Una interfaz cerebro-columna que alivia el dficit de marcha

despus de lesin de la mdula espinal de primates.

La lesin de la mdula espinal interrumpe la comunicacin entre el cerebro

y los circuitos vertebrales que orquestan el movimiento. Para evitar la
lesin, las interfaces cerebro-computadoras han vinculado directamente
actividad a la estimulacin elctrica de los msculos, y han restaurado
habilidades de agarre despus de la parlisis de la mano. Tericamente,
esta estrategia tambin podra restaurar el control de la actividad muscular
de las piernas para caminar. Sin embargo, la replicacin de la secuencia
compleja de msculo individual patrones de activacin subyacentes a la
locomotora natural y adaptativa plantea formidables problemas
conceptuales y tecnolgicos desafos. Recientemente, se demostr en ratas
que la epidural elctrica la estimulacin de la mdula espinal lumbar puede
reproducir los activacin de grupos musculares sinrgicos que producen
locomocin.
Aqu se relaciona la actividad de la corteza motora de la pierna con la
epidural elctrica protocolos de estimulacin para establecer una interfase
cerebro-espina aliviar los dficits de la marcha despus de una lesin de la
mdula espinal en humanos no humanos primates Los monos . Rhesus
(Macaca mulatta) fueron implantados con una matriz de microelectrodos
intracortical en el rea de la pierna del motor crtex y con un sistema de
estimulacin de la mdula espinal compuesto de un implante epidural
espacialmente selectivo y un generador de impulsos con tiempo real
activando capacidades. Diseamos e implementamos sistemas inalmbricos
zistemas de control que enlazaban la decodificacin neural en lnea de los
estados motores de flexin con protocolos de estimulacin que
movimientos. Estos sistemas permitieron a los monos comportarse
libremente sin ninguna restriccin o restriccin de la electrnica atada.
Despus validacin de la interfaz cerebro-espina en monos intactos (no
lesionados) se realiz una lesin unilateral del tracto corticoespinal en la
regin torcica nivel. Tan pronto como seis das despus de la lesin y sin
entrenamiento previo de los monos, la interfaz cerebro-espina ha
restablecido el peso locomocin de la pierna paralizada en una rueda de
ardilla y overground. Los componentes implantables integrados en la
interfase cerebro-espina han sido aprobados para aplicaciones de
investigacin en Investigacin, sugiriendo una va de traduccin prctica
para la prueba de estudios en personas con lesin de la mdula espinal.

Un siglo de investigacin en fisiologa de la mdula espinal ha demostrado

que circuitos integrados en los segmentos lumbares de los mamferos
pueden coordinado patrones de la actividad motora de la pierna sin el
cerebro de entrada. Se han desarrollado varios enfoques de
neuromodulacin para activar estos circuitos despus de una lesin para
restablecer la locomocin. Por ejemplo, Estimulacin elctrica epidural (EES)
de los segmentos lumbares restaurados Locomocin adaptativa en ratas

