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M
(-)
SOMMAIRE (1/1)
Chapitre 1 : INTRODUCTION
Dfinitions, Conception de systmes de commande
Exemples de systmes de commande
Systmes de commande intgr
Chapitre 2 : DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES PHYSIQUES
Mthodologies de lanalyse des systmes
Transformes de Laplace
Fonctions de Transfert
Modlisation des systmes physiques
Chapitre 3 : DYNAMIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES
Signaux de test types (saut, impulsion rampe..)
Rponses dun systme
Analyse temporelle et frquentielle
Rponses indicielles, impulsionnelles;;
Caractristiques frquentielles (Bode, Nichols, Nyquist)
Etude des systmes types
Chapitre 4 : PERFORMANCES DUN SCA
Performances dun SCA
Stabilit des systmes (Critres algbriques et gomtriques Marges de
stabilit..)
Dilemme Stabilit Prcision
Signaux de test types (saut, impulsion rampe..), Rponses dun systme
Analyse temporelle et frquentielle
Rponses indicielles, impulsionnelles; Bode, Nichols, Nyquist
Etude des systmes types
Classe de prcision dun SCA
Sommaire (2/2)
AUTOMATIQUE
Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA
Ecole Polytechnique de Lille
LAGIS UMR CNRS 8146
Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89
E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr
d
dans
ce prsent
AVANT PROPOS
(2/2)
Loutil mathmatique de lanalyse des systmes traits dans le chapitre prcdent servira dans le troisime chapitre
lanalyse des systmes linaires types
types.. On insistera surtout sur lanalyse temporelle des systmes (analyse indicielle et
impulsionnelle).. L analyse frquentielle, qui est plutt un approche d lectroniciens, n a pas un grand sen physique et
impulsionnelle)
pratique dans les processus nergtiques
nergtiques.. En effet les perturbations de dbit, temprature ou de pression varient en
pratique plus sous forme d un chelon ou d une rampe que d une sinusode.
sinusode.
pur...
...)) seront traits par des
Les systmes linaires types les plus importants (premier et deuxime ordre, avec retard pur
exemples physiques varis (thermique, chimique, mcanique et lectrique), des analogies seront chaque fois soulignes..
soulignes..
Le quatrime chapitre propose la thorie de la stabilit des systmes ave un approhe gomtrique et algbrique.
algbrique.
Le dilemme stabilitstabilit- prcision sera trait sur la base dun exemple concret de la rgulation de la pression dans un
racteur.. Lapproche perturbation (qui est souvent omise par les tudiants) sera privilgie car, en rgulation, la consigne
racteur
reste en gnral constante.
constante. Le calcul des erreurs en poursuite et en rgulation sera expos.
expos. Concernant la stabilit, une
approche acadmique sera aborde avec une plus grande insistance sur le critre du revers et le sens pratique des marges
de stabilit
p
5 sera consacr la technologie
g et le rglage
g g des rgulateurs
g
industriels.
industriels. La constitution des rgulateurs,
g
, la
Le chapitre
vrification, le rle et le domaine dutilisation des diffrentes action (P I et D) ainsi que tout ou rien seront discuts
pratiquement..
pratiquement
Un projet danalyse et de synthse de la rgulation dun four tubulaire sera trait au sixime chapitre. Pour la
synthse, on mettra en vidence linfluence des actions P, I et D et de tout ou rien sur les performances du systme,
ainsi que celle du retard sur la stabilit. les limites de la rgulation PID seront aussi mises en vidence, ce qui nous
amnera discuter sur les notions de la rgulation avance.
Cette partie sera videmment illustre par un ensemble de travaux dirigs (TD) et pratiques (TP) portant sur la rgulation
de processus industriels.e
) Malgr tout le soin apport la rdaction, lauteur est conscient des imperfections qui peuvent encore subsister dans ce
polycopi. Aussi, lauteur est reconnaissant par avance des remarques que pourront lui adresser les lecteurs et les
tudiants pour la perfection de ce support de cours.
Chap.1/ 3
OBJECTIFS DU COURS
) Prsentation des principes de lautomatique continue (asservissement et rgulation)
) Matriser les outils mathmatiques pour :
lanalyse des systmes physiques(modlisation, analogie des systmes physiques)
et des systmes de commande (fonction de transfert, transforme de Laplace ,
analyse temporelle etc.)
Chap.1/ 4
AUTOMATIQUE ?
) Automatique ? Science traitant de :
La modlisation
Analyse
Commande
Supervision des systmes dynamiques continus et discrets
Chap. 1.
INTRODUCTION
EVOLUTION DE LAUTOMATIQUE
AEROSPATIALE
Robotisation, IA
INFORMATISATION
Rgulateurs numriques
MACHINE A VAPEUR
CYBERNETIQUE,
BIONIQUE
Chap.1/ 7
Set points
FTC Level
Technical
specification
List of faults
DIAGNOSTIC
Control signals
Observations
Control
SENSORS
OUTPUT
INPUT
Chap.1/ 8
1.2 DFINITIONS
Entre
SYSTEME
Commandable
Non commandable
Observable
Non observable
Chap.1/ 9
ORDRES
ACTION DE
COMMANDE
SYSTME
DE
COMMANDE
PARAMETRE A
COMMANDER
SYSTME
COMMANDER
Chap.1/ 10
Etat de la route
Action de commande
(Dbit d essence)
SYSTEME DE
REGLAGE DE
VITESSE
Vitesse de la
voiture
VOITURE
Produit chauff
Produit chauffer
Ts
QG
Gaz combustible
Maintenir temprature
constante
VANNE
DE
REGLAGE
Temp. Extrieure
Dbit produit chauffer
Action de commande
(dbit du gaz
QG
combustible)
FOUR
Paramtre Ts
rgler
Chap.1/ 11
Ordre (T=37c)
Z (dbit dentre)
Action de commande
(dbit du gaz
combustible)
SYSTME DE
REGLAGE
FOUR
Ts
Etat de la route
Ordres vitesse limite
SYSTME DE
REGLAGE
dbit dessence
VOITURE
Vitesse
Avantages et inconvnients
Chap.1/ 12
Z (dbit dentre)
Action de commande
(dbit du gaz
combustible)
VANNE DE
REGLAGE
Ts
FOUR
Consigne
Grandeur relle
CAPTEUR DE TEMPERATURE
PEDALE DE VITESSE
Consigne:
V=cste
Vitesse
VOITURE
CAPTEUR DE VITESSE
) Avantages et inconvnients :
Chap.1/ 13
CALCULATEUR
Consigne
Perturbation
Commande
Ecart
CONTROLER
COMPARER
Observation
Sortie
SYSTEME
PHYSIQUE
EVALUER
Boucle ferme
Chap.1/ 14
Uc
Dsir
REFLEXION
Ur
ACTION
SYSTEME
PHYSIQUE
Ralit
OBSERVATION
Chap.1/ 15
1.5.3
chane de puissance
REGULATEUR
(-)
PROCESS
CAPTEUR
Chap.1/ 16
REGULATEUR
ANALOGIQUE
PROCESS
(-)
4-20 mA
0,2-1 bar
0-10v
TRANSMETTEUR
CAPTEUR
Un
CNA
Ua
PROCESS
(-)
CAN
CAPTEUR
TRANSMETTEUR
) Rgulation :
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit
compenser leffet des perturbations,
9 titre dexemple , le rglage de la temprature dans un four, de la
pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.
Chap.1/ 19
M
()
(-)
Contrleur
Gouvernail
Ur
Avion
Gyroscope
Chap.1/ 20
THERMOCOUPLE
Tc
(Ts-Tc)
Ts
Ptrole brut
Ptrole chauff
CORRECTEUR
U
Vanne de rglage
Tc
Contrleur
Vanne
Ur
Gaz combustible
Ts
Four
Thermocouple
Chap.1/ 21
Uc
120
160
180
200
Ur
Rgulateur
Ts
Tc
Vapeur
Thermocouple
Produit chauff
condenst
Tc
Rgulateur
Produit chauffer
Uc
Ur
Vanne
Z
Ts
Echangeur
Thermocouple
Chap.1/ 22
Jus de fruit
concentr
Qc
Eau
Qjc(t)
V1
V2
FRC
u2
C1
AIC
C2
Qe(t)
M1
1
FT
M2
AT
Qs(t), Cs(t)
1
Mlange de concentration Cs et
de Dbit Qs
But ; Rguler la concentration Cs(t) du produit et du dbit de sortie Qs(t)
Paramtres rgler : Qs(t), Cs(t), Paramtres rglant : Qe(t) et Qjc(t)
Chap.1/ 23
C1
PROCESS
M1
FRC
Vanne1+c
onduite
Qe
Mlangeur1
1
Mlangeur1
2
Qse +
Qs
+
Cse
Qsc
Mlangeur2
1
C2
AIC
(-)
Vanne2+c
onduite
QC Mlangeur2
2
Cs
M2
Chap.1/ 24
REGULATEUR
(-)
C1
M1
Qe
FRC
W11(p)
W12((p))
Qse +
Qs
+
Cse
Qsc
W21(p)
C2
QC
AIC
(-)
W22(p)
Cs
M2
Chap.1/ 25
Vapeur
Produit chauff
TI
2
FI
9
Echangeur de
chaleur
TR
3
condenst
Exemple : TRC
Produit chauffer
PHS
5
OBJECTIFS
Chap.1/ 27
H2S
SO2
Kd
1 . 5 S 2 + 2 H 2 O +Q
Ki
SO2
Racteur
catalytique
Racteur
catalytique
O2
SO 2 ,COS , H 2 S
A
Objectif
S min .
H2S
SO2
Ro
G az
C a lc u l c o n sig n e
a ir
H2S
H2S
=
S O 2 rel
S O 2 o p tim a l
FR
C a lc u l ( F a , F G ,% H 2 S ,% S O 2 . . . )
te l
que m ax.
Chap.1/ 28
Niveau 3
Supervision
Niveau 2
Monitoring
Niveau 1
Regulation
Niveau 0
Dcisions
Entre
Instrumentation
Observations
Sortie
Chap.1/ 29
Chapitre 2
DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES
PHYSIQUES
Objectifs du chapitre :
Matriser :
Chap.2/ 1
M
PROCESS
CORRECTEUR
(-) M
)But de l automaticien
Chap.2/ 2
E/S
A
ANALYSE
coonnaissance
Acquisition de donnes
Connaissance priori
Choix de la structure du modle
adq.
Synthse de rgulation
SYNTHESE
commande
Modle de connaissance
Simulation
Ch i d
Choix
du critre
i didentit
did i
Non
Logistique
actionneurs, rgulateurs,
transmetteurs...
) Dfinitions
9 Un systme physique est dit linaire si son comportement est dcrit par des quations
diffrentielles linaires coefficients constants.
x (cause)
SYSTEME
y (effet)
dx ( t )
d 2 x( t )
d n x( t )
dy ( t )
d 2 y( t )
d m y( t )
+ a2
+ ... a n
= b0 y ( t ) + b1
+ b2
+ ...bm
dt
dt
dt 2
dt n
dt 2
dt m
Conditions initiales CI : t = 0 , x ( t 0 ) = x 0 , y ( t 0 ) = y 0
a0 x ( t ) + a1
Us(t)
Exemple
E
dU s( t )
= E(t )
dt
Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0
U s( t ) + RC
Chap.2/ 4
) 1. Proprit de superposition
Si x1 donne effet y1, x2 y2 alors x1 + x2 donne effet y1 + y2
) 2. Proprit de proportionnalit
Si x1 donne effet y1, alors Kx1 donne effet K y1
Dune faon gnrale : si les entres x1 (t) et x2 (t) provoquent lvolution des sorties y1(t) et y2
(t)
alors K 1x1 (t) + K2 x2 (t) provoque la sortie y(t) = K1 y1 (t) + K2 y2 (t)
Chap.2/ 5
) 2.3.1 Dfinitions
Mod
Mod
lisation ? : Ensemble des proc
procdures permettant d
dobtenir un mod
modle
Modliser un syst
Mod
systme = capable de pr
prdire le comportement du syst
systme
Subjectivisme de la mod
modlisation : mod
modle = intersection du syst
systme et du mod
modlisateur
Mod
Mod
le jamais "exact"?
) 2.3.2 Importance
Outil d'aide la d
dcision., Support de la simulation,
Repr
Repr
sente 50 % d
dun projet de commande
Perspectives grce l'informatisation
Chap.2/ 6
2. MODELE DE REPRESENTATION
Chap.2/ 7
Chap.2/ 8
Acquisition
de donnes
Mise en quation
Calcul erreur de modlisation
Amlioration
du modle
NON
Modle
adquat ?
OUI
SIMULATION, MONITORING,
CONTROL...
Chap.2/ 9
9 France : Univ LyonI, INSA LYON, EC Lille, ESE Rennes, Univ. Mulhouse, PolytechLille
9 University of London
9 University of Enshede (The Netherlands)
Chap.2/ 10
) Teaching in Canada
Univ. of Waterloo (Jean THOMA)
) Teaching in USA
MIT, Michigan university
)Industrial application
is used today by many industries for modeling
analysis and control.
