Brazo de robot de 4 ejes con una pequea pinza y funcin de enseanza.

(De hecho: es u
n robot de 3 ejes)
Este robot puede seguir. Este robot puede aprender. Y este robot puede repetir e
ndales. Y l perdi toda su memoria si las batterys son bajas. Esto lo hace nuevo to
do el tiempo que es alimentado de nuevo. - La idea para este proyecto se toma de
http://letsmakerobots.com/node/21633 - Stoerpeak me hizo hacerlo! Arduino mini pro 5V / 16MHz
4 micro servos de 180 grados
4 22k potencimetro
Batera NmH 4.8V
Alambres, Botn, Interruptor
Madera de balsa, Metal, Plstico
Cierre con cremallera y pegamento

Modo de enseanza: Despus de un reset, el brazo del robot sigue el teach in arm mie
ntras realiza un simple mapeo de las entradas analgicas cada 25ms a los servomoto
res. Al presionar el botn se guardan cada posicin del servo en una matriz
Modo de reproduccin: Pulse dos veces el interruptor de botn en el modo de reproduc
cin. El croquis lee la matriz paso a paso y mueve el brazo del robot. Para los mo
vimientos frescos del loocking agregu una rutina calcula diversos pasos micro par
a que cada servo tenga sincronizacin de comienzo y de fin de movimiento en todos
los ejes. Tambin se agreg una rampa para aumentar / disminuir la velocidad suave.
Distancias de recorrido ms cortas el robot hace distancias lentas, ms largas con u
na velocidad ms rpida. Todo es cuestin de tiempo para que mis pensamientos en este
momento
Modo de reproduccin versin 1.1 La entrada de la pinza se utiliza para ajustar el r
etardo (0,1,3,15,60,300 segundos) despus de realizar un bucle. El interruptor (qu
e se dej desde el inicio del proyecto) hace una pausa al robot
08/2015 He aadido el mismo cdigo 1.3, pero intento agregar comentarios en ingls
10/2015 diagrama de flujo para el cdigo y diagrama elctrico. (Asegrese de utilizar
una resistencia pullUp en la entrada 4,6 / cambiar el cdigo para la entrada 4. Es
to debera solucionar el "problema de funcionamiento lento" a menudo sucedi)