A partir de lo estudiado en la conversin electromecncia, obtener el

modelo del motor sncrono de imanes permanentes.

Primero obtendremos el sistema de ecuaciones de tensin:

( v ) =( R )( i ) +

(v )

Donde

d
( )
dt

es el vector de tensiones del estator,

corrientes de estator,

( i ) es el vector de

( R ) es la matriz de resistencias de estator y

es la matriz de flujos de las bobinas de estator.

La parte ms complicada ser obtener la matriz de flujos. Podemos
entender que el flujo concatenado por la bobina a ser la suma de las
contribuciones de:
-

El
El
El
El

creado
creado
creado
creado

Entonces:

por
por
por
por

la
la
la
el

corriente por en la propia bobina a

corriente por la bobina b
corriente por la bobina c
imn del rotor.

a aa ab ac ar

Como:

=Li

( )

Podemos escribir los flujos de las bobinas en trminos de inductancias:

a Laa i a Lab ib Lab ic ar

Para facilitar la notacin, M corresponder al coeficiente de inductancia

mutua entre dos bobinas y Lds a la parte del flujo de dispersin.
Un acoplamiento igual a M seria para dos bobinas situadas a 0, pero
cuando se hallan a 120 su acoplamiento es de (-1/2) M.

1
1
a Laa ia M ib M ic ar
2
2
La autoinductancia la podemos obtener en trminos de M y de Lds
(dispersin):

Entonces:

1
1
a Lds M ia M ib M ic ar
2
2
Ahora solo nos queda desarrollar el trmino correspondiente al flujo
concatenado en la bobina a debido al imn del rotor:

De esta manera resulta:

1
1
a Lds M ia M ib M ic r cos
2
2

De forma similar se obtiene el flujo para el resto de bobinas. Lo

representamos en forma matricial:

Lds M

a
1
M
b
2
1
c
M

1
M
2
Lds M
1
M
2

1
M
2
1
M
2

ia
i
b
ic

Lds M

r cos

r cos

cos

r
3

En este momento, el sistema de ecuaciones de tensiones:

va Rs

vb 0
v 0
c

0
Rs
0

ia

ib

Rs ic

Lds M

d 1

M
dt 2
1
M

1
M
2
Lds M
1
M
2

r cos
ia

i cos 2
b r
3

ic
2

cos
Lds M
r

1
M
2
1
M
2

Como la matriz de inductancias es constante:

( v ) =( R )( i ) +( L)

d
d
( i ) + ( r )
dt
dt

E introduciendo la derivada respecto la posicin (d/ d

del rotor:

( v ) =( R )( i ) +( L)

d
d
d
(i )+
( )
dt
d r dt

( v ) =( R )( i ) +( L)

d
d
(i )+
( )
dt
d r s

en los trminos

Resultando:

v a Rs

vb 0
v 0
c

0
Rs
0

Lds M

ia

ib

Rs ic

1
M
2
1
M
2

1
M
2
Lds M
1
M
2

1
M
2
1
M
2

r cos

ia

d i d cos 2
dt b d r
3

c
cos 2
Lds M

Por otro lado, calcularemos el par.

1 t
i
L i
2

En la expresin del par, la matriz de inductancias (L) es conveniente que sea

nica y no en los trminos de flujo que tenamos. Entonces, partiendo de la
matriz de flujos:

Lds M

a
1
M
b
2

1
c
M

1
M
2
Lds M
1
M
2

1
M
2
1
M
2

r cos
ia

i cos 2
b r
3

ic
2
cos
Lds M
r

Introduciremos una bobina y una intensidad imaginarias correspondientes al

rotor de tal manera:

r =Lsi i r
De esta manera obtenemos los flujos de forma ms compacta y la matriz de
inductancias (L) es nica:

1
M
2

Lds M

a 1 M
b 2
1
M
c
r 2
0

Lds M
1
M
2
0

1
M
2

Lds M

( L)

1
M
2
1
M
2
0

Lds M
1
M
2
0

1
M
2
1
M
2
Lds M
0

1
M
2
1
M
2
Lds M
0

Lsi cos
2

Lsi cos

Lsi cos

Lsi

Lsi cos
2
Lsi cos

Lsi cos

Lsi

ia
ib
i
c
ir

Ahora ya podemos obtener el par:

i
a
1

(t ) ib
2 i
c
ir

Lds M
1
M
d
2

d 1
M

1
M
2
Lds M
1
M
2
0

1
M
2
1
M
2
Lds M

Eliminamos los trminos constantes:

Lsi cos
2

Lsi cos

Lsi cos

Lsi

ia
ib
ic

ir

Y resulta:

1
2
2

Lsi ir ia sin ib sin

ic sin

2
3
3

En el caso que las tres corrientes de estator sean senoidales y equilibradas:

ia Icos t
2

ib Icos t
3

ic Icos t
3

El par resulta:

1
3
Lsiir I sin t
2
2

Ahora podemos volver al flujo del rotor que es una caracterstica del imn permanente:

1 3
t r I sin t
2 2

Ntese que el trmino

corresponde a las frecuencias de las corrientes.

El par mximo se obtendra si la posicin en todo momento:

=t+(/2)