Chap.2/ 11
REPRESENTATION
e
f
P = e.f
) VARIABLES DE PUISSANCE
Effort e(t) Variables intensives: tension, temprature, pression
Flow f(t) : dbit massique, courant, flux dentropie,
e (t )
Puissance change
P ( t ) = e ( t ). f ( t )
f (t )
) VARIABLES DENERGIE
D ENERGIE
Moment ou impulsion p(t), (flux magntique, integral de la pression,
moment angulaire, )
t
p (t ) = e ( ) d + p (t 0 )
t0
f ( ) d + q (t 0 )
q (t ) =
t0
Chap.2/ 13
EFFORT (e)
TENSION
Electrique
Mechanique
Mechanique
(translation)
Chimique
Thermique
COURANT
u [V]
i [A]
FORCE
VITESSE
F [N]
v [m/s]
COUPLE
VITESSE ANGULAIRE
[Nm]
[rad/s]
PRESSION
DEBIT VOLUMIQUE
(rotation)
Hydraulique
FLOW (f)
V& m 3 / s
P [pa]
POTENTIEL CHIMIQUE
[J/mole]
TEMPERATURE
T [K]
FLUX MOLAIRE
n&
[mole/s]
FLUX DENTROPIE
S& [W/K]
Chap.2/ 14
) Elments de base
R
(Dissipation d nergie),
C (Stockage d nergie),
I (Inertie).
) Elments de jonction
0 Mme effort,
1 mme flux, TF (Transformation d nergie).
) Elments actifs
Source d effort (Se) Ex. Gnrateur de tension, pompe,
Source de flux (Sf) Ex. Gnrateur de courant.
Chap.2/ 15
1.
ELECTRICAL
p1
v2
v1
T1
p1 p 2 = R V&
p1 p 2 = R .V& 2
v 1 v 2 = U = Ri
Constitutive equation :
R (e, f ) = 0
e
f
T2
T1 T 2 = R Q&
Representation
Q&
p2
V&
THERMAL
HYDRAULIC
R:R1
Chap.2/ 16
2. BUFFERS element
A) C element (capacitance)
ELECTRIC
i1
HYDRAULIC
V&1
i2
i
Q& 2
m
c
T
V&2
dq d (C .U )
=
dt
dt
d ( Ah )
V& = V&1 V&2 =
,
dt
1 &
p =
V dt
1
U = idt
C
Q&1
h
i = i1 i2 =
THERMAL
A: section
h: level
: density
C= g/A
Constitutive equation
d (mcT )
Q& = Q&1 Q& 2 =
.
dt
1 &
T = Q dt
C
p = gh
e
f
Representation
C e, fdt = 0
C:C1
Chap.2/ 17
B) I element (Inertance)
Examples:: Inductance, mass, inertia
Examples
HYDRAULIC
ELECTRIC
MECHANICAL
l
F
V1
1
i =
L
V2
p1
Udt
p2
V&
F
m dv
lA dV&
p = p =
=
= 2
A
A dt
A dt
A
pdt
V& =
Constitutive equation
Representation
e
f
I:I1
dV
.
dt
1
V =
Fdt
m
F = m
I f , edt = 0
Chap.2/ 18
Systme hydraulique
R
i1
Q1
i2
i
C
P1
U1
Pompe
UC
Gnrateur de
tension
PC
C
Q2
C
R
e
Reprsentation
C (e , fdt
Sf
f1
Equation de l lment C
e P U
e2
e2
e1
Se
eC
)=
f Q i
f2
f1
PC = U C =
1
C
( f1
f 2 ) dt
Chap.2/ 19
Chap.2/ 20
Balance nergtique
(Puissance totale reue par le systme de lextrieur) + (Flux
denthalpie transporte par le mlange lentre)
- (Flux denthalpie transporte par le mlange la sortie)
= variation de lnergie interne saccumulant dans le systme
Chap.2/ 21
Vs
Ve
Ve
CIRCUIT RLC
Vs
Ve = VR + VL + VS
VR = Ri
VL = L.
di
dt
Ve = RC.
1
VS = . idt
C0
dVS
d 2V
+ LC. 2S + VS
dt
dt
Chap.2/ 22
Ts
Te
Te(t) [c]
E(t) [mV]
Thermocouple
S (TeTs )=MC.
dTs
dt
Ko .
MC dE
.
+ E =Te (t )
S dt
Chap.2/ 23
1. Schma de principe
Pe
rgulateur
Pe (bar)
0,2 -1 bar
3 - 15 psi
Pe
1
Lgende :
Pe : pression provenant du rgulateur [0,2 bar 1bar] (entre)
X : dplacement de la tige 3 [0 6 mm](sortie)
f : frottement [kgf.sec/m], m : masse de la partie en mouvement [kg]
1 : Membrane en caoutchouc de section s [m]
2 : ressort de raideur Ke [kgf/m]
3 : Tige , 4 : garniture d'tanchit
d tanchit, 5 : sige
sige, 6 :clapet
7 : conduite
3
6
X (mm)
Vanne
X
4
5
3. Modle
Bilan des forces (Newton)
d2X
dX
= kX f +Pes
dt
dt2
Chap.2/ 24
Explosion nuclaire
Poste de commande
Donnes exprimentales
ERREUR DE
MODLISATION
Donnes du modle
ad . ?
Modle de la raction nuclaire
Processus
YE (i)
X(i)
Ym (i)
+ max
Modle
max =
Ym max YE max
.100% admissible
YE max
Chap.2/ 25
t
f (t )e dt <
et borne :
O lit
On
li : image
i
de
d f(t)
f( ) est F(p)
( )
f(t) F(p)
L{ f (t ) }= F ( p ) = f (t )e pt dt
0
p = + j ,
o :
f ( t ) = L1 {F ( p )}
O un domaine assurant la convergence de l'intgrale.
f(t) sera calcule par la formule des rsidus.
Chap.2/ 26
L ( A. f1 ( t ) + Bf 2 ( t ) ) = A. F1 ( p ) + BF 2 ( p )
Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( 0 + )
P
t0
Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( )
P0
L f
7 Drivation
(n)
( t ) = p n F ( p ) p n 1 f ( 0 ) p n 2 f
Si conditions initiales :
3 Thorme du retard temporel :
L ( f (t ) )= e
L f
(n)
(1)
( 0 ).... f
( n 1 )
(0)
(t ) = P F ( p )
F ( p)
8 Intgration
4 Thorme de lavance :
Le
t
F ( p)
L f ( ) d =
p
0
. f (t ) = F ( p + )
5 Thorme de convolution :
L ( f ( ) y (t )d ) = F ( p)Y ( p )
0
F( p ) =
cste .e
pt
dt = cste .
1
1 pt
.e
= cste .
p
p
0
Chap.2/ 27
p 2
p 1 + 2
a
1 + ap
p (1 + p )
1
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
Originale : F(t)
Cos(at)
1-cos(at)
t
T
+1
t
Tt
e 1 e T2
t
t
1
T1
1+
T1.e T2 .e T2
( T2 T1 )
1
z . a .t
2
e
1
sin( a 1 z .t )
2
1 z
1
T1 T2
avec : = arctg
1
1 z2
z. a .t
1 z
z
(sin( a
1
p (1 + T1 p )(1 + T 2 p )
p (1 + 2 z
1 z 2 .t )
)
1+ 2z
1
<1
2 , avec z
p + p
a a
1
<1
2 , avec z
p + p
a a
Chap.2/ 28
Originale : F(t)
1
p
1
p2
1
p+a
t
e
at
1 e
t
T
1
p (1 + Tpp )
1
(1 + Tp) n
t
T
tn 1 e
T n ( n 1)!
t
T
1
p 2 (1 + Tp )
1
p (1 + Tp ) 2
1
p 2 (1 + Tp )
a
p2 + a2
+ t 1)
T
(T + t ) Tt
e
1
T
t
t
T ( e T + 1)
T
Sin(at)
T (e
Chap.2/ 29
x (cause)
a 0 x ( t ) + a1
SYSTEME
dx ( t )
d 2 x (t )
d n x (t )
dy ( t )
d 2 y (t )
d m y (t )
+a2
+... a n
= b0 y ( t ) + b1
+ b2
+...bm
dt
dt
dt 2
dt n
dt 2
dt m
L( x(t ))= X ( p)
L( y (t ))=Y ( p )
dx(t )
L
= PX ( p )
dt
dy ((tt )
L
= PY ( p )
dt
et
.
.
.
.
dx n (t )
= P n X ( p)
L
n
dt
dy n (t )
= P nY ( p )
L
n
dt
X ( p ) a 0 + a1 p + ........ a n p n =Y ( p ) b0 + b1 p + ........ bm p m
W( p ) =
Y( p )
a + a1 p + a 2 p + ..... a n p n
= 0
X ( p ) b0 + b1 p + b2 p 2 + .....bm p m
2
Chap.2/ 30
N ( p i ) = 0 p i ( i = 1, 2 ... n )
N ( p)
D( p)
D ( p i ) =0 p i ( i = 1, 2 ... m )
Pi Zros
Pi Ples
Sortie d un systme
y (p)
x (p)
SYSTEME
Y ( p)
X ( p)
W ( p) =
Y ( p ) = W ( p ). X ( p )
y ( t ) = L 1 {W ( p ). X ( p )}
Chap.2/ 31
Us(t)
Exemple
C
dUs ( t )
= E(t )
dt
Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0
U s( t ) + RC
L {Us ( t ) }= Us ( p )
dUs ( t )
L
= p .Us ( p )
dt
L {E ( t ) }= E ( p )
Us ( p ) + RCpUs ( p ) = E ( p )
W ( p) =
Us ( p ) = E ( p ).
Us ( p )
1
=
E ( p)
RCp + 1
1
1
Us ( t = L1 E ( p ).
RCp + 1
RCp + 1
Chap.2/ 32
X(p)
W1(p)
Y2(p)
X(p)
W eq ( p ) =
Y(p)
W2(p)
Wn(p)
Y(p)
Weq(p)
Y ( p)
= W1 ( p ) .W 2 ( p ).... Wn ( p ) =
X ( p)
Wi ( p )
i =1
Chap.2/ 33
b. En contre raction
X(p)
Y(p)
Wou(p)
(sign)
Wcr(p)
Y(p)
X(p)
Weq(p)
W eq ( p ) =
W ou ( p )
si la contre raction < 0
1+W ou ( p ).W cr ( p )
W eq ( p ) =
W ou ( p )
si la contre raction > 0
1W ou ( p ).W cr ( p )
Chap.2/ 34
c. En parallle
W1(p)
X(p)
W2(p)
Y1(p)
Y2(p)
X(p)
W eq ( p ) =
Y(p)
+
Wn(p)
Yn(p)
Y(p)
Weq(p)
n
Y ( p)
= W1 ( p ) + W 2 ( p )... + Wn ( p ) = Wi ( p )
X ( p)
i =1
Chap.2/ 35
Objectifs du chapitre :
Comment analyser la dynamique dun systme
Calculer la rponse temporelle dun systme
Analyser dun point de vue temporel et frquentiel un systme
Dfinir les paramtres de performance dun systme
tudier les systmes linaires types avec des exemples rels
valuer sans calcul fastidieux les performances frquentielles dun
Chap.3/ 1
systme
X(p)
W(p)
Comparer
C
lles performances
f
d
des systmes,
t
Chap.3/ 2
)Types danalyse
Analyse de le la dynamique des systmes
Analyse temporelle
Analyse frquentielle
Signal
impulsionnel
Signal
de rampe
Signal
sinusodal
Chap.3/ 4
A. Signal de saut
) Dfinition
( t ) = e 0 pour t 0
( t ) = 0 pour t < 0
e0
) Transforme de Laplace
L {e ( t )} = ( t ) e xp ( pt ) dt = e0 e xp ( pt ) dt =
e0
p
) Ralisation physique
Ouverture dun interrupteur
h ( t ) = L1 0 .W ( p )
p
) Rponse indicielle
Chap.3/ 5
(t)
t
t0
( t ) = 0 pour t t 0
( t ) = pour t = t 0
) Transforme de Laplace
limpulsion de Dirac est la drive de lchelon
(t ) =
d (t )
L { ( t )} = p ( p ) = 1
dt
) Ralisation physique
Fermeture et ouverture brve dun interrupteur
) Rponse ipulsionnelle
S ( t ) = L1 {1 .W ( p )} = W ( t )
Chap.3/ 6
C. Signal de rampe
) Dfinition :
e(t)
e ( t ) = tg . t pour t t 0
e ( t ) = 0 pour t < t 0
tg
t0
Si t 0 = 0 L {e ( t )} = tg t . exp ( pt )dt = tg .
