183
Continuacin
Accin
2. Si no aparece ningn parmetro, toque Aadir para aadir un nuevo parmetro.
Aadir parmetro opcional aade un parmetro que es opcional.
Aadir parmetro opcional mutuo aade un parmetro que es mutuamente
opcional con otro parmetro.
Para obtener ms informacin sobre los parmetros de las rutinas, consulte los
manuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parmetro y toque
OK.
El nuevo parmetro se muestra en la lista.
en0400000696
4. Toque un parmetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tquelo.

184
Continuacin
Accin
5. Toque OK para volver a la declaracin de la rutina.
Creacin de una copia de una rutina

En esta seccin se describe cmo crear una copia de una rutina.
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Crear copia.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tena la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuacin, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la seccin Creacin de una
rutina nueva en la pgina 182.
Modificacin de la declaracin de una rutina

En esta seccin se describe cmo modificar la declaracin de una rutina.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Cambiar declaracin
5. Cambie los valores de declaracin de la rutina. A continuacin, toque OK.
Los valores de las declaraciones se describen en la seccin Creacin de una rutina
nueva en la pgina 182.
Eliminacin de una rutina

En esta seccin se describe cmo eliminar una rutina de la memoria.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Eliminar rutina...
5. Toque:
Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.
185
6.7.4. Manejo de instrucciones

Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instruccin puede
mover el robot, activar una seal de E/S o escribir un mensaje para el operador.
Existe un gran nmero de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia tcnica
- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento bsico
que se sigue para aadir las instrucciones es idntico en todos los casos.
Operaciones de deshacer y rehacer
A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres
pasos. Esta funcin est disponible en el men Edicin.
Cmo aadir instrucciones
En esta seccin se describe cmo aadir instrucciones.
Accin
2. Para resaltarla, toque la instruccin debajo de la cual desee aadir una nueva instruccin.
3. Toque Aadir instruccin.
Aparece una categora de instrucciones.
en0400000697
Encontrar un gran nmero de instrucciones, divididas en varias categoras. La

categora por omisin es Common (Comunes), que contiene las instrucciones ms
comunes.
Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parmetros de sistema del tipo
Most Common Instruction (Lista de seleccin de ms comunes) del tema Man-machine
Communication (Comunicacin hombre-mquina). Los parmetros del sistema se
describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

186
Continuacin
Accin
4. Toque Common (Comn) para ver una lista con las categoras disponibles.
Tambin puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categora anterior o siguiente.
5. Toque la instruccin que desee aadir.
La instruccin se aade al cdigo.
Edicin de argumentos de instrucciones

En esta seccin se describe cmo editar los argumentos de las instrucciones.
Accin
1. Toque la instruccin que desee editar.
en0400000699

187
Continuacin
Accin
2. Toque Editar.
en0400000701
3. Toque Cambiar seleccionado.

En funcin del tipo de instruccin, los argumentos tienen tipos de datos diferentes.
Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o contine en los
pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
en0400000702

188
Continuacin
Accin
4. Toque el argumento que desee modificar.
Aparecen varias opciones.
en0400000703
5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o
toque Insertar expresin.... Para saber ms acerca de las expresiones, consulte la
seccin Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edicin de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la pgina 204.
SUGERENCIA!
Al tocar dos veces en una instruccin, se inicia automticamente la opcin Cambiar
seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instruccin, se inicia automticamente
el editor de argumentos.
Copiado y pegado de instrucciones o argumentos
En esta seccin se describe cmo pegar instrucciones o argumentos.
Accin
1. Toque el argumento o la instruccin que desee copiar, para que quede seleccionado. A
continuacin, toque Editar.
2. Toque Copiar.
3. Site el cursor en la instruccin sobre la cual desea pegar la instruccin o el argumento
o toque el argumento o la instruccin que desee cambiar. A continuacin, toque Pegar.

189
Continuacin
Cmo cortar una instruccin
En esta seccin se describe cmo cortar una instruccin.
Accin
1. Toque la instruccin que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuacin,
toque Editar.
2. Toque Cortar.
Cambio del modo de movimiento de una instruccin de movimiento

En esta seccin se describe cmo cambiar el modo de movimiento de una instruccin de
movimiento.
Accin
1. Toque la instruccin de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuacin, toque Editar.
2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal.
El cambio se realiza.
Marcado de filas de instrucciones como comentarios

Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan
durante la ejecucin del programa. Los comandos para marcar una lnea como comentario o
quitar la marca de comentario se encuentran en el men Edicin del Editor de programas.
190
6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento
6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento

Descripcin general
En este ejemplo crear un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.
Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.
C
en0400000801
Primer punto
Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
Zona z50 = (50 mm)
Cmo aadir instrucciones de movimiento

En esta seccin se detalla cmo aadir instrucciones de movimiento.
Accin
1. Mueva el robot hasta el primer punto.
Informacin
Recomendacin: Utilice nicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arribaabajo del joystick para describir un
cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Aadir

instruccin.
3. Toque MoveL para insertar una instruccin
MoveL.
4. Repita la operacin con las cuatro
posiciones siguientes del cuadrado.
5. Para las instrucciones primera y ltima:
Toque z50 en la instruccin, toque Editar y
a continuacin cambie el valor de Cambiar
seleccionado a Fino. Toque OK.
Resultado
Su cdigo de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;
191
6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina
6.8 Programacin avanzada

Generacin de la imagen especular
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La

operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de

generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
La generacin de la imagen especular se describe en la seccin Qu es la generacin de la

imagen especular? en la pgina 350
Generacin de la imagen especular de una rutina
En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de una rutina.
Accin
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
Toque el men Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.

192
Continuacin
Accin
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operacin.
Generacin de la imagen especular de un mdulo o programa

En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de un mdulo o un programa.
Accin
2. Toque Editar y toque Espejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo cuya imagen especular
desea generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
mdulo o programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.

193
Continuacin
Accin
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada al mdulo o toque No para
cancelar la operacin.
194
6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones
6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones

Descripcin general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual
de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la funcin HotEdit, que permite introducir
valores de offset a travs de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el
valor de posicin original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198. El
men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
Las posiciones tambin pueden modificarse con la funcin Modificar posicin del Editor de
programas, que permite mover el robot hasta la nueva posicin paso a paso o con un salto. El
valor de posicin modificado sobrescribe al valor original. Consulte Modificacin de
posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
Recuerde que los objetivos de tipo jointtarget slo pueden ser modificados con el mtodo
Modificar posicin del Editor de programas, es decir, no con HotEdit.
CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrn de
movimientos del robot.
Asegrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como
para el personal.
NOTA!
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cmo pueden modificarse las
posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parmetros
del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qu posiciones pueden modificarse
a travs del SAU.
195
6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas

Descripcin general
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a
la nueva posicin y cambiar el argumento de posicin correspondiente de la instruccin.
La recomendacin es ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin, pero si conoce bien
su programa de robot y conoce la nueva posicin, resulta ms rpido usar el mtodo con
movimiento. Atencin! No utilice este mtodo para cambiar valores de orientacin.
Para modificar posiciones con el Editor de programas, el sistema debe estar en el modo
manual.
Modificacin de posiciones
En este procedimiento se describe cmo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso
hasta las posiciones o con movimientos.
Accin
Informacin

2. Detenga el programa si se est ejecutando.
3. Desea ejecutar paso a paso hasta la posicin o usar un
movimiento?
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa
paso a paso hasta la posicin que desee cambiar.
Asegrese de que est seleccionado el argumento
correcto.
Si utiliza el mtodo con movimiento, utilice la vista
Movimiento para asegurarse de que tenga seleccionados el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta
que se utilizan en la instruccin.
En el modo de ejecucin
paso a paso, si la instruccin
o la llamada al procedimiento tiene ms de un
argumento de posicin,
contine con el modo paso a
paso hasta alcanzar los
distintos argumentos.
4. Mueva el robot hasta la nueva posicin.

5. Si utiliza el mtodo con movimiento, toque para
seleccionar el argumento de posicin que desee
cambiar.
6. Toque Modificar posicin.
7. Toque Modificar para usar la nueva posicin, o
Cancelar para conservar la original.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de
posicin que desee cambiar.
9. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.

196
Continuacin
Limitaciones
El botn Modificar posicin del Editor de programas est desactivado hasta que se
selecciona un argumento de posicin (que sea posible modificar).
El movimiento o cambio mximo de orientacin puede estar limitado por los parmetros del
sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseo del sistema. Lea la
documentacin de su clula o su centro de produccin para obtener ms detalles.
Si los parmetros del sistema estn configurados para usar lmites absolutos para los cambios
de posicin, las posiciones originales slo pueden ser restauradas o cambiadas usando el
men de lnea de base de HotEdit. El concepto de lnea de base se describe en la seccin
Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
Si modifica una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que utilicen esa posicin
se vern afectadas.
Para obtener una descripcin general de cmo modificar posiciones, consulte Modificacin y
ajuste de posiciones en la pgina 195.
HotEdit y la lnea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 198.
El men HotEdit tambin se describe en Men HotEdit en la pgina 81.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
197
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

Descripcin general
HotEdit es una funcin que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en
todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se est ejecutando. Es
posible ajustar tanto las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
Las funciones disponibles en HotEdit pueden estar restringidas por el sistema de autorizacin
de usuarios, SAU.
El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
NOTA!
Si se ajusta una posicin durante el funcionamiento, el nuevo valor se usar directamente. Si
el ajuste se realiza cerca de los punteros PP o MP, puede resultar difcil de predecir en qu
momento tendr lugar un cambio de programa. Es importante saber en qu parte del programa
se encuentra el robot antes de cambiar ningn valor mientras el programa se est ejecutando.
Ajuste de posiciones con HotEdit
En esta seccin se describe cmo ajustar posiciones programadas con HotEdit.
Accin
1. En la ventana Seleccin de objetivo, seleccione las posiciones que desea ajustar y
adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
2. Toque Ajustar objetivos y edite las coordenadas y/o la orientacin. Para definir los
nuevos valores, toque APLICAR. Los nuevos valores sern usados directamente por
el programa cargado.
3. Para aplicar o rechazar los cambios del sistema original, toque Lnea de base y
seleccione la accin adecuada.
Restaurar a originales
Restaurar a originales todo el programa
Almacenar en actual
Almacenar todo el programa en actual
Utilizacin de selecciones
Usted puede guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente, para
facilitar la bsqueda de los puntos deseados. En la tabla se describe cmo guardar y cargar
una seleccin de puntos. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que sta sea la nica forma
de seleccionar posiciones para su ajuste.
Guardado de la
seleccin
Seleccione las posiciones que desee guardar y adalas a Objetivos

seleccionados tocando la flecha. Toque Archivo y Guardar seleccin
como. Toque el nombre y la descripcin y a continuacin toque OK.
Carga de la
seleccin
Toque Archivo y Abrir seleccin. A continuacin, toque el nombre de

la seleccin que desee utilizar y toque OK.
Eliminacin de
objetivos seleccionados
Para borrar los objetivos seleccionados, toque Archivo y Nueva

seleccin.

198
Continuacin
Limitaciones
Slo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
lnea de base. Los objetivos que NO formen parte de la lnea de base no se muestran en la
vista de rbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit es posible slo con los objetivos de robot (los objetivos de ejes slo
pueden ajustarse con Modificar posicin en el Editor de programas). Si el sistema utiliza el
parmetro Absolute limit ModPos, estos objetivos de ejes siguen siendo parte de la lnea de
base y se vern afectados cuando se utilizan los comandos Restaurar a originales en todo el
programa o Almacenar todo el programa en actual.
El ajuste con HotEdit slo es posible para los objetivos de robot con nombre (por ejemplo
p10, p20 ) (los objetivos de robot * no se muestran en la vista de rbol).
Concepto de lnea de base
Una lnea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los
cambios futuros. El concepto de lnea de base hace posible deshacer cualquier ajuste y volver
a los valores de objetivo almacenados en la lnea de base ms reciente. Cuando se ejecuta un
comando Almacenar, la lnea de base se actualiza con nuevos valores de offset y los valores
anteriores dejan de existir en la memoria de programas.
Utilice el men Lnea de base para aplicar o rechazar cambios realizados en los valores de
offset: Toque:
Restaurar a originales para desechar todos los cambios realizados en las posiciones
de objetivo seleccionadas actualmente.
Restaurar a originales todo el programa para desechar TODOS los cambios

realizados en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit
para una misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos,
tambin se incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de
programas.
Almacenar en actual para aplicar todos los cambios realizados en las posiciones de
objetivo seleccionadas.
Almacenar todo el programa en actual para aplicar TODOS los cambios realizados
en las posiciones de objetivo. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una
misma tarea. Si el sistema utiliza el parmetro Absolute limit ModPos, tambin se
incluyen las modificaciones de posicin realizadas en el Editor de programas.
Criterios para objetivos de lnea de base

Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la lnea de base:
El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
Debe estar declarado como constante o persistente (no variable).
No debe estar declarado localmente en una rutina.
No debe estar declarado en una matriz de objetivos.

199
Continuacin
Figura sobre el concepto de lnea de base
El concepto de lnea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido,
restaurado y almacenado un punto. Desde la lnea de base original, se mueve el punto (B) dos
veces. Si cambia de opinin sobre los cambios, seleccione Restaurar a originales (C). Si por
el contrario se traslada a otro paso y selecciona a continuacin Almacenar en actual (D), la
lnea de base pasa a E. Supongamos que mueve el punto una vez ms. Si selecciona
Restaurar a originales, el punto vuelve a la lnea de base, o sea, E.
xx0600002620
Lnea de base original
Mover el punto seleccionado
Restaurar a originales
Almacenar en actual
Nueva lnea de base
ATENCIN! Los valores cambiados se usan directamente en el programa cargado al tocar

Aplicar. Sin embargo, los valores de offset cambiados no se almacenan en la lnea de base
hasta que se usa un comando Almacenar.
Restaurar a originales o Restaurar a originales todo el programa
En el ejemplo siguiente se explica la diferencia entre Restaurar a originales y Restaurar a
originales todo el programa. La misma idea se aplica a Almacenar en actual y Almacenar todo
el programa en actual.
Accin
1.
Se aaden los objetivos de robot p10 y p30 a Objetivos seleccionados y se ajustan las
posiciones.
2.
Se elimina p10 se Objetivos seleccionados.
3.
Se ajusta p30 a una nueva posicin.
4.
Restaurar a originales cambia la posicin seleccionada actualmente a su lnea

de base, es decir, p30 se mueve de nuevo hasta la lnea de base y p10 se sigue
ajustando.
Restaurar a originales todo el programa devuelve todas las posiciones
ajustadas a su lnea de base, es decir, tanto p10 como p30 se devuelven a la
lnea de base.
NOTA!
Si su sistema utiliza Absolute limit ModPos: Al restaurar o aplicar un programa entero en
HotEdit, cualquier modificacin de posiciones realizada en el Editor de programas tambin
se restaura y aplica.
Para obtener ms informacin sobre ModPos, consulte el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos Settings.

200
Continuacin
Utilizacin del SAU en HotEdit
El sistema de autorizacin de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de
HotEdit y slo permitir al usuario la edicin de posiciones preseleccionadas. Las posiciones
se cargan tocando Archivo y a continuacin Abrir seleccin. A continuacin, es posible
ajustar las posiciones seleccionadas de la forma descrita en Edicin de posiciones
programadas.
201
6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada
6.8.5. Cmo mover el robot hasta la posicin programada

Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse
automticamente hasta una posicin programada con ayuda de una funcin del men
Movimiento.
El robot se mover a una velocidad de 250 mm/s.
PELIGRO!
Al mover el robot automticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no
haya ningn objeto entre la posicin actual y la posicin programada.
Cmo mover el robot hasta la posicin programada
En este procedimiento se describe cmo mover un robot automticamente hasta una posicin
programada.
Accin
Informacin

2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica
correcta y toque Ir a....
3. Toque una posicin programada para seleccionarla.
Si tiene muchas posiciones

programadas, puede usar
un filtro para reducir el
nmero de posiciones
visibles. Consulte la seccin
Filtrado de datos en la
pgina 107.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga presionado el botn Ir a.

Ahora el robot se mueve directamente de la posicin
actual hasta la posicin programada. Asegrese de que
no haya ningn objeto en la trayectoria.
202
6.8.6. Alineacin de herramientas
6.8.6. Alineacin de herramientas

Descripcin general
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje ms
cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la
herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!
Alineacin de unidades mecnicas
En este procedimiento se describe cmo alinear herramientas.
Accin
2. Asegrese de que est activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta seleccionada.

