CINEMATICA DE LA PARTICULA

MOVIMIENTO EN COORDENADAS RECTANGULARES

EJEMPLO 1
Supongase una particula que se mueve a lo largo de
la trayectoria que se muestra en la figura, de
acuerdo a las siguientes condiciones:
a) Tramo O-A: Parte del reposo desde punto O
con movimiento rectilneo uniformemente acelerado
en direccin Norte, con aceleracion ao.

ds
s

C
L BC

b) Tramo A-B: Curva de 90o en direccion Este,

radio de curvatura constante R, con rapidez
constante.

L OA

c) Tramo B-C:
Tramo recto direccin Este,
uniformemente desacelerado hasta el reposo.
Se define un sistema de coordenadas cartesianas
x-y con origen en el punto ms bajo O, como se
muestra en la figura

Se define ademas la coordenada que se utilizar para describir el movimiento en el tramo A-B.
a)

Tramo O-A

En este caso el movimiento ocurre solo en la direccion y, siendo nulos el desplazamiento,

velocidad y aceleracin en direccion x. Se utilizara las ecuaciones generales del movimiento
rectilineo uniformemente acelerado para describir el movimiento en este caso.

v = y& = v o + ao (t to )
1
y = y o + v o (t to ) + ao (t to )2
2

Para las CI definidas:

y& = aot

y =

1
a t2
2 o

Alternativamente, la velocidad se puede escribir como:

yo

y& = 2 ao y
En componentes cartesianas:

r=

1
aot 2 e y
2

r& = aot e y = 2 ao y e y

r&& = ao e y

Tiempo y velocidad al llegar a A:

tA =
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

2LOA
ao

y& A = 2 ao LOA
Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-1

b)

Tramo A-B

Se trata de un movimiento circular con rapidez constante, con las CI correspondientes a la posicion y velocidad
evaluadas en A en el punto anterior.
Rapidez constante:

s& = y& A = 2 ao LOA

Rapidez y posicin angular de R:

s&
& = =
R

2 ao LOA

2 ao LOA
R

(t t A )

Vector posicion:

r = x e x + y e y = R (1 cos ) e x + (LOA + R sin ) e y

Velocidad:

v = s& sin e x + s& cos e y = 2 ao LOA sin e x + 2 ao LOA cos e y

Aceleracion: dada la condicion de rapidez constante, se tiene solo aceleracion centripeta, dirigida hacia el centro
de curvatura:

ac = R & 2 =

2 ao LOA
R

a = ac cos e x ac sin e y =

2 ao LOA
2 ao LOA
cos e x
sin e y
R
R

Tiempo al alcanzar B:

t B = t A + t AB =

c)

2 LOA
+
ao

R
s&

2 =

R
2 LOA
2
+
=
ao
2 ao LOA

2 LOA
(R )2
+
ao
8 ao LOA

Tramo B-C

Se trata de un movimiento rectilineo, uniformemente desacelerado, en direccion x.

aceleracion se determina haciendo la velocidad en c vC nula en la siguiente ecuacion:

vC =

(v B )2 + 2 a1LBC

La magnitud a1 de la

=0

La rapidez en B es:

v B = y& A = 2 ao LOA
Reemplazando se tiene:

2 ao LOA + 2 a1LBC = 0

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

a1 = ao

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

LOA
LBC

E2A-2

La posicion es:

r = R + v B (t t B ) + a1 (t t B )2 e x + (LOA + R ) e y =
2

LOA
1
(t t B )2 e x + (LOA + R ) e y
R + 2 ao LOA (t t B ) ao
2
LBC

La velocidad es:

L
v = 2 ao LOA ao OA (t t B ) e x
LBC

La aceleracion es:

a = a1 e x = a1 = ao

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

LOA
ex
LBC

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-3

EJEMPLO 2

Dos partculas comienzan simultneamente sus movimientos

en el punto A, con rapidez vo. La partcula 1 se desplaza
con movimiento uniformemente retardado con aceleracin ao a lo largo del dimetro AB de la circunferencia de radio R
contenida en el plano horizontal. La partcula 2 se desplaza
a lo largo de la semi-circunferencia AB con aceleracin
tangencial constante ao. Estudiar el movimiento del sistema
suponiendo que ambas partculas alcanzan simultneamente
el punto B.