) Transforme de Laplace :
1
p2
e(t)
e(t)
) Ralisation physique :
) Domaine dutilisation
1
S ( t ) = L 1 tg 2 W ( p )
p
Chap.3/ 7
D. Signal sinusodal
) Dfinition.
e(t)
e ( t ) = e0 sin( t + )
e 0 : l ' amplitude
) Transforme de Laplace :
Si = 0 L {e ( t )} = L {e0 sin( t ) } = e0
p2 + 2
) Domaine dutilisation :
) Rponse une sinusode
S ( t ) = L 1 2
p +
W ( p )
Chap.3/ 8
) Principe
X(p)
y (p)
Y ( t ) = L1 {Y ( p )} = L1 {X ( p ).W ( p )}
W(p)
Chap.3/ 9
N ( p)
D ( p ) = 0 ( P i ( i = 1 , 2 ... n )
D ( p)
Y ( t ) = Res Y ( p )
i=1
L1 {F ( p )}= F (t ) =
i=k
D ( p ) = a0 ( p p1 )....( p p k )...( p p n )
N ( p ) pk t
e
D '( Pk )
F (t )= Lim .Y ( p ).(
) ( p pi ).
) e pi .t
i =1 p pi
mk
H kj t (m k j )e p k t
F (t ) =
k =1 k =1
( j 1)(
! m k j )! dp
j 1
j 1
( p p k )m k N ( p )
D( p)
p = pk
Chap.3/ 10
Ve
Vs
Ve (t ) = RC.
1.
V e (t ) = 2 .
dV
(t )
dt
dVS (t )
d 2VS (t )
+ LC.
+ Vs (t )
dt
dt 2
d 2V S ( t )
dt
+ V S ( t ),
L {Vs ( t ) }= Vs ( p )
dVs ( t )
L
= p .Vs ( p )
dt
d 2 Vs ( t )
2
L
= p .Vs ( p )
2
dt
Chap.3/ 11
Vs ( p ) p 2 + 2 p + 1 = Ve ( p ) Vs ( p ) =
Ve ( p )
2
+ 2 p +1
5
p . p 2 + 2 p +1
p p 2 + 2 p +1 = 0
P 1 = 0 , P 2 = P3 = 1
Chap.3/ 12
5. p
e 0 .t
2
p ( p + 1)
p 0
=5.
Solution homogne
B Pour
B.
P
lle ple
l double
d bl
Vs 2 ( t ) =
1
( 2 1 )!
Lim
d 2 1 5 ( p + 1 )2
2 1
2
p ( p + 1)
dp
p 1
7. Solution gnrale
pt
= 5 e t (t + 1 )
Solution particulire
y(t) = ?
SYSTEME
Y ( t ) = L 1 {Y ( p ) }= L 1 {X ( p ).W ( p )}= L 1 x 0 . 2
.W ( p ) = Re s . X ( p ).W ( p )
p + 2
poles de X ( p ) et W ( p )
y( t ) = x0 . A( ).sin[ t + ( )]
) Conclusion
Si on applique un systme linaire de fonction de transfert W(p) un signal dentre x0
sinusodal damplitude et de pulsation , alors on obtient la sortie un signal aussi
sinusodal mais dphas de ( ) et damplitude A().
Chap.3/ 14
W ( j ) = Re( ) + j Im( )
Re( ) 2 + Im( ) 2
Im( )
( ) = arctg
Re( )
Chap.3/ 15
W ( j ) =
1
j
1
p
= 0 j.
Re ( ) = 0
.
Im( ) =
A ( ) = Re ( ) 2 + Im( ) 2 =
Im( )
1
( ) = arctg
= arctg 0 . ) = 2
Re ( )
Lieu de Nyquist
Im(
Re(
A( )
Chap.3/ 16
Courbe de gain :
Phase
( ) ( en degr )
Prcision
Stabilit
Chap.3/ 18
y(t)
Rgime transitoire
Rgime permanent
MESURE
1,5
A1
A2
5%. y( )
Y()1
Xc
Erreur de
rglage
CONSIGNE
0,5
0
0
tm
tpr
x(t) [s]
te
-0,5
Chap.3/ 19
)Rapidit
Temps de rponse tpr
Temps de monte tm
Temps de retard pur
Temps dtablissement te
)Performances damortissement
Dpassement (overshoot) :
d =
A1
y
y( )
.100% = m ax
.100%
y( )
y( )
A1 A2
A1
Chap.3/ 20
= lim ( y ( t ) x c ( t ) ) = lim p (Y ( p ) x c ( p ) )
Erreur dynamique
E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
p0
t pr
0
) Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable
systme stable
s(t)
s(t)
Chap.3/ 21
) Classification
SYSTMES DYNAMIQUES TYPES
d ' ordre z ro
W( p) = K
k
1 + ai p i
k
a0 + a1 p
2 - im e ordre : W ( p ) =
p 1 + ai p i
d p h a s a g e n o n m in im a le
a v e c r e ta r d p u r
A p rio d iq u e
W( p)=
k
a0 + a1 p
Particulier
a0 + a1 p + a 2 p 2
W ( p ) = K e p
In t gra te u r p u r
k
W( p) =
p
W( p)= K
1 T1 p
1 + T2 p
D riv a te u r r e l
W( p) = K
1 + T1 p
1 + T2 p
Chap.3/ 22
) tapes d analyse
ANALYSE DE LA DYNAMIQUE DUN SYSTME TYPE
Equation diffrentielle
Fonction de transfert
Analyse frquentielle
Analyse temporelle
Rponse indicielle
Rponse impulsionnelle
Rponse une rampe
Echelle naturelle
Echelle logarithmique
Caract.amplitude frquence
Diagramme de Bode
Diagramme de Nichols
Diagramme de Nyquist
Chap.3/ 23
y ( t ) = k x ( t )d t
y(t)
2. Fonction de transfert
W ( p) =
Y ( p)
K
=
X ( p)
p
3. Exemple
Qe ( t ) Qs ( t ) =
Qe [m3/s]
h (t ) =
Qs [m3/s]
h (m)
V[m3]
S[m2]
1
S
W ( p)=
dV
dh ( t )
=S
dt
dt
Q ( t ) dt
h( p)
1
K
=
=
Q ( p) S . p p
Chap.3/ 24
Im
K
K
W ( j ) =
= 0 j
j
K
A( ) =
, ( ) = a r c tg ( ) =
Re
6. Rponse indicielle
y(t)
X0 K
y ( t ) = L 1
. = X 0 . K .t
p p
X0
tg = X 0.k
7. Conclusion
Chap.3/ 25
1. Dfinition
a0
Forme rduite
dy( t )
+ a1 y( t ) = bx( t )
dt
T=
dy ( t )
+ y ( t ) = Kx ( t )
dt
2. Fonction de transfert
a0
constante
a1
K=
W( p) =
b
Gain
a1
y(t)
de temps [seconde]
statique
y
x
K
TP + 1
3. Exemple
dV S
+ Vs ( t )
dt
V s( p )
1
=
W( p) =
V e( p
RCp + 1
V e( t ) = R C .
R
Vs
C
T = RC ,
Vs
= 1
K =
Ve
Chap.3/ 26
Q, Ce(t)
Q, Cs(t)
Loi de continuit
d (Cs( t )V )
dCs( t )
=V
dt
dt
1 dCs( t )
+ Cs( t )
Ce( t ) =
V
Q
dt
Cs( p )
1
W( p ) =
=
Ce( p
Tp + 1
Q . Ce( t ) QCs( t ) =
T =
K =
V
[s e c o n d e ] : te m p s d e
Q
Cs
[]
Ce
s jo u r ( d e r te n tio n )
Chap.3/ 27
) Thermocouple
m : masse de la soudure [kg]
S : surface dchange de chaleur de la soudure [m]
Te : Temprature du milieu mesurer [c] (entre)
Ts : Temprature de la soudure du thermocouple [c]
: Coefficient de transfert de chaleur [j/(sec.m.c]
CT : Capacit calorifique de la soudure [j/(kg.c]
E(t) : tension de sortie [mV] (sortie) = KTs (proportionnelle Ts(t)
E(t)
Ts
Te
ou
m CT dE ( t )
.
+ E ( t ) = K T e( t )
dt
S
T =
K =
.C .
T
S
E
[ Mv/c]
Te
T = RC
m
1
Q S
C V CT
Chap.3/ 28
X0
K
y ( t ) = L 1
= K X 0 1 e T
p (1 + T p )
y( t = ) = K X 0 1 e T
y( t = T ) = K X 0 1 e T
y(t)
0,95
= K X 0 = y( )
= 0 ,6 3 y ( )
3T
y ( t = 3 T ) = K X 0 1 e T = 0 ,9 5 y (
0 63
0,63
3T
Chap.3/ 29
K
1+(T )2
() = arctg(T )
Im
Frquence de coupure :
=0
=/4
Rel
1
T
Bande passante BP : [ 0 ,
1
]
T
=1/T
Chap.3/ 30
1. Dfinition
dy2( t )
a2
dy2( t )
Forme rduite
dt 2
+ 2n
dt 2
+ a1
dy( t )
+ a0 y( t ) = bx( t )
dt
y(t)
dy( t )
+ n2 y( t ) = K.n2x( t )
dt
2. Fonction de transfert
3. Paramtres fondamentaux
Chap.3/ 31
Ve
W( p ) =
Vs
J.
d 2S ( t )
dt 2
= Cm C R ;
W( p ) =
f
Cm( t )
Ke
s(t )
dV S
d 2V
+ LC . 2S + V S
dt
dt
1
Vs( p )
LC
=
R
1
Ve ( p )
2
p +
p +
L
LC
C R = Ke S ( t ) + f
d S ( t )
dt
Ke
s( p )
J
=
Cm ( p ) p 2 + f p + Ke
J
J
Chap.3/ 32
0,2 -1 bar
3 - 15 psi
Pe
2
W( p) =
4
5
d2 X
dX
= keX f
+ Pes
dt
dt 2
s
s Ke
.
.
P e( p )
m
Ke m
=
=
f
Ke
f
Ke
X( p)
p2 +
p +
p2 +
p +
m
m
m
m
Rf
Analogie
L J m
Ke 1/C
Chap.3/ 33
SYSTEME
1
n 2
y (t ) = L1 . 2
2
p p + 2 n p + n
y(t)
( )
D( p) = p2 + 2 .n. p + n2 = 0
= n2 21
Du coefficient damortissement
<1
>1
=1
P1 = P2 = n
p1 = n + n . 2 1
p1 = n + j. n . 1 2
p 2 = n n . 2 1,
p 2 = n j n . 1 2
Chap.3/ 34
P1 = P2 = n
=1
1.2
1
Y(tt)
t pr = 4,8sec.
Point d'inflexion
d 2 y(t)
dt2
D=0
tpr
10
12
t (sec)
= 0 tI =
=1
14
Chap.3/ 35
p1 = n + n . 2 1
>1
p 2 = n n . 2 1,
W( p) =
(p
K n2
K n2
=
. o
p 1 )( p p 2 )
p 1 p 2 (1 + T1 p )(1 + T2 p )
1
1
, T2 =
p1
p2
t
t
T1
T2
e T +
e T
y( t ) = 1
T
T
T
T
1
2
1
2
= 2
Y
Y(t)
T1 =
= 4
10
20
t pr 3.(T1 + T2 )
30
40
t (sec)
50
Chap.3/ 36
p1 = n + j. n . 1 2
<1
p 2 = n n . 1 2
1
y ( t ) = KX 0 1
e . n .t . sin n 1 2 .t + arctg
1 2
1 2
ymax
D1
D2
X0=1
tm te
tpr
20
t (sec)
30
Chap.3/ 37
Enveloppe : e n t
) 2. Nombre doscillations
Chap.3/ 38
)3. Dpassement
D=
ymax y()
.100 %
y()
ymax = ?.
dy(t )
= 0 t = K ( K =1, 2 , 3...)
dt
1er p
pic : K=1,, 2me pic
p K=2,, etc...
K impair :
K pair :
ymax = 1 + e
ymin = 1 e
K
1 2
K
1 2
Chap.3/ 39
) 4. Temps d tablissement
Pour un chelon unitaire
5. Taux d amortissement
Chap.3/ 40
p1 = + j. n .
=0
p 2 = j n
1
2
y (t) = L1 . 2 n 2 = 1 cos( nt )
p p + n
Y(t)
()
D2
Chap.3/ 41
30
-
12
-
4,75 4
1
1
0,9
0,7
0,5
2,8
4,5
0,998
4
8
17
30
0,973 0,9
Chap.3/ 42
Exercice
Xc(t)
Ys(t)
a 2 p 2 + a1 p + a0
a
1
. a0 + K p +
D( p ) = p 2 + 2. 1 .
a +K
a
a2
2.a2 a0 + K
p2 + 1 p + 0
a2
a2
a
2
K
a2
Wf ( p ) =
a
= 1 .