paralizadas. Estudios recientes demostraron que EES tambin es capaz de

activar los circuitos lumbares en las personas con parapleja.
Estas observaciones empricas nos llevaron a desarrollar un marco para
entender las interacciones entre EES y los circuitos vertebrales. Nuestro
objetivo fue explotar este conocimiento para optimizar protocolos de
estimulacin para aplicaciones clnicas. Modelado computacional y
experimentos funcionales revelaron que EES se compromete con la columna
vertebral circuitos a travs de la modulacin de circuitos proprioceptivos de
retroalimentacin.
Este marco gui el diseo de la neuromodulacin espacio-temporal terapias
que no slo activan sino que tambin controlan la actividad circuitos
acoplando grupos musculares sinrgicos, permitiendo la modulacin robusta
de los movimientos locomotores en ratas cuyas mdulas espinales estaban
vacas de la entrada del cerebro.
Sin embargo, la locomocin volitiva requiere que el cerebro controle el
Actividad de los circuitos vertebrales. Tecnologas de interfaz cerebrocomputadora proporcionan las herramientas para vincular los estados
motores previstos a los protocolos EES para restablecer el control voluntario
de la locomocin despus de la lesin. Para stos los primates no humanos
son modelos ms apropiados que los roedores porque exhiben compromiso
cortical durante la locomocin similar a los seres humanos, mecanismos de
recuperacin anlogos de la lesin, Y requisitos tecnolgicos comparables.
Aqu, decodificamos el motor estados de la actividad de la corteza motora
de la pierna para activar los protocolos EES facilitando extensin y flexin
de la pierna correspondiente. Mostramos que esto cerebro-columna
vertebral aliviar los dficits de la marcha despus de la lesin de la mdula
espinal en primates no humanos.
Para apoyar el desarrollo de la interfaz cerebro-espina, establecimos una
plataforma de grabacin y estimulacin inalmbrica en el comportamiento
libre, primates no humanos no sometidos a restricciones y sin ataduras (Fig.
1 y Vdeo suplementario 1). Monos Rhesus (Tabla 1 suplementaria) fueron
implantados con una matriz de microelectrodos en el rea de la pierna de la
corteza motora izquierda para registrar la actividad de los conjuntos
neuronales.
Se monitorizaron las seales electromiogrficas utilizando electrodos
bipolares implantado en los msculos antagonistas que abarcan cada
articulacin de la derecha pierna. Los mdulos inalmbricos permitieron la
transmisin de seales neurales (20 kHz) y Electromiogrficas (2 kHz) a
receptores externos. Simultneamente grabaciones de video adquiridas
(100 Hz) para reconstruir el cuerpo entero Cinemtica. Para entregar EES,
utilizamos tecnologas previamente desarrollado en ratas, que se adapt a
las caractersticas de la columna vertebral segmentos y vrtebras medidos
en tres monos (Datos ampliados Higo. 1). Estos implantes espinales se
insertaron en el espacio epidural lumbar, y conectado a un generador de
impulsos implantable Comnmente utilizado para la terapia de estimulacin
cerebral profunda. Nosotros diseamos Mdulos de comunicacin

inalmbrica que permitan el control de la y parmetros temporales de EES

con una latencia de aproximadamente 100 ms (Datos ampliados Fig. 2).
Primero utilizamos mtodos bien establecidos para identificar el patrn
espaciotemporal de activacin de la moto neurona subyacente locomocin.
Nuestro objetivo era reproducir este patrn despus de la lesin.

Figura 1 | Diseo conceptual y tecnolgico de la columna vertebral interfaz.

Los monos fueron implantados con una matriz de micro electrodos en el
rea de la pierna de la corteza motora izquierda. Durante las grabaciones,
un mdulo inalmbrico transmitir seales neuronales de banda ancha a un
ordenador de control. (1) Un raster parcela registrada durante tres ciclos de
andar sucesivos. Cada lnea representa spiking eventos identificados de un
electrodo, mientras que el eje horizontal indica hora. (2) Un decodificador
que se ejecuta en el motor identificado por el ordenador de control estados
a partir de estas seales neurales. (3) Estos estados del motor protocolos de
estimulacin de la mdula espinal. Para esto, los monos fueron implantados
con un generador de impulsos con capacidades de activacin en tiempo
real. (4) El estimulador fue conectado a un implante espinal dirigido a dorsal
especfico races de la mdula espinal lumbar. Seales electromiogrficas de
un extensor (Gris) y flexores (negros) que actan en el tobillo tres ciclos de
marcha sucesivos se muestran junto con un diagrama de palo
descomposicin de los movimientos de las piernas durante la postura (gris)
y swing (Negras) fases de la marcha. Copyright Jemre Ruby (2016).

Se realiz un rastreo anatmico para identificar la distribucin espacial de

las piscinas motoneurnicas que inervan los msculos antagonistas cada
articulacin de la pierna (figura 2a). Luego proyectamos la actividad
muscular Durante la locomocin en localizaciones de motoneuronas para
visualizar los mapas espaciotemporales de la activacin de la motoneurona
(figura 2c). Estos mapas mostraron que la locomocin implica la activacin
sucesiva de Hotspots bien definidos situados en regiones especficas de la
mdula espinal que eran similares entre los monos (Extended Data Fig. 3).
El ms los puntos calientes intensos emergieron en el caudal (L6 / L7) y
rostral (L1 / L2) Compartimentos de segmentos lumbares alrededor de las
transiciones Stance y swing. Hemos marcado estos hotspots la extensin y
Hotspots de flexin, respectivamente. EES activa motoneuronas a travs del
reclutamiento de gran dimetro las fibras propioceptivas dentro de las
races dorsales10,27. Para acceder a la extensin y hotspots de flexin, nos
dirigimos a las races dorsales proyectando a segmentos espinales que
contienen estos hotspots. Hemos reconstruido el espacio trayectoria de las
races dorsales que inervan cada segmento lumbar, y integr esta
informacin junto con la distribucin de motoneuronas
En una biblioteca unificada (Figura 2a). Utilizamos los puntos de entrada del
dorsal races como los puntos de referencia anatmicos dirigidos que
guiaron el diseo y la colocacin de los implantes espinales (Fig. 2b y
Extended Data Fig. 1).
Experimentos en tres monos sedados confirmaron que EES simple pulsos
suministrados a travs de los electrodos dirigidos a la extensin y Hotspots
flexin llev a la activacin del segmento espinal que se correlaciona con la
activacin de estos hotspots durante la locomocin (Fig. 2c y d, y Datos
ampliados Fig. 3).