P2
R

O
CINPAR15
Cert. 1 -05-1

B
x

P1

SOLUCION
Considrese un sistema cartesiano x-y con origen coincidente con el centro de la circunferencia.
que demoran las partculas en llegar al punto B.

Sea t1 el tiempo

Partcula 1: Movimiento rectilneo uniformemente retardado a lo largo del eje x. Dadas las condiciones iniciales, las
ecuaciones del movimiento son:

x&&1 = ao

x& 1 = v o ao t

x 1 = R + v o t

1
2

ao t 2

Particula 2: Movimiento circular de radio R, uniformemente acelerado. Si s es la longitud medida a lo largo de la

s& = v o + ao t

s = v ot +

1
2

ao t 2

trayectoria, se tiene:

s& = R &

s&& = R &&

El movimiento de P2 se puede expresar en trminos del ngulo definido en la figura:

Ntese el signo menos, que se origina por la definicin de las coordenadas: un aumento en la magnitud de implica
una disminucin de s, y v/v.
2

a 2 t = ao

a2 c

(
v o + ao t )2
s&
2
&
= R = R =
R
R

La aceleracin de P2 tiene las componentes tangencial y centrpeta. La tangencial es el valor dado ao:

x 2 = R cos
x& 2 = s& sin = (v o + aot ) sin

y 2 = R sin
y& 2 = s& cos = (v o + aot )cos

x&&2 = a2t sin a2 c cos = ao sin

(v o + aot )2
cos

y&&2 = a2t cos a2 c sin = ao

(v o + aot )2
cos
sin

Las componentes cartesianas de la trayectoria, velocidad y aceleracin de P2 se pueden expresar en trminos del
ngulo :

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-4

Tiempo de llegada a B: Haciendo x1 = R y s =

R para t=tB, se tiene:

R = R + v ot B 12 aot B 2
R = v ot B + 12 aot B 2
Sumando ambas ecuaciones:

2 R + R = 2v ot B

tB =

R ( + 2 )
vo 2

El valor de ao para que se cumpla la condicin de llegada simultnea a B se obtiene reemplazando tB en cualquiera
de las ecuaciones anteriores:

ao = 2

v ot B 2R
t1B 2

=4

v o 2 ( 2 )
R ( + 2 )2

La magnitud de la aceleracin de P2 en B se determina a partir de sus componentes:

a 2 t = ao

a2 c =

(v o + ao t B )2
R

v 2 ( 2 )
ao = 4 o
R ( + 2 )2

pero

v o2
a2 =
R

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

a2 = a2 t 2 + a2 c 2

tB

( 2 )
4
( + 2 )2

R ( + 2 )
=
vo
2

a2 c

v 2
( 2 )

= o 1 + 2
( + 2 )
R

(
) 4
+ 1 + 2 2

( + 2 )

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-5

EJEMPLO 3
Una partcula describe una trayectoria en forma de una elipse de semiejes a y b en el plano x-y. Determine las
expresiones de la velocidad y aceleracin absolutas de la partcula, suponiendo que el movimiento se inicia en el
punto (0,b), con velocidad vo, y que la aceleracin tiene slo componente y en todo instante.
C1-10-2
SOLUCION
La ecuacin de la elipse de la trayectoria de la partcula es:

y
b
y
x2 y 2
+
=1
a2 b2

a
x

Ec ( 1 )

De los datos se tiene:

El movimiento se inicia en (0,b), es decir, en el punto ms alto de la elipse. En dicho instante la velocidad de la
partcula tiene slo componente x igual a vo.