2 .a
2
K
a2 p2 + a1 p + a0 + K
a0 + K
a2
2
2
1
. K = a1 4 a0 a 2
a0 + K
4 2 a 2
a2
Chap.3/ 43
1 u2
W ( j ) = K
2
2
1 u2
+ (2 u )
K
A( ) =
(1 u 2 )
( ) = a r c tg
2u
(1 u 2 )
(2 u ) 2
(2 u ) 2
2u
1 u2
Im
Rsonnance
Re
0
dA( )
= 0 R = n . 1 2 2 avec < 0 ,7
d
K
Amax =
2 . 1 2 2
u=1
Chap.3/ 44
Chap.3/ 45
x(t)
y(t)
SYSTEME
y( t ) = x( t )
x( t )
)Exemple
y( t )
V
l
)Fonction de transfert
W( p ) =
Y( p )
= e p
X( p )
x( t )
)Rponse indicielle
y( t ) = x( t )
y( t )
Chap.3/ 46
R=1
W ( j ) = e j = cos j sin
A( ) =
(cos )2
+ ( sin ) = 1
2
0
Re
sin
( ) = arctg
=
cos
)Conclusion
Chap.3/ 47
) Problmatique
Soit donn un systme quelconque de fonction de transfert W(p) :
W ( p) =
b0 + b1 p + ... + b0 + bm p m
a0 + a1 p + ... + a0 + an p n
On veut reprsenter dune manire simple et rapide les diagrammes de Bode, Nyquist et
Black.
Chap.3/ 48
) Principe de la mthode
Un systme linaire quelconque est form dlments simple dordre zro, du
premier ordre, deuxime ordre et dintgrateurs et ou drivateurs dordre .. W(p)
peut tre factorise en lments simples
q
W ( p ) = Kp . (1 + i p ) . p 2 + 2nl p + n2l
i
i =1
l =1
, , : Z ( entier
ti positif
itif ou ngatif)
tif)
r : Nbre d' lments du premier ordre
q : Nbre d' lments du deuxime ordre
Chap.3/ 49
) Proprit
Le gain logarithmique et le dphasage dun produit de facteurs sobtient en faisant la
somme algbrique des gains et des phases des diffrents facteurs ( PS: Le gain naturelle
est par contre le produit des gains des diffrents facteurs)
i =1
l =1
) Calcul du Gain
L( ) = 20 log K + 20 log j +
r
20 log (1 + i . j ) i +
i =1
q
2
20 log j 2 + 2nl j + nl
l =1
W ( j ) = Re( ) + j . Im( ) =
Sachant que :
Re( ) 2 + Im( ) 2
r
10 l . log 2 n2l
l =1
+ 4l2 2n2l
Chap.3/ 50
arg (1 + i . j ) i +
i =1
q
arg j 2 + 2nl j + nl2
l =1
Sachant que :
Im( )
arg(W ( j )= arg(Re( ) + j.Im( )) = arctg
Re( )
q
r
2
( ) = arg( K ) + . + i arg(1 + i . j ) + l arg ( j )2 + 2nl j + nl
i =1
l =1
) Conclusion
Il suffit de savoir exprimer le gain el la phase des lments de base pour en
dduire par simple sommation, le gain et la phase de W(j)
Chap.3/ 51
W ( p) = K
() [rad]
Gain : L( ) = 20 log K
20logK
0 si K > 0
Phase : ( ) =
si K < 0
0
Log()
) Drivateur
L() [db]
W ( p) = p
() [rad]
+1
Log()
2
0
Log()
Log()
Chap.3/ 52
1
p
L() [db]
1
Gain : L( ) = 20 log
= 20 log
j
() [rad]
0
1
Log()
1
Phase : ( ) = arg( ) =
j
2
-1
Log()
Chap.3/ 53
Amplitude
L() [db]
Asmptote
<< 1 ( ) 0
>> 1 ( )
= 1 L ( ) =
+1
3db
1/
() [rad]
Log()
Phase
2
+
4
0
1
1/
Log()
Chap.3/ 54
L() [db]
0
Amplitude
1/
W ( p ) = (1 + p )1
Log()
-3db
Gain :
L ( ) = 20 log (1 + j )1 = 10 log 1 + ( )2
-1
Phase :
() [rad]
( ) = arg(1 + j )1 = arctg ( )
0
Phase
1/
Log()
Log()
Chap.3/ 55
W ( p ) = (1 p )1
Amplitude
L() [db]
L() [db]
+1
() [rad]
0
-3db Log()
Log()
-1
() [rad]
Phase
+
1/
Log()
1/
3db
1/
Amplitude
Phase
2
+
4
0
1
1/
Log()
Log()
Chap.3/ 56
L( ) = 20 log 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
<< n L( ) = 40 log n = cste, pente 0
l 2
n2
= n L( ) = 20 log
Phase :
( ) = arg 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
2
<< n ( ) = arg(n ) 0
2
>> n ( ) = arg
2
= ( ) = arg 2 j 2 = arctg 2n = +
n
n
0
)
)
Chap.3/ 57
W ( p ) = p 2 + 2n p + n2
Gain :
)1
L( ) = 20 log 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
<< L( ) = 40 log = cste, pente 0
n
n
= n L( ) = 20 log 2n2
Phase :
((
( ) = arg 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
2
<< n ( ) arg(n ) = 0
0
2
) =
>> n ( ) = arg = arctg (
2
n =
= n ( ) = arg 2 jn2 = arctg
0
2
Chap.3/ 58
L() [db]
W ( j ) = e Tr . j = cos(Tr ) j sin(Tr )
Gain :
Amplitude
Log()
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log 1 = 0
Phase
sin(Tr )
= Tr
cos((Tr )
( ) = arctgg
() [rad]
Phase
0
1
Log()
Chap.3/ 59
1
0
(1 + p )
ou n
(1 + p )
(1 p )
Tr
p 2 + 2 n l p + n2l
e Trp
p 2 + 2 n l p + n2l
(1 p )
Chap.3/ 60
1
0
p
1
(1 + p )
(1 + p )
(1 p )
+ 2
(1 p )
ou n
+
p 2 + 2 n l p + n2l
(p 2 + 2 n l p + n2l )
e Trp
Chap.3/ 61
W ( p) =
1 2
GAIN et PHASE
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log K . j 1.(1 + 1 j )1.(1 + 2 j )1
Pour <<
Pour <<
L( ) 20 log K 20 log
Pente -1
( ) arg(k ) + arg( j )1 =
Pente -3
Chap.3/ 62
Pour
< <
arctg (1 ) arctg ( 2 ) =
soit
1. 2 = 1 =
1 xy
arctg ( x) + arctgy = arct
xy
1 2
Chap.3/ 63
-1
Diagramme pseudo
asymptotique
Diagramme rel
-2
Log()
() [rad]
-3
1 2
Log()
3
2
Chap.3/ 64
K
,
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
k=1;
tau1=10;
tau2=1;
tau2
1;
num=k;
den1=conv([1 0],[tau1 1])
den=conv(den1, [tau2 1])
bode(num,den), grid, title('bode par MAtlab')
Chap.3/ 65
p. p 2 + p + 4
K > 0,
),
Valeurs caractristiques
p 2 + p + 4 p 2 + 2 n p + n2
GAIN et PHASE
( ) = arg
Pour << n
Pour >> n
Pour = n
((
n2
+ 2 jn
)2 + 4l2 2n2
Pente -1
( ) 0
+0=
= 0, 25, n = 2
Pente -3
( ) 0 + arg( 2 ) = 0 =
2
2
2
( ) 0
+ arg(0 + j 2n2 ) = 0
=
Chap.3/ 66
L() [db]
Amplitude
-1
0 1
Log()
-3
-11
Phase
() [rad]
0
Log()
3
2
Chap.3/ 67
) Lieu de Nyquist ?
Il reprsente lvolution en coordonnes polaires du nombre complexe W(p) lorsque p parcourt le
contour dexclusion de Nyquist qui est toit simplement le contour qui entoure tous les ples et zros de
W(p) compris dans le demi plan complexe caractris par une partie relle positive. (voir Figures)
Im
Im
+j2
+j1
0+
0-
Re
-j1
Re
-j2
Chap.3/ 68
)Rgle
Le trac du diagramme de Nyquist commence par le trac du lieu de
Nyquist pour variant de 0 +
)Exemple
W ( p) =
K
, K > 0, 1 > 2 > 0
p.(1 + 1 p )(1 + 2 p )
W ( j ) =
K ( 1 + 2 )
K (1 2 1 2 )
j
= Re( ) + j Im( )
(1 + 2 12 )(1 + 2 22 )
(1 + 2 12 )(1 + 2 22 )
Chap.3/ 69
Im
K ( 1 + 2 )
0
1 2
Pour Re( =
Re
K 1 2
)=
1 2
1 + 2
1
1 2
=0
Chap.3/ 70
Diagramme de Black
)Lieu de Black
Cest une reprsentation cartsienne de W(j) avec phase en degr (abscisse) et
gain en db (ordonnes). Sa dtermination passe par le diagramme de Bode.
)Exemple
=
W ( p) =
K
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
Gain (db)
1 2
0
-180
-270
-90
)Utilisation de Matlab
Nichols (num, den)
Chap.3/ 71
Chap.4
PERFORMANCES DUN SYSTEME
de
COMMANDE
Objectifs du chapitre :
) Dfinir et calcul des paramtres de performances dun systme
Chap. 4.1
= lim ( y (t ) xc (t ) ) = lim p (Y ( p ) xc ( p ) )
Erreur dynamique
E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
p0
t pr
0
) Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable
systme stable
s(t)
s(t)
Chap.4/ 2
y (p)
y ( t ) = L1 {X ( p )W ( p )} = C i e p i t
W(p)
i =1
* La forme
f
de
d lla sortie
i dpendra
d
d
lla nature d
des ples
l :
Ples pi rels
y (t ) = Ci e pit
i =1
y (t ) = Ci e pit + e t .sin( t )
i =1
Chap.4/ 3
y ( t ) = e t .sin ( t ) o < 0
0.8
y( t ) =
, pi < 0
0.4
Stable
-1
Ci e pi t
i=1
Stable
8
00
10
10
25
20
y ( t ) = e t .sin ( t ) o > 0
20
y( t ) =
Ci e pi t
i=1
, pi > 0
0
10
instable
-20
10
instable
10
p1, 2 = j
p1 , 2 = j
p1, 2 = 2 j
1
10
-1
-1
p1, 2 = 2 j
Instable
Im
Stable
10
10
p1, 2 = 0 j
p = Re
10
p = + Re
450
0
0
Re
10
10
Chap.4/ 5
)Problmatique
Critre algbrique de Routh : permet la dtermination de la stabilit du
systme (conditions pour lesquelles tous les ples de W(p) sont partie
relles ngatives) partir des coefficients du polynme caractristique
sans calculer les ples
)Donnes
W ( p)=
N ( p ) b 0 + b1 p + ... + b m p n
=
n >m
D ( p ) a 0 + a1 p + ... + a n p n
D ( p ) = a 0 + a1 p + ... + a n p n
)On analyse :
) Conditions ncessaires de stabilit
Tous les coefficients ai doivent tre de mme signe et non nuls.
Chap.4/ 6
A
R = 21
.
.
.
An1
pn
p n 1
p n 2
p n 3
.
.
.
p0
an 2
an 3
an 4
an 5
A12
A22
A13
A23
.
.
.
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
an
a
n 1
A11
A
R = 21
.
.
.
An1
1er ligne
A11 =
an 2
a
det n
a n 1 a n 3
a n 1
an 4
a
det n
an 1 an 5
A12 =
an 1
. A13 =
an 6
a
det n
an 1 an 7
an 1
an 2
an 4
an 3
A12
an 5
A13
A22
.
A23
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
Chap.4/ 7
a
a
det n 1 n 5
A11 A13
A22 =
A11
A23 =
an
a
n 1
A11
A
R = 21
.
.
.
An1
an 2
an 3
an 4
an 5
A12
A22
A13
A23
.
.
.
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
a
a
det n 1 n 7
A11 A14
A11
Chap.4/ 8
.
.
)Thorme de Routh :
Exemple1 (1/2)
W (p =
1
4 + 4 p + 5 p2 + p3 + p4
D ( p ) = 4 + 4 p + 5 p 2 + p 3 + p 4 = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + a 3 p 3 + a 4 p 4
p4 a4
p3 a
3
a0
a2
a1
1 5
1 4
4
0
an 2
a
1
det n
det 1
a n 1 a n 3 =
A11 =
a n 1
1
5
4
A11
A
21
p2
p1
p0
A13 1
=
A23 0
A12
A22
A21 =
=1
Comment faire ?
a
a
1 4
det n 1 n 3 det
1 4 = 0
A11 A12 =
1
A11
p 2 + 4 = 0 P = 2 j
Chap.4/ 10
Exemple1 (2/2)
Alors on poursuit en crivant la place de la ligne en question les coefficients du polynme driv par rapport p dun
polynme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernire ligne non nulle.
d p2 + 4
= 2p + 0
dp
On reporte dans la table de Routh les coefficient du polynme 2p+0
p 4 a4
p 3 a
3
p2
p1
p0
a0
1 5
1 4
=
A21 A22 A23 2 0
[ A31 A32 A33 ] = [4
a2
a1
Conclusion : Tous les coefficients de le premire colonne sont de mme signe [1 1 1 2 4]. Le
polynme D(p) ne possde pas de racine partie relle positives mais deux
racines qui sont situes sur laxe imaginaire pur
Racine de D(p) :
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Rponse impulsionnelle
Chap.4/ 11
Exemple 2
W (p =
p 1
p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3
D ( p ) = p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3
Tableau de Routh
p6
p5
p4
p3
p2
11
1
1
-1
-1
10
8.96
1 56
1.56
0 . 432
10
3.01
p 1 - 2 . 66
p 0 0 . 48
Racine de D(p) :
-2.5604
0.2767 + 1.0865i
0.2767 - 1.0865i
-1.2578 + 0.6082i
-1.2578 - 0.6082i
-0.4775
Rponse impulsionnelle
Chap.4/ 12
1er ordre
W ( p) =
3me ordre
a2 > 0
a1 > 0
a > 0
0
W ( p) =
2me ordre
a1 > 0
a0 > 0
1
a1 p + a 0
W ( p) =
a 2 p 2 + a1 p + a 0
a3 > 0
a >0
2
a1 > 0
a >0
0
1
a 3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0
K (1 +
TP
1
1 + TP
1
TP
2T 3 K > T 3 K > 1
Df ( p ) = T 3 p 3 + T 2 p 2 + KTP + K = 0
1 + TP
1
TP
1 + TP
(1 + )T 3 > T 3 K K <
Df ( p ) = T 3 p 3 + (1 + )T 2 p 2 + Tp + K = 0
1+
Chap.4/ 14
)Avantage de la mthode
Technique gomtrique applique aux systmes qui ne sont pas
minimum de phase, Prsence de retard pur dans les expressions de
fonctions de transfert
)Problmatique
Et en tat ferm ?