4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga
presionado el botn Iniciar alineacin para iniciar la alineacin de la herramienta.
5. Toque Cerrar cuando haya terminado.
203
6.8.7. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones

Expresiones
Una expresin especifica la evaluacin de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las
situaciones siguientes:
Como una condicin de una instruccin IF
Como un argumento en una instruccin
Como un argumento en la llamada a una funcin
Encontrar ms informacin en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de

RAPID y el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Insercin de expresiones
En este procedimiento se describe cmo insertar y editar expresiones en las instrucciones.
Accin
1. En el Editor de programas, toque la instruccin que desee editar para seleccionarla y
toque Editar.
2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3. Toque Insertar expresin.
en0400000704
4. Edite la longitud de la expresin, tocando las teclas de la derecha:

Flechas: Retroceder y avanzar en la expresin.
+ para aadir una expresin. Toque la nueva expresin para definirla.
+ para eliminar una expresin.
() para aadir unos parntesis alrededor de la expresin resaltada.
(o) para eliminar los parntesis.

204
Continuacin
Accin
5. Toque:
Nuevo para crear una nueva declaracin de dato, es decir, aadir una
declaracin de dato no utilizada anteriormente. Encontrar informacin
detallada en la seccin Creacin de nuevas declaraciones de datos en la pgina
205.
Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrar informacin
detallada en la seccin Modificacin de un tipo de dato en la pgina 206.
ABC muestra el teclado en pantalla.
6. Toque OK para guardar la expresin.
Declaraciones y tipos de datos

A la hora de editar una expresin, es posible declarar nuevos datos con el botn Nuevo.
Encontrar ms informacin sobre las declaraciones de datos y cmo editarlas en la seccin
Edicin de instancias de dato en la pgina 149.
Creacin de nuevas declaraciones de datos
En esta seccin se describe cmo crear una nueva declaracin de dato en una expresin de
instruccin.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Nuevo.
en0400000705

205
Continuacin
Accin
2. Toque e introduzca los valores deseados.
Valor inicial para definir el valor inicial.
... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Dimensiones para definir el tamao de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque ... para definir el tamao de
la matriz. Consulte Qu es una matriz de datos? en la pgina 356
3. Despus de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de dilogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
Toque S para continuar.
Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningn cambio.
Modificacin de un tipo de dato

En esta seccin se describe cmo modificar un tipo de dato.
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla
siguiente:
en0400000706
2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.
206
6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
6.8.8. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa

Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del cdigo del
programa.
Cmo ocultar declaraciones
En esta seccin se describe cmo ocultar o mostrar las declaraciones.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
207
6.8.9. Eliminacin de programas de la memoria

Descripcin general
La eliminacin de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de
almacenamiento del controlador, sino nicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la
memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si est guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina
175.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Eliminacin de programas de la memoria
En esta seccin se detalla cmo eliminar programas de la memoria de programas.
Accin
3. Toque Archivo.
en0400000678

208
Continuacin
Accin
4. Toque Eliminar programa....
AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarn.
en0400000853
5. Toque OK.
Si no desea perder la informacin de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 175.
209
6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro
6.8.10. Eliminacin de programas del disco duro

Descripcin general
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar
programas del disco duro del controlador, el programa que est cargado actualmente en la
memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
Eliminacin de programas con FlexPendant Explorer
Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a
travs del men ABB. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83.
210
6.8.11. Activacin de unidades mecnicas
6.8.11. Activacin de unidades mecnicas

Descripcin general
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas. Slo las unidades activas se
controlan durante la ejecucin de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarn.
Puede resultar til al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La funcin Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecnica para
el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecnica del men Movimiento.
Activacin de unidades mecnicas
Este procedimiento describe cmo activar una unidad mecnica.
Accin
Informacin

2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica Los robots no pueden ser
correcta y toque Activar....
desactivados.
Para desactivar una unidad mecnica activa, toque
Desactivar.
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 117.
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en
marcha, en funcin de la configuracin del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema, tema Motion.
211
6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run
6.9 Pruebas
Cundo usar la funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en
el modo manual a mxima velocidad, en combinacin con el dispositivo de habilitacin.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder
se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones holdto-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener tambin botones hold-to-run
separados.
Modo de funcionamiento Funcin
Modo manual a velocidad
reducida
Normalmente, la funcin hold-to-run no tiene ningn efecto

sobre el modo manual a velocidad reducida.
Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a
velocidad reducida mediante un cambio en un parmetro del
sistema.
Modo manual a mxima

velocidad
Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitacin, se

permite la ejecucin de un programa. La ejecucin puede
ser continua o paso a paso.
La liberacin de la funcin hold-to-run en este modo detiene
inmediatamente el movimiento del manipulador y la
ejecucin del programa. Al presionar de nuevo, la ejecucin
se reanuda desde esa posicin.
Modo automtico
La funcin hold-to-run no se utiliza en el modo automtico.
Cmo usar la funcin hold-to-run

En estas instrucciones se detalla cmo usar la funcin hold-to-run en el modo manual a
mxima velocidad.
Accin
1. Presione el dispositivo de habilitacin del FlexPendant.
2. Seleccione el modo de ejecucin presionando y manteniendo presionado:
Iniciar (ejecucin continua del programa)
Avanzar(ejecucin del programa paso a paso hacia delante)
Retroceder (ejecucin del programa paso a paso hacia atrs)
3. Si ha presionadoIniciar, la ejecucin del programa contina mientras se mantenga
presionado el botn Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botn Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botn tambin debe ser presionado y mantenido presionado hasta que
se ejecuta la instruccin. Si se libera el botn, la ejecucin del programa se detiene
inmediatamente!

212
Continuacin
Accin
4. Si se libera el botn hold-to-run, la ejecucin del programa se detiene.
Si presiona de nuevo el botn hold-to-run tras liberarlo, la ejecucin del programa se
reanuda a partir de la posicin en la que fue liberado.
5. Es posible cambiar el modo de ejecucin cuando el botn hold-to-run no est
presionado y reanudar la ejecucin del programa con el nuevo modo de ejecucin. Para
ello slo tiene que activar de nuevo el botn hold-to-run.
6. Si el dispositivo de habilitacin es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecucin.
213
6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada

Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada
En esta seccin se detalla cmo ejecutar el programa a partir de una instruccin determinada.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas
2. Toque Depurar.
en0400000868
Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecucin, toque Depurar y
seleccione PP a cursor.
3.
xx
PELIGRO!
Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la
seccin PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en
la pgina 18

214
Continuacin
Accin
4. Presione el botn Iniciar del conjunto de botones fsicos del FlexPendant (consulte el
elemento E de la figura siguiente).
en0300000587
215
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada

Descripcin general
Para ejecutar una rutina especfica debe tener cargado el mdulo que contiene la rutina. La
forma de ejecutar rutinas de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 225.
Ejecucin de una rutina determinada
En este procedimiento se describe cmo ejecutar una rutina determinada en el modo manual.
Accin
2. Toque Depurar y a continuacin Mover PP a rutina para situar el puntero de programa
al principio de la rutina.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant.
216
6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin

Modo de ejecucin
Mediante la configuracin del modo de ejecucin, se define si la ejecucin del programa debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a continuacin, o bien ejecutarse de forma continuada.
En el men Modo de ejecucin, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas
o desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin
est disponible en el men de configuracin rpida del modo paso a paso.
Para obtener ms informacin sobre el modo de ejecucin en:
Multitarea, consulte el manual Application manual - Engineering tools (Manual de

aplicaciones - Herramientas de ingeniera)
MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, seccin Interfaz de

usuario especfica de MultiMove.
Seleccin del modo de ejecucin

En esta seccin se describe cmo seleccionar un modo de ejecucin con el men
Configuracin rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de ejecucin, toque el botn Modo
de ejecucin.
en0300000472

Ejecucin de un solo ciclo
Ejecucin continua
El botn Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

217
Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000992
Aparece lo siguiente:
Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
218
6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso

Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cmo debe funcionar la ejecucin paso a paso del
programa.
En el men Paso a paso, puede seleccionar tambin qu tareas deben estar activadas o
desactivadas si tiene instalada la opcin Multitasking. La seleccin de las tareas tambin est
disponible en el men de configuracin rpida del modo de ejecucin.
Seleccin del modo paso a paso
En esta seccin se describe cmo seleccionar el modo paso a paso con el men Configuracin
rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo paso a paso, toque el botn Paso a
paso.
en0300000543
Despus de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes:

Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a
paso.
Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la
siguiente instruccin de la rutina desde la que se llam a la rutina actual. No es
posible usarlo en la rutina Main.
Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en
un paso.
Siguiente instruccin Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instruccin
de movimiento. Se detiene antes y despus de las instrucciones de movimiento
para permitir operaciones como la modificacin de posiciones.
Mostrar tareas abre la lista de tareas disponibles.

219
Continuacin
Accin
2. Si desea ver o cambiar las tareas que estn activas, toque el botn Mostrar tareas. Para
seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.
en0400000993
Aparece lo siguiente:
A: Una lista con todas las tareas disponibles. Toque para activar o desactivar
tareas.
B: La opcin Ocultar tareas oculta la lista de tareas.
Modificacin de posiciones en el Editor de programas en la pgina 196.
220
6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin

Descripcin general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto
hacia delante como hacia atrs.
La ejecucin paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID para obtener ms detalles.
Seleccin del modo paso a paso
En esta seccin se detalla cmo seleccionar el modo paso a paso. La ejecucin paso a paso
puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos
y movimiento-paso.
Accin
1. Seleccione el modo paso a paso a
travs del men de configuracin
rpida.
Informacin
Encontrar una descripcin en Men Configuracin rpida, Paso a paso en la pgina 219.
Ejecucin paso a paso

En esta seccin se detalla cmo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrs.
Si desea ejecutar paso a paso...
..presione...
Hacia delante
Botn Avanzar del FlexPendant
Hacia atrs
Botn Retroceder del FlexPendant
Limitaciones de la ejecucin hacia atrs

La ejecucin hacia atrs tiene algunas restricciones:
El ejecutar paso a paso hacia atrs a travs de una instruccinMoveC, la ejecucin no

se detiene en el punto circular.
No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y
TEST.
No es posible ejecutar paso a paso hacia atrs para salir de una rutina una vez
alcanzado el principio de la rutina.
Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrs
(por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones
hacia atrs, aparecer un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.

221
Continuacin
Comportamiento durante la ejecucin hacia atrs
Al ejecutar paso a paso hacia delante a travs del cdigo del programa, un puntero de
programa apunta a la siguiente instruccin a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la
instruccin de movimiento que est realizando el robot en ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrs a travs del cdigo del programa, el puntero de programa
apunta a la instruccin situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de
programa apunta a una instruccin de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,
el siguiente movimiento hacia atrs lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de
programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de
movimiento.
Ejemplo de ejecucin hacia atrs
Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrs a
travs de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento
ayudan a controlar dnde se encuentra la ejecucin de RAPID y la posicin actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte el Manual de
en0400001204
Puntero de programa
Puntero de movimiento
Resalte del objetivo de robot hacia el que se est moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.
Al...
...entonces...
Avanzar paso a paso El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta

hacia delante hasta a la siguiente instruccin de movimiento (MoveL p6).
que el robot se
encuentre en p5
Presionar una vez el
botn Retroceder
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la

instruccin anterior ( MoveC p3, p4). As se indica que sta es la
instruccin que se ejecuta la prxima vez que se presione
Retroceder.

222
Continuacin
Al...
...entonces...
Volver a presionar el
botn Retroceder
El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.

El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instruccin MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruccin
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.
botn Retroceder
El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la

velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instruccin MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instruccin MoveC.
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
botn Retroceder
El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.

desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el

botn Avanzar
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la

instruccin siguiente ( MoveL p2).
botn Avanzar
El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
223
6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad
6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad

Botn Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce
la velocidad en el modo automtico, el ajuste tambin se aplica al modo manual si cambia de
modo.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de velocidad, toque el botn Velocidad.
en0300000470
Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda):

Velocidad de ejecucin real (respecto de la mxima)
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)
Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)
Ejecutar a la mxima velocidad (100%)
224
6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio
6.10 Rutinas de servicio

Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio son rutinas que permiten realizar varios servicios comunes. El
conjunto de rutinas de servicio que est disponible en cada momento depende de la
configuracin del sistema y de las opciones disponibles. Consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para obtener ms informacin.
Recuerde que una vez una rutina de servicio ha empezado a ejecutarse, la anulacin del
proceso quiz no devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber
movido el brazo del robot.
Ejecucin de una rutina de servicio
En esta seccin se describe cmo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual.
Accin
2. Toque Depurar.
en0400000868

225
Continuacin
Accin
3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la
rutina que desee ejecutar y toque Ir a .
en0400000885
4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant.

La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las instrucciones de la pantalla.
Rutina de servicio de desactivacin de bateras en la pgina 227.
LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 230.
Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo en la pgina 229.
Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la pgina 228.
226
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras

Bat_shutdown
Es posible desactivar el respaldo con batera de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga
de la batera durante el transporte o el almacenamiento. La funcin se restablece al encender
de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perdern y debern ser actualizados, pero los
valores de calibracin se conservan.
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina
de servicio en la pgina 225.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la
pgina 309.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 303.
227
6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum
6.10.3. Calibracin con Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

CalPendulum
CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibracin con Pendulum, el
mtodo estndar para la calibracin de robots ABB. ste es el mtodo ms exacto para el tipo
estndar de calibracin y tambin es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento
adecuado.
El equipo de calibracin necesario para la calibracin con Pendulum se suministra como un
conjunto de herramientas completo que incluye el manual Manual del operador - Calibration
Pendulum.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
La calibracin con Pendulum se describe de forma completa en el manual Manual del
operador - Calibration Pendulum. La informacin especfica de cada robot se describe en el
manual de producto del robot.
228
6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo
6.10.4. Sistema de Informacin de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo

ServiceInfo
ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Informacin de Servicio, SIS,
una funcin de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Su funcin es
supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al operador cuando se
ha programado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se planifica mediante el ajuste de parmetros de sistema del tipo SIS
parameters. La forma de trabajar con los parmetros del sistema se describe en la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297. Todos los parmetros del sistema
se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Encontrar ms
detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Funciones supervisadas
Estn disponibles los contadores siguientes:
Contador de tiempo de calendario
Contador de tiempo de funcionamiento
Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.

El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina ServiceInfo para
mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningn lmite de intervalo de servicio.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 225.
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio.
Los parmetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema, captulo Movimiento.
229
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas

Descripcin general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. Tambin puede introducir los datos manualmente, pero
necesitar informacin que puede resultar difcil de calcular.
Si desea ejecutar la identificacin de cargas de la carga til, asegrese primero de que la
herramienta est definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las pginas
siguientes. En este captulo encontrar tambin informacin sobre la gestin de errores y sus
limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga til. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Adems de
los datos identificados, tambin se proporciona una exactitud de medicin, que indica con qu
grado de xito se realiz la identificacin.
en0500001535
Carga del brazo superior
Carga de la herramienta
Carga til
Los movimientos del eje 3 slo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.
ngulos de calibracin
Para realizar la identificacin, el robot mueve la carga siguiendo un patrn concreto y calcula
los datos a continuacin. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posicin de
identificacin, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuracin.

230
Continuacin
El valor ptimo del ngulo de configuracin es de 90 grados.
en0500001537
Configuracin 2
ngulo de configuracin
Configuracin 1 (posicin de inicio)
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos

La mejor forma de realizar la identificacin de cargas es usar un robot que no tiene cargas
montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.
Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de
soldadura al arco.
en0500001536
Cable 1
Carga 1
Cable 2
Carga 2
Si se desea usar la identificacin de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta ms importante es asegurarse de que la carga del brazo superior est definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que est montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga til. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 estn incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificacin de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicara una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificacin
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga
231
Continuacin
correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, tambin es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mnimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegrese
de lo siguiente:
La herramienta debe estar seleccionada en el men de movimiento.
La herramienta debe estar montada correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo

correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.

Requisitos previos para las cargas tiles
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga til, asegrese de lo
siguiente:
La herramienta y la carga til deben estar montadas correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la

herramienta).
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).
Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado

(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo

correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.

232
Continuacin
Ejecucin de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificacin de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga til que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.
Accin
Informacin
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas.

La forma de iniciar rutinas
Presione el dispositivo de habilitacin y a continuacin el de servicio se describe en la
botn Iniciar del FlexPendant.
seccin Ejecucin de una
rutina de servicio en la
pgina 225.
2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la prdida del puntero de programa.
Toque Cancelar y a continuacin Cancelar llamada a

rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga til.

4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
til correcta est activa en el men de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga til est montada
correctamente.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitacin y
seleccione la herramienta o
carga til correcta en el
men de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitacin y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga til es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme

que la herramienta correspondiente est activa.
A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la
herramienta de la carga til est activa y calibrada.
Consulte la informacin
anterior.
6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo,

confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
Consulte la informacin
anterior.
7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el

mtodo en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confirmarlo.
8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo
es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para Los ejes de 1 a 3 no deben
la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno estar a ms de 10 grados de
o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe- la posicin propuesta.
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta
la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.