La aceleracin tiene slo componente y en todo instante. Esto quiere decir que la componente x de la velocidad
es constante igual al valor inicial vo:

dx
= vo
dt

d2x

Ec ( 2 )

=0

dt 2

Ec ( 3 )

La expresin para la componente y de la velocidad se puede obtener derivando la Ec. (1):

2 x dx 2 y dy
=0
+
a 2 dt b 2 dt

dy
b x dx
=
dt
a y dt

Ec ( 4 )

Reemplazando segn Ec. (2):

2

b x
v y =
vo
a y

Ec ( 5 )

La velocidad es:
2

b x
v = vo e x
vo e y
a y

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

Ec ( 6 )

E2A-6

La componente y de la aceleracin se obtiene derivando la Ec. (5):

dx
dy
2
2
y
x
d b x
b

ay =
v = v o dt 2 dt =
=

dt
dt a y o
y
a
dv y

2
2
2
2

b v
b x
b v
= o2 y v o + x
v o = o3

a y
a y
a y

2
2
y + x 2 b

2
2
2

2
= b v o b2 y + x
3
2
2
b

a
a y
142

4 43
4
1

ay =

b vo
a2 y 3

Ec ( 7 )

La aceleracin de la partcula es:

a=

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

b4 vo2
a2 y 3

ey

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

Ec ( 8 )

E2A-7

SOLUCION de Fco. Daz Lebel (2011).

y
b
y

a
x

dx
= vo
dt

d2x
=0
dt 2

x = a cos

y = b sin

x& = a sin & = v o

& =

2
&& = v o cos
a 2 sin 2

vo
a sin

v b cos
y& = b cos & = o
a sin
v 2b 1
y&& = b cos && sin & 2 = o 2
a sin 3

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-8

EJEMPLO 4

Un anillo rgido de radio R rota en torno a un punto fijo O con

velocidad angular constante , mantenindose en un plano vertical
nico en todo instante. Durante el movimiento, el anillo se
intersecta en el punto P con una recta horizontal que est en el
mismo plano del anillo. Determine el movimiento absoluto de P en
trminos de la distancia OP.

A
O
P

C1-2015-1

SOLUCION
P se mantiene siempre en la recta horizontal la velocidad
y la aceleracin de P slo tienen componente en esta
direccin.

En la figura se muestra un sistema de coordenadas absoluto

S(x-y). La posicin de P est dada por:

x P = OP = 2 R cos

A
x

yP = 0

La velocidad y aceleracin se obtienen derivando estas

expresiones:

v = 2 R sin & e x = 2 R sin e x

a = 2 R sin && + cos & 2 e x = 2 R 2 cos e x

Pero:

2 R cos = x P
2

x
cos = P
2R

x
sin = 1 P =
2R

4R2 xP

2R

Reemplazando se obtiene las expresiones de la velocidad y aceleracin en trminos de la posicin xP :

v = 4 R2 xP 2 e x
a = 2 xP e x
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-9

EJEMPLO 5
La barra rgida AB de longitud a de la figura se mueve sobre un plano horizontal fijo, de manera tal que el extermo
A desliza a lo largo de la recta x, mientras que el extremo B se mueve siguiendo la trayectoria sinusoidal que se
muestra. Determine las expresiones para la velocidad y aceleracin absolutas de una partcula P que se mueve a
lo largo de la barra.

y
B

l
CINPAR25
Cert. 1 -08-1

SOLUCION
a)

General

El sistema, obligado a moverse en un plano nico, tiene dos grados de libertad:

Conocida la posicin del punto A, la posicin de B queda definida por la condicin de barra rgida y la restriccin
de permanecer sobre la curva sinusoidal. Se usar la coordenada xA para definir la posicin de la barra.
El segundo GL corresponde a la posicin de P sobre la barra, la cual queda completamente definida por la
distancia s medida desde el extremo A.