Xc(t)
Wou(p)
( )
Ys(t)
Xc(t)
Wou(p)
Ys(t)
Wro(p)
Ys(t)
Y1(t)
Wro(p)
-
Wcr(p)
Wou(p)
Xc(t) +
Y1(t)
Wcr(p)
Ys(t)
Chap.4/ 15
W (p =
Ys(t)
Wou(p)
N ou ( p )
,
D ou ( p )
D ou ( p ) = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + ... + a n p n = a n ( p p i )
i =1
Analyse frquentielle
p = j
Z i ( j ) = Z i ( j ) .e ji ( )
Z i ( j ) = j p i ( i = 1, n ) Nombre complexe
Alors :
D ou ( j ) = a n Z i ( j ) .e
j i ( )
i =1
i =1
Variation de largument () :
= f ( j ) e
j ( )
( ) = arg( D ou ( j ) pour
p i < 0 i ( ) =
0< <
0< <
p i > 0 i ( ) =
0< <
Chap.4/ 16
i =1
( ) =
i ( ) =
(n K ) K = ( n 2 K )
2
)Thorme :
Le systme dont le polynme caractristique est Dou(p) est stable ssi le
nombre de ple droite est gal zro : K=0
( ) =
2
0< <
Chap.4/ 17
)Critre de Nyquist
Xc(t)
Wou(p)
N ou ( p )
,
D ou ( p )
W ou ( p ) =
Ys(t)
W f ( p) =
W ou ( p )
N ou ( p )
=
1 + W ou ( p ) N ou ( p ) + D ou ( p )
N ou ( p ) + Dou ( p )
= D f ( p)
Dou ( p )
1 + Wou ( j ) = 1 + Wou ( j ) e j( ) =
)
)Largument total sera :
N ou ( j ) + Dou ( j ) j( )
e
Dou ( j )
)Or :
0 <
( ) = 1 ( ) 2 ( )
2 ( ) = (n 2 K )
0 <
( ) = n
(n 2 K
( ) = K
K
.2
2
Chap.4/ 19
Chap.4/ 20
K
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
Conditions de stabilit
Im
K ( 1 + 2 )
M
0
Re
=0
1 2
OM =
1
K 1 2
: est le module pour =
et = -
1 + 2
1 2
Chap.4/ 21
Im
Stable
-1
Re
Pompage
Instable
-1
Im
-1
Re
Re
-180
[]
G [db]
-180
[]
Pompage
Stable
[]
Instable
Chap.4/ 22
) Problmatique :
Si des ples de Wou(p) sont situs sur laxe imaginaire, faut il les
compter dans le demi plan droit ou gauche?
Chap.4/ 23
Im
Im
p = p1 + e i p1
p1
Re
p = p 2 + e i
Re
p2
p2
Chap.4/ 24
Xc(t) +
Ys(t)
Wou(p)
MG =
Re
1
[1,]
O
OA
1
[ 0, ]
MG = 20 log
OA
)Sens pratique de la MG
Est une garantie que la stabilit persistera malgr des variations imprvues
du gain en boucle ouverte
Chap.4/ 25
Im
1/MG
R=1
-1
Re
Chap.4/ 26
G [db]
-180
0 dB
[]
MG
MG
[]
-90
-180
MP
-270
Chap.4/ 27
Sortie du produit
Qs, Hs
PC
-
Pr
U
Entre du produit
Vapeur deau
Pr
Tv
Qe, He
Sortie changeur
Chap.4/ 28
1. Etude de la Prcision
Quelle doit tre le gain du correcteur afficher pour
que la pression du racteur soit gale exactement
celle de consigne (fixe en fonction du process) ?
Pc(t)
Pc(t)
CORRECTEUR
Ps(t)
Vanne
x(t)
Transmetteur de pression
Tv(t)
Echangeur
Pr(t)
Racteur
Capteur de pression
Wou(p)
CORRECTEUR
Ps(t)
Calcul de la Prcision
Pc(t)
Ps(t)
Wou(p)
Pc(t)
W f ( p) =
KW ou ( p )
Ps(t)
1+ KW ou ( p )
Problmatique
Ps(t)
Pc(t)
Pc(t)
SYSTEM
Ps(t)
Pc(t)
P0
t
t
Chap.4/ 30
Application numrique
W ou ( p ) =
1
2 p 3 + 3 p 2 + 4 p +1
Pc ( p ) =
P0
P
9 Calcul de l erreur
E ( ) = lim (Ps ( t ) Pc ( t ) )
t
p 0
E ( ) = P0 .
K
= lim p . Pc ( p ).
Pc ( p )
1+ KW ou ( p )
p 0
1
1
= P0 .
1+ KW ou ( 0 )
1+ K
W ou ( p )
K
=
.
1 + W ou ( p )
2 p 3 +3 p 2 + 4 p + 1 + K
D ( p ) = 2 p 3 + 3 p 2 + 4 P +1+ K
)Conditions de stabilit
a3 = 2 > 0
a2 = 3 > 0
a1 = 4 > 0
a = 1+ K > 0 K > 1
0
4 * 3> 2 .(1+ K )
Chap.4/ 32
Im
MG = 10
MP=inf.
K=0.5
Pc
-1
K=2.5
2.5
Pc
( ) = 26
, bars
Rel
10
20
30
MG = 2
MP=60
( ) = 114bars
,
60
K=5
K=4
MG = 1
MP=0
Pc
K=6
Pc
MG = 1,25
MP=13,7
() =0,8
0
20
40
MG = 0,83.
MP=-8,9
60
t [s]
20
40
60
t (s)
20
40
Chap.4/ 33
EXEMPLE 2
1
1+ P
e p
=1
A( ) = 1
1 + 2
( ) = arctg ( ) =
= 0 : unique solution
Chap.4/ 34
%fichier : Tracer_Nyquist_avec_retard_ima1.m
k=1
%CALCUL DU LIEU DE NYQUIST : phase phi et amplitude A
phi1=(-atan(omega)-omega*tau)
p
(
(
g )
g
) %-Phi en radian
phi=phi1*180/pi %
plot(Re,Im), grid
Tau=1
Tau=0
Tau =20
Chap.4/ 36
Analyse temporelle
Tau=1
Tau=0
Tau=20
Chap.4/ 37
Influence du gain
e p
1
1+ P
=1
A( ) = 1
1+ 2
( ) = arctg ( ) =
2 quations 3 inconnues
= tg ( )
1 + tg 2 ( )
=1
K=
1
cos( )
Chap.4/ 38
Influence du gain
-1
Chap.4/ 39
Xc
Correcteur
Process
C(p)
G(p)
Xc
p 0
1
E() = lim p. Xc( p).
p 0
1+C ( p).G ( p)
Chap.4/ 40
A) Erreur de position
X0
X0
p
C(p)
G(p)
Xc
C ( p) =
Soit un correcteur
K
p
= 0 E() =
E( ) = lim X 0.
K
p 0
1+ p .G ( p )
X0
1+K.G(0)
= 1 E() = 0
Chap.4/ 41
B) Erreur de vitesse
Xc ( p ) =
X0
p2
X0
Xc
X0
1
E ( ) = lim
.
K
p 0 p
1+ p .G ( p )
= 0 E ( )
= 1 E ( ) =
X0
K .G ( 0)
2 E ( ) = 0
Chap.4/ 42
C) Erreur d acclration
Xc ( p ) =
X0
p3
Xc
= 0 E ( )
=1 E()
1
X0
E ( ) = lim 2 .
K
p0 p
1+ p .G ( p )
= 2 E ( ) =
X0
K .G (0)
3 E() = 0
Pour liminer une erreur dacclration
il faut placer au moins trois intgrateurs
dans dans la boucle ouverte.
Chap.4/ 43
Classe du
systme
t
Erreur de
position
Erreur de
vitesse
Erreur
d'acclration
>2
1/(1+K)
1/K
1/K
Chap.4/ 44
ou rien,
Chap. 5/2
Chap. 5/3
C-M
Algorithme
Vanne
Process
Transmetteur
Capteur
1. Les signaux
Consigne C
Sortie U
Chap. 5/4
Slecteur de consigne
consigne interne
Indicateur
derreur
Dispositif dAffichage de
la Consigne DAC
module PID
limiteur
Slecteur du sens
daction
P
D
L
Indicateur
sortie
D
manuel/auto
transmetteur
commande
manuelle
auto
manuel
capteur
Chap. 5/5
3. Les rglages
A. Rglage de la consigne
B. Rglage des action P, I et D
C. Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager
la vanne
D. Rglage de la sortie en position manuelle
4. Les slecteurs
A. Indicateur de consigne
B. Indicateur de mesure
C. Indicateur de lerreur de rglage
D. Indicateur de la sortie du rgulateur
Chap. 5/6
(-) : Inverse
Chap. 5/8
C-M
P-rgulateur
U = K .(M C )
(-)
M
Fonction de transfert
W( p ) = K
Paramtres
Rle et domaine dutilisation
Chap. 5/9
P-rgulateur
idale
U(t)
M-C
relle
K .(C M )=
100
(C M )
BP
M-C
t (sec.)
Chap. 5/10
B)
PI Rgulateur
Dfinitions
C-M
U = K (C M ) +
PI-rgulateur
K t
(C M )dt
Ti 0
(-)
M
T p + 1
W( p ) = K i
Ti p
Fonction de transfert
Paramtres
Chap. 5/11
PI-rgulateur
idale
relle
U(t)
I
action Intgrale
action
ti P
Proportionnelle
ti
ll
K t
(C M )dt
Ti 0
K (C M )
t (sec.)
Sens physique de Ti
Intgrons U(t) de 0 Ti
U = K( M C) +
K Ti
( M C ) dt + U 0 = 2 K ( M C ) + U 0 = 2 fois l'action P
Ti 0
Ti est le temps en seconde mis par le rgulateur pour rpter deux fois laction proportionnelle,
do lappellation - nombre de rptitions par minute (ou par seconde).
Chap. 5/12
) Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons
technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou
temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre
donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques telle que
la pression.
Chap. 5/13
C)
PID Rgulateur
Dfinitions
C-M
PID-rgulateur
(-)
U = K (M C ) +
K t
d (M C )
(M C )dt + K .Td
Ti 0
dt
1 + Ti . p + Ti . Td . p 2
W( p ) = K
Ti p
Fonction de transfert
Paramtres
Td ( min ute )
Chap. 5/14
PID-rgulateur
action drive K . Td .
U(t)
d ( M C)
dt
action Intgrale
K t
( M C ) dt
Ti 0
action Proportionnelle
K(M C)
t (sec.)
Chap. 5/15
Sens physique de Td
U = K ( M C) + K . Td
Soit un PD rgulateur
d ( M C)
+ U0
dt
U = Kat + K.Td .a + U 0 = 2 KaTd + U 0
U(t)
S i P : U(t)
Sortie
U( ) = K
K.at + U0
K Td ( M C )
D
K Td ( M C )
P
t
t=Td
Td reprsente lcart, en temps, entre les rponses proportionnelles seules (P) et proportionnelle et drive (PD).
Td est donc le temps davance dune rponse PD par rapport une rponse en P seule.