233
Continuacin
Accin
Informacin
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de

identificacin de cargas antes de realizar la identificacin
de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y
No para continuar con la identificacin.
Esto resulta til para

garantizar que el robot no
colisione con ningn
elemento durante la identificacin. Sin embargo, puede
requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est

completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automtico y al estado Motores ON. A continuacin,
toque Mover para iniciar los movimientos de identificacin de cargas.
12. Una vez terminada la identificacin de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitacin y el
botn Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13. El resultado de la identificacin de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque S si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga til con los
parmetros identificados o No en caso contrario.
Gestin de errores
Si el dispositivo de habilitacin es liberado durante la identificacin de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitacin y presionando a continuacin el botn Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificacin de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automticamente presionando
Iniciar tras la confirmacin del error. Para interrumpir el procedimiento de identificacin de
cargas y salir de l, toque Cancelar llamada a rutina en el men Depurar del Editor de
programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify slo permite identificar cargas de herramienta y cargas tiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificacin de cargas son interrumpidos por algn tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificacin de cargas
desde el principio. Esto se hace automticamente si presiona Iniciar tras la confirmacin del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificacin de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrar. Esto significa que no se
realizar ningn movimiento de recuperacin para devolver al robot a la trayectoria.
La identificacin de cargas finaliza con una instruccin EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecucin de
programas.
Si la exactitud de la medicin es inferior al 80%, el resultado de la identificacin de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repeticin de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificacin sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la
234
Continuacin
carga til. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o
menos de la carga mxima). Tambin puede producirse si la carga tiene unas propiedades de
simetra particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simtrica alrededor del eje
6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medicin es reducida, algunos de los datos
identificados pueden seguir siendo correctos.
Tambin es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones
de RAPID. Consulte:
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edicin de los datos de la

herramienta en la pgina 158 y Edicin de los datos de la carga til en la pgina 172.
El manual de producto del robot puede contener informacin sobre cmo y dnde montar las
cargas.
La identificacin de cargas de los posicionadores se realiza con la rutina de servicio
ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings (Configuracin de sistema) del
manipulador.
235
236
237
7.1.1. Inicio de programas

Inicio de programas
En este procedimiento se detalla cmo iniciar por primera vez un programa o cmo reanudar
la ejecucin de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte tambin Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
Accin
Informacin/figura
1. Compruebe que ha hecho todos los preparativos necesarios en el robot y en la

clula de robot y que no haya ningn
obstculo dentro del rea de trabajo del
robot.
2. Asegrese de que no haya nadie dentro
de la clula de robot!
3. Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador.
xx0600002782
D: Selector de modo
4. Presione el botn Motores ON del
controlador para activar el robot.
C: Motores ON (consulte la figura anterior)
5. Tiene cargado un programa?

En caso afirmativo, contine en el paso
siguiente.
En caso negativo, cargue un programa.
La forma de cargar programas se describe

en la seccin Manejo de programas en la
pgina 175.
6. Presione el botn Iniciar del FlexPendant

para iniciar el programa.
El botn se muestra en la seccin Botones

de hardware en la pgina 43.
7. Se muestra la ventana de dilogo Return

to path (Volver a trayectoria)?
En caso afirmativo, devuelva el robot a la
trayectoria con un mtodo adecuado.
De lo contrario, contine.
La forma de devolver el trabajo a la

trayectoria se describe en la seccin
Devolucin del robot a la trayectoria en la
pgina 243.

238
Continuacin
Reanudacin de la ejecucin tras cambios en el programa
Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en l.
En el modo automtico, es posible que aparezca una ventana de dilogo de advertencia para
evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias.
Si...
...toque...
Est seguro de que los cambios que ha realizado no estn en conflicto con S
la posicin actual del robot y de que el programa puede continuar sin
lesionar a nadie ni causar daos a otros equipos.
No est seguro de las consecuencias que podran tener sus cambios y
desea investigarlas con ms detalle.
No
Reinicio desde el principio

Puede reiniciar los programas desde la ventana Produccin o desde el Editor de programas.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde la ventana Produccin.
Accin
1.
En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2.
Toque PP a main
2.
Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde el Editor de programas.

Accin
1.
En el men ABB, toque Editor de programas.
2.
Toque Depurar.
3.
Toque PP a main
4.
Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Limitaciones
Slo es posible ejecutar un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opcin de
multitarea. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez.
Si el sistema de robot detecta errores en el cdigo del programa durante la ejecucin, detendr
el programa y registrar el error en el registro de eventos.
239
7.1.2. Detencin de programas
7.1.2. Detencin de programas

Detencin de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin de multitarea, consulte Utilizacin de
programas multitarea en la pgina 241.
Accin
1. Compruebe que la operacin en curso se encuentre en un estado que permita la interrupcin.
2. Asegrese de que resulte seguro detener el programa.
3. Presione el botn Detener del conjunto de botones fsicos del FlexPendant.
El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43.
PELIGRO!
No utilice el botn Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de
emergencia.
La detencin de un programa con el botn Detener no significa que el robot deje de moverse
inmediatamente.
Detencin de la ejecucin si se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso
Cuando se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso, la ejecucin puede detenerse de la
forma siguiente.
240
Modo
Accin
Informacin
Funcionamiento con hold-torun
Liberacin del botn Iniciar
La funcin hold-to-run se
describe en la seccin Qu
es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Modo paso a paso
El robot se detendr despus

de ejecutar cada instruccin.
Para ejecutar la instruccin
siguiente, presione de nuevo
el botn Avanzar.
Los botones DETENER y

Avanzar se describen en la
seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42.
Si presiona el botn
DETENER durante la
ejecucin de una instruccin
de movimiento, el robot se
detendr sin completar el
movimiento.
7.1.3. Utilizacin de programas multitarea

Descripcin general
En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutndose en
paralelo, por ejemplo en una clula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de
ellos con su tarea y su programa propios.
Para obtener informacin general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de
programas en la pgina 175. La multitarea se describe en el documento Application manual
- Engineering tools (Manual de aplicaciones - Herramientas de ingeniera).
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 144.
Tareas configuradas manualmente
Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente,
todas las tareas estn configuradas en el momento de la entrega. La configuracin de tareas
se realiza mediante la definicin de parmetros de sistema de tipo Controlador. Consulte la
seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297 para ms informacin
acerca de la configuracin de parmetros del sistema, o bien el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema para obtener ms informacin acerca de los parmetros.
La configuracin manual de tareas requiere informacin detallada. Lea la documentacin de
su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Cmo se ejecutan las tareas
Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static
y Semistatic se inician automticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea.
Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botn Iniciar del FlexPendant y se
detienen al presionar el botn Detener.
Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia tcnica Parmetros del sistema.
Carga, ejecucin y detencin de programas multitarea
En esta seccin se describe cmo cargar, ejecutar y detener programas multitarea.
Accin
1. Asegrese de que haya ms de una tarea configurada. Esto se realiza mediante los
parmetros del sistema. Consulte la seccin Utilizacin de programas multitarea en la
pgina 241.
2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o
la ventana Produccin y de la forma descrita en la seccin Carga de un programa
existente en la pgina 176.
3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el men Configuracin rpida
para hacerlo. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin en la
pgina 217.
La deseleccin de tareas slo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo
automtico, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas estn
seleccionadas para su ejecucin.

241
Continuacin
Accin
4. Inicie la ejecucin del programa presionando el botn Iniciar. Se inician todas las tareas
que estn activas.
5. Detenga la ejecucin del programa presionando el botn Detener. Se detienen todas
las tareas que estn activas.
Cmo cargar un programa en una tarea

En esta seccin se describe cmo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea.
Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.
Carga un programa desde la ventana Produccin
Accin
1.
En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2.
Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3.
Toque Cargar programa....

Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
4.
Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
Carga un programa desde el Editor de programas

Accin
1.
En el men ABB, toque Editor de programas.
2.
Toque Tareas y programas.
3.
Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4.
En el men Archivo, toque Cargar programa....

Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
5.
Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6.
Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
Visualizacin de programas multitarea

En la ventana Produccin, hay una pestaa para cada tarea. Para cambiar entre la
visualizacin de las distintas tareas, toque las pestaas.
Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea.
242
7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria
7.1.4. Devolucin del robot a la trayectoria

Sobre las trayectorias y las zonas de retorno
Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional estn en la
trayectoria, lo que significa que est siguiendo la secuencia de posiciones deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posicin.
En este caso, se considera que est fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es
detenido por un paro de emergencia o de seguridad, puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido est dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el
programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.
SUGERENCIA!
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parmetros del sistema. Se describe
en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Regreso a la trayectoria
Accin
1. Asegrese de que no haya ningn obstculo que obstruya el camino y que las cargas
tiles u objetos de trabajo estn situados correctamente.
2. Si es necesario, ponga el sistema en el modo automtico y presione el botn Motores
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para reanudar el programa desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrir una de las dos cosas siguientes:
El robot o el eje vuelve lentamente a la trayectoria y el programa se reanuda.
Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
accin adecuada.
Seleccin de accin
Si...
...toque...
Desea volver a la trayectoria y continuar con el programa.
Desea volver a la siguiente posicin de objetivo y continuar con el

programa.
No
No desea continuar con el programa.
Cancelar
243
7.1.5. Utilizacin de la opcin de botn de conexin en caliente

Opcin de botn de conexin en caliente
La opcin de botn de conexin en caliente permite:
Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automtico y con ello hacer

funcionar el sistema sin ningn FlexPendant conectado.
Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la

ejecucin de la aplicacin en el sistema.
AVISO!
La presin del botn de conexin en caliente desactiva el botn de paro de emergencia del
FlexPendant. Presione nicamente el botn de conexin en caliente durante la conexin o la
desconexin del FlexPendant.
AVISO!
El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador
IRC5!
Conexin y desconexin del FlexPendant con el botn de conexin en caliente
El procedimiento siguiente describe cmo conectar o desconectar el FlexPendant en un
sistema en el modo automtico con la opcin de botn de conexin en caliente.
NOTA!
No cambie al modo manual (ni al modo manual a mxima velocidad) mientras el sistema est
en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo
automtico. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.
Accin
Nota
1. Asegrese de que el sistema se

encuentre en el modo automtico.
2. Presione y mantenga presionado el botn Un indicador luminoso que se encuentra en
de conexin en caliente.
el interior del botn indica en qu momento
se ha accionado el botn.

244
Continuacin
Accin
Nota
3. Mantenga presionado el botn de

conexin en caliente y, al mismo tiempo,
sustituya el enchufe de puente con el
enchufe del FlexPendant.
xx0600002784
A: Botn de conexin en caliente

B: Conector para FlexPendant
xx0600002796
Enchufe de puente
4. Libere el botn de conexin en caliente.
Asegrese de que el botn no quede

atascado en la posicin accionada, dado
que el hacerlo desactiva el botn de paro
de emergencia del FlexPendant.
NOTA!
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.
NOTA!
Si el botn de conexin en caliente es liberado sin que est conectado ni el enchufe de puente
ni el FlexPendant, los movimientos del robot se detienen dado que las cadenas de paro de
emergencia se abren.
Limitaciones en los mensajes del FlexPendant
Al utilizar la opcin de botn de conexin en caliente, existen las limitaciones siguientes en
los mensajes del FlexPendant:
Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a travs del FlexPendant (por
ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).
Si la aplicacin se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecucin del programa
se pone en espera. En este caso, tras la conexin del FlexPendant, debe detener e iniciar la
ejecucin del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran
automticamente con slo conectar el FlexPendant.
Si es posible evite usar estos tipos de instrucciones al programar sistemas que estn utilizando
la opcin de botn de conexin en caliente.
Mensajes del registro de eventos
Al conectar el FlexPendant, tambin es posible ver los mensajes del registro de eventos del
periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que stos se almacenan en
el controlador.
245
7.2.1. Modo de funcionamiento actual
7.2 Modos de funcionamiento

Descripcin general
Compruebe la posicin del selector de modo del controlador o la barra de estado del
FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento tambin se registran en el registro de eventos.
Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posicin mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
Selector de modo de dos posiciones
Selector de modo de tres posiciones
Modo automtico
Modo manual a velocidad reducida
Modo manual a mxima velocidad
Accin
Informacin
1. Para cambiar del modo manual al modo

automtico
Encontrar informacin detallada en

Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255.
2. Para cambiar del modo automtico al

modo manual
Encontrar informacin detallada en

Cambio del modo automtico al modo
manual en la pgina 257.

246
Continuacin
Visualizacin del modo actual en el FlexPendant
En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A
continuacin aparece un ejemplo de la barra de estado:
en0300000490
Ventana de operador
Modo de funcionamiento
Sistema activo
Estado del controlador
Estado del programa
Unidades mecnicas, con la activa resaltada
247
7.2.2. Acerca del modo automtico
7.2.2. Acerca del modo automtico

Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Los sistemas de robot en produccin suelen funcionar en el modo automtico. De esta forma,
es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las seales de
E/S del controlador. Es posible utilizar una seal de entrada para iniciar y detener un
programa de RAPID y otra para activar los motores del robot.
Durante el modo automtico tambin estn activados distintos mecanismos de proteccin
adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.
Tareas que suelen realizarse en el modo automtico
En el modo automtico se hace normalmente lo siguiente:
Iniciar y detener procesos.
Cargar, iniciar y detener programas de RAPID.
Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de

emergencia.
Hacer copias de seguridad del sistema.
Restaurar copias de seguridad.
Ajustar trayectorias.
Limpiar herramientas.
Preparar o sustituir objetos de trabajo.
Realizar otras tareas orientadas a procesos.
Un sistema bien diseado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso
que se est ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y
durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de
proteccin, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio
protegido, el proceso se reanuda.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre las tareas orientadas a procesos.
CUIDADO!
Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones,
como el inicio o la detencin de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean
anuladas. El ajuste de la trayectoria tambin puede verse afectado.
En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas.
Limitaciones del modo automtico
El movimiento con el joystick no es posible en el modo automtico. Tambin pueden existir
otras tareas concretas que deberan realizarse en el modo manual para asegurarse de que
mantiene el control del robot y de sus movimientos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su sistema para saber qu tareas
concretas no deben ser realizadas en el modo manual.
248
7.2.3. Acerca del modo manual
7.2.3. Acerca del modo manual

Qu es el modo manual?
En el modo manual, el robot slo puede moverse a una velocidad reducida y segura y slo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin. El modo
manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
mxima velocidad.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?
En el modo manual a mxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,
pero slo bajo control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin y el botn
hold-to-run. El modo manual a mxima velocidad se utiliza ms frecuentemente durante la
comprobacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
Recuerde que el modo manual a mxima velocidad no est disponible en todos los sistemas
de robot.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual
En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:
Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de

emergencia.
Corregir el valor de las seales de E/S tras situaciones de error.
Crear y editar programas de RAPID.
Ajustar las posiciones programadas.
Seguridad durante el modo manual

Durante el modo manual, algunos mecanismos de proteccin estn desactivados porque es
frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de l. El manejo de un
robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de
una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad
reducida, normalmente de 250 mm/s.
249
7.2.4. Puesta en marcha en el modo automtico

PELIGRO!
Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentacin.
En qu situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automtico?
Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automtico para reanudar o iniciar
automticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los
sistemas de robot que no hayan sido puestos an en produccin o para cualquier otra tarea que
necesite realizar y que requiera el modo manual.
El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en funcin de la personalizacin y
de los programas creados especficamente para usted.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre cmo poner en marcha su sistema de robot en concreto.
Puesta en marcha en el modo automtico
Accin
Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funcionamiento automtico.
en0400000794
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el

interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores?

En caso positivo, ha completado el procedimiento.
De lo contrario, anule la operacin.
4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se
encuentra normalmente en un estado de espera segura,
con los motores apagados y en espera de ms acciones.
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.

250
Continuacin
Reanudacin manual del programa
Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no est
configurado para el reinicio remoto.
Accin
Figura
1. En el controlador, presione el botn Motores ON para

activar los motores del robot.
en0400000795
2. En el FlexPendant, presione el botn Iniciar para iniciar

el programa.
3. Se inici el programa sin errores?
En caso contrario, consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear
el fallo.
La gestin de errores se
detalla en el Manual del
operador - Resolucin de
problemas.
Limitaciones
Es posible que la reanudacin o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo,
puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quiz un trabajo
de soldadura o aplicacin de adhesivo no deba continuar.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms
indicaciones.
251
7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual
7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual

En qu situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual?
Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningn proceso o ningn programa
que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son
posibles en el modo automtico, como la edicin de programas y los movimientos.
Puesta en marcha en el modo manual
Accin
Figura
1. Site el selector de modo en la posicin del modo

manual.
en0400000807
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el

interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores?

En caso contrario, consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear
el fallo.
La gestin de errores se
detalla en el Manual del
operador - Resolucin de
problemas.
4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se

encuentra en un estado de espera segura, en espera de
ms acciones.
Qu debo hacer a continuacin?