y
B
P

xA

l
b)

Solucin en Coordenadas Cartesianas Absolutas

Las coordenadas x-y de P son:

x P = x A + s cos
y P = s sin

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-10

La velocidad y aceleracin se obtienen derivando estas expresiones:

x& P = x& A + s& cos s & sin

x&&P = x&& A + s&& cos s& & sin s& & sin s && sin s & 2 cos = x&& A + s&& s & 2 cos (2 s& & + s &&) sin
y& P = s& sin + s & cos

y&&P = s&& sin + s& & cos + s& & cos + s && cos s & 2 sin = s&& s & 2 sin + (2 s& & + s && ) cos
y sus derivadas se obtienen de las condiciones geomtricas del sistema. La ecuacin de la trayectoria del punto
B es:

y B = b sin 2 B
l

El ngulo se puede obtener de (ver figura):

sin =

yB b
x

= sin 2 B
a
a
l

La condicin de longitud a constante de la barra permite obtener la ecuacin para xB en funcin de xA:

a 2 = ( x B x A )2 + y B 2 = ( x B x A )2 + b 2 sin 2 2 B
l

Combinando las dos ltimas ecuaciones se obtiene y sus derivadas para reemplazar en las ecuaciones de la
velocidad y aceleracin de P.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-11

EJEMPLO 6
El sistema de la figura consiste en una partcula P fija al extermo de una barra extensible. El extremo opuesto A de
la barra rueda sobre la trayectoria sinusoidal que se muestra en la figura. Suponiendo que la barra permanece en
el plano de la trayectoria en todo instante, y que puede rotar en dicho plano, se determinar la velocidad y
aceleracin absolutas de la partcula en funcin del tiempo, considerando que la componente horizontal de la
velocidad de A es vo constante, que la barra rota con rapidez angular p constante, y que la rapidez de cambio de la
longitud de la barra es m constante.

P
r
A

b
x

C1-09-1

SOLUCION
a)

General

El sistema, obligado a moverse en un plano nico, tiene tres grados de libertad:

El movimiento del punto A a lo largo de la sinusoide. Dada la ecuacin de la trayectoria (sinusoide), se usar la
coordenada xA para definir este movimiento.
El movimiento angular de la barra en el plano, definido por .
El movimiento de P en la direccin de la barra, definido por la coordenada r que mide la longitud de la barra.

b)

Solucin directa mediante coordenadas cartesianas absolutas

Escribiendo directamente las coordenadas cartesianas x-y y derivando para obtener la velocidad y aceleracin, se
tiene:

x = ( x A + r cos )

x& = (v o + m cos rp sin )

x&& = 2 mp sin + rp 2 cos

y = (y A + r sin )

y& = (y& A + m sin + rp cos )

y&& = y&& A + 2 mp cos rp 2 sin

consideran do

x& A = v o

que :

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

x&& A = 0

r& = m

r&& = 0

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

& = p

&& = 0

E2A-12

EJEMPLO 7

P
Se estudiar el sistema de la figura, que consiste en una
partcula P fija al extremo de una cuerda inextensible de
longitud l, la que tiene el otro extremo fijo a un punto A
en el borde de un disco rgido de radio R, el que
permanece en todo instante en el plano vertical,
pivoteado en su centro a un punto fijo O. El sistema es
tal que todos los elementos se encuentran en todo
instante en un plano vertical nico, y la cuerda
permanece siempre en tensin.
a)

l
R

l
A

R
O

General

Las figuras muestran la configuracin del sistema en dos situaciones posibles, considerando en ambos casos la
cuerda tensionada (completamente estirada):
(1)

A la izquierda, el caso antes que la cuerda se empiece a enrollar en torno al disco.

(2)

A la derecha, la configuracin en que parte de la cuerda est enrollada en torno al disco.