Chap. 5/16
Drive filtre
Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique
laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction
drive pure Tdp devient alors :
y(t)
x(t)
x(t)
t
y(t)
Td . p
Drive pure)
x(t)
x(t)
t
y(t)
Td . p
1
1 + p
y(t)
amortissement
limitation
Drive filtre
Chap. 5/17
) Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais en gnral avec laction
intgrale.
grandeur rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme. Afin de diminuer
l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on diminue la
bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme. Le rgulateur P est
utilis lorsque on dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple
: rgler le niveau dans un bac de stockage
) L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle
) L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du
Chap. 5/19
M-C
1 pour M > C
U =
0 pour M C
(-)
M
Chap. 5/20
M-C
U
220 V
0
x
1 pour M < C
U =
0 pour M C
M
C
Chap. 5/21
M-C
Srie
(-)
M
Parallle
P
C
M M-C
(-)
Mixte
M M-C
(-)
Chap. 5/22
Commande adaptative
Rglage en cascade
Commande multivariable
Mthodes pratiques
Chap. 5/23
M-C
M
C
(-)
PID
(-)
K .Ko
( 1 + 2 ) p
Ko
1+ ( 1 + 2 ) p + 1 2 p 2
Ti = 1 + 2
1 + 2 = Ti
Si je mets
Ti Td = 1 2
G(p)
(-)
1+ T . p + T .T . p 2
i
i d
K
Ti p
Td =
1 2
1 + 2
Avantages
et inconvnients
Chap. 5/24
(-)
1
y(t)
stable
x(t)
instable
0.5
tg =
y
Ks = = Gain statique du systme stable en boucle ouverte
x
tg y
= Gain statique du systme instable en boucle ouverte
Ki = .=
x t.x
y
t
12
t(sec.)
T
Chap. 5/25
Rgulateur
PI
PID
tout ou
rien
PI
limite de
PID
PID
0,005 < Ki .
Ki . > 0,5
Tout ou rien
Limite du PID
Chap. 5/26
Ti
PI srie
PI
parallle
PID srie
0 , 8 .T
K s
0 , 8 .T
K s .
0 , 8 .T
K s .
0 , 85 .T
K s .
Maxi.
K s .
0 ,8
0 ,4 .
Td
PID parallle
T
PID mixte
T
+ 0 ,4
1, 2 . K s
K s .
0 , 75
0 , 35 .T
Ks
+ 0 ,4
1, 2 . K s
T + 0 , 4 .
T
+ 2 , 5 .T
PID
srie
PID parallle
PID mixte
0,8
Ki
PI srie PI parallle
0,8
Ki
0,8
K i
0,85
K i .
0 ,9
Ki .
0 ,9
Ki .
Ti
Maxi.
Ki . 2
0 ,15
4,8
K i . 2
0,15
0,35
Ki
5,2
Td
0,4
Ti
Td
BP
M
-
W ( p ) = Kr +
1
+ Td p
Ti p
Action/
P
Paramtres
PI
srie
PI
parallle
PID
srie
PID
parallle
PID
Mixte
Kcr/2
Kcr/2.2
Kcr/2.2
Kcr/3.3
Kcr/1.7
Kcr/1.7
Ti
Maxi
T/1.2
2T/Kcr
T/4
0.85T/Kcr
T/2
Td
T/4
T*Kcr/13.3
T/8
Chap. 5/28
Process
Rgulateur PI
WR ( p )
K0
e . p
1 + T0 p
(-)
1 + Ti p TP
e
WR ( p ) =
Ti p
si on pose : Ti = T0 , T =
Wf ( p ) =
1+
1
T0
p
K R K0
) Conclusion
Avec un rgulateur PI et PID, il est impossible de raliser une rgulation
convenable ds que lon est en prsence de procds possdant un
retard important ou un ordre lv.
) Remde
Raliser une rgulation qui exclut le retard pur ou lordre n de la boucle
de rgulation
WR ( p )
(-)
E
(-)
WR ( p )
K0
1 + T0 p
K0
1 + T0 p
Mi
Mi
e . p
K0
1 + T0 p
K0
1 + Tn p
Exclure lordre n
Chap. 5/30
Prdicteur de Smith
G( p) =
Ko p
e
= G1 ( p ).e p
1 + TP
)Structure de la rgulation
C
C ( p)
(-)
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
e . p
Chap. 5/31
Prdicteur de Smith
)Objectifs
assurer les performances de base (stabilit, rapidit et prcision) par une
approche directe base sur la connaissance dune fonction de transfert
du procd.
de la position du
capteur
)Alors :
Il faut anticiper leffet du retard pour le compenser do le nom
PREDICTEUR et rduire la constante du temps T
Chap. 5/32
E
(-)
R( p )
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
e . p
S1
S1
1 + Tip
R ( p ) = Kr
Tip
Calcul de C(p)
)2. On va chercher le compensateur C(p) qui inclut R(p) et qui
permet de compenser le retard (Systme S2
S2 )
C ( p)
((-))
G1(p)
K0
1 + T0 p
S2
Mi
. p
)Comment ?
En considrant que S1 et S2 sont quivalents : on identifie la FTBF de S1
celle de S2
Chap. 5/34
R( p )
()
(-)
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
K0
1 + T0 p
C ( p)
(-)
GBF 1( p ) GBF 2 ( p ) C ( p ) =
e . p
e . p
GBF 1( p ) =
1 + RG 1 1 e p
R ( p ).G1 ( p )
.e p
1 + R ( p ).G1 ( p )
GBF 2 ( p ) =
C ( p ).G1 ( p ) e p
1 + C ( p ).G1 ( p ) e p
)
Chap. 5/35
Synthse de C(p)
)Schma quivalent
C ( p) =
1 + RG1 1 e p
G1(p)
E
(-)
R( p )
(-)
G (p): Procd
K0
e p
1 + T0 p
(1 e p )G1( p)
Chap. 5/36
G1(p)
R( p )
(-)
(-)
E1
E2
(-)
Mc
1 + Ti p
K R
Ti p
E1
E2
K0
e p
1 + T0 p
(1 e p )G1( p)
F(p)
R(p)
G (p): Procd
Compensateur
1 e p
K0
1 + T0 p
Process
K0
e . p
1 + T0 p
Wo(p)
Wc(p)
Chap. 5/37
)Remarques
Pas de problmes de stabilit en thorie, mais en pratique la
simplification ne conduit pas exactement un systme du 1er ordre
Inconvnient de la mthode
Le rgulateur ne capte pas la mesure mais le signal compens
Chap. 5/38
Chap. 5/39
40
) Problmatique
W f ( j ) =
W ou ( j )
1 + W ou ( j )
CA = CO + OA = 1 + OA
) Schmas
W f ( j ) =
Im
C(-1,
( 1 j0)
OA
1 Re
W ou ( j )
OA
=
1 + W ou ( j )
CA
W f ( j ) =
Wf(j)
CA
'= ?
= . + '+ = = '
arg(Wf ( j)) = OA C =
Wou(j)
Chap. 5/41
) Conclusions
Pour reprsenter un point A (du lieu en BF) correspondant A (en BO) il suffit de calculer le
rapport des distances de A aux point 0 et C(C(-1) et mesurer langle OAC
Im
0 Wou ( j ) >> 1 W f ( j ) 1
Re
Le lieu en tat ferm est voisin de lunit aux basses
frquence et nul aux frquences leves.
MR
Wou ( j )
1 + Wou ( j )
Wou ( j ) >> 0 W f ( j ) 0
W f ( j ) =
) Problmatique
Soit donn un systme commander de transmittance G(p) fixe et
command par un correcteur de transmittance K (gain variable) : il faut
calculer k permettant dassurer en boucle ferme certaines performances.
W f ( p) =
KW ou ( p )
1+ KW ou ( p )
G(p)
Wf(p)
Chap. 5/43
ymax 1
= e
1
1 2
dA( )
K
Rsonnance :
,
= 0 R =n . 1 2 2 avec <0,7, Amax =
d
2 . 1 2 2
te =
t pr
n
Chap. 5/44
t pr
Chap. 5/45
Energie emmagasine
Energie dissipe en une priode
1
2
Amax
1
=
A(0) 2 1 2
Pour <<< 1 Q =
1
Amax
=
2
A0
Chap. 5/46
) Conclusion
Dans un systme de commande on fonctionnera en rgime de
rsonnance qui dpend du coefficient damortissement
Chap. 5/47
) Rsum
[-]
tpr [s]
D [%]
[-]
0,7
0,5
30
12
4,75 4
0,9
2,8
11
15
30
300
4,5
17
30
38
50
70
95
0,998
0,973 0,9
100
Chap. 5/48
Abaque de Hall
W ou ( j )
W f ( j ) =
1 + W ou ( j )
W ou ( j ) = Re( ) + j . Im( ) W f ( j ) =
Re + j . Im
1 + Re + j . Im
=M
R e2 + I m2 =
R e2 + I m2
(1 + R e2 ) + I m2
M2
M2
Re
+ I m2 =
R +
M 2 1
M 2 1
M2
, y1 = 0
Re 1 = 2
M 1
M
R =
1
M 2 1
W f ( j )
Im
Re( 1 + Re) + Im 2
2
1
1
N2 +1
=
Re + + Im
2
2N
4N 2
1
1
Re = , y 2 =
2
2
2N
R2 = 1
N2 +1
2N
Chap. 5/49
Abaque de Hall
Phase
Module
Chap. 5/50
)Dmarche
1. On porte sur labaque de Hall le lieu de Nyquist K.Wou(j) obtenue par
le diagramme
g
de Bode ou par
p calcul
Chap. 5/51
Exemple
Af()
Im
M=2
=-120
M=1.2
1.2
=5
=1
=2
=5
=2
=5
=2
()
=-40
=1
M=4
Wou(j)
-40
-170
Chap. 5/52
W ou ( p ) =
K
p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )
4.2
K=2
Im
M=2
Af()
1.8
=-120
M=1.2
K=1
K=0.5
Re
()
0.4
0.8
1.2
=-40
K=2
K=1
K=0.5
K=2
K=1
K=0.5
0.5
0.4
BP
(rd/s)
1
1.8
0.8
1.5
4.2
1.2
MR Wr (rd/s)
MR correspond Amax
Chap. 5/53
)DEMARCHE
Solution 1 : par ttonnement On trace initialement le lieu K.Wou(j) pour
K=1, puis on trace par homothtie K.Wou(j) (pour # valeurs de K)
jusqu obtenir un lieu tangent au cercle M=1.3
Chap. 5/54
) 2. Mthode graphique
1. Si lon mne la tangente OD lun des
cercle du faisceau module constant
R=
M
M
1
d =
sin( ) =
M
M
0
OH = d R sin( ) =
1
R 1
=
= arcsin( )
d M
M
M2
1
=1
M 2 1 M 2 1
D
Le point H doit concider avec le
point critique (-1,j0)
Chap. 5/55
)Etapes
On trace Wou(j)
On trace une droite OT faisant langle =arc sin(1/M)
On construit par ttonnement un cercle dont le centre est usr laxe rel,
et qui soit tangent OT et au lieu Wou(j)
Chap. 5/56
EXEMPLE
) Calculer la valeur optimale K, ainsi que la pulsation de
rsonance en BF
1
p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )
Chap. 5/57
1
1
=
= 0 . 77 = arc (sin( 0 . 77 ) = 50
M 1 .3
sin( ) =
Pour M= 1.3
M=cste
-0.40 -0.16
50
r=0.5rd/s
D
0.3
Chap. 5/58
Sur Nyquist : Toute modification de gain sur Bode se traduit par une
homothtie
Chap. 5/59
K
n
a p
i =0
Im
C(-1, j0)
0
=
Wou(0)
Wf(0)
A0
= 0
Re
Le point A0 (Wou(0)) est
distance finie K sur laxe rel
Wf(j)
Wou(j)
OA
W f ( j ) =
Pour =0
W f (0) =
A0 0
A0 0
W ou ( 0 )
K
=
=
=
A0C 0 C + A0 0 1 + W ou ( 0 ) 1 + K
CA
W f (0) =
A0 0
K
=
A0C 1 + K
Erreur statique
() =
e0
1+ K
Chap. 5/60
Wou( p ) =
1
n
p ai p i
Systme astatique
i =1
Im
C(-1, j0)
Wou(0)
= 0
Re
Le point A0 (Wou(0)) est
distance finie K sur laxe rel
Wf(j)
Wou(j)
= 0 A0
Pour =0
OA
W f ( j ) =
W f (0) =
M0
=
=1
MC
CA
Erreur statique
W f (0) = 1
() = 0
Chap. 5/61
Im
0
C(-1,j0)
Re
R
OA/AC=
OA/AC=
=cste
A
Wou(j)
W f ( j ) =
Rsonance
OA
= max
OC
Chap. 5/62
A (db)
MP
C(-180)
Phase ()
R
MG
Wou(j)
Chap. 5/63
C(-1,j0)
Re
Frquence propre en
boucle ferme
Wou(j
(j)
R1
Frquence propre en
boucle ouverte
Chap. 5/64
Chap. 6/1
E/S
Modle de connaissance
ANALYSE
coonnaissance
Connaissance priori
Choix de la structure du modle
Logistique
actionneurs, rgulateurs,
transmetteurs...
Synthse de rgulation
SYNTHESE
commande
Ch i d
Choix
du critre
it did
didentit
tit
Non
adq.
Modle de conduite
Simulation
Validation sur site
Ralisation dfinitive
Chap. 6/2
AR
1
Conigne Tc
-
TT
1
THS
1
FI
1
Ts-Tc
Ts
Ptrole chauff
Ptrole brut
TRC
1
FR
Air (O2)
PR
1
AR
2
U
FVC
Gaz
Chap. 6/3
Qp(t)
Tc
-
REGULATEUR
CONDUITE
DE PETROLE
x
CONDUITE
DE GAZ
VANNE
Pg
g
Ts1
FOUR
O
Manu..