Figura 2 | Desarrollo y validacin de la mdula espinal selectiva protocolos

de estimulacin. A, Diagrama ilustrativo de las inyecciones de anatmicos
en los msculos de las piernas para etiquetar motoneuronas. El recuadro
muestra Una fotografa confocal de motoneurones etiquetados. La
reconstruccin 3D muestra cada motoneurona marcada que inerva el
iliopsoas (IPS) y msculos gastrocnemius medialis (GM). Se aplic el mismo
procedimiento a los glteos medios (GLU), el recto femoral (RF), los
semitendinosos (ST) extensor largo de los dedos (EDL), y flexor del dedo
gordo largo (FHL) msculos. El diagrama informa de la distribucin de las
motoneuronas la mdula espinal (n = 1-2 monos por msculo). B,
microcomputadora representativa tomografa (CT) del implante espinal
(mono Q1). C, la Electromiografa de los msculos de la pierna registrados
(mono Q1) fue Proyectado sobre las localizaciones de la motoneurona en la
mdula espinal para (N = 73 ciclos de la marcha) mapa espaciotemporal de
la activacin de la motoneurona durante la locomocin. Mapas grabados
alrededor del pie (- 10% a + 20% de Ciclo de la marcha) y la huelga del pie
(- 10% a + 30%) se extrajeron para resaltar Hotspots de extensin y flexin
(ver datos de otros monos en Datos Fig. 3). D, mapa espacial mediano (n =

6 pulsos) del motoneurn activacin resultante de pulsos individuales de

estimulacin suministrados a travs electrodos dirigidos a la extensin y la
flexin hotspots. Para cada mono, los diagramas de barras indican la
correlacin entre estos mapas espaciales y los mapas correspondientes a los
hotspots de extensin y flexin. L, lumbar.

Seguidamente explotamos
las seales corticales para
decodificar la estructura
temporal de la activacin de
los hotspots extensores y
flexores. La actividad de
punteo grabados de la
corteza motora izquierda
mostraron
modulaciones
cclicas
que
estaban
bloqueados en fase con
movimientos
de
pierna
derecha (Datos ampliados
Fig. 4a). Desarrollamos un
decodificador que calculaba
la probabilidad de un ataque
de pie y los eventos de pie de esta modulacin para anticipar la activacin
de los hotspots extensores y flexores asociados con los movimientos de la
pierna derecha (Datos ampliados, figura 4b). Las evaluaciones en dos
monos intactos mostraron que el decodificador predijo con exactitud estos
eventos de marcha en tiempo real sobre prolongados perodos de
locomocin, incluyendo al iniciar y terminar la marcha y durante el reposo
(Datos ampliados Fig. 5).
A continuacin, explot nuestra plataforma inalmbrica para implementar
una columna vertebral interfaz - un sistema en el que los estados de motor
descodificados dispararon EES protocolos dirigidos a los puntos de acceso
de extensin y flexin. Probamos la capacidad de la interfase cerebro-espina
para modular la extensin y flexin hotspots de forma independiente y
simultnea en dos monos intactos durante la locomocin en una rueda de
ardilla. Calibramos el decodificador con temporales que se sintonizaron
para activar y terminar la estimulacin protocolos concomitantemente a la
activacin de cada hotspot (Fig. 3a y Mtodos Complementarios). Usamos
datos sin y con estimulacin para calibrar los decodificadores4, lo que
mejor sustancialmente la precisin de decodificacin (Datos ampliados Fig.
5).

