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y Respuesta-Impulso
Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
Introduccin
Funcin de transferencia
Ejemplo de sistema elctrico
Integral de convolucin
Respuesta-Impulso
Introduccin
En la teora de control, se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante:
ecuaciones diferenciales
lineales
LIT
SLIT
(1)
L[c (t ) ]
L[r (t ) ]
r (t ) = entrada
condicione s iniciales cero
Observaciones sobre la FT
La FT es un concepto que limita su aplicacin a
sistemas LIT.
Si la potencia ms alta de s en el denominador de la
funcin de transferencia es igual a n, el sistema se
denomina sistema de n-simo orden.
La FT de un sistema es un modelo matemtico
porque es un mtodo operacional para expresar la
ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida
con la variable de entrada.
Observaciones sobre la FT
La FT es una propiedad de un sistema (intrnseca),
independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o funcin de excitacin.
La FT incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del sistema.
Al conocer la FT de un sistema, es posible estudiar la
salida (respuesta) para varias formas de entrada, para
as comprender la naturaleza del sistema.
Observaciones sobre la FT
Conociendo el Proceso
ei (t ) = L
1
di (t )
+ Ri (t ) + i (t )dt
dt
C
1
eo (t ) = i (t )dt
C
1
i (t )dt = eo (t )
C
1
1
I ( s)
I ( s ) = Eo ( s )
Cs
Cs
Combinandolas
lasecuaciones
ecuaciones y(despejand
o para
I(s))
Combinando
despejando
para
I(s):
1
E i ( s) = Ls[CsEo ( s )] + R[CsEo ( s)] + [CsEo ( s )]
Cs
E i ( s) = Eo ( s) LCs 2 + RCs + 1
E i ( s) = LsI ( s ) + RI ( s) +
Circuito
Elctrico
Eo ( s )
1
=
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1
Funcin de
transferencia
La Integral de Convolucin
La Integral de Convolucin
(3)
La multiplicacin en el dominio complejo es equivalente a la
convolucin en el dominio del tiempo, por lo que la transformada
inversa de Laplace la ecuacin (3) es:
(4)
La convolucin de f y g, se
denota f*g.
La Integral de Convolucin
La convolucin entre dos funciones es un concepto fsico
importante en muchas ramas de la ciencia.
Una convolucin es un operador matemtico que transforma
dos funciones f y g en una tercera funcin que representa la
magnitud en la que se superponen f y una versin trasladada de g.
Sin embargo, como sucede con muchas relaciones matemticas
importantes, a veces no es sencillo comprender sus alcances e
implicaciones.
Para el caso de SLIT, la integral de convolucin permite
determinar la respuesta del sistema ante cualquier entrada, a
partir del conocimiento de la respuesta del sistema ante el
impulso.
Respuesta-Impulso
Considere la salida (respuesta) de un sistema para una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales
son cero.
Respuesta-Impulso
Debido a que la transformada de Laplace de la funcin
impulso unitario es la unidad, la transformada de
Laplace de la salida del sistema es:
(5)
La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida
mediante la ecuacin (6) proporciona la respuestaimpulso del sistema:
(6)
Respuesta-Impulso
La respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema
lineal a una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero.
La transformada de Laplace de esta funcin proporciona
la funcin de transferencia.
La funcin de transferencia y la respuesta-impulso de
un SLIT contienen la misma informacin acerca de la
dinmica del sistema.
Respuesta-Impulso
Referencias
[1] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna,
3 Ed., Prentice Hall, 1998.
[2] B. Kuo, Sistemas de Control Automtico,
7 Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, Ingeniera de Control, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.