Ts
Auto.
TRANSMETTEUR ET CEP
DE TEMPERATURE
CAPTEUR
DE TEMPERATURE
Chap. 6/4
Qp(p)
Wz(p)
Ts(p)
U(p)
G(p)
Chap. 6/6
Wz(p)
(-)
Ts(p)
Tc(p)
C(p)
U(p)
G(p)
(+)
(-)
Wz( p )
C ( p).G ( p )
Qp( p )
1+C ( p ).G ( p)
1+C ( p).G ( p )
Chap. 6/8
Prcision :
Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do
une ncessite de mettre un PI rgulateur ou dafficher un gain important dans le cas dun P
rgulateur.
Rapidit
On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et
de bien suivre la consigne.
Dpassement :
En gnral on recommande un SRA dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le
dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.
) Dfinition :
Lidentification dun systme cest la dtermination de son modle
mathmatique sur la base des observations exprimentales entressorties. Le traitement mathmatique des rponses graphiques du
systme est appel IDENTIFICATION. Le modle obtenu est dit de
conduite ou de reprsentation
) Principe
1. tape qualitative : Sur la base dune connaissance priori du systme
identifier, on fixe une structure du modle comportant des coefficients
inconnus.
2. tape quantitative : Elle consiste la dtermination des coefficients inconnus
du modle de faon que la diffrence entre les N sorties relles du systme et
celles du modle soit minimale selon un critre donn quon rsout par un
algorithme didentification.
S i w (p ) =
a i p i
b i p i
, D te rm in e r
a i , b i
te l
q u e
(Y s ( i
) Y m ( i ))
m in im a le .
i = 1
) 3. Vrification du modle :
PROCESS
sortie process
Ys(t)
Entres
x(t)
m ax
W( p) =
s (i) - Y m (i)
sortie modle
)<
5%
Algorithme
go t e
didentification
MODELE
ai p i
bi p i
(Y
a 0 , a 1 ,.... b 0 , b1 ,.....
Ym(t)
) Logistique
Qp
Wz(p)
T
Tc
U
C(p)
Wv(p)
Pr
Wcg(p)
Wf(p)
Ts1
+
Manu..
Ts
Wct(p)
Auto.
Wv(p)
Wct(p)
Wf(p)
Wcg(p)
?
Qp(p)
Wz(p)
Ts(p)
Ts(p)
U(p)
?
G(p)
Ts(p)
) Exprimentation
Dans ce cours, nous utiliserons les mthodes de base. Nous appellerons les mthodes de base
d'identification , les mthodes s'appuyant sur les proprits graphiques des rponses fondamentales
(indicielle harmonique et impulsionnelle). Ces mthodes sont trs utilises par les spcialistes de
rgulation et des servomcanismes car elles fournissent un prcision suffisante et ne ncessitent pas
l'utilisation d'un outil mathmatique compliqu. On peut traiter aussi bien la rponse indicielle,
impulsionnelle qu'harmonique, mais l'un des signaux d'excitation le plus frquent a mettre en oeuvre est
l'entre en chelon. L'amplitude de l'chelon doit tre choisie telle que le systme ne sorte pas du
domaine linaire d'une part et les observations mesurables d'autre part
) Mthodologie
1. Dans un systme de rgulation en fonctionnement, le correcteur est d'abord mis en fonctionnement
manuel. On attend que le systme soit bien stabilis
2. On applique au systme un signal en chelon de + ou - 10% de la valeur nominale de fonctionnement (afin
de ne pas trop perturber le systme ) L'chelon d'entre peut reprsenter le dplacement du clapet de la
vanne . La rponse est enregistre la sortie du transmetteur dont la vitesse du dplacement du papier
diagramme doit tre choisie de faon que la rponse soit exploitable . Le modle de conduite ( ou la
fonction de transfert ) dterminer du traitement de la rponse graphique dcrit l'ensemble des systmes
( vanne, objet, capteur, transmetteur)
)Exprimentation
SYSTEME A IDENTIFIER
SALLE DE CONTROLE
C
PROCESS
10 %
VANNE
REGULATEUR
TRANSMETTEUR
CAPTEUR
Qp(t)
[m3/s]
95
Ts(t)
[c]
23
Qp = 3m3 / s
Qp(p)
Wz(p))
Ts = 15c
90
?
20
Ts(p)
85
t
80
T=10
15
20
10
25
30
35
t (main.)
K
1 + TP
Ts
15 c
=
= 5.[ c / m3 / s ]
Qp 3 m3 / s
Wz( p ) =
T = 10 min
K=
gain relatif
5( c / m3 / s )
1 + 10 p
Ts
15
Ts max 170 20
= 0,66
=
3
Qp
Qpmax 30 10
Wz( p) =
066
,
1 + 10p
C. Vrification du modle
On dtermine alors lerreur relative maximale qui doit tre infrieure 10%.
Notons quen gnral il est commode de prendre un gain unitaire (cela ninflue
pas videmment sur le rsultat). Pour avoir la sortie en c on multiplie par la
valeur maximale soit 150c
t
0 ,15 0 ,66
Tm( t ) = L 1
.
= 0 ,15 * 0 ,66 1 e 10 [ ]
p 10 p + 1
t [min]
Ts(t) c
80
80
84,35
83,89
0,46
87,60
86,77
Tm(t) c
0,83
89,60
88,90
0,7
12
90,95
90,48
0,47
15
92,30
91,65
0,65
18
92,70
92,52
0,18
21
93,5
93,16
0,35
24
93,88
93,63
0,25
27
94,5
93,99
0,51
30
94,6
94,25
0,35
33
95,00
94,44
0,56
abs(Tm-Ts)
95
Ts(t)
Tm(t)
Ts(t)
Tm(t)
Emax=0.83/15
=5.53%
90
85
80
10
15
20
25
30
35
G(p)
100
Us(t)
100%
60%
Ts(t)
1 bar
96
0,68bar
U =10%
50%
courbe exprimentale
p
Ts(t)
()
92
Ts = 20c
88
0,6bar
84
0%
t1 =6 min, t2 = 9min
0,2bar
t
80
10
t1
20
30
40
50
60
K
.e p
1 + Tp
Ts
70
t (min.)
t2
K , T et ?
80
) principe
La mthode de Broda est une mthode d'identification en boucle ouverte
d'une rponse indicielle exprimentale qui consiste a assimiler la fonction
de transfert d'un systme d'ordre n celle du premier ordre affecte d'un
retard pur
K
.e p
1 + Tp
) Mthodologie
Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de
transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points
t1 et t2
1 e
(t
)
T
)
T
= 0 ,28
= 2 ,8 t 1 1 ,8 t 2
= 0 ,40
)Paramtre du modle
t1
t1
e T = 0 ,28
T = 5 ,5(t 2 t 1 )
e T = 0 ,40
= 2 ,8 * 6 1 ,8 * 9 = 0 ,6 m in , T = 5 ,5 . (9 6 ) = 16 ,5 m in
K =
Ts
20
T s m a x 17 0 2 0 1 3 ,3 %
=
=
= 1 ,3 3
U
0 ,0 8
10%
1 0 ,2
U m ax
) Modle final
60%
U = 10%
50%
Systme rel
Ts(t)
Ts(t) : Sortie systme
U(t)
1.33
G( p)=
(1+16,5p)(1+0,6 p)
Tm(t)
Tm(t) : Sortie modle
Qp(p)
Tc(p)
-
C( p )
U(p)
G( p) =
Wz( p ) =
133
,
20
40
60
80
0 ,66
1 + 10 p
Ts(p)
100
Tc(p)
U(p)
PID
Qp(p)
G( p) =
Wz( p ) =
0 ,66
1 + 10 p
+
133
,
Ts(p)
(1 + 16,5p)(1 + 06, p)
1
10s+1
Conduite
ptrole
Perturbation
Z
Consigne
C
+
Sum
P ID
PID Controller
Transport
Delay
Grap
+
+
Sum1
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR+vanne
Chap. 6/22
1.5
M
Rponse en BO de la temprature
par rapport la consigne
1.5
M
Z0
0.5
0.5
tpr = 30min.
20
Time (min.)
40
60
20
40
60
Time (min.)
80
100
Dans ce cas nous avons en boucle ferme un systme du deuxime ordre, nous avons intrt prendre un gain qui
nous assure un bon amortissement (voir chapitre 3, page 111) .
Wou( p ) =
Kr * 1,33
1
. Pour avoir = 0 ,7 =
, on choisit
9 ,9 p 2 + 17 ,1 p + 1
2
Kr * 1,33 =
a12 2a0 a 2
, soit : Kr = 10 ,352
2a 2
1.5
M
C
Kr=50
0.8
Kr=10,352
0.6
Kr=5
0.4
0.5
0.2
0
4
6
Time (min.)
10
10
20
Time (min.)
30
40
Remarque : Ce cas est en ralit trivial, car le systme est absolument stable (les coefficients tant positifs), on affiche donc un gain
assez fort sans vraiment tre inquit par l a stabilit du systme. Par contre , lerreur est invitable, si les dpassements ne sont pas
nfastes pour le systme, on affiche une bande proportionnelle minimale. On fait remarquer que le gain Kr=50 est fantaisiste car, dans les
rgulateusr industriels une BP correspondante soit de 0.2% (1/50) nest pas affichable (en gnral la plage est de 3 500%).
Chap. 6/24
2. PI rgulateur
Analysons l'influence de laction intgrale sur la stabilit : Fixons Kr=1 et varions Ti et observons la
rponse du SRA par rapport la perturbation (rgulation) et la consigne (poursuite).
Poursuite
Poursuite
2
1.5
0.5
0
En augmentant Ti, le
systme devient plus stable
mais moins agile.
Ti=0,4min
-1
-2
-0.5
-1
1
200
400
Time (min.)
600
20
40
60
Time (min.)
80
100
Rgulation
Rgulation
Z0
Ti=2min
Z0
1
limination de la perturbation
0.5
Ti=2min
0.5
Ti=0,4min
C
limination de la perturbation
-0.5
-0.5
-1
-1
200
400
20
40
60
Time (min.)
Time (min.)
80
100
Chap. 6/25
M 3
M Z0
Td=0
Ti=0,4
Kr=2
2
Z0
Td=0,8
0.1
Ti=0,4
Kr=2
C
-1
-0.1
-2
-3
200
400
-0.2
600
Time (min.)
200
400
Time (min.)
Z0
Z0
Ti=0,4
Kr=2
0.05
Td=5
le systme se stabilise,
ce qui me permet
daugmenter le gain Kr
Ti=0,4
Kr=10
Td=5
0.05
C
-0.05
-0.05
-0.1
-0.1
50
100
Time (min.)
150
10
20
30
40
50
Time (min.)
Chap. 6/26
1
10s+1
Conduite
ptrole
Perturbation
Z
Consigne
C
+
Sum
Graph
Transport
e ay
Delay
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR+vanne
+
+
Sum1
C
0.8
0.6
0.4
le pompage disparat
mais lerreur de rglage
augmente
0.2
0
200
400
600
800
t (min.)
0.5
0
0
200
400
600
800
t (min.)
Chap. 6/27
Les mthodes thoriques ncessitent toutes un modle, cest pourquoi leur efficacit dpend de la prcision du modle
appliqu. Aussi, leur utilisation reste trs limite dans lindustrie. Ces mthodes sont nombreuses, appliquons titre
dexemple, la mthode de compensation. Nous avons vu au chapitre 4 page 135 quil tait possible de choisir les
valeurs des paramtres du rgulateur de faon compenser les constantes de temps du four.
Valeurs des paramtres du rgulateur
Rponse par rapport la perturbation en BF
du systme compens
Z0
Ti=17.1
Kr=10
td=0,5789
0.05
Remarque :
Il est vident que la compensation des paramtres
du systme dans la pratique nest pas aussi vidente
quen simulation, car, le modle nest pas toujours
exact et de plus les coefficients du modle varient
constamment dans les conditions relles de
fonctionnement : Il suffit par exemple que
le dpt de coke soit plus important par suite dune
mauvaise combustion du gaz que le coefficient
dchange de chaleur (paramtre du modle) varie etc...
10
20
30
Time (min.)
40
50
Chap. 6/28
Z0
Z0
= 0 ,2
Ti=0,4
Kr=10
td=5
= 0 ,3
Ti=0,4
Kr=10
td=5
-0.03
10
20
30
Z0
10
20
30
40Time (min.)
Z0
= 0 ,32
Ti=0,4
Kr=10
td=5
-0.5
-0.03
0
40Time (min.)
Ti=6
Kr=1
td=5
= 0 ,32
do les limites de la
rgulation PID.
0
10
20
Time (min...)
30
10
20
30
40
50
Time (min.)
Chap. 6/29
Perturbation
Z0
+
Sum
Consigne
C
PID
PID controller
Retard
=0 32
=0.32
Kcr=44,20
T=2,857min
2.5
paramtres affichs
Kcr
= 13 ,39
3 ,3
T
Ti = = 0 ,71
4
T
Td = = 0 ,71
4
1.5
C
0.5
0
5
10
15
t (min.)