Si desea...
...lea...
Crear programas de RAPID
Manejo de programas en la pgina 175.
Mover el robot
Introduccin al movimiento en la pgina 113.
Trabajar con herramientas, objetos de trabajo Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y

o cargas tiles, o bien sustituirlos
carga til en la pgina 121.
252
7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico
7.2.6. Ejecucin de programas en el modo automtico

Ejecucin de programas en el modo automtico
En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo automtico.
Accin
1. Cambie el robot al modo automtico.
Informacin
La forma de hacerlo se detalla en la
seccin Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 255
2.
xx
Antes de poner en marcha el robot, tenga

en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea
ejecutar.
La forma de cargar un programa se detalla

en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo desea iniciar el

programa y realice el inicio.
5. Presione el botn Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se
muestran en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42
253
7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual
7.2.7. Ejecucin de programas en el modo manual

Ejecucin de programas en el modo manual
En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo manual.
Accin
1. Cambie el robot al modo manual.
Informacin
La forma de pasar al modo manual se
describe en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
257.
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga
en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
254
3. Seleccione el programa que desea

ejecutar.
La forma de abrir un programa se detalla

en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo de ejecucin o

paso a paso desea iniciar el programa.
La forma de seleccionar el modo de inicio

se detalla en la seccin Cmo usar la
funcin hold-to-run en la pgina 212.
5. Presione y mantenga presionado el

dispositivo de habilitacin y presione a
continuacin el botn Iniciar del FlexPendant.
Todos los botones del FlexPendant se

muestran en la seccin Qu es un FlexPendant? en la pgina 42
7.2.8. Cambio del modo manual al modo automtico

En qu situaciones debe ponerse el sistema en el modo automtico?
Ponga el sistema en el modo automtico si tiene una aplicacin de proceso o un programa de
RAPID que est preparado para su ejecucin en produccin.
PELIGRO!
Al ponerlo en el modo automtico, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de
funcionamiento.
Cambio del modo manual al modo automtico
Accin
Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funcionamiento automtico.

Se indica el cambio de modo.
xx0300000467
2. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.

Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de
dilogo se cierra automticamente.
3. Ha cambiado de modo el sistema sin errores?
En caso positivo, reanude o inicie la aplicacin de
proceso o el programa de RAPID.
Si no es as, detenga el sistema y resuelva el
problema.
La forma de iniciar programas

se describe en Inicio de
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Cundo puedo empezar a usar el sistema de robot?
Mientras est visible la ventana de dilogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningn
programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.

255
Continuacin
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.
256
7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual
7.2.9. Cambio del modo automtico al modo manual

Cambio del modo automtico al modo manual
Accin
Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de

funcionamiento manual.
xx0300000468
2. Ha cambiado de modo el sistema sin

La gestin de errores se detalla en el
errores?
En caso positivo, ha completado este pro- problemas.
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
257
7.2.10. Cambio al modo manual a mxima velocidad

En qu situaciones debe usar el modo manual a mxima velocidad?
Utilice el modo manual a mxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la
mxima velocidad.
El modo manual a mxima velocidad permite ejecutar el programa a la mxima velocidad sin
perder el acceso a todas las funciones de depuracin disponibles en el Editor de programas.
PELIGRO!
La comprobacin a la mxima velocidad es peligrosa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa.
Cambio al modo manual a mxima velocidad
Accin
Informacin
1. Site el selector de modo en la posicin de

modo manual a mxima velocidad.
2. Ha cambiado de modo el sistema sin
La gestin de errores se detalla en el
errores?
En caso positivo, ha completado este pro- problemas.
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de dilogo en el FlexPendant para alertarle del
cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de dilogo se cierra automticamente y
no se producir ningn cambio de modo.
258

259


Descripcin general
Las propiedades de las seales de E/S se utilizan para visualizar las seales de entrada y salida
y sus valores. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin
Visualizacin de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar una lista con todas las seales.
Accin
1. En el men ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Seales de E/S ms comunes.
2. Toque Ver y a continuacin Todas las seales para cambiar la seleccin de las seales
en la lista.
en0400000770
Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 261.
Filtrado de datos en la pgina 107.
Creacin de categoras de E/S en la pgina 263.
Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
260

8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales
8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales

Simulacin y cambio de valores de seales
Una seal puede ser convertida en una seal simulada y su valor puede ser cambiado. Para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar las propiedades de la seal, consulte la
seccin Panel de control, Configuracin de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. Toque una seal.
3. Toque Simular para convertir la seal en una seal simulada.
Toque Eliminar simulacin para eliminar la simulacin de la seal.
4. Toque 123... para cambiar el valor de una seal.
Aparece el teclado numrico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque OK.
261

8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales
8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales

Visualizacin de un grupo de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar grupos de seales.
Accin
1. En el men ABB, toque E/S.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de E/S ms comunes en la pgina 328.
2. En el men Ver, toque Grupos.
3. Toque el nombre del grupo de seales en la lista y toque Propiedades. Tambin puede
tocar dos veces el nombre del grupo de seales.
Aparecen las propiedades del grupo de seales.
262

8.1.4. Creacin de categoras de E/S
8.1.4. Creacin de categoras de E/S

Categoras de E/S
Las categoras de E/S pueden resultar tiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de
seales. Usted puede crear sus propias categoras. Cada seal puede pertenecer a una nica
categora.
Creacin de categoras de E/S
En esta seccin se describe cmo crear categoras de E/S.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Configuracin.
2. Seleccione el tema I/O y, a continuacin, el tipo Signal.
3. La categora puede definirse en los momentos siguientes:
Al crear una nueva seal, toque Aadir para crear la seal.
Al editar una seal, toque para seleccionar una seal y a continuacin toque
Editar
Utilice el parmetro Categora para crear la categora para la seal.
4. Toque OK para guardar la seal. Tras asignar una categora a una seal, es necesario
reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.
Las categoras se usan para el filtrado. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107.
Las seales forman parte de la configuracin y se editan con los parmetros del sistema.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
263

8.2.1. Seales de E/S de seguridad
8.2 Seales de seguridad

En la forma bsica y estndar del controlador, algunas seales de E/S estn dedicadas a
funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuacin, junto con una
breve descripcin de cada una.
Todas las seales pueden verse en el men E/S del FlexPendant.
Seales de E/S de seguridad
La lista siguiente contiene las seales de E/S de seguridad utilizadas por el sistema estndar.
Nombre de la
seal
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
ES1
Paro de emergencia
de la cadena 1
1 = Cadena cerrada
De la placa de panel al
ordenador principal
ES2
Paro de emergencia
de la cadena 2
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
SOFTESI
Paro de emergencia
suave
1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
EN1
Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado

acin 1 y 2 de la
cadena 1
ordenador principal
EN2
Dispositivos de habilit- 1 = Habilitado

acin 2 y 2 de la
cadena 1
ordenador principal
AUTO1
Selector de modo de
funcionamiento de la
cadena 1
1 = Seleccionado
automtico
ordenador principal
AUTO2
Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
automtico
ordenador principal
MAN1
Selector de modo de
cadena 1
1 = Seleccionado
manual
ordenador principal
MANFS1
Selector de modo de
cadena 1
1 = Seleccionado
manual a mxima
velocidad
ordenador principal
MAN2
Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
manual
ordenador principal
MANFS2
Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
manual a mxima
velocidad
ordenador principal
USERDOOVLD
Sobrecarga, salida
digital de usuario
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
MONPB
Pulsador Motores ON
1 = Pulsador
presionado
ordenador principal

264

Continuacin
Nombre de la
seal
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
AS1
Paro automtico de la
cadena 1
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
AS2
Paro automtico de la
cadena 2
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
SOFTASI
Paro automtico suave 1 = Paro suave

habilitado
ordenador principal
GS1
Paro general de la
cadena 1
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
GS2
Paro general de la
cadena 2
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
SOFTGSI
Paro general suave
1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
SS1
Paro superior de la
cadena 1
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
SS2
Paro superior de la
cadena 2
1 = Cadena cerrada
ordenador principal
SOFTSSI
Paro superior suave
1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
CH1
Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada

de la cadena de funcionamiento 1 cerrados
ordenador principal
CH2
Todos los interruptores 1 = Cadena cerrada

de la cadena de funcionamiento 2 cerrados
ordenador principal
ENABLE1
Habilitacin desde el
ordenador principal
(lectura inversa)
1 = Habilitar, 0 =
Interrumpir la cadena ordenador principal
1
ENABLE2_1
ordenador de ejes 1
1 = Habilitar, 0 =
2
ENABLE2_2
ordenador de ejes 2
1 = Habilitar, 0 =
2
ENABLE2_3
ordenador de ejes 3
1 = Habilitar, 0 =
2
ENABLE2_4
ordenador de ejes 4
1 = Habilitar, 0 =
2
PANEL24OVLD
Sobrecarga del panel

de 24 V
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
DRVOVLD
Sobrecarga de los
mdulos de accionamiento
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
DRV1LIM1
Lectura inversa de la
1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 1 tras los interordenador principal
ruptores de lmite
DRV1LIM2
Lectura inversa de la
1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al
cadena 2 tras los interordenador principal
ruptores de lmite

265

Continuacin
Nombre de la
seal
266
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
DRV1K1
Lectura inversa del

contactor K1 de la
cadena 1
1 = K1 cerrado
Del ordenador de ejes al

ordenador principal
DRV1K2
Lectura inversa del

contactor K2 de la
cadena 2
1 = K2 cerrado

ordenador principal
DRV1EXTCONT
Contactores externos
cerrados
1 = Contactores
cerrados

ordenador principal
DRV1PANCH1
Tensin de accionamiento de la bobina 1

del contactor
1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al

ordenador principal
DRV1PANCH2
Tensin de accionamiento de la bobina 2

del contactor
1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al

ordenador principal
DRV1SPEED
Lectura inversa del

modo de funcionamiento seleccionado
0 = Modo manual a
velocidad reducida
DRV1TEST1
Se ha detectado un dip Activado/

en la cadena de funci- desactivado
onamiento 1

ordenador principal
DRV1TEST2
Se ha detectado un dip Activado/

en la cadena de funci- desactivado
onamiento 2

ordenador principal
SOFTESO
Paro de emergencia
suave
SOFTASO
Paro automtico suave 1 = Establecer paro

automtico suave
Del ordenador principal a

la placa de panel
SOFTGSO
Paro general suave
1 = Establecer paro
general suave

la placa de panel
SOFTSSO
Paro superior suave
1 = Establecer paro
superior suave

la placa de panel
MOTLMP
Piloto luminoso
Motores ON
1 = Piloto encendido

la placa de panel
TESTEN1
Prueba de habilitacin 1 = Prueba de inicio

1

la placa de panel
DRV1CHAIN1
Seal al circuito de
interbloqueo
1 = Cerrar cadena 1
Del ordenador principal

al ordenador de ejes 1
DRV1CHAIN2
Seal al circuito de
interbloqueo
1 = Cerrar cadena 2

DRV1BRAKE
Seal a la bobina de
liberacin de frenos
1 = Liberar freno


ordenador principal
1 = Establecer paro Del ordenador principal a

de emergencia suave la placa de panel

267

9.1.1. Acceso al registro de eventos

9.1.1. Acceso al registro de eventos
Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
Ver todas las entradas actuales.
Estudiar entradas concretas en detalle.
Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudioOnline.

Apertura y cierre del registro de eventos
En esta seccin se detalla cmo abrir el registro de eventos.
Accin
1. Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2. Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.
268

9.1.2. Eliminacin de entradas del registro
9.1.2. Eliminacin de entradas del registro

En qu casos es necesario eliminar entradas del registro?
Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con
frecuencia, la eliminacin de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear
posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no estn
relacionadas con el problema que est intentando resolver.
Eliminacin de todas las entradas del registro
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque Common (Comunes).
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar todos los registros.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Eliminacin de entradas de registro de una categora determinada

Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque la categora que desee.
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar registro.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
269

9.1.3. Guardado de entradas del registro
9.1.3. Guardado de entradas del registro

En qu casos es necesario guardar entradas del registro?
Debe guardar las entradas del registro si:
Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su
visualizacin posterior.
Desea enviar las entradas del registro a la asistencia tcnica para solucionar un
problema.
Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.
NOTA!
El registro puede albergar hasta 20 entradas por categora y hasta 150 entradas en la lista
conjunta. Cuando el bfer se llena, las entradas ms antiguas se sobrescriben y se pierden.
No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.
Guardado de todas las entradas del registro
En esta seccin se detalla cmo guardar todas las entradas del registro.
Accin
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2. Toque Guardar todos los registros como.
3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, bsqueda y brala.
4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5. Toque Guardar.
270
10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes
especficos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos
de configuracin y programas de RAPID.
Clave de licencia de RobotWare
El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que
se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.
Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia
suministrada junto con el robot.
Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en
RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia
virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rpida de garantizar que
el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de
simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuracin. Sin embargo, los
sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.
Sistema vaco
Un nuevo sistema que slo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones
predeterminadas se conoce como un sistema vaco. Al crear configuraciones especficas de
un robot o un proceso, al definir seales de E/S o al crear programas de RAPID, el sistema ya
no se considera vaco.
Sistema cargado y sistemas almacenados
El sistema cargado es el sistema que se ejecutar en el controlador al ponerlo en marcha. Un
controlador slo puede tener cargado un nico sistema, pero es posible tener ms sistemas
almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs.
Es cuando hay un sistema cargado, ya sea en un controlador real o en uno virtual, cuando
normalmente se edita su contenido, como por ejemplo, programas de RAPID o
configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer cambios con el
Creador de sistemas, por ejemplo aadir o eliminar opciones o sustituir archivos de
configuracin completos.
271
10 Sistemas
10.2.1. Qu es "la memoria"?
10.2 Manejo de la memoria y los archivos

10.2.1. Qu es "la memoria"?
Descripcin general
Al utilizar el trmino "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:
La memoria RAM del ordenador principal
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra
unidad)
El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que
se usa para el almacenamiento de software.
Memoria RAM del ordenador principal

La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y est situada en la placa base del
ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecucin de programas.
El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la seccin
Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la pgina 273.
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
sta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de
almacenamiento del controlador. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos diferentes. Contiene
todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala
RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento
a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo
image.bin se describe en la seccin Estructura del contenido de la memoria RAM del
ordenador principal en la pgina 273.
Unidad de red local
Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es
suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.
272
10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

En esta seccin se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante
el funcionamiento normal.
El trmino "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,
los mdulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el
funcionamiento normal.
El trmino genrico memoria se describe en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina
272
Figura de la memoria RAM
Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
en0500001446

273
10 Sistemas
Continuacin
Partes
Parte
Funcin
Memoria RAM Los mdulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base
del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la
ejecucin de programas.
El tamao de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamao
no aumentar el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios ms en el hardware y software del sistema de robot.
image.bin
Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de alimentacin, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el
funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un "arranque en caliente" del sistema, el archivo image.bin
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
ctrl.bin
Este archivo contiene, entre otras cosas:

Datos de identidad de robots
datos de calibracin
Datos de SIS
Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a continuacin al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta especfica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que
todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software
de sistema o si ste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de
medida serie
La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad

mecnica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma
de manejar los datos de la tarjeta de medida serie, trasladar datos entre la
tarjeta de medida serie y el controlador, etc., se detalla en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de
memoria de
almacenamiento del
controlador
La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad

de ordenadores. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos
diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automticamente en
este lugar.
Cdigo de
RAPID
Esta seccin contiene todo el cdigo ejecutable de RAPID, ya sea escrito

por ABB o por el cliente.

274
10 Sistemas
Continuacin
Parte
Funcin
Datos de configuracin
Estos datos constituyen bsicamente el contenido de los archivos de configuracin:

proc.cfg
moc.cfg
sio.cfg
mmc.cfg
sys.cfg
Cada archivo contiene la configuracin realizada al crear y definir el
sistema, opciones, etc.
Los archivos de configuracin no pueden cambiarse tras la creacin, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual
Manual del operador - Resolucin de problemas. Al cambiar el contenido de
los archivos de configuracin, ABB recomienda encarecidamente usar la
herramienta RobotStudioOnline para reducir el riesgo de introducir errores.
Consulte el Manual del operador - RobotStudio Online.
Textos
Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,

en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.
Registros de
eventos
Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.

Esto significa que los registros se guardarn incluso si se produce una
cada de alimentacin, lo que a su vez simplifica la bsqueda del fallo que
caus la cada de alimentacin.
Estados
internos
stos son los datos en los que se registra el estado y la posicin de todos
los ejes del robot, todas las E/S, el estado de cada uno de los manipuladores conectados a un sistema Multimove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantneamente a su estado anterior si, por
algn motivo, el sistema se detiene, si se produce una cada de alimentacin, si el robot colisiona con un obstculo, etc.
Datos de
calibracin
stos son los datos de calibracin de un robot, es decir, todos los datos que
describen la posicin de calibracin de los seis ejes de un robot.
SIS
stos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Sistema
de Informacin de Servicio).
Esto significa que los datos del SIS sern mantenidos por el robot incluso si
se sustituye su controlador.
Temporizador
de servicio
stos son los datos de temporizadores de servicio.

Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio sern
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system"
ste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalacin.