Figura 3 | La estimulacin controlada por el cerebro modula la extensin y

flexin de la pierna durante la locomocin en monos intactos. un dos Ciclos
de andar sucesivos registrados durante la locomocin sin estimulacin Y
durante la estimulacin controlada por el cerebro de la hotspot de flexin, la
extensin Hotspot, o ambos (mono Q2). De arriba a abajo: diagrama de
barras descomposicin de los movimientos de la pierna derecha; Ejemplo de
un neural de un solo canal grabacin; Probabilidad de estados motores de
pie y huelga de pie; detectado estados motores (lneas rotas cian y
magenta), perodos de estimulacin a travs de los electrodos dirigidos a los
hotspots de flexin y extensin; Seales electromiogrficas; Y la longitud de
la extremidad calculada como la distancia desde la cadera hasta la quinta
articulacin metatarsiana. Los fondos gris y blanco corresponden a la
postura y el swing, respectivamente. B, Relacin entre La frecuencia de la
estimulacin de flexin controlada por el cerebro y la altura del entre la
amplitud de la estimulacin y la actividad del msculo GM durante la
estimulacin de la extensin controlada por el cerebro (normalizada al GM
actividad media 1 para estimulacin 'OFF'). Valores para los ciclos de andar
individuales (Puntos ms pequeos) y valores medios (puntos ms grandes).
* * * P <0,001, Prueba de suma de rangos de Wilcoxon. C, Tramas de barras
que informan la altura media del paso y la actividad media de GM sin
estimulacin y durante el control cerebral Estimulacin para monos Q1 (n =
125 pasos) y Q2 (n = 119 etapas).
* * * P <0.001, prueba de suma de rangos de Wilcoxon. Barras de error,
s.e.m. D, decodificador
Matrices de confusin calculadas durante la estimulacin controlada por los
Monos Q1 (n = 125 etapas) y Q2 (n = 119 etapas).

Sin entrenamiento previo de los monos, la estimulacin controlada por el

cerebro de los hotspots de extensin y flexin modulados inmediatamente
cinemtica y los parmetros de actividad muscular relacionados con la
extensin y flexin de la pierna ipsilateral a la estimulacin (Fig. 3). Un
aumento gradual en la frecuencia o amplitud de los impulsos EES condujo a
una modulacin monotnica de estos parmetros (datos ampliados Fig. 6).
Anteriormente documentadas similares en roedores8-10, lo que sugiere que
los mecanismos subyacentes a la modulacin de la actividad espinal con
EES son similares entre los mamferos, incluidos los humanos14,16.
Por ltimo, hemos probado la capacidad de la interfaz cerebro-espina para
aliviar el dficit locomotor despus de una lesin del tracto corticoespinal
que se extiende La columna dorsolateral derecha de segmentos medio
torcicos en dos monos (Figura 4a). Vas adicionales fueron daadas,
incluyendo el rubrospinal tracto, columna dorsal y fibras reticuloespinal.
Esta lesin condujo inicialmente a una parlisis de la pierna ipsilateral a la
lesin, seguida de una extensa y recuperacin espontnea incompleta (Fig.
4b y Datos Extendidos Fig. 7). Durante la primera semana despus de la
lesin y sin entrenamiento de los Monos, la interfaz cerebro-espina restaur
la locomocin de carga de peso en una mquina para correr (Fig. 4b, c) y
sobre el suelo (datos ampliados Fig. 8), mejorando tanto la cantidad como la
calidad de los pasos realizados por pierna afectada (Fig. 4d, e y datos
extendidos Fig. 9 y Video 1). La cantidad y la calidad de los pasos estaban
directamente Temporal de la estimulacin (Datos ampliados Fig. 10).
Precisin de la extensin descodificada y los estados motores de flexin
actividad disminuy poco despus de la lesin y luego mejor durante la la
semana siguiente. Esta mejora sugiere que la disminucin inicial
probablemente debido a la reorganizacin de la dinmica cortical (Extensin
Datos Fig. 9). Esta recuperacin coincidi con una mejora en la cantidad y la
calidad de los pasos, lo que indica que los monos haban espontneamente
recobrado cierto grado de control neuronal sobre los (Datos ampliados Fig.
7). En esta etapa, la interfaz cerebro-espina dorsal alivi muchos de los
restantes dficits de la marcha (Fig. 4d, e). Sintonizacin de la EES
frecuencia maximiz la cantidad y la calidad de los pasos, mientras los
mismos protocolos de estimulacin (es decir, las mismas configuraciones de
electrodos a las mismas amplitudes y frecuencias de estimulacin)
aplicadas continuamente no facilitan la locomocin o fueron notablemente
menos eficientes que la estimulacin controlada por el cerebro (Extended
Data Fig. 10).
La recuperacin de la locomocin coordinada y de peso en un primate
modelo de lesin medular subraya el potencial teraputico de la interfaz
cerebro-espina para aplicaciones clnicas. Hemos integrado Arrays
intracorticales2,3, mdulos inalmbricos25 y generadores de impulsos que
ha sido aprobado para aplicaciones de investigacin en seres humanos,
permitiendo estudios clnicos de prueba de concepto. Nuestra interfaz
cerebro-espina explora la modulacin del conjunto neuronal que ocurre
naturalmente durante la locomocin, uniendo inmediatamente cortical
dinmica
con
terapias
de
neuromodulacin
spatiotemporal
sin
entrenamiento previo de los monos. Este enfoque ecolgico una
cooperacin fluida entre las seales supraspinales residuales y la interfaz