Paramtre affichs
Ti=0,71
Td=0,71
Kr=13,39
2.5
Kr =
Graph
M
+
+
Sum1
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR, Vanne
2
1.5
C
0.5
0
0
t(min.)
Chap. 6/30
Lorsque la rgulation classique PID est incapable de stabiliser ou de rguler le processus, on doit ou bien changer la structure du systme
de commande ou proposer dautres algorithmes de commande plus sophistiqus. Ces mthodes sont communment appeles mthodes
avances de rgulation.
La liste des mthodes modernes de rglage (commande floue, par rseaux de neurones, horizon infini etc...) est exhaustive mais ces
mthodes restent pourtant encore du domaine de la recherche. Il est important de souligner que pratiquement toutes ces mthodes
ncessitent un modle ce qui videmment limite leur utilisation des systmes simples ou de structure rigide tels que les systmes
mcaniques (robotique et aviation). En gnie des procds, on utilise surtout les mthodes classiques que nous venons de voir. Le prsent
cours est limit uniquement la rgulation monovariable , nous citerons toutefois pour information le principe des quelques mthodes les
plus simples : cascade, prdictive et auto adaptative.
Ce mode de rglage
g g dit aussi de compensation
p
de p
perturbation ou boucle combine p
permet , dliminer l'effet de la p
perturbation
principale (dbit du produit chauffer) avant quelle ne se rpercute sur la variable rgler (la temprature) do un effet de prdiction.
Cette rgulation ne prend en compte quune seule perturbation, cest pourquoi une telle commande est justifie si la perturbation est bien
localise et quen plus elle subit des variations brutales et importantes. Le principe simple, consiste dterminer et de raliser la
transmittance du compensateur Wc(p) de faon que leffet de Qc(p) sur Ts(t) soit nulle.
Rgulation autoadaptative :
Nous avons vu que la rgulation PID a ses limites lorsque les temps de retard sont importants ou lorsque les perturbations sont trop
grandes. Les paramtres optimaux afficher du rgulateur dpendent videmment du modle or, dans les processus rels (surtout en
gnie des procds), les caractristiques physiques changent en permanence. A titre dexemple, une vitesse de raction chimique dpend
dabord de ltat du catalyseur, les constantes de temps dans les fours dpendent du dpt de coke dans les tubes etc... Lide de la
rgulation auto adaptative est alors de calculer en temps rel le modle du processus commander (par des algorithmes appropris) et de
dterminer les paramtres ou la structure du rgulateur numrique en fonction du critre d'optimalit impose. Il est clair que dans ce
cas les rgulateurs sont numriques. A cet effet on excite le processus par un ensemble dimpulsions (quon appelle Squences Binaires
Pseudo Alatoire SBPA) et on traite les sorties correspondantes pour dterminer le modle par des algorithmes de type moindres carres
de rcursifs.
Rgulation prdictive
Produit chauffer
Produit chauffer
Ts
FR
Air (O2)
Fc
Ts
FT
1
FRC
Gaz
Wc(p)
TRC
Gaz
Tc
TRC
critre doptimalit
calculateur
Produit chauffer
Air (O2)
FR
Gaz
Ts
Tc
rgulateur numrique
auto ajustable
Chap. 6/32
Tc
Chap.7
COMMANDE NUMERIQUE
Chap.7/2
)Rgulation continue :
9 apparition en 1840 (Watt) encore trs utilise
)Rgulation numrique
9
9
9
9
9
9
Chap.7/3
Un
CNA
Ua
PROCESS
(-)
CAN
CAPTEUR
TRANSMETTEUR
Chap.7/4
)Avantages
9 Informations numriques transmises peu sensibles au bruit
9 Elaboration de consignes sous forme de programmes (missiles, machine
outils, )
p
des pparamtres de rglage
g g ((rgulateur
g
auto-adaptatifs)
p
)
9 Calcul optimal
9 Gestion des alarmes, autodiagnostic
9 Commande embarque
9 Gestion statistique des donnes
9 Programmation simple des actions P, PI, PID
9 Programmation des commandes avances
9 faible cot et leurs performances nettement suprieures celles des
rgulateurs analogiques
Chap.7/5
)Inconvnients
9 Temps de calcul en temps rel
9 Ncessit de CAN et de CNA (car les actionneurs ont analogiques) dans
la boucle numrique
p rel difficile mettre en uvre : le temps
p de calcul des
9 Le temps
paramtres de rglage doit tre infrieur au temps de rponse des
lments de la boucle.
9
Chap.7/6
Chap.7/7
Mise en oeuvre
Consigne
discrtise
Calculateur
numrique
Modle
chantillon
Procd
CNA
CAN
Continu
Sortie
discrtise
Horloge
Chap.7/8
DEFINITIONS
)Echantillonnage
9 Un signal continu f(t) est remplac par une suite discontinue de ses
valeurs f(nTe) aux instants dchantillonnage t=nTe (n=0,1,2,) o Te est
la priode dchantillonnage.
f(t)
Signal continu
f*(t)
Echantillonnage
CAN
Te
1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te
t(s)
t(s)
Chap.7/9
Dfinitions
)Quantification
9 Aprs avoir chantillonn, on quantifie l amplitude du signal par un
nombre fini de valeurs codes en gnral en binaire.
Les donnes sont reprsentes sur un calculateur dans un certain format
f*(t)
f(t)
Echantillonneur
t(s)
f(t)
Te
f*(t)
t(s)
Chap.7/10
Dfinitions
)Reconstruction (CNA)
9 consiste laborer un signal analogique partir dune suite de nombres
)Discrtisation
Di ti ti (CAN)
9 Dcoupage temporel du signal
Chap.7/11
Bloqueur
f(t)
Signal continu
Signal reconstitu
f*(t)
CNA
BOZ
t(s)
t(s)
Chap.7/12
Outil mathmatique
) Description dun signal chantillonn
9 On dfinit le signal chantillonn par la suite en k : {f(K)}={f(KTe)}
Te
f*(t)
f(t)
f * (t ) =
f (nTe ) (t nTe )
n=0
Transforme de Laplace
F * ( p) =
f (nTe )e nT p
e
n=0
Chap.7/13
Thorme de Shannon
On chantillonne un signal continu de frquence f 0 pour diffrentes frquences d chantillonnage fe
fe=8f0
CAN
fe=4f0
Le signal continu se retrouve dans la
squence chantillonne.
CAN
fe=2f0
CAN
Thorme de Shannon
f e > 2 f max
Chap.7/14
)Importance
9 Ce thorme trs utile donne prcisment la frquence laquelle il faut
chantillonner un signal losqu'on le numrise.
)Enonc
9 la frquence dd'chantillonnage
chantillonnage doit tre au moins gale au double de la
frquence du signal analogique. Si l'on se situe sous cette limite
thorique, il y a perte d'information dans le signal.
9 Pour ne pas perdre d'information dans un signal la distance entre deux
chantillons doit tre infrieure la demi-priode du signal.
9 Pour ne pas perdre de dtail dans une image, la taille des pixels doit tre
moins de la moiti du plus petit dtail de l'image.
Chap.7/15
Chap.7/16
Chap.7/17
PERIODE
D ECHANTILLONNAGE (en s)
DEBIT
1-3
NIVEAU
5-10
PRESSION
1-5
TEMPERATURE
10-45
DISTILLATION
10-180
ASSERVISSEMENTS
0,001-0,1
REACTEURS CATALYTIQUES
10-45
CIMENTERIES
20-45
SECHAGE
20-45
Chap.7/18
Capteur
Amp
li
Filtrage
Echantillonneur
bloqueur
CAN
Partie oprative
Unit de
traitement
CNA
Ampli
.
Filtrage
Chap.7/19
exemple
Chap.7/20
)Capteur
9 Transforme lnergie en une grandeur physique mesurable. Il est
linterface entre le monde physique et le monde lectrique. Il va
dlivrer un signal lectrique image du phnomne physique que lon
souhaite numriser. Il est toujours associ un circuit de mise en
forme.
)Amplificateur
9 Cette tape permet dadapter le niveau du signal issu du capteur la
chane globale dacquisition.
)Filtre
9 Ce filtre est communment appel filtre anti-repliement. Son rle est de
limiter le contenu spectral du signal aux frquences qui nous intressent.
Ainsi il limine les parasites. Cest un filtre passe bas que lon caractrise
par sa frquence de coupure et son ordre.
Chap.7/21
)Echantillonneur bloqueur
9 Son rle est de prlever chaque priode dchantillonnage (Te) la valeur
du signal. On lassocie de manire quasi-systmatique un bloqueur. Le
bloqueur va figer lchantillon pendant le temps ncessaire la
conversion. Ainsi durant la phase de numrisation, la valeur de la tension
de lchantillon reste constante assurant une conversion aussi jjuste qque
possible. On parle dchantillonneur bloqueur.
)CAN
9 Il transforme la tension de lchantillon (analogique) en un code binaire
(numrique).
)CNA
9 Il effectue lopration inverse du CAN, il assure le passage du numrique
vers lanalogique en restituant une tension proportionnelle au code
numrique.
Chap.7/22
) Amplificateur de sortie
9 Il adapte la sortie du filtre la charge.
1
Tech + Tconv + TSt
) Rsolution de la chane
9 La numrisation dun signal gnre un code binaire sur N bits. On obtient donc une prcision de
numrisation de 1 2N%. Il faut donc que tous les lments de la chane de conversion aient au moins
cette prcision. On leur demande en gnral une rsolution absolue de (0.5*1 2N%).
Chap.7/23
Acquisition
) Multiplexeur Acquisition squentielle dcale
9 Lacquisition dcale e se base sur lutilisation en amont dun multiplexeur qui va orienter un
capteur vers la chane unique dacquisition
CAN
Echantillone
eurBloqueurr
MULTIPLEX
XEUR
CAPTEU
URS
0101101
Squenceur
9 Avantages : Economique
9 Inconvnients : dcalage dans le temps des acquisitions. On rservera donc cette structure
ne ncessitant pas une synchronisation entre les donnes numrises. Temps dacquisition
complet est proportionnel au nombre de capteur.
Chap.7/24
Acquisition
Capteur n
E/B n
CAN
Capteur2
Echantilloneur-Bloqueur (E/B))
E/B 1
MULTIPLEXEU
UR
Capteur1
0101101
Squenceur
Chap.7/25
Acquisition
)Acquisition parallle
Capteur1
E/B 1
CAN1
0101101
Capteur2
E/B 2
CAN1
0101101
Capteur n
E/B n
CAN1
0101101
9 Avantages :
les conversions simultanes, Acquisition dune donne pendant que lon en stocke
une autre, gain de temps sur lacquisition complte.
9 Inconvnients
Cot lev
Chap.7/26
Transformes en z
)Dfinition
9 du point de vue numrique, la suite de nombre f(0), f(Te), ., f(nTe)
constituant le signal numrique, on peut faire correspondre la srie :
F ( z) =
f (nTe ) z n
n =0
=0
F *( p) = f (nTe )e nTe p
n=0
Chap.7/27
Transforme en z
)Transforme en z
9 La transforme en z d'un signal f(t) est obtenue en remplaant exp(Tep) par la
variable complexe z dans la formule prcdente
F *( p) = f (nTe )e nTe p
F ( z ) = f (nTe ) z n
n= 0
n =0
0
f (nTe ) = e anTe
1
z
F(z) = eanTe zn = aT 1 =
ez
z eaTe
n=0
n=01 e
Chap.7/28
s(t )
(t )
s (t )
Bo(p)
t
t
(t ) : signal de saut
s(t ) = (t ) (t T ) s ( p ) = ( p ) ( p )e TP = ( p )(1 e TP ) =
1
s( p )
1
(1 e TP ) Bo( p) =
=
( P ) p(1 e TP )
p
Chap.7/29
Chap.7/30
Systme discret
) Dfinition
9 Le modle ne fait intervenir que que les variables des squences dentre-sortie u(k) et y(k) .
u(k )
Bo(p)
y (k )
9 Cette formulation de lquation rcurrente est bien adapte au calcul numrique. Cest la
forme sous laquelle seront prsentes les algorithmes de commande des procds. Le
systme est entirement dfini et lquation peut tre rsolue en connaissant les CI :
10
Chap.7/31
C(t)
C ( p) =
1 + 0.53 p
1 + 0.21 p
G( p) =
5
p (1 + p )
Pour assurer un MP de 45
M(t)
(-)
Chap.7/32
M(t)
Rd (z )
G( p) =
Bo ( p )
(-)
z = eTP 1 + TP p =
z
z 1
(1 z 1 ) =
Te
Te
p=
Approximation de Tustin
5
p(1 + p )
M(k)
Te
Approximation dEuler
z
2 z 1
(1 z 1 ) =
Te
Te z + 1
Chap.7/33
1.89 z 1.06
z 0.17
Tp
2
Tp
5
e 2
p (1 + p )
11
Chap.7/34
1 + 0 .6 p
1 + 0 .1 p
)Correcteur discrtis
Rd ( z ) =
3z 1.8
z + 0 .2
12