Para resolver el problema se debe analizar por separado ambos casos, definiendo para cada uno de ellos el
nmero de grados de libertad y las coordenadas elegidas para representar el movimiento.

b)

Solucin directa en coordenadas cartesianas absolutas - Caso antes que la cuerda se enrolle en torno
al disco

Se elige un sistema de coordenadas cartesianas x-y-z, con origen O

coincidente con el centro del disco, y orientado en tal forma que el plano x-y
coincide con el plano en que se encuentra el sistema, quedando el eje z
normal al plano. A efectos de expresar las componentes cartesianas x-y
del punto P, se utilizar los ngulos y segn se describe a continuacin.
El primero corresponde al ngulo entre la cuerda y el radio que pasa por A.
El segundo corresponde al ngulo entre el radio que pasa por A y la recta
horizontal x.

Suponiendo que el disco permanece fijo, y considerando que la cuerda es
inextensible, P describe un movimento circular en torno al punto A. En
este caso, la posicin de P queda totalmente definida por el ngulo .en
cualquier instante.

y
y

P
l

A
O

Supngase ahora que est fijo pero que el disco puede rotar. En este
caso la partcula se mueve segn la rotacin del disco, y su posicin en
un instante cualquiera queda definida por el ngulo .
Ntese que ambas formas de moverse son totalmente independientes entre s. Es decir, la partcula tiene 2 grados
de libertad, y se requiere dos coordenadas para describir la configuracin del sistema en un instante cualquiera.
Se elige los gulos y como parmetros (coordenadas). Las componentes cartesianas x-y se pueden escriben
en trminos de estos ngulos:

x = R cos + l cos( + )
y = R sin + l sin( + )

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-13

Las componentes de la velocidad y aceleracin se determinan derivando las expresiones de la posicin:

x& = R sin & l sin( + ) ( & + & )

) [

2
x&& = R cos & 2 + sin
&& l cos( + ) ( & + & ) + sin( + ) (
&& + && )

y& = R cos & + l cos( + ) ( & + & )

) [

2
2
y&& = + R cos
&& sin & + l cos( + ) (
&& + && ) sin( + ) ( & + & )

c)

Solucin directa en coordenadas cartesianas absolutas despus que la cuerda se empieza a enrollar en torno al disco

Caso

y
P

Suponiendo que la cuerda se enrolla en torno al disco un ngulo , dejando

un segmento libre de longitud s, la longitud total de la cuerda es:

l = r + s
Por geometra, la cuerda se despega en forma tangente al disco, es decir, el
radio r en es normal a la cuerda s.
En este caso la partcula tiene 2 grados de libertad, definidos por los ngulos
y .

=
x&

y&

R cos( + ) s sin( + )

R cos( + ) ( l R ) sin( + )

= R sin( + )( & + & ) + R& sin( + ) ( l R ) cos( + )( & + & ) =

= R& sin( + ) [R sin( + ) + ( l R ) cos( + )]( & + & ) =
= R& sin( + ) ( l R )( & + & ) cos( + )
R sin( + ) + s cos( + )

R sin( + ) + ( l R ) cos( + )

= R cos( + )( & + & ) R& cos( + ) ( l R ) sin( + )( & + & ) =

= R& cos( + ) + [R cos( + ) ( l R ) sin( + )]( & + & ) =
= R& cos( + ) ( l R ) sin( + )( & + & )

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

A
x

Las componentes cartesianas x e y y sus derivadas se escriben en trminos

de los ngulos y :

E2A-14

z
EJEMPLO 8
Estudiar el movimiento de una partcula P que desliza con rapidez constante vo
hacia abajo a lo largo de una espiral cilndrica de eje vertical, radio R y paso h.

CINPAR14
Cert. 2 -05-1

h
z

SOLUCION

En la figura se muestra la partcula y la trayectoria. Se define un sistema

cartesiano de referencia x-y-z absoluto, tal que z coincide con el eje vertical de
la espiral. Se define adems el ngulo entre la proyeccin horizontal del radio
y el eje x.

