Prctica 8.

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Eventualmente, se habr realizado la prctica n8.1.
Entrar en la opcin Control de un lazo cerrado simple.
Pinchar el botn [Bloques nulos] y a continuacin [ver todos], a
efectos de observar la configuracin vigente
y los valores de los
parmetros, ntese que tanto la configuracin como los bloques son
lo ms sencillos o neutros posible.
Pinchar el botn y pinchar el bloque ya sea en el diagrama o en la
cabecera. Se encontrar seleccionado el controlador P+D. Entrar a
modificar sus parmetros e introducir los siguientes valores:
Ganancia, G=1
Tiempo derivativo, Td=0
Consigna, C=70
Consigna anterior, Ca=20 (consigna anterior, para t<0)
Notas sobre configuracin de componentes:

A partir de ahora, las instrucciones relativas a la asignacin de un tipo

de componente dentro de un elemento (bloque) y la correspondiente
edicin, tal como la que se acaba de hacer, se expresara del
siguiente modo:
C-1 P+D; G=1 / Td=0 / C=70 / Ca=20
A los parmetros Be y Bs , de los bloques Proceso, se les fijar
siempre el valor 0 (valor por defecto), salvo que se indique lo
contrario.
Los bloques que no se mencionen habrn sido hechos nulos, segn lo
dicho en el apartado 8.2 (se usar la opcin A/N, Misceln/hacer
nulos).

Introducir:
P 1 Retardo de primer orden; T=2 / K=1 / Be=0 / Bs=0
Entrar en Cmabios/ duracin, e introducir:
Duracin=5
Entrar en cambios/Lmites e introducir los siguientes mrgenes para
las escalas frecuenciales:
Escala de ganancia: 0/2 ; -6/+6
Escala de ngulos: -90/+90
Frecuencia inicial: 0.001;-3
Frecuencia final: 100/+2
Pulsar C/M, es decir, Cambios/Modo, y en la ventana de la derecha
seleccionar la opcin: Medida

 Ejecutar la grfica para Respuesta temporal.

Repetir sucesivamente la grfica, fijando en el controlador los
siguientes valores del parmetro Ganancia G:2 ; 4 y 9.
Introducir nuevamente el valor 1 para la ganancia del controlador.
Ejecutar la grfica para el Diagrama de Nyquist de la Respuesta
fecuencial.
Repetir la grfica asignando valores crecientes a la Ganancia del
controlador.

Prctica 8.11
Entrar en Control de un lazo cerrado simple y anular todos los
bloques (opcin A/N de teclado o botn del diagrama de
bloques).
Preparar la siguiente configuracin:
C-1 P+I+D, G=1 / Ti=9999999 / Td=0 / C=50 /Ca=0
P-1 Retardo de primer orden: T=1 /K=1
P-2 Retardo de primer orden: T=0.25 /K=1
P-3 Retardo de primer orden: T=0.5 /K=1
DURACIN=10
Seleccionar en Cambios/Modos: Medida
Escala de ganancia: 0/2; -6/+6
Escala de ngulos: -360/+360
Frecuencia inicial: 0.01; -2
Frecuencia final: 100; +2
Ejecutar el diagrama de Nyquist.
Ejecutar la respuesta temporal y comprobar que, en efecto, se
est prcticamente en el lmite de estabilidad. Observamos
que el periodo de las oscilaciones es de unos 1.7 minutos. Si
recordamos que la frecuencia crtica o de resonancia coincide
con la frecuencia de las oscilaciones, entonces al aplicar la
ganancia 11.25 se obtendra, mediante la opcin Crtica, una
frecuencia de 0.5955 ciclos/mn., lo que equivale a un periodo
de 1.679 mn.

Prctica 8.12
Preparar la simulacin de un sistema segn se indic en la
prctica anterior.
Optimizar la respuesta con el controlador P+I. Anotar los
parmetros obtenidos para el controlador.
Optmizar la respuesta con un controladro P+I+D (tngase en
cuenta que los valores Gu =11 y PU=1.7 son, obviamente, los
mismos, pues en ambos casos se refieren a un controlador P).

Una buena optimizacin puede ser:

Para el control P+I:

G=1,
T i= 1.3
Para el control P+I+D: G=4.5; Ti=2.9;

Td=0.33

Con los parmetros que se acaban de indicar, superpones

ambas respuestas temporales.
Ejecutar Respuesta frecuencial en lazo cerrado para ambos
controladores, superponindolas, y sacar las conclusiones
oportunas.