El archivo de imagen se almacena en el directorio "Internal".
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aqu, lo que significa
que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.
275
10 Sistemas
10.2.3. Manejo de archivos
10.2.3. Manejo de archivos

Manejo y almacenamiento de archivos
Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan
como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicacin
determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de
FlexPendant Explorer.
Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria
diferentes, como por ejemplo:
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
Un PC porttil
Un dispositivo USB
Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y estn disponibles desde FlexPendant Explorer
o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicacin en el FlexPendant.
Informacin sobre las memorias USB
El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el captulo Botones y puertos
del controlador en la pgina 51.
Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos
segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse
automticamente durante la puesta en marcha del sistema.
Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema est en
funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar
cualquier problema:
No desconecte una memoria USB inmediatamente despus de conectarla. Espere al

menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema.
No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al
guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea
mientras se est realizando alguna operacin.
No desconecte las memorias USB mientras se est cerrando el sistema. Espere hasta
que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta tambin las limitaciones siguientes con las memorias USB.
No existe ninguna garanta de que se admitirn todas las memorias USB.
Algunas memorias USB cuentan con un selector de proteccin contra escritura. El

sistema no puede detectar si una operacin de archivo ha fallado debido al selector de
proteccin contra escritura.
Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
276
10 Sistemas
10.3.1. Descripcin general del reinicio
10.3 Procedimientos de reinicio

En qu casos es necesario reiniciar un controlador que est en funcionamiento?
Los sistemas de robot de ABB se han diseado para funcionar de forma autnoma durante
periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estn en
funcionamiento.
Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:
Si ha instalado nuevo hardware.
Si ha cambiado los archivos de configuracin del sistema de robot.
Si ha aadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.
Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Situacin:
Tipo de reini- Ms detalles en la

cio:
seccin:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se

guardarn todos los programas y configuraciones.
Arranque W
(reinicio en
caliente)
Reinicio y utilizacin del

sistema actual
(arranque en caliente)
en la pgina 283.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras Arranque X

el reinicio, se ejecuta la aplicacin Boot Appli- (reinicio extra)
cation.
Reinicio y seleccin de
otro sistema (arranque
X-Start) en la pgina
284.
Desea cambiar a otro sistema instalado o

Arranque C
instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo, (reinicio en fro)
eliminar de la memoria el sistema actual.
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse.
Se eliminarn tanto el sistema como el paquete
de sistema de RobotWare.
Reinicio y eliminacin
del sistema actual
(arranque C-Start) en la
pgina 285.
Desea eliminar todos los programas de RAPID P-Start

cargados por el usuario.
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse.
Reinicio y eliminacin de
programas y mdulos
(P-Start) en la pgina
286.
Desea volver a la configuracin predetermiArranque I

nada del sistema.
(reinicio de
Aviso! Esta operacin elimina de la memoria instalacin)
todos los programas y configuraciones
definidos por el usuario y reinicia el sistema con
la configuracin predeterminada de fbrica.
Reinicio y recuperacin
de la configuracin predeterminada (I-Start) en
la pgina 287.
Desea reiniciar el sistema actual con los datos B-Start

de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.
Reinicio desde datos de

sistema almacenados
previamente (B-Start) en
la pgina 288.
Desea apagar y guardar el sistema actual y

apagar el ordenador principal.
Apagado en la pgina
75.
Apagar

277
10 Sistemas
Continuacin
278
10 Sistemas
10.3.2. Utilizacin de Boot Application

Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que
no hay ningn RobotWare instalado, pero tambin puede usarse para otros fines, como
cambiar de sistema de inicio. Para este fin tambin puede usar RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Finalidad de Boot Application
Boot Application est instalada en el controlador a la entrega y sirve para:
Instalar sistemas
Configurar o comprobar los parmetros de la red
Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento
Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuacin se

describen los botones y funciones disponibles.
en0400000894
Instalacin de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.
Accin
Informacin
2. En Boot Application, toque Install System. Los sistemas se crean con ayuda del
Creador de sistemas de RobotStudio
Aparece una ventana de dilogo que
Online. Consulte el Manual del operador solicita que conecte una memoria USB.
RobotStudio Online.

279
10 Sistemas
Continuacin
Accin
Informacin
3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la

un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la seccin
ordenadores.
Creacin de soportes de datos de
arranque del Manual del operador RobotStudio Online.
El puerto USB se muestra en la seccin
Botones y puertos del controlador en la
pgina 51.
4. Toque Continue (Continuar) para
continuar.
Toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra un cuadro de dilogo que solicita
que reinicie el sistema.
5. Toque OK.
En este momento puede desconectar la

memoria USB.
6. Toque Restart Controller (Reiniciar controlador) y a continuacin toque OK.

El controlador se reinicia en este momento
y se instala el sistema desde la memoria
USB. El reinicio puede requerir varios
minutos.
Configuracin de Boot Application

La configuracin de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.
Accin
Informacin
2. En Boot Application, toque Settings.
en0400000902

280
10 Sistemas
Continuacin
Accin
Informacin
3. Seleccione las opciones adecuadas.

La forma de seleccionar estos valores se
detalla en la seccin Configuracin de la
Use no IP address (No utilizar
conexin de red en la pgina 60.
ninguna direccin IP)
Obtain IP address automatically
(Obtener una direccin IP automticamente)
Use the following settings (Utilizar
la siguiente configuracin)
Utilice el teclado numrico para introducir
los valores deseados.
4. Toque Service PC Information (Informacin del PC de servicio) para mostrar la
configuracin de red que desea utilizar al
conectar un PC de servicio al puerto de
servicio del controlador.
5. Toque Misc. (Varios) para ver las
versiones de hardware y software del FlexPendant.
Toque Advanced (Avanzado) para
mostrar la versin del cargador de
arranque.
6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la Siga las instrucciones de la pantalla.
pantalla tctil y el joystick.
7. Toque Upgrade Bootloader (Actualizar
cargador de arranque) para cargar una
nueva versin de cargador de arranque.
Seleccin de un sistema
Accin
Informacin
2. En Boot Application, toque Select
System.
muestra los sistemas instalados disponibles.
3. Toque el sistema que desee seleccionar y
a continuacin toque Select (Seleccionar).
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema seleccionado).
4. Toque Close (Cerrar).
solicita que reinicie el controlador para
poder usar el sistema seleccionado.

281
10 Sistemas
Continuacin
Reinicio del controlador
Accin
Informacin
2. En Boot Application, toque Restart
System.
especifica el sistema seleccionado.
3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado o
toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
282
10 Sistemas
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)
10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)

Qu ocurre con mi sistema actual?
El sistema actual se detendr.
Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.
Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estticas y
semiestticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron
detenidos.
Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuracin introducidos mediante
RobotStudioOnline.
Reinicio y utilizacin del sistema actual
Esta seccin describe cmo reiniciar y usar el sistema actual.
Accin
Informacin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.

Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
el controlador con el sistema actual.
Advanced (Avanzado). Encontrar
informacin detallada acerca de los inicios
avanzados en Descripcin general del
reinicio en la pgina 277.
283
10 Sistemas
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)
10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)

Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma
que pueda reanudar el estado del sistema ms adelante.
Reinicio y seleccin de otro sistema
Esta seccin describe cmo reiniciar y seleccionar otro sistema.
Accin
Informacin
1. Asegrese de que la alimentacin del

armario de control est encendida.
3. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
4. Toque X-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que realmente desea realizar el
reinicio.
5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Despus del procedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6. Utilice Boot Application para seleccionar
un sistema.
La forma de usar Boot Application se

detalla en Utilizacin de Boot Application
en la pgina 279.
7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot

Application.
8. Toque Reiniciar para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado.
284
10 Sistemas
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)
10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)

Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se
eliminarn. Esto significa que ser imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna
forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudioOnline.
Reinicio y eliminacin del sistema actual
Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar el sistema actual.
Accin
Informacin

2. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
3. Toque C-Start y a continuacin toque OK.
confirmar que desea realizar el reinicio.
4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.
confirmar que desea realizar el reinicio.
5. Realice uno de los procedimientos
siguientes:
Seleccione un sistema que ya est
instalado y reinicie.
Instale otro sistema desde RobotStudioOnline o desde una memoria
de USB.
La forma de reiniciar y seleccionar otro

sistema se describe en la seccin Reinicio
y seleccin de otro sistema (arranque XStart) en la pgina 284.
285
10 Sistemas
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)
10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)

Despus del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y mdulos
cargados manualmente. Las tareas estticas y semiestticas se inician desde el principio, no
desde el estado que tenan al detener el sistema.
Los mdulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuracin establecida. Los
parmetros del sistema no se ven afectados.
Reinicio y eliminacin de programas y mdulos
Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar los programas y mdulos cargados por el
usuario.
Accin
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque P-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Despus del procedimiento de
inicio, no hay ningn programa o mdulo abierto.
286
10 Sistemas
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)

Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perder los cambios realizados en los
parmetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parmetros del sistema y
dems configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la
entrega.
Por ejemplo, este mtodo devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la
fbrica.
Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada
Esta seccin describe cmo reiniciar y volver a la configuracin predeterminada.
Accin
3. Toque I-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parmetros del sistema y dems configuraciones.
287
10 Sistemas
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesin anterior fue cerrada sin
guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el
sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del ltimo
apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema.
Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesin
anterior.
Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente
Esta seccin describe cmo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente.
Accin
3. Toque B-Start y a continuacin toque OK.
4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.
288
10 Sistemas
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

Descripcin general de la regrabacin de la memoria flash
Despus de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien
tras la instalacin de una versin ms reciente de RobotWare, el sistema intenta
automticamente la regrabacin de la memoria flash de la unidad para mantener la
compatibilidad entre el hardware y el software.
La regrabacin de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software
especfico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software
como parte de su funcionamiento.
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del
FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versin.
Recuerde que la realizacin de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la
ejecucin de versiones de firmware que no estn disponibles! Para evitar poner en peligro el
funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas
anteriormente, a no ser que no estn disponibles.
Las unidades que utilizan actualmente la funcin de regrabacin de flash son las siguientes:
Tarjeta de interfaz de contactores
Unidades de accionamiento
FlexPendant
Dispositivo maestro de Profibus
Ordenador de ejes
Tarjeta de panel
Proceso de regrabacin de flash

El proceso automtico de regrabacin, que se describe a continuacin, no debe ser
interrumpido apagando el sistema mientras se realiza.
Evento
Informacin
1. Al reiniciar el sistema, ste comprueba las

versiones del firmware utilizado. Las
versiones se contrastan con las versiones
del hardware utilizado.
2. Si las versiones del hardware y firmware
no coinciden, el sistema se reinicia
automticamente, pasando a un modo de
actualizacin determinado.
Durante el modo de actualizacin, se

intenta transferir el firmware adecuado al
hardware, mientras se muestra
brevemente un mensaje en el FlexPendant.
3. Se ha encontrado una versin de

firmware adecuada?
En caso positivo, se realiza la regrabacin.
Si no es as, el sistema se detiene.
En cualquier caso, el FlexPendant muestra

brevemente un mensaje, que queda
almacenado en el registro de eventos.
La regrabacin en s puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en
funcin del hardware que deba
regrabarse.
4. Despus de realizar la regrabacin correctamente, el sistema se reinicia.

289
10 Sistemas
Continuacin
Evento
Informacin
5. Se realiza una nueva comprobacin para

detectar posibles diferencias en las
versiones del hardware y el firmware.
6. Se han detectado diferencias adicionales?
En caso positivo, el proceso se repite
hasta que no se encuentre ninguna.
Si no es as, el proceso queda completado.
290
10 Sistemas
10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad?
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas

Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,
slo se procesan ciertos datos. En esta seccin se especifica cules son y se ofrecen las
descripciones correspondientes.
Qu se guarda?
La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, mdulos de
sistema y mdulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una
ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Cmo establecer rutas predeterminadas
en la pgina 316.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
El archivo System.xml tambin se guarda en el directorio ../backup (el directorio raz) y
contiene la configuracin del usuario.
Backinfo
Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid,
keystr.txt.
La funcin de restauracin utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema.
Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden
usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudioOnline y con las mismas opciones que
el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para
identificar el sistema nico del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/
o template.guid se utilizan durante la restauracin para comprobar que la copia de seguridad
est cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no
coinciden, se informa de ello al usuario.
en0400000916
Home
Una copia de los archivos del directorio HOME.

291
10 Sistemas
Continuacin
Rapid
Contiene un subdirectorio para cada tarea que est configurada. Cada tarea tiene un directorio
para mdulos de programa y otro para mdulos de sistema.
El primer directorio alberga todos los mdulos instalados. Encontrar ms informacin
acerca de la carga de mdulos y programas en el Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema.
SysPar
Contiene los archivos de configuracin.
Qu no se guarda?
Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial
que los conozca para que pueda guardarlos por separado:
La variable de entorno RELEASE: Apunta al paquete de sistema actual. Los mdulos

de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.
El valor actual de los objetos de tipo PERS de los mdulos instalados no se almacenan
en la copia de seguridad.
292
10 Sistemas
10.4.2. Copia de seguridad del sistema
10.4.2. Copia de seguridad del sistema

En qu situaciones lo necesito?
ABB recomienda hacer una copia de seguridad:
Antes de instalar una nueva versin de RobotWare.
Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros,
para permitir la recuperacin de los valores anteriores.
Despus de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros
y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.
Copia de seguridad del sistema

En esta seccin se describe cmo hacer una copia de seguridad del sistema.
Accin
1. Toque el men ABB y toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la seccin Copia de seguridad del sistema en la
pgina 293, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio
seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a
partir de la fecha actual.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
xx0300000441
293
10 Sistemas
10.4.3. Restauracin del sistema
10.4.3. Restauracin del sistema

ABB recomienda hacer una restauracin:
Si sospecha que el archivo de programa est daado.
Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parmetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauracin, todos los parmetros de sistema se sustituyen y todos los mdulos se
cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
arranque en caliente.
Restauracin del sistema
En esta seccin se describe cmo restaurar el sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
294, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Restaurar para realizar la restauracin. Se realiza la restauracin y el
sistema se arranca automticamente en caliente.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Restaurar. Se realiza la restauracin y el sistema se
arranca automticamente en caliente.
xx0300000442
294
10 Sistemas
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a
continuacin.
Directorio BACKUP
El sistema crea automticamente un directorio local predeterminado para las copias de
seguridad, con el nombre BACKUP. Es recomendable utilizar este directorio para guardar
sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al
directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningn caso el nombre del directorio BACKUP.
Adems, no cambie en ningn caso el nombre de una copia de seguridad concreta a
BACKUP, ya que el hacerlo interferira con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicacin de la red en la que se desee
almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Cmo
establecer rutas predeterminadas en la pgina 316.
En qu situaciones es posible hacer una copia de seguridad?
La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecucin de un programa.
En este caso, existen ciertas limitaciones:
Iniciar programa, cargar programa, cargar mdulo, cerrar programa y borrar mdulo
son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de
ejecucin. Sin embargo, s es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y
StartLoad.
Qu ocurre durante la copia de seguridad?

Aparte de lo que resulta obvio (la realizacin de una copia de seguridad), ocurren algunas
cosas ms durante el proceso:
Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.
Mdulos duplicados?
No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica
que pueden existir dos versiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad: uno de la
memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME
copiado al directorio Home de la copia de seguridad.
Gran cantidad de datos
La existencia de un nmero excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a
un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos
innecesarios del directorio Home sin causar ningn problema.
Fallos durante la copia de seguridad
Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una
cada de alimentacin, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.
295
10 Sistemas
10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
10.5 Identificacin de un fallo del sistema

10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
El archivo de diagnstico puede resultar til a la hora de ponerse en contacto con el personal
de asistencia tcnica de ABB para la resolucin de problemas. El archivo de diagnstico
contiene la configuracin y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener ms
informacin, consulte el manual Manual del operador - Resolucin de problemas, seccin
Instrucciones, cmo corregir fallos - Cmo preparar un informe de error.
Creacin de un archivo de diagnstico
En esta seccin se describe cmo crear un archivo de diagnstico.
Accin
1.
En el men ABB, toque Panel de control.
2.
Toque Diagnstico.
Aparece una pantalla de seleccin.
en06000002630
296
3.
Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnstico.
4.
Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicacin de destino del nombre de archivo.
5.
Toque OK para crear un archivo de diagnstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control.
10 Sistemas
10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema
10.6 Configuracin de sistemas

Acerca de los parmetros del sistema
Los parmetros del sistema definen la configuracin del sistema. En el momento de la
entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parmetros del sistema se editan con
ayuda del FlexPendant o con RobotStudioOnline.
Visualizacin de parmetros del sistema
Este procedimiento describe cmo ver las configuraciones de parmetros del sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Configuracin.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
3. Toque Temas para seleccionar el tema.

Controller
Communication
I/O
Man-machine Communication
Motion
4. Toque Archivo para guardar, cargar o aadir nuevos parmetros de un archivo.
Seleccione una carpeta y guarde o cargue la informacin. Contine en la seccin
Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema en la pgina 299.
5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parmetros,
contine en la seccin Edicin de una instancia en la pgina 298. Para aadir
instancias, contine en la seccin Cmo aadir una nueva instancia en la pgina 298.

