Control proporcional e integral en el sistema

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos
tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional (instantneamente)
mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde y son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema. Si
Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un

control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral , que ser el encargado de anular totalmente la
seal de error.
Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=3/(2*s+6);
Rs=Kp+Ki/s;
sisotool(Gs,Rs)

Graphical Tunning

Respuesta frente a
un Step

Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s*s+2*s+3);
Rs=Kp+Ki/s;
step(Gs);
sisotool(Gs,Rs)

Controlador P

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del

sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal
de referencia y la seal realimentada, como vimos en el tema 1.
Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de error
antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin
del elemento de control.
Si () es la seal de salida (salida del controlador) y () la seal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, () la seal de error y la ganancia del
bloque de control.

Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida
del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no intervendra
en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de entrada es muy
rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una trayectoria
exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto
error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.