1

Istosmjerni nezavisno uzbueni motor (440V, 100A, 40kW, 1500 o/min) napaja se iz
tranzistorskog opera (etverokvadrnantni). Kvalitativno skicirajte struju armature i
brzinu vrtnje motora u stacionarnom stanju za bipolarnu i unipolarnu modulaciju
upravljanja operom, ako je D=0.5 i frekvencija 2kHz. (ep4-1), (ep1-8),

Slika 1. Napon motora pri bipolarnom i unipolarnom napajanju operom

Slika 1. Vremenski odziv struje armature i brzine vrtnje motora pri bipolarnom i
unipolarnom napajanju operom

0
Pri emu je kod unipolarne modulacije
2

ia (t )
= 750 o/min, a

ovisi o optereenju.

Regulator brzine vrtnje istosmjerno nezavisno uzbuenog motora ima PI

karakteristiku. Ako se iskljui I karakteristika regulatora brzine vrtnje motora, kako to
utjee na stabilnost sustava regulacije brzine vrtnje i na brzinu djelovanja sustava.
(ep4-2), (ep1-9),

I djelovanje regulator smo odabrali tko da nismo utjecali na pokazatelje kakvoe

c ,
regulacije u otvorenom krugu (
). Zakljuujemo da iskljuenje I karakteristike
regulatora nee utjecati na stabilnost i na brzinu djelovanja sustava.
3

U sustavu regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora regulator brzine vrtnje ima PI
karakteristiku. Brzina vrtnje motora podeena je na nazivnu. Ako se iskljui I
karakteristika regulatora brzine vrtnje motora, treba obrazloiti da li e doi do
promjene brzine vrtnje motora. (ep4-3), (ep2-1)

Slika 2. Promatrani dio regulacijskog kruga

Pri emu je

=ref

, odnosno

= ref

Ovisno o vrsit regulatora:

PI regulator:

=0

= ref = n

P regulator:

>0

< ref

Brzina e se smanjiti.
4

U sustavu regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora (440V, 200A, 80kW, 1000
o/min) s nezavisnom i konstantnom uzbudom, motor se napaja preko dvosmjernog
tiristorskog usmjerivaa i vrti se nazivnom brzinom vrtnje. Ako se istosmjerni napon
napajanja opera (napon mree) smanji za 10% treba odrediti brzinu vrtnje motora.
(ep4-4), (ep2-2)
Regulacijski krug e ovu promjenu kompenzirati, moe ju se tumaiti smetnjom.
Smanjit e se tiristorskog usmjerivaa. Posredno e se napon na motoru podii, a
brzina ostati ista.

Istosmjerni motor s nezavisnom i konstantnom uzbudom u sustavu regulacije brzine

vrtnje napaja se preko etverokvadrantnog tranzistorskog opera. Treba kvalitativno

skicirati vremenske odzive momenta

m(t )

i brzine vrtnje

(t )

za sluaj zaleta i

reverziranja brzine vrtnje motora. Zalet i rezerviranje se obavlja skokovitom

promjenom referentnog signala. Pretpostavlja se da je sustav podeen da ima
aperiodski odziv. (ep4-5), (ep2-3)
U izradi.... Radili na satu.
6

Treba nainiti matematiki model istosmjernog motora s nezavisnom i konstantnom

uzbudom i iz modela nacrtati strukturnu blokovsku shemu. (ep4-6), (ep1-10), (ep2-4),

ua=R a i a + La

mm=mt + J

d ia
+e
dt
d
dt

e=C e
mm=C m ia

Slika 3. Strukturna blokovska shema istosmjernog motora s nezavisnom i konstantnom

uzbudom

Zato se sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora oprema s adativnim

regulatorom armaturne struje? (ep4-7), (kolokvijC-1)

Slika 4. Vanjska karakteristika usmjerivaa

U podruju K.V. pojaanje, tj. nagib krivulja Ia/Ua je i do 10 puta vei od nagiba u
podruju D.V. (kK=10kD)
Uzevi u obzir da je matematiki opis istosmjernog stroja koji radi u podruju
neisprekidane struje standardan (uzima se da je struja glatka i iznosa id), onda e
regulirani emp s istosmjernim strojem napajanim iz usmjerivaa zahtijevati adaptivni
regulator (ovisno o podruju rada).
c je manji kod manjeg pojaanja to znai da je brzina kruga sporija. Osim pojaanja
mijenja se i struktura (prijenosna funkcija) kojom se opisuje istosmjerni stroj.
Sustav regulacije potrebno je adekvatno prilagoditi ovakvoj prijenosnoj funkciji stroja.
Ako se optimira prema T.O., u D.V. koristi se I regulator, a u K.V. PI regulator.
8

U sustavu regulacije pozicije istosmjernog motora s nezavisnom konstantnom

uzbudom snimljena je armaturna struja motora. Aproksimirana je prema slici. Treba
kvalitativno skicirati kut zakreta radnog strja za naznaeni reim rada motora. (ep4-8),
(ep1-17), (ep2-5)

a)

b)

c)

= dt

1
i dt ,
J Cm a

Druga jednadba vrijedi uz

Pojedini sluajevi:

mt=0

. Zadanu funkciju treba dva puta integrirati.

2
1
0
-1

10

10

10

10

ia i kut uz JCm = 1

40
30
20
10
0

a)
1
0.5
0
-0.5
-1

ia i kut uz JCm = 1

15
10
5
0

b)

1
0
-1
-2

10

10

ia i kut uz JCm = 1

15
10
5
0

c)
9

Zato sustavi regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora s nezavisnom uzbudom

trebaju imati unutranji krug regulacije armaturne struje? (ep4-9), (ep1-11),
(kolokvijB-1)
Kod istosmjernih motora imamo komutacijska ogranienja
dia
kA
(20 40)
dt
sec

I amax=( 1.52 ) I an

. Ove vrijednosti struja moramo kontrolirati, te nam je zbog toga

potrebna povratna veza po armaturnoj struji. Takoer iz izraza

ia

d
dt

vidimo da

struja armature prethodi brzini motora pa s unutranjom povratnom vezom utjeemo i

na stabilnost. Ako je sustav nestabilan po brzini vrtnje s unutarnjom povratnom vezom
ga moemo dovesti u stabilnost. Takoer unutarnja povratna veza omoguuje bre
stabiliziranje sustava.

10 Treba kvalitativno skicirati odzive brzine vrtnje

(t )

istosmjernog motora s

nezavisnom i konstantnom uzbudom