297
10 Sistemas
Continuacin
Edicin de una instancia
En esta seccin se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque para seleccionar una
instancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
2. Toque un nombre de parmetro o su valor para editar este ltimo.

La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el
caso de los valores de cadena o numricos se muestra el teclado en pantalla, mientras
que para los valores predefinidos se muestran mens desplegables.
3. Toque OK.
Cmo aadir una nueva instancia

En esta seccin se describe la forma de aadir una nueva instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque Aadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2. Toque el nombre del parmetro o su valor para editar este ltimo.
3. Toque OK.

298
10 Sistemas
Continuacin
Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema
En esta seccin se describe cmo guardar las configuraciones de parmetros del sistema. Se
recomienda guardar las configuraciones de parmetros antes de hacer cambios de mayor
envergadura en el sistema de robot. Los parmetros se guardan automticamente al realizar
copias de seguridad.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque:
Guardar como para guardar las configuraciones de parmetros del tema seleccionado.
Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parmetros de
todos los temas.
2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parmetros.
3. Toque OK.
Carga de parmetros del sistema

En esta seccin se describe cmo cargar configuraciones de parmetros del sistema y cmo
aadir parmetros desde un archivo.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque Cargar parmetros.
2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Cargar parmetros si no hay duplicados
Cargar parmetros y reemplazar los duplicados
3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parmetros y a continuacin toque OK.
299
10 Sistemas
300
11 Calibracin
11 Calibracin
301
11 Calibracin
11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin

11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
Comprobacin del estado de calibracin del robot
En esta seccin se describe cmo comprobar el estado de calibracin del robot.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
2. En la lista de unidades mecnicas, compruebe el estado de calibracin.
Qu tipo de calibracin se necesita?

Si el estado de calibracin es...
...entonces...
No calibrado
El robot debe ser calibrado por un tcnico de

servicio con la cualificacin adecuada.
Consulte la seccin Carga de datos de
calibracin desde el FlexPendant en la
pgina 305.
Se requiere una actualizacin de los cuentar- Debe actualizar los cuentarrevoluciones.

revoluciones
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina
303.
Calibrado
No se requiere ninguna calibracin.
PELIGRO!
No intente realizar el procedimiento de calibracin fina si no cuenta con la formacin ni las
herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su
vez, podran causar lesiones y daos materiales.
302
11 Calibracin
11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

Descripcin general
En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant. Encontrar informacin detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de
actualizarlos con posiciones y escalas de calibracin en el manual de producto del robot
correspondiente. Consulte tambin los manuales Manual del operador - Calibracin con
Levelmeter y Manual del operador - Calibration Pendulum para obtener ms informacin
sobre la calibracin.
En el caso de los robots que utilizan la opcin Absolute Accuracy, es necesario cargar en
primer lugar el archivo de datos de calibracin absacc.cfg.
Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones
En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.
Accin
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
2. Toque la unidad mecnica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.

303
11 Calibracin
Continuacin
Accin
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la
marca de verificacin de la lista de ejes.
6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin.
Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en uno de los
manuales de calibracin, en funcin de qu mtodo de calibracin debe usar. El manual
de producto del robot tambin contiene ms informacin sobre la calibracin.
Manual del operador - Calibration con Levelmeter
Manual del operador - Calibration Pendulum
304
11 Calibracin
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant
11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant

Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin desde el FlexPendant.
Los datos de calibracin se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria
USB o transferidos al controlador a travs de FTP.
Carga de datos de calibracin
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin.
Accin
Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una

unidad mecnica. A continuacin, toque Parmetros
calib..
2. Toque Cargar calibracin de motor....
Si toca S, aparece una
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que ventana de seleccin de
la carga de los nuevos valores de offset de calibracin archivo.
puede afectar a las posiciones programadas para el
robot:
Toque No para cancelar la operacin.
3. En el caso de los sistemas en los que no se ejecuta la En este caso, actualice los
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin
datos del controlador desde
suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie. la memoria de la tarjeta de
medida serie, de la forma
detallada en la seccin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
309
4. En el caso de los sistemas en los que se ejecuta la
opcin Absolute Accuracy, los datos de calibracin
suelen entregarse en un disquete.
En este caso, haga lo

siguiente.
5. Seleccione el archivo que contenga los datos de

calibracin de Absolute Accuracy que desee cargar en el
sistema y toque OK.
Si selecciona un archivo que contiene datos de
calibracin no vlidos, aparece una ventana de dilogo
para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo
archivo que contenga los datos de calibracin vlidos.
Absacc.cfg en el caso de los

sistemas que cuentan con el
sistema de medicin
Absolute Accuracy
305
11 Calibracin
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores
11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores

Edicin del offset de calibracin de los motores
Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningn archivo concreto con datos de
calibracin de los motores y slo tiene los valores numricos. Estos valores suelen aparecer
en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.
La introduccin de los valores de calibracin de los motores puede realizarse de una de las
tres formas siguientes:
Desde un disco, a travs del FlexPendant (como se detalla en la seccin Carga de

datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 305).
Desde un disco, a travs de RobotStudio Online (como se detalla en la seccin Carga

de datos de calibracin del Manual del operador - RobotStudio Online).
Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla
en la seccin Edicin del offset de calibracin de los motores en la pgina 306).
Accin
Informacin

2. Toque la unidad mecnica para seleccionarla y toque
Parmetros de calibracin.
3. Toque Editar offset de calibracin de motor....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la
actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a
las posiciones programadas para el robot:
Si toca S, aparece una vista de seleccin de archivo.
4. Toque el eje cuyo offset de calibracin de motor desea
editar.
Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.
5. Utilice el teclado numrico para introducir el valor deseado
y toque OK.
Despus de introducir los nuevos valores de offset,
aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6. Despus del reinicio, el contenido de los datos de
calibracin del armario de control y de la tarjeta de medida
serie sern diferentes.
Actualice los datos de calibracin.
Encontrar informacin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
309.
7. Actualice los cuentarrevoluciones.
Encontrar informacin
Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la
pgina 303
306
11 Calibracin
11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant

Descripcin general
En esta seccin se describe cmo utilizar el FlexPendant al realizar la calibracin fina del
robot. El mtodo de montar el equipo de calibracin en cada eje se detalla en las instrucciones
de calibracin del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.
Procedimiento de calibracin fina
El procedimiento siguiente detalla cmo realizar la calibracin fina en el FlexPendant.
Accin
1.
AVISO!
No realice la calibracin fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para
la calibracin del eje! Si lo hace, podra dar lugar a una exactitud insuficiente en los
movimientos del robot.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
3. Toque la unidad mecnica para seleccionarla.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Parmetros calib..
en0400001127

307
11 Calibracin
Continuacin
Accin
4. Toque Calibracin fina....
Aparece un cuadro de dilogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la
calibracin en s. Asegrese de que ha montado todo el equipo de calibracin
necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instrucciones de calibracin.
Tambin aparece un aviso que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificacin de la izquierda.
6. Toque Calibrar.
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que cambiar la calibracin de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operacin:
Toque Calibrar para continuar.
Toque Cancelar para cancelar la operacin.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso
de calibracin.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecnicas disponibles.
308
11 Calibracin
11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

Tarjeta de medida serie (SMB)
La tarjeta de medida serie (SMB), est dedicada principalmente a obtener datos de resolver
de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la
velocidad y la posicin de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7
ejes. Tambin almacena varios tipos de informacin pertenecientes a cada robot.
Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de
medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automticamente, pero
tambin puede hacerse manualmente.
Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:
Se sustituye el robot.
Se sustituye la tarjeta de medida serie.
Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de

almacenamiento).
Se realiza una actualizacin con nuevos datos de calibracin.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
Nmero de serie de la unidad mecnica
Datos de calibracin de ejes
Datos de Absolute Accuracy
Datos de SIS
Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie
anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie
debe ser reemplazada.
Actualizacin de los datos de la tarjeta de medida serie
Si...
...entonces...
El disco flash, la memoria de almaceLos datos almacenados en la tarjeta de

namiento o el controlador son nuevos o han medida serie se copian automticamente a la
sido sustituidos por repuestos no utilizados memoria del controlador.
anteriormente.
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos almacenados en la memoria del
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada controlador se copian automticamente a la
anteriormente.
memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es Los datos de la memoria del controlador y de
sustituido por uno de repuesto utilizado ante- la memoria de la tarjeta de medida serie son
riormente en otro sistema.
diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria del controlador con los datos de
la memoria de la tarjeta de medida serie.

309
11 Calibracin
Continuacin
Si...
...entonces...
La tarjeta de medida serie es sustituida por Los datos de la memoria del controlador y de
una de repuesto utilizada anteriormente en
la memoria de la tarjeta de medida serie son
otro sistema.
diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria de la nueva tarjeta de
medida serie y a continuacin actualizar la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Se cargan nuevos datos de calibracin a
travs de RobotStudioOnline o con ayuda del
FlexPendant y se reinicia el sistema.
Los datos de la memoria del controlador y de

la memoria de la tarjeta de medida serie son
diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibracin pertenezcan a un manipulador
cuyo nmero de serie sea el definido en el
sistema.
Visualizacin del estado de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta seccin se describe cmo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie
y del controlador.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Actualizacin de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el
controlador.
Accin
Informacin

unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Actualizar.
3. Toque el botn El armario o el manipulador han sido
sustituidos.
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para
cancelar.
Resulta esencial que cargue

correctamente los datos de
calibracin.
4. Se cargan los datos. Toque S para confirmar la

operacin y reiniciar el sistema de robot.
Se actualizan los datos

siguientes:
Nmeros de serie de
las unidades
mecnicas
datos de calibracin
Datos de Absolute
Accuracy
Datos de SIS

310
11 Calibracin
Continuacin
Actualizacin de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el
controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibracin en el controlador
a travs de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant.
Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria.
Consulte Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie en la pgina 311.
Accin
Informacin

unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Actualizar.
3. Toque el botn La tarjeta de medida serie ha sido
sustituida.
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para
cancelar.
Resulta esencial que cargue

correctamente los datos de
calibracin.
4. Se actualizan los datos.
Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie

En esta seccin se describe cmo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta
de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y toque una unidad mecnica para seleccionarla.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Avanzadas.
Estn disponibles las funciones siguientes:
Borrar memoria de armario
Borrar memoria de tarjeta de medida serie
3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prev
usarlo ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con todos los robots de la memoria del controlador.
4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de
medida serie y prev usarla ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
Manual del operador - Sistema de Informacin de Servicio
Application manual - Motion performance (Manual de aplicaciones - Rendimiento de los
movimientos)
311
11 Calibracin
11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ

Calibracin de la base de coordenadas de la base
En esta seccin se describe la calibracin 4 puntos XZ de las opciones de calibracin de base
de coordenadas de la base. Hay otros mtodos de calibracin que pueden estar disponibles en
este men en funcin de qu opciones tenga instaladas.
Calibracin de 4 puntos XZ
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas de la base mediante el
mtodo 4 puntos XZ. Este mtodo significa que la base de coordenadas de la base est
desplazada respecto de la base de coordenadas mundo en una cantidad determinada, en tres
dimensiones y dos planos.
xx0400000782
Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base

de coordenadas mundo
Eje X en la base de coordenadas de la base
Eje Y en la base de coordenadas de la base
Eje Z en la base de coordenadas de la base

312
11 Calibracin
Continuacin
X'
Eje X en la base de coordenadas mundo
Y'
Eje Y en la base de coordenadas mundo
Z'
Eje Z en la base de coordenadas mundo
Accin
Informacin

unidad mecnica. A continuacin, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.
Aparece un teclado numrico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
4. Est disponible un archivo con todos los datos de transformacin?
S es as: Toque el men Posiciones y a continuacin,
toque Cargar. A continuacin, seleccione el archivo que
contiene los valores. Cargue el archivo.
Si no es as: Contine en el paso siguiente.
5. Introduzca mediante los distintos cuadros de
coordenadas el desplazamiento medido anteriormente.
Toque OK cuando haya terminado.
Ahora ha especificado la
cantidad de desplazamiento
que se mover la base de
coordenadas de la base
respecto de la base de
coordenadas mundo.
El paso siguiente es
especificar la direccin de la
nueva base de coordenadas
de la base respecto de la
base de coordenadas
mundo.
6. Configure una posicin de referencia fija dentro del rea

de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lpiz
fijado al banco de trabajo.
7. Toque Punto 1 para resaltar la lnea.
8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
La lnea de estado indica Modificado.
10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta Repita estos pasos hasta
el punto de referencia, pero desde un ngulo diferente. que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la lnea.
12. Mueva manualmente el robot hasta una posicin en la
que el punto central de la herramienta (TCP) toque una
extensin imaginaria del eje X.
El eje X imaginario se
muestra en la figura anterior.

La lnea de estado indica Modificado.
Repita estos pasos para

modificar Elongator Z
(Elongador Z).
14. Para guardar en un archivo los datos de transformacin

introducidos, toque el men Posiciones y a continuacin, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuacin, toque OK.

313
11 Calibracin
Continuacin
Accin
Informacin
15. Para eliminar todos los datos de transformacin introducidos, toque el men Posiciones y a continuacin,
Restablecer todo.
314

315

12.1.1. Cmo establecer rutas predeterminadas
12.1 Parmetros del sistema

Descripcin general
Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realizacin de distintas
acciones con el FlexPendant.
Se enumeran a continuacin:
Guardar y almacenar archivos de configuracin
Guardar y cargar programas de RAPID
Guardar y cargar mdulos de RAPID
Esta funcin est disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesin est
autorizado. La autorizacin de usuarios se gestiona a travs de RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Procedimiento
El procedimiento siguiente detalla cmo establecer una ruta predeterminada para las
funciones enumeradas anteriormente:
Accin
1. Toque el men ABB, toque Panel de control y Sistema.
2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
Aparece una pantalla de seleccin:
en0500002361
3. Seleccione Tipo de archivo, que puede ser:

Programas de RAPID
Mdulos de RAPID
Copia de seguridad/restauracin
Archivos de configuracin

316

Continuacin
Accin
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicacin
deseada.
5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.
6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK.
317

12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
12.1.2. Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento

Vistas segn el cambio del modo de funcionamiento
En esta seccin se describe cmo configurar el sistema FlexPendant en cuanto a qu vistas
deben mostrarse al cambiar de un modo de funcionamiento a otro.
Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de
produccin al cambiar al modo de funcionamiento automtico.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
3. Toque el modo de funcionamiento para seleccionar:

Ver en automtico
Ver en manual
Ver en manual a mxima velocidad
Puede tener definidos los tres modos.
4. Toque Editar para definir los nombres del componente y la instancia que desea crear.
El componente puede contener varias instancias.
5. Toque OK.
318

12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo
12.1.3. Cmo cambiar la imagen de fondo

Imgenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del
disco duro del controlador, una foto o una ilustracin.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones
siguientes:
640 por 390 pxeles (ancho por alto)
Formato gif
Cambio de la imagen de fondo

En este procedimiento se describe cmo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.
Accin
2. Toque Sistema y a continuacin Imagen de fondo.
en0500001547
3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5. Toque OK para aplicar la nueva imagen o Cancelar para mantener el fondo sin
cambios.
319

12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU
12.1.4. Cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del SAU

Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cambiar la visibilidad de las funciones protegidas del
sistema de autorizacin de usuarios,SAU. Las funciones protegidas pueden ocultarse o
mostrarse pero no est accesible. Todo el resto de la administracin del sistema de
administracin de usuarios se realiza mediante RobotStudioOnline. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorizacin de usuarios
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Sistema.
2. Toque Sistema de autorizacin de usuarios.
en0400001153
3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema
de autorizacin de usuarios.
Ocultar las funciones no accesibles
Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4. Toque OK.
320

12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional
12.1.5. Cmo definir una vista de prueba adicional

Descripcin general
Es posible seleccionar una vista alternativa para permitir al usuario iniciar la ejecucin del
programa durante el modo manual sin tener activados el Editor de programas ni la ventana de
produccin.
Definicin de una vista de prueba adicional
El procedimiento siguiente detalla cmo definir una vista de prueba adicional.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y el Sistema.
2. Toque Vista de prueba adicional.
en0500002413
3. Toque Editar para abrir el teclado virtual y escribir el nombre necesario para la vista de
prueba. A continuacin, toque OK.
4. Toque OK para cerrar la pantalla.
321

12.1.6. Cmo seleccionar la regla de programacin de posiciones

Descripcin general
Las posiciones del robot reciben nombres concretos durante la programacin. El programador
tiene la opcin de seleccionar la forma en que se designan las posiciones, con ayuda del
FlexPendant.
Reglas de programacin de posiciones
En las descripciones siguientes se utiliza el trmino objetivo. Con este nombre se designa el
nombre de la posicin a la que la unidad mecnica debe desplazarse segn el programa. Cada
objetivo puede recibir un nombre de acuerdo con varios principios que se describen a
continuacin.
Estn disponibles los principios siguientes:
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres

Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo objetivo. Si la
ltima posicin usada tena nombre, es decir que no utilizaba un asterisco "*", la siguiente
posicin programada se crear y su nombre depender del nombre de la posicin anterior.
Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ p20, creada en este momento, a no ser que
ya hubiera sido creada anteriormente. En este caso, se crear en su lugar MoveJ p30 (o el
siguiente nmero disponible).
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente
Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se
elige el siguiente objetivo seleccionado de la serie. Dado que esto requiere varios objetivos
disponibles entre los que elegir, slo funciona si dichos objetivos se han creado de antemano.
Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ
p10 ir seguida de MoveJ p20. La siguiente instruccin utilizar p30, y as en adelante hasta
llegar a p50. Dado que no se han definido ms objetivos, se usar p50 para los objetivos
posteriores.
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *
Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se
utilizar siempre un asterisco "*". Puede ser reemplazado por un objetivo real ms adelante.
Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ *.
Procedimiento
En esta seccin se detalla cmo seleccionar la regla de asignacin de nombres de posicin.
Accin
1. Toque ABB y a continuacin Panel de control y Sistema.