cerebro-espina en la generacin de movimientos de las piernas. Imaging

Electrofisiolgicos han demostrado que la dinmica de la corteza motora de
la pierna se conserva en personas con parlisis. Adems, la actividad
cortical modula con los movimientos previstos en personas con tetraplegia
de larga duracin, que les ha permitido controlar los brazos robotizadosy
neuromusculares estimuladores. Estos resultados sugieren que la estrategia
de decodificacin empleada en este estudio puede tener aplicacin til en
personas con parapleja. Nuestro modelo de parlisis evit muchas de las
complicaciones asociadas con lesiones graves que son difciles de manejar y
ticamente discutibles en primates. El uso de una interfase cerebro-espina
para restaurar el bpedo locomocin en humanos despus de lesiones
graves puede requerir intervenciones, incluidas las terapias de reemplazo
monoaminrgicas c ompensar la fuente interrumpida de serotonina del
tronco enceflico Centros y sistemas robticos para mantener el equilibrio.
Sin embargo, varias personas con parlisis completa de las piernas
recuperaron peso y movimientos escalonados durante la EES continua. Por
lo tanto ahora debe ser posible para probar la eficacia de la interfaz cerebroespina dorsal para mejorar la neuroplasticidad durante la rehabilitacin en
personas con lesin de la mdula espinal.

Figura 4 | La interfaz cerebro-espina alivia los dficits de la marcha despus

de lesin de la mdula espinal. A, Diagrama que ilustra la localizacin de la
lesin y etiquetado del tracto corticoespinal usando dextrano amina
biotinilada (BDA). Derecha, reconstrucciones anatmicas de los segmentos
espinales que contienen la lesin (Gris), para los monos Q2 y Q3. Las
fotografas incluyendo las inserciones (1) y (2), Que muestra una vista
longitudinal de la mdula espinal lesionada, en donde los astrocitos
(Protena fibrilar cida glial (GFAP), gris), neuronas (anticuerpo anti-NeuN
(NeuN); Cian) y los axones del tracto corticoespinal (BDA, rosa). El asterisco
indica la lesin. La barra de escala de resumen es de 500 m y la insercin
Las barras de escala son 50 m. B, ciclos de marcha realizados durante la
locomocin sin y durante la estimulacin controlada por el cerebro tanto de
la flexin como Hotspots de extensin en el mono Q2 a los 6 das postlesin. Los convenios son
En la Fig. 3. La parlisis de las extremidades se muestra en rojo. C,
Instantneas extradas del vdeo grabaciones que muestran una secuencia
de movimientos de las piernas sin estimulacin y durante la estimulacin
controlada por el cerebro (mono Q2, 6 das despus de la lesin). Los La
lnea de tiempo indica la sincronizacin de la instantnea de vdeo. La clave
se refiere a los paneles dy e. D, Tramas de barras que informan la relacin
entre los pasos realizados por el afectado Versus pierna no afectada por
cada mono sin estimulacin (n = 6 para el da 6 Y n = 39 para el da 14 para
Q2, n = 68 para Q3) y durante el cerebro controlado Estimulacin (n = 12
para el da 6 y n = 93 para el da 14 para Q2, n = 31 para Q3). * * * P
<0,001, bootstrap. Barras de error, s.e.m. E, Anlisis de componentes
principales aplicado en 26 parmetros de la marcha para Q2. Todos los
ciclos de andar correspondientes a parlisis de extremidades o tropiezos
han sido excluidos de este anlisis. Cada ciclo de marcha se muestra en el
espacio definido por PC1 y PC2. parcelas de bar Informando la distancia

media euclidiana entre la pre-lesin y la lesin Ciclos de marcha

correspondientes a las etapas, calculados en todo el espacio cinemtico. * *
* P <0.001, prueba de suma de rangos de Wilcoxon. Barras de error, s.e.m.