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+ + !
!!!
!
!!!
(con m n), ms un conjunto de condiciones iniciales
!!! 0
,, 0
!!!
!!!
! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
= ! ! + !!! !!! + + ! + ! 0
donde ICx(0) e ICy(0) son dos polinomios que agrupan los trminos que
dependen de las condiciones iniciales en x e y, respectivamente.
! ! + !!! !!! + + !
=
! ! + !!! !!! + + !
De acuerdo con esta expresin, la entrada x(t) de nuestro sistema LTI puede
describirse como una suma infinita de impulsos.
Como la transformada de Laplace es un operador lineal, al aplicar x(t) a
nuestro sistema LTI, aplicando el principio de superposicin, su respuesta se
podr describir como:
!!
siendo h(t) la respuesta del sistema frente al impulso (t), tambin llamada
respuesta impulsional del sistema.
De las propiedades de la transformada de Laplace (es un operador lineal y,
adems, la transformada de una convolucin de dos seales es el producto de
sus transformadas),
= =
siendo H(s) la transformada de la respuesta impulsional del sistema.
Comparando con expresiones anteriores, tambin podemos deducir que la
funcin de transferencia de un sistema LTI con condiciones iniciales
nulas es la transformada de su respuesta impulsional.
1.2.1 Respuesta ideal de un sistema sin distorsin (retraso puro).
Consideremos ahora un sistema H(s) que no introduce distorsin ni en
magnitud ni en fase, es decir que se comporta como un retraso puro. Entonces
su salida frente a una entrada arbitraria x(t) vendr dada por:
= ! = !!!
por lo que la funcin de transferencia del sistema ser = !!!
1 De la definicin se puede deducir que = 0 para 0, y que
2
!!
!!
= 1
Como la funcin exponencial no es realizable a partir de funciones
polinomiales, se deduce que un sistema que acte como un retraso puro no es
realizable con una red LTI con un nmero finito de elementos de parmetros
concentrados. En la prctica y, dentro de ciertos mrgenes, es posible
aproximar el comportamiento de un retraso puro por una funcin de red
racional.
vC(t)
iC(t)
iR(t)
iL(t)
iL(0)=I0
vC(0)=V0
! + ! + ! = 0
! =
; ! =
+
+ ! = 0
!
con las condiciones iniciales
! 0
!
! 0 = ! ;
=
! =
! !
! = !
1
1
4!
1
2 2
! ! +
! !
! =
! !
! !
Para el caso 1 = 2
=
1
2
! = ! ;
! = ! +
iL(t)
iL(0-)=I0
I0 u0(t)
vC(t)
vC(0-)=V0
vC(t)
vC(0-)=0
iL(t)
iL(0-)=0
V0 u0(t)
Figura 2. Fuentes de excitacin equivalentes para una bobina y un condensador con condiciones
iniciales no nulas. (Ntese que iL y vC no son idnticas en los circuitos equivalentes, ya que difieren en
las condiciones iniciales).
! !
=
! !
! !
Para el caso en que todos los polos del sistema sean simples,
descomponiendo en fracciones simples
=
!!!
!
!
!!!
=
+ +
+
+ +
! !
!
!
!!!
!!!
= ! + !
! = !
!!!!
+ +
!"
!
!,!!! =
!" = ! !
1
! !
! !
!!!!
= 1 1
!!!!
Finalmente, la antitransformada de kir /(s i)r viene dada (para t > 0) por:
!" !!! !! !
1 !
En una funcin racional real todos los polos son reales o complejos. Pero si
hay algn polo complejo, entonces es fcil demostrar que su conjugado
tambin es un polo del sistema. Es ms, los residuos de dos polos complejos
conjugados son igualmente dos nmeros complejos conjugados.
Teniendo esto en cuenta, consideremos que los polos q y r son polos simples
complejos conjugados, entonces sumando sus respuestas temporales:
! !! ! + ! !! ! = ! !! ! + ! !! !
= ! !"#$ !! !" !! !!"# !! ! + ! !!"#$ !!
= ! !" !! ! ! !"# !! !!" !! ! + !! !"# !! !!"
= 2 ! !"
!! !
cos ! + !
!" !! !!"# !! !
!! !
! =
! = ! !
1
1
1
+
!
! + ! = 0
! ! ! +
!
!
! ! +
1
1
+ ! + !
!
!
+
! !
1
1
! + +
! !
1
1
4!
=
1
2 2
! ! +
! !
! =
! !
! !
La antitransformada es
! = ! !! ! + ! !! !
Caso 2:
! =
1
1
+ ! + !
1
1
! + +
!
!
+
! = !
1
2
! = ! ;
! = ! +
1.6 Estabilidad
La respuesta temporal del sistema contiene dos partes: la respuesta natural
que resulta de los polos de la funcin de transferencia y la respuesta forzada
que resulta de los polos de la excitacin.
Al analizar la respuesta temporal correspondiente a cada polo (real o complejo)
i, aparece un factor !" !! ! .
Si consideramos la estabilidad BIBO (Bounded Input-Bounded Output) del
sistema, que se obtiene cuando la respuesta del sistema permanece acotada
frente a cualquier entrada acotada, entonces la condicin de estabilidad fuerza
a que todos los polos de Y(s) se encuentren en el semiplano real negativo.
Como la entrada se supone acotada, entonces basta con asegurar que todos
los polos de la funcin de transferencia H(s) se encuentren en el
semiplano real negativo.
Una segunda condicin surge cuando existen polos mltiples. Aunque no lo
vamos a demostrar aqu, una segunda condicin de estabilidad es que Y(s) no
tenga polos mltiples (conjugados) en el eje imaginario.
IR(s)
R
VR(s)
VR(s) = R IR(s)
IC(s)
IL(s)
VL(s)
VL(s) = sL IL(s)
VC(s)
IC(s) = sC VC(s)
Figura 3. Ecuaciones de rama RLC en el dominio transformado con condiciones iniciales nulas.
L2
RS
VO
C2
L3
C3
VS
L1
!! ! !!! !
!!
!! !
!"!
! !
+ ! !
!
! + !!
! + !!
!
! + !!
=0
!! !
!!
=0
1
!
1
1
1
1
+
+ ! +
+
! !
! !
1
1
+
!
1+ !
1
! +
!
RL
!"
sin + =
=
!"
2
!"
!!!" !
!"!!
!!"
!!
2
!"!!
!!!" !
!"
!!"
2 +
!,! =
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= +
+ ! !"#(!
2
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=
+ !! ! !"#(! !!!" )!!!!" !! !"#(! !!!" )!!!!"
2
= + !" sin + + +
! =
10
!!!" !
1.9 Bibliografa
11