322

Continuacin
Accin
2. Toque Regla de programacin de posiciones.
en0500002415
3. Seleccione una de las reglas de programacin de posiciones descrita anteriormente y

toque OK.
323

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
12.2 Ajustes bsicos

12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
Opciones de apariencia
En esta seccin se describe el men Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de
la pantalla.
Ajuste del brillo y el contraste
En este procedimiento se describe cmo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.
Accin
2. Toque Apariencia.
3. Toque el botn Mso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar
instantneamente cmo afectarn los nuevos niveles a la visibilidad.
4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.
324

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano
derecha
Sostenido con la mano izquierda o la derecha
En el momento de la entrega, el FlexPendant est configurado para sostenerlo con la mano
izquierda. Es posible cambiarlo fcilmente para sostenerlo con la mano derecha y volver al
modo contrario cuando se necesite.
en0400000913
Cambio entre sostenerlo con la mano izquierda y con la mano derecha

En esta seccin se detalla cmo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano
derecha y con la mano izquierda.
Accin
1. Toque el men ABB y Panel de control.
2. Toque Apariencia.

325

12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha
Continuacin
Accin
3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant est
configurado para manejarlo con la mano derecha).
en0400000915
4. Gire el FlexPendant y pase a utilizar el otro brazo.
Cambio de ajustes para sostener el FlexPendant con la mano derecha

Los ajustes siguientes se ven afectados al cambiar el FlexPendant al modo de dispositivo
sostenido con la mano derecha.
Parmetro
Efecto
Informacin
Direcciones de movimiento
Las direcciones del joystick

Las ilustraciones de las
se ajustan automticamente. direcciones de movimiento
del men de movimiento se
ajustan automticamente al
modo izquierdo/derecho en
vigor.
Botones de hardware y teclas Los botones Iniciar, Detener, Consulte los botones del A al
programables
Avanzar y Retroceder no
G en la figura Botones de
cambian de lugar con las
hardware en la pgina 43.
teclas programables.
326
Sin efecto

12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora
12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora
En este procedimiento se detalla cmo ajustar el reloj del controlador.
Accin
2. Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3. Toque el botn Ms o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
NOTA!
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estndar ISO, es decir, con el
formato de ao-mes-da y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.
327

12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes
12.2.4. Configuracin de las seales de E/S ms comunes

E/S ms comunes
Seales de E/S ms comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las
seales de E/S ms utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas seales,
puede resultar muy til para poder hacer esta seleccin.
La clasificacin de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,
las seales aparecen clasificadas en el orden de creacin.
La funcin E/S ms comunes tambin puede configurarse mediante parmetros del sistema
del tema Man-machine Communication (Comunicacin hombre-mquina). Sin embargo, la
clasificacin de la lista slo puede realizarse mediante la funcin situada dentro del Panel de
control. Consulte la seccin Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 297.
Configuracin de las seales de E/S ms comunes
En esta seccin se describe la forma de configurar la lista E/S ms comunes.
Accin
2. Toque I/O.
Aparece una lista con todas las seales de E/S definidas en el sistema, con una casilla
de verificacin cada una.
3. Toque los nombres de las seales que desee seleccionar para la lista E/S ms
comunes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las seales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de seal.
4. Toque Previsualizar para ver la lista de seales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificacin.
Toque una seal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la seal en la
lista, cambiando de esta forma el orden de clasificacin.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificacin.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las seales.
5. Toque APLICAR para guardar la configuracin.
328

12.2.5. Seleccin de otro idioma
12.2.5. Seleccin de otro idioma

Idiomas
En este procedimiento se detalla cmo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente
a otro. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas a la vez.
Despus de seleccionar un idioma determinado, todos los botones, mens y ventanas de
dilogo se muestran en ese idioma. Ni las instrucciones de RAPID, las variables, los
parmetros de sistema ni las seales de E/S se ven afectadas.
Seleccin de otro idioma
En esta seccin se describe cmo cambiar de idioma en el FlexPendant.
Accin
2. Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3. Toque el idioma que desee activar.
4. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. Toque S para continuar y reiniciar el FlexPendant.
El idioma actual es reemplazado por el recin seleccionado. Todos los botones, mens
y ventanas de dilogo se muestran en el nuevo idioma.
329

12.2.6. Edicin de teclas programables

Descripcin general
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse
para funciones dedicadas y especficas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de
hardware en la pgina 43.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programacin o las pruebas de
programas. Tambin pueden usarse para activar mens del FlexPendant.
Edicin de teclas programables
En esta seccin se describe cmo editar las teclas programables.
Accin
2. Toque Tecl.prog..
en0400001154
3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
4. Toque el men Tipo para seleccionar el tipo de accin.
Ninguno
Entrada
Salida
Sistema
5. Si selecciona el tipo Entrada:
Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.

330

Continuacin
Accin
6. Si selecciona el tipo Salida:
Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Tecla presionada para indicar cmo debe comportarse la seal
al presionar la tecla.
Funciones al presionar la tecla:
Activar/desactivar: Cambia el valor de la seal de 0 a 1 o viceversa.
Cambiar a 1: Cambia la seal a 1.
Cambiar a 0: Cambia la seal a 0.
Presionar/liberar: Cambia el valor de la seal a 1 mientras la tecla est
presionada (recuerde que las seales invertidas cambiarn a 0).
Pulso: El valor de la seal realiza un impulso.
7. Si selecciona el tipo Sistema:
Toque el men Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.
8. Edite las dems teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9. Toque OK para guardar la configuracin.
331

12.2.7. Edicin de la configuracin de supervisin

Descripcin general
La supervisin de movimientos controla el robot y lo detiene si se detecta un arrastre
mecnico mayor de 300 en los motores. El arrastre mecnico es un valor que no tiene ninguna
unidad de medida concreta y cuyos valores mximo y mnimo son 300 y 0 respectivamente.
La supervisin de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.
Descripcin de las funciones en la base de RobotWare:
Supervisin de trayectorias en modo automtico. Se utiliza para evitar los daos

mecnicos que pueden producirse al colisionar con un obstculo durante la ejecucin
del programa con los movimientos del robot activados.
Parmetros de ejecucin. Ejecucin sin movimientos con el valor Encendido se utiliza

para ejecutar un programa sin movimientos en el robot.
Los sistemas de RobotWare con la opcin Collision Detection cuentan con funciones
adicionales:
Supervisin de trayectorias en el modo manual y en el modo manual a mxima

velocidad.
Supervisin de movimiento. Se utiliza para evitar daos mecnicos al robot durante

los movimientos.
Cambio del tipo de supervisin desde un programa de RAPID.
Edicin de los valores de supervisin y ejecucin de movimientos

En esta seccin se describe cmo editar los valores de supervisin de movimientos y
ejecucin.
Accin
Informacin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin Supervisin.
en0400000970
2. Toque el men Tarea para seleccionar una tarea para La configuracin slo se aplica a
la configuracin de movimientos.
una tarea. Si tiene ms de una
tarea, debe configurar separadamente los valores deseados
para cada tarea.

332

Continuacin
Accin
Informacin
3. En los valores de Supervisin de trayectoria, toque

Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de trayectoria.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: A no ser que tenga la opcin Collision
TIP!
Detection instalada, este cambio slo afecta al robot
Puede ajustar el valor de sensien el modo automtico.
bilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
4. En los valores de Supervisin de movimiento, toque
Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la
supervisin de movimientos.
Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad.
Nota: Este cambio slo afecta al robot si tiene la
TIP!
opcin Collision Detection instalada.
Puede ajustar el valor de sensibilidad de 0 a 300.
No cambie la sensibilidad de los
movimientos a un valor inferior a
80, ya que el hacerlo el robot se
detendra debido al arrastre
interno.
5. Dentro de Parmetros de ejecucin, Ejecucin sin
movimiento puede tener el valor Encendido o
Apagado.
La ejecucin sin movimientos se

describe en la seccin
Ejecucin sin movimientos que
aparece ms abajo.
Ejecucin sin movimientos

La ejecucin sin movimientos es una funcin que permite la ejecucin de un programa de
RAPID sin movimientos en el robot. Todas las dems funciones se ejecutan con normalidad,
por ejemplo los tiempos de ciclo actuales, las E/S, el clculo de la velocidad del TCP, etc.
Esta funcin se utiliza principalmente en tareas como la depuracin de programas, la
evaluacin de tiempos de ciclo y, posiblemente, para hacer mediciones, por ejemplo de
consumo de adhesivo o pintura durante un ciclo.
La ejecucin sin movimientos se ejecuta desde el FlexPendant. Esta funcin slo puede
activarse si el sistema se encuentra en el estado Motores OFF.
Si la ejecucin sin movimientos est activada, es posible ejecutarla en:
Modo manual
Modo manual a mxima velocidad
Modo automtico
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.

333

Continuacin
AVISO!
La ejecucin sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha
el programa sin comprobar antes el estado de la ejecucin sin movimientos. Un inicio
incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daos
en el robot o en otros equipos.
Para obtener ms informacin acerca de la opcin Collision Detection, consulte:
Application manual - Motion coordination and supervision (Manual de aplicaciones Coordinacin y supervisin del movimiento)
334

12.2.8. Calibracin de la pantalla tctil

Recalibracin
En esta seccin se describe cmo recalibrar la pantalla tctil. La pantalla tctil est calibrada
en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.
en0400000974
Accin
Informacin

2. Toque Pantalla tctil.
3. Toque Recalibrar.
La pantalla quedar vaca durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con
punta.
Caution
No utilice ningn objeto afilado

que pueda daar la superficie de
la pantalla.
5. La recalibracin ha terminado.
335

336

13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos

13.1. Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos
Descripcin general
Este captulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y trminos utilizados en este
manual.
Recuerde que tambin puede encontrar ms informacin en cualquiera de los captulos
dedicados a las distintas caractersticas.
337

13.2. Qu es el sistema de robot?
13.2. Qu es el sistema de robot?

Descripcin
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los
equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware
y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software especfico de una
aplicacin, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.
338

13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?
13.3. Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?

Manipulador
El trmino manipulador es un trmino genrico para las unidades mecnicas que se utilizan
para mover objetos, herramientas, etc. El trmino manipulador incluye tanto al robot como
al posicionador.
Robot
Un robot es una unidad mecnica dotada de un TCP. El trmino robot no incluye el
controlador.
Posicionador
Un posicionador es una unidad mecnica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede
tener uno o varios ejes, pero normalmente no ms de 3 ejes. Los posicionadores no suelen
tener ningn TCP.
Figura
La figura siguiente representa la relacin entre los conceptos de robot, manipulador,
posicionador, unidad mecnica y otras unidades, por ejemplo ejes externos.
en0400000940
Unidad mecnica
Una unidad mecnica puede ser movida, puede tratarse de un robot, un eje adicional sencillo
o un conjunto de ejes externos, por ejemplo, un posicionador de dos ejes.
339

13.4. Qu es una herramienta?
13.4. Qu es una herramienta?

Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco
giratorio del robot, o montarse en una posicin fija dentro del rea de trabajo del robot.
Un accesorio (una fijacin) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.
Figura
en0400000803
340
Lado de la herramienta
Lado del robot

13.5. Qu es el punto central de la herramienta?
13.5. Qu es el punto central de la herramienta?

Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientacin de mueca existente entre la herramienta y
el manipulador.
xx0300000604
Descripcin
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posicin de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posicin de destino programada. Este
punto tambin constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero slo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos bsicos de puntos centrales de la herramienta: mvil o fijo.
Punto central de herramienta mvil
La inmensa mayora de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta mvil, es
decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta mvil tpico puede definirse respecto de otro punto, por
ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por
puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.
Punto central de herramienta fijo
En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando
se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la
herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador
mvil.
341

13.6. Qu es un objeto de trabajo?
13.6. Qu es un objeto de trabajo?

Figura
Z
Z
Y
Y
X
X
en0400000819
Descripcin
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas
propiedades especficas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacin durante
la edicin de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y
otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de
las superficies del objeto. Puede tener creados ms de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cul debe usarse para el movimiento.
Las cargas tiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar
y manipular un objeto de la forma ms exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.
Debe decidir cul debe usar para el movimiento.
342

13.7. Qu es un sistema de coordenadas?

Descripcin general
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas
a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones.
El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma

ms fcil de mover nicamente el robot de una posicin a otra. Consulte El sistema de
coordenadas de la base en la pgina 343 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con

frecuencia es el ms adecuado para la programacin del robot. Consulte El sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 345 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la herramienta define la posicin de la herramienta que

utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de
coordenadas de la herramienta en la pgina 347 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas mundo define la clula de robot. Todos los dems sistemas
de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa
o indirectamente. Resulta til en los movimientos, los movimientos en general y el
manejo de estaciones y clulas con varios robots o bien robots movidos por ejes
externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la pgina 344 para obtener
ms informacin.
El sistema de coordenadas del usuario resulta til a la hora de representar equipos que
sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El
sistema de coordenadas del usuario en la pgina 348 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la base
xx0300000495

343

Continuacin
El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que
sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,
resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra. A la hora de programar un
robot, suelen resultar ms adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la pgina 345 para obtener ms informacin.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas
de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia
usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia
los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve
a lo largo del eje Z.
El sistema de coordenadas mundo
en0300000496
Sistema de coordenadas de la base del robot 1
Sistema de coordenadas de la base del robot 2
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin fija de la clula o la
estacin. Por eso resulta til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de
coordenadas de la base.

344

Continuacin
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programacin del robot. Con ello se consiguen un sinfn de ventajas.
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario cambiar la

posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.

345

Continuacin
El sistema de coordenadas de desplazamiento
C
A
D
B
en0400001227
Posicin original
Sistema de coordenadas del objeto
Nueva posicin
Sistema de coordenadas de desplazamiento
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo

objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramacin de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas tambin puede usarse junto con las bsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.

346

Continuacin
El sistema de coordenadas de la herramienta
xx0300000506
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la

herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del ingls Tool Center
Point Frame, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del ingls
Tool Center Point, punto central de la herramienta).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la
herramienta), los movimientos del robot cambiarn de forma que el nuevo TCP alcance su
objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado
tool0 y situado en la mueca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.

347

Continuacin
El sistema de coordenadas del usuario
B
en0300000497
Sistema de coordenadas del usuario
Sistema de coordenadas del usuario movido
Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas

del usuario
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los
accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas
de coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resulta til a la hora de manejar equipos
que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.
348

13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?
13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?

Finalidad
Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de
forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Contenido de una aplicacin de RAPID
Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en
conjunto como el lenguaje de programacin RAPID.
El lenguaje de programacin RAPID se basa en el ingls y contiene instrucciones para
permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. Tambin contiene
instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el
programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.
Estructura de una aplicacin de RAPID
La estructura de una aplicacin de RAPID se muestra en la seccin Estructura de una
aplicacin de RAPID en la pgina 144.
Cmo se almacena una aplicacin?
La aplicacin con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria
de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicacin.
Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o
en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicacin.
Consulte tambin Qu es "la memoria"? en la pgina 272.
349

13.9. Qu es la generacin de la imagen especular?

Descripcin
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La

operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de

generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en el cuadro de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
En las siguientes descripciones de la generacin de imagen especular se describe la

generacin avanzada.
Plano de espejo
La funcin de generacin de imagen especular genera imgenes especulares de todas las
posiciones (objetivos de robot) del plano de espejo. Esto significa que la posicin cuya
imagen especular se genera quedar en una posicin simtrica en el lado contrario del plano,
respecto de la posicin original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de
coordenadas de objeto utilizada para la generacin del plano de espejo. La base de
coordenadas del objeto se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre
MIRROR_FRAME.