Ntese que se trata de un sistema de un grado de libertad, bastando una

coordenada para especificar la posicin de la partcula. Esta coordenada podra
ser el ngulo , la distancia s a lo largo del espiral, o la coordenada z. Ntese
que x o y por si solas no sirven: dada una de ellas, existen mltiples
posibilidades de ubicacin de la partcula a lo largo de la espiral.

La pendiente a lo largo de la espiral est dada por la siguiente condicin: una

rotacin completa en torno al eje implica un cambio de altura igual al paso h. El ngulo est dado por:

tan =

h
2 R

sin =

cos =

h 2 + (2 R )2

2 R
h 2 + (2 R )2

La velocidad es tangente a la trayectoria y tiene magnitud constante vo. Conocida la inclinacin de la espiral, las
componentes horizontal y vertical de la velocidad son:

v = v o cos

v z = v o sin

Dado que la partcula est descendiendo, la componente en z es negativa y constante. De igual forma, al descender,
se produce una componente horizontal que tiene la direccin positiva de , que es constante en magnitud, pero
cambia de direccin, generndose entonces una aceleracin centrpeta de valor:

(v o cos )2
=

ac =

(2 v o )2 R
= 2
h + (2 R )2

En componentes cartesianas, la velocidad y aceleracin son:

v x = v sin = v o cos sin

a x = ac cos =

v y = v cos = v o cos cos

(v o cos )2
cos

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

ay = ac sin =

v z = v o sin

(v o cos )2
sin
R

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

az = 0

E2A-15

EJEMPLO 9
El sistema de la figura consiste en una placa rgida, cuadrada, de lado 2a, apoyada de tal forma que permanece
horizontal en todo instante y slo puede rotar en torno al eje vertical que pasa por su centro. Una segunda placa
de ancho b est conectada a uno de los bordes de la primera de forma tal que puede pivotear en torno a dicho
borde. Una partcula P se desplaza a lo largo del borde opuesto de la segunda placa como se muestra en la figura.
Se determinar las expresiones para la velocidad absoluta de la partcula.

2a

C1-09-1
SOLUCION
a)

General

En la figura se muestra el sistema absoluto de coordenadas cartesianas con origen en el centro de la plataforma
horizontal. El sistema tiene tres grados de libertad:
La rotacin de la plataforma horizontal en torno al eje vertical que pasa por su centro. Se utilizar el ngulo
entre el borde y el eje x para evaluar esta rotacin.
El movimiento de rotacin de la segunda plataforma en torno al eje de la plataforma horizontal. Se utilizar el
ngulo para describir este movimiento
El movimiento de P a lo largo del borde de la plataforma inclinada. Se utilizar la coordenada , medida desde
el centro del borde, para describir este movimiento.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

2a

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-16

b)

Solucin en Coordenadas Cartesianas Absolutas

En la figura siguiente se muestra una vista

en planta del sistema.
Las coordenadas x-y-z de P son:

x = (a + b sin ) cos sin

y = (a + b sin ) sin + cos

z = b cos

P
bsin

La componentes de la velocidad
coordenadas cartesianas absolutas
obtienen derivando estas expresiones:

en
se

x& = b & cos cos (a + b sin ) sin & & sin cos &
= [(a + b sin ) sin + cos ] & + b & cos cos & sin
y& = b & cos sin + (a + b sin ) cos & + & cos sin &
= [(a + b sin ) cos sin ] & + b & cos sin + & cos
z& = b & sin

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-17

EJEMPLO 10
Una partcula P desliza con rapidez vo a todo el largo por el interior de un tubo
que forma un codo a 135. Suponiendo que brazo de longitud h del codo
permanece vertical en todo instante, y que el tubo slo puede rotar en torno al
eje del brazo vertical con velocidad angular constante, determine los valores
de la mxima velocidad y mxima aceleracin absolutas que alcanza la partcula.

a
135o

vo

SOLUCION
a)

General

El sistema tiene dos grados de libertad:

El movimiento de rotacin del brazo vertical en torno a su eje, descrito por el ngulo de la figura.