350

Continuacin
xx0600002815
Ym, Xm
Plano de espejo
Base de coordenadas mundo
Base de coordenadas de objeto de trabajo
p1
Punto original
p1_m
Punto reflejado
Rutinas de generacin de imagen especular

La generacin de la imagen especular crea una copia de una rutina con imgenes especulares
de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado. En
general se generarn las imgenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados
en la rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de objetivo
de robot se declaran como constantes (lo que debera ser), como persistentes o como variables
normales. No se generan imgenes especulares de ningn otro dato, por ejemplo de los tipos
pos, pose, orient, etc.
Los datos de generacin de imagen especular slo afectan al valor de inicializacin, es decir
que no se tiene en cuenta ningn valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable
de objetivo de robot sin ningn valor de inicializacin, esta variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).
Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y
almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en _m). Todos los datos
de objetivo de robot inmediatos, mostrados con un *, de las instrucciones de movimiento
se reflejan tambin.

351

Continuacin
Valores y argumentos reflejados
Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los
posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de
inicializacin. Se reflejan todos los valores de inicializacin de estos datos. A continuacin,
se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo
robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,
este argumento no se tendr en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma
descrita anteriormente.
Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con

un asterisco *, este valor se refleja directamente.
Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o

constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un
duplicado que se almacena en el mdulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en _m). El valor de inicializacin de este nuevo dato se refleja y a
continuacin se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa
que la lista de datos de mdulo se ampla con varios datos de objetivo de robot
reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs de la rutina no se reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de
trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos
de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo.
Adems, la posicin reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generacin de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo
especfico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para
todas las variables que desee reflejar.
Asegrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los
datos de objetivo de trabajo y que se us como parmetro de las instrucciones de movimiento.
Si no se ha utilizado ningn objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.

352

Continuacin
Orientacin de las posiciones reflejadas
La orientacin de una posicin de objetivo de robot se refleja tambin. Este reflejo de la
orientacin puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o
reflejando los ejes Y y Z. El mtodo utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja)
depende de la herramienta utilizada y cmo est definido el sistema de coordenadas de la
herramienta.
xx0600002816
Generacin de imagen especular con los ejes X y Z.
xx0600002817
Generacin de imagen especular con los ejes Y y Z.
Configuraciones de brazo
La configuracin de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generacin de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuracin de brazo, se hace manualmente y la posicin
se corrige con un comando modpos.

353

Continuacin
Ejemplo 1: Generacin de imagen especular con un robot
Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas
las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de
tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
Posicin original
A_m
Posicin reflejada
Base de coordenadas del objeto wobj3
Plano de espejo
Para realizar esta generacin de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asgnele un nombre (por ejemplo
espejo). A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definicin del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 165.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y espejo
como datos de entrada.

354

Continuacin
Ejemplo 2: Generacin de imagen especular con dos robots
La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en
otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo
de una carrocera de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es
necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que est
definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocera del coche.
El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,
definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocera del coche.
Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejadas de los puntos A, B y C, el
objeto wobj1 para el robot 2 tambin se reflejar. Una de las consecuencias de hacerlo es que
el eje Z apuntar hacia abajo.
xx0600002819
R1
Robot 1
R2
Robot 2
Plano de espejo virtual
wobj1 = base de coordenadas de espejo
wobj1 para el robot 2
Proyeccin de p1 en el plano XY
p1
Posicin original
p1_m
Posicin reflejada
Tras la definicin del objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se realiza en esta base
de coordenadas. A continuacin, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posicin, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posicin p1_m.
A continuacin, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describa anteriormente. Esto significa que la posicin reflejada, p1_m, estar
dada la vuelta como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo virtual situado entre
los dos robots.
355

13.10. Qu es una matriz de datos?
13.10. Qu es una matriz de datos?

Descripcin general
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener
un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden crearse como tablas que pueden tener una o ms dimensiones. Estas tablas pueden
rellenarse con datos (por ejemplo valores numricos o cadenas de caracteres) para usarlos
durante la programacin o el manejo del sistema de robot.
A continuacin se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array", se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensin
a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido
pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Matriz {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Matriz {1, 3, 2}=12
356
ndice
A
ABB, men 44
Absolute Accuracy
almacenamiento de datos 309
acceso de escritura
conceder 72
mensaje 105
rechazar 72
ajustar
HotEdit 196
objetivos 195, 196
posiciones 195, 196, 198
alimentacin principal
apagar 17
apagar 75
archivos
manejar 276
programas 175
archivos cfg 275
archivos de configuracin 275
armarios 46
arranque en caliente 283
B
barra de estado 44, 101
barra de tareas 44
base de coordenadas de la herramienta
definir 155
Boot Application
parmetros 280
reiniciar 279
utilizar 279
botn Cerrar 44
botn de avance 43
botn de ejecucin 43
botn de ejecucin de programas 43
botn de inicio 43
botn de paro 43
botn de paro de emergencia
FlexPendant 42
botn de retroceso 43
Botn Motores ON 30
botones
controlador 51
botones programables
editar 330
B-Start 288
C
calibracin
4 puntos XZ 312
base de coordenadas de la base 312
calibracin fina 307
cargar datos 305
offset de calibracin del motor 306
pantalla tctil 335
calibracin, men 92
calibrar
CalPendulum 228
LoadIdentify 230
memoria de tarjeta de medida serie 309

CalPendulum
rutina de servicio 228
caracteres
internacionales 103
introducir 103
caracteres internacionales 103
cargas tiles
crear 171
declaraciones 171
editar 172
editar las declaraciones 173
eliminar 174
identificar 230
seleccionar 121
visualizar las definiciones 172
cerrar la sesin 110
conector 42
conector de puente 244
conexin
a la red 60
conexin en caliente 244
conexin FlexPendant 54
conexiones de red
configurar 60, 280
propiedades 97
configuracin de supervisin, editar 332
configuracin rpida
incremento 142
modo de ejecucin 217
modo de velocidad 224
modo paso a paso 219
unidad mecnica 137
configuracin rpida, men 44
contador de tiempo de calendario 229
contador de tiempo de funcionamiento 229
controlador
botones 51
controlador de doble armario 46
descripcin general 46
propiedades 97
puertos 51
pulsador de paro de emergencia 25
un solo armario 46
coordenadas de la base
definicin 125
movimiento 125
coordenadas de la herramienta
definicin 129
movimiento 129
coordenadas del objeto de trabajo
definicin 128
movimiento 128
coordenadas mundo
definicin 126
movimiento 126
copia de seguridad
directorio 295
importante 295
men, restaurar
357
ndice
men 91
parmetros de sistema 299
sistema 293
C-Start 285
ctrl.bin, archivo 274
cuentarevoluciones
actualizar 303
cuentarrevoluciones
desactivacin de bateras 227
seleccionar 303
figura 123
seleccionar 123
ejes adicionales
activar 211
desactivar 211
Ethernet 58
explicacin, smbolos de seguridad 15
expresiones
editar 204
fecha y hora 327

filtrar
acerca de 107
archivos 107
programas 107
tipos de datos 107
firmware
regrabar flash 289
FlexPendant
botones de hardware 43
cmo sostenerlo 45, 325
componentes principales 42
conectar 54
conectar en funcionamiento 244
conector 51
conector de puente 244
conexin en caliente 244
desconectar 244
girar 326
pantalla 44
pulsador de paro de emergencia 25
regrabar flash 289
FlexPendant Explorer 83
fondo
cambiar 319
frenos de retencin 19
datos de programa
men 88
datos de temporizadores de servicio 275
declaraciones
ocultar 207
desactivacin de bateras
descargas electrostticas
eliminacin de daos 20
equipos sensibles 20
punto de conexin de muequera 20
deshacer
instrucciones 186
desplazamiento 106
DHCP, servidor 60
Direccin IP
fija 61
direccin IP
no utilizar ninguna direccin 60
obtener automticamente 61
direcciones de joystick
figura 123
direcciones del joystick
acerca de 119
bloquear 131
directorio de programas 175
dispositivo de habilitacin 24, 42
utilizar 37, 212
E
E/S
acerca de 84
cambiar valores 261
ms comunes 328
men 84
seales de seguridad 264
simular 261
visualizar grupos 262
E/S ms comunes
configurar 328
E/S, entradas y salidas 260
eje adicional
definicin 339
ejecucin hacia atrs
acerca de 222
limitaciones 221
ejecucin paso a paso 221
ejes
358
G
generacin de imagen especular
plano de espejo 350
qu es 350
rutinas 351
H
herramientas
alinear 203
configurar el sistema de coordenadas de la herramienta
163
crear 152
editar datos de la herramienta 158
editar las definiciones 159
eliminar 161
fijas 162
hacerlas fijas 162
identificacin de cargas 230
seleccionar 121
herramientas de control, descripcin general 48
herramientas, descripcin general de herramientas de control
ndice
48
hold-to-run 24, 240
utilizar 38, 212
hold-to-run, botn 42
HotEdit 81, 196
utilizar 198
I
idiomas
instalados 97
idiomas, cambiar 329
image.bin, archivo 274
incompatibilidad
hardware/software 289
iniciar sesin 110
instancia de dato 88
instancia de datos 147
instancias
parmetros del sistema 297
tipos de datos 147
instrucciones
cambiar el modo de movimiento 190
copiar argumentos 189
copiar y pegar 189
cortar 190
deshacer, rehacer 186
editar argumentos 187
ejecucin hacia atrs 221
ejecutar desde una especfica 214
expresiones 204
manejo de 186
marcar como comentario 190
tipos de datos y declaraciones 205
interruptor principal
armario del controlador 17
controlador 51
mdulo de accionamiento 17, 52
mdulo de control 17, 52
I-Start 287
J
joystick 42
bloquear direcciones 131
L
lnea de base
concepto 199
criterios para objetivos 199
LoadIdentify
M
Main, rutina 145
manipuladores
definicin 339
ManLoadIdentify
memoria 272, 273
memoria de programas 208
memoria RAM 273
memoria RAM, figura 273
Memoria USB 276

memoria, qu es? 272
mensajes de error 105
modo automtico
acerca de 248
cambiar a 255
ejecutar programas 253
iniciar en 250
modo de ejecucin 217
seleccionar 217
modo de movimiento
seleccionar 119
modo de movimiento de reorientacin 119
modo de movimiento lineal 119
modo de velocidad 224
seleccionar 224
modo manual
acerca de 249
cambiar a 257
ejecutar programas 254
iniciar en 252
modo manual a mxima velocidad
acerca de 249
cambiar a 258
modo paso a paso 219
seleccionar 219
ModPos 196
Absolute Limit ModPos 195, 200
mdulo de accionamiento
opciones 97
propiedades 97
mdulo de control
propiedades 97
mdulo de programa 145
mdulo de sistema 145
mdulo principal 145
mdulos
cambiar el nombre 180
cargar 179
crear 178
eliminar 181
guardar 179
manejo de 178
posicin espejo 193
movimiento
acerca de 113
coordenadas de la base 125
coordenadas de la herramienta 129
coordenadas del objeto de trabajo 128
coordenadas mundo 126
coordinado 116
ejes adicionales 115
ejes en el modo independiente 115
herramienta estacionaria 129
restricciones 115
unidades mecnicas no calibradas 115
zonas mundo 115
movimiento incremental
ajuste de tamao 133
359
ndice
ajustes de tamao 134, 142

configuracin rpida 142
definicin 133
movimiento, men 85
N
nmeros de serie
O
objetivos
ajustar 81, 195, 196, 198
modificar 195, 196
mover a 202
reglas de asignacin de nombres 322
objetos de trabajo
crear 164
declaraciones 164
definir el sistema de coordenadas 165
editar datos de objetos de trabajo 168
eliminar 170
seleccionar 121
opciones
botn de conexin en caliente 51, 244
calibracin con Levelmeter 92
Calibration Pendulum 92
contador de tiempo de funcionamiento 51
controlador de doble armario 46
instalacin del software 74
instaladas 97
LEDs de la cadena de seguridad 51
MultiMove 46, 116
puerto de servicio 51
puerto USB 51
RobotWare instalado 97
SIS 275
toma de servicio 51
opciones de software
instalar 74
orientacin de la herramienta
seleccionar 122
orientacin de la herramienta, definicin 122
P
pantalla tctil 44
calibrar 335
pantalla tctil imagen de fondo 319
parmetros de vista
configurar 318
parmetros del sistema
configurar 297
guardar 299
instancias 297
paro de emergencia 21
paro de seguridad 22
paros de emergencia
recuperar 29
PC, conectar 57
personalizar 80
posicin espejo 192
360
posicionadores
definicin 339
posiciones
ajustar 81, 196, 198
exactas 135
formato 136
modificar 195, 196
mover a 202
reglas de asignacin de nombres 322
posiciones ajustar 195
posiciones HotEdit 196
programas
acerca de los archivos 175
cambiar el nombre 177
cargar 176
crear 175
detener 240
ejecucin paso a paso 221
eliminar 208, 210
guardar 176
iniciar 238
manejo de 175
multitarea 241
posicin espejo 193
programas multitarea
acerca de 241
cargar, ejecutar y detener 241
visualizar 242
propiedades
conexiones de red 97
controlador 97
mdulo de accionamiento 97
mdulo de control 97
sistema 97
sistemas 97
P-Start 286
puerto de servicio 51, 57
puerto USB 51
puertos
controlador 51
puesta en marcha 63
pulsador de paro de emergencia
controlador 25
FlexPendant 25
puntero de movimiento, MP 222
puntero de programa, PP 222
punto central de la herramienta
acerca de 152
medir 158
TCP 152
punto de insercin, cambiar 103
R
RAM, memoria 272, 274
RAPID 67
RAPID, aplicacin 144
RAPID, estructura 144
registro de eventos
mensaje 96
men 95
ndice
regrabar flash
firmware 289
FlexPendant 289
ordenador de ejes 289
profibus 289
tarjeta de interfaz de contactores 289
tarjeta de panel 289
unidad de accionamiento 289
rehacer
instrucciones 186
reiniciar
arranque en caliente 283
B-Start 288
controlador 282
C-Start 285
I-Start 287
men 98
P-Start 286
sistema 282
X-Start 284
resolucin de problemas 76
restaurar
sistema 294
robots
activar 211
definicin 339
desactivar 211
sistema de robot 338
RobotWare
opciones instaladas 97
Rutina 145
rutina de entrada 145
rutinas
cambiar declaraciones 185
copiar 185
crear 182
definir parmetros 183
ejecutar rutinas de servicio 225
ejecutar una especfica 216
eliminar 185
manejo de 182
posicin espejo 192
rutinas de servicio
bat_shutdown 227
CalPendulum 228
ejecutar 225
LoadIdentify 230
ManLoadIdentify 235
ServiceInfo 229
S
SAU
configurar vistas 320
seguridad, smbolos 15
seales de E/S de seguridad 264
smbolos, seguridad 15
SIS 275
SIS, Sistema de Informacin de Servicio
contadores 229
sistema
cargado 271
copia de seguridad 293
eliminar actual 285
iniciar y seleccionar 284
inicio sin software 279
instalar 279
propiedades 97
recuperar la configuracin predeterminada 287
reiniciar 282
restaurar 294
volver a almacenado 288
sistema, actualizar 73
sistema, iniciar y seleccionar 281
sistemas
propiedades 97
SMB 309
sostener con la mano derecha 325
sostener con la mano izquierda 325
T
tareas 144
cargar programa a 242
configurar 241
iniciar y detener 241
normales, estticas, semiestticas 241
tarjeta de medida serie 274
desactivacin de bateras 227
tarjeta de medida serie, SMB 309
teclado en pantalla 103
teclas programables
editar 330
tipos de datos
cambiar el tipo 206
crear nuevos 147
editar 149
men 88
visualizar 146
trayectoria
devolver a 243
U
unidad de disco duro 272
unidad de disco flash 272
unidad de programacin 42
unidad de red local 272
unidad mecnica
configuracin rpida 137
seleccionar 117, 137
unidades mecnicas
activar 211
definicin 339
desactivar 211
unidades mecnicas, activar 218, 220
USB 276
V
ventana de operador 44
361
ndice
ventana del operador 100

visualizar mensajes en programas 100
X
X-Start 284
Z
zona de retorno a la trayectoria 243
zoom 106
362
3HAC16590-5, revE, es
ABB Automation Technologies AB
Robotics
S-721 68 VSTERS
SUECIA
Telfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592

Manual Abb PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Manual Abb PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Manual del operador

IRC5 con FlexPendant

Manual del operador

Copyright 2006 ABB. Reservados todos los derechos.

1.1 Acerca del captulo Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

2.1 Acerca del captulo Bienvenido al FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1 Acerca del captulo Procedimientos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.3.1 Acerca del captulo Ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4.1 Acerca del captulo Navegacin por el FlexPendant y su uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7.2.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

8.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

8.1.1 Entradas y salidas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Seales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

8.2.1 Seales de E/S de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.1 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

9.1.1 Acceso al registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

10.2.1 Qu es "la memoria"?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.1.1 Cmo establecer rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316

12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

13.1 Acerca del captulo Descripciones de trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

13.3 Qu son los robots, manipuladores y posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cmo leer el manual del operador

Instrucciones y avisos de seguridad.

Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.

Descripciones de las conexiones e instrucciones