El movimiento de la partcula a lo largo del tubo, descrito por las coordenadas z para el caso de la partcula en el
brazo vertical (lado izquierdo figura)I, y para el caso de la partcula en el brazo inclinado (lado derecho figura).

En la figura se muestra el sistema de referencia absoluto x-y-z con origen en el punto de apoyo del sistema.

vo

h
a

135o

135o

vo

Por inspeccin, es claro que en el caso de movimiento a lo largo del brazo vertical, la partcula se mueve con
velocidad constante vo en direccin vertical. En lo que sigue, se analizar slo el movimiento en el brazo inclinado.

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-18

b)

Solucin en coordenadas cartesianas

Las coordenadas x-y-z de P, en trminos de y son:

x = cos 45 o cos
y = cos 45 o sin
z = h + sin 45 o

b.1) Velocidad

Derivando estas expresiones se obtiene las componentes de la velocidad:

x& = (& cos & sin )cos 45 o
y& = (& sin + & cos )cos 45 o
z& = & sin 45 o

& = v o

&& = 0

& =

&& = 0

Pero:
x& = (v o cos sin )cos 45 o
y& = (v o sin + cos )cos 45 o
z& = v o sin 45 o

Reemplazando:
v=

(v o cos sin )2 cos 2 45 o + (v o sin + cos )2 cos 2 45 o + (v o sin 45 o )

[(v

cos )2 + ( sin )2 2 (v o cos )( sin ) + (v o sin )2 + ( cos )2 + 2 (v o sin )( cos ) cos 2 45 o

+ v o sin 45

= vo2 +

o 2

( ) 2
2

El mdulo de la velocidad es entonces:

v max = v o 2 +

(a ) 2
2

La velocidad mxima ocurre para =a:

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-19

b.2) Aceleracin

Derivando las expresiones de las componentes de la velocidad se obtiene la aceleracin:

x&& = v o & sin cos 45 o & sin cos 45 o & cos cos 45 o
= 2 v o sin cos 45 o 2 cos cos 45 o
y&& = v o & cos cos 45 o + & cos cos 45 o & sin cos 45 o
= 2 v o cos cos 45 o 2 sin cos 45 o
z&& = 0

El mdulo de la aceleracin es entonces:

a=

( 2 v

sin cos 45 o 2 cos cos 45 o

o cos cos 45

2 sin cos 45 o

(2 v sin cos 45 ) + ( cos cos 45 ) + 2 (2 v sin cos 45 )( cos cos 45 ) + =

+ (2 v cos cos 45 ) + ( sin cos 45 ) 2 (2 v cos cos 45 )( sin cos 45 )
o 2

(2 v

cos 45 o

= 2 vo2 2 +

) + (
2

o 2

o 2

) + (2 v

o 2

cos 45 o

1 2 4

2

La aceleracin mxima ocurre para =a:

a max =

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

= 2 vo2 +

1 2 2
a
2

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-20

EJEMPLO 11
Dimetro
horizontal

En el sistema de la figura, una partcula P se mueve

con rapidez vo constante a lo largo del borde de un
disco de radio R, el cual rota en torno a un eje que
coincide con el dimetro horizontal AB. Se pide
determinar:

Velocidad y aceleracin absolutas directamente

en un sistema inercial de coordenadas
cartesianas

R
P

Plano
horizontal

SOLUCION
a)

General
z

Se elige un sistema de coordenadas cartesianas con

origen en el centro del disco, tal que x coincide con el
dimetro horizontal que es eje de rotacin y z es
vertical.

B
Rsin

Los grados de libertad del sistema y las coordenadas

que describen el movimiento son:

O
Rcos

El desplazamiento de P a lo largo de la
circunferencia, medido por el ngulo en el
plano del disco entre el eje x y el radio R que
define la posicin de P.

x
La rotacin del disco en torno al eje x horizontal,
definida por el ngulo entre el plano horizontal y el plano del disco.

d)

Solucin directa en coordenadas cartesianas absolutas

Rsin
sin

R
P
y
Rsin
cos

Las coordenadas x-y-z de P, en trminos de y son (ver figura):

x = R cos
y = R sin cos
z = R sin sin

Derivando estas expresiones se obtiene las componentes de la velocidad:

x& = R sin &
y& = R (cos cos & sin sin & )
z& = R (cos sin & + sin cos & )

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-21

Pero:
& =

vo
R

&& = 0

Reemplazando se tiene:
x& = v o sin
y& = v o cos cos R & sin sin
z& = v o cos sin + R & sin cos

Derivando estas expresiones se obtiene las componentes cartesianas de la aceleracin:

x&& = v o cos & =

vo2
cos
R

2
y&& = v o ( sin cos & cos sin & ) R
&& sin sin + & & cos sin + & sin cos =

v 2

= o + R& 2 sin cos + 2 v o & cos sin + R

sin sin
&
&

2
z& = v o ( sin sin & + cos cos & ) + R
&& sin cos + & cos cos & sin sin &

v 2

= o + R & 2 sin sin + 2 v o & cos cos + R

sin cos
&
&

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-22

Ejemplo 12

vo

Una partcula P se mueve con rapidez constante vo a

lo largo de un riel circular de radio R, fijo a una
superficie horizontal. Un pequeo bloque W cuelga
de una cuerda inextensible de longitud l atada a la
partcula P, y que pasa a travs de la superficie por
un agujero a distancia R/2 del centro O del disco.

R
R/2 O

a) Determine la velocidad y aceleracin de W

suponiendo
que
la
superficie
horizontal
permanece fija en todo instante. Grafique los
valores de la velocidad con respecto a la posicin,
indicando los mximos y mnimos.

SOLUCION
a)

Caso superficie horizontal fija

a.1)

General

En la figura se muestra el sistema con la superficie fija.

Se define el centro O del riel como referencia, y el
sistema de coordenadas absoluto x-y-z, tal que x
coincide con el radio que une O con el agujero.

vo
R

R/2 O

Movimiento de W

W se mueve slo en direccin vertical. Su posicin

queda definida por la coordenada zW. Si es la
longitud de cuerda sobre la superficie, se tiene:

zW = (l )
2

pero 2 = + R cos + ( R sin )2

2

= R

5
+ cos
4

5
zW = l R
+ cos
4

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

El sistema tiene un grado de libertad: el

desplazamiento de P a lo largo del riel. Se considera
el ngulo como coordenada generalizada.

a.2)

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-23

Velocidad:

z&W = & = R

( sin ) &
2

5
+ cos
4

v
pero & = o
R
z&W =

vo
2

sin
5
+ cos
4

Aceleracin:

cos &
&z&W =

vo
2

5
sin ( sin & )
+ cos
4
5
2
+ cos
4
=

5
+ cos
4

sin 2

+ cos cos +
vo 2 4
2

3
2R
2
5

+
cos

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

E2A-24

a.3)

Velocidad mxima

Grfico de la velocidad de W en funcin de la posicin :

La velocidad mxima ocurre cuando la aceleracin es nula:

&z&W = 0

cos 2 +

sin 2
5

=0
+ cos cos +
2
4

5
cos + 1 = 0
2
2

5
5
4
2
5 3
1
2
cos =
= + =
2
4 4
2

z&W max

v
= o
2

CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM

sin 120 o

5
+ cos 120 o
4

v
= o
2

= 120 o

v
= o
2
5 1

4 2
2

Cap 2 Ejemplos Cinemtica de la Partcula V 2016

2 = vo
2
3
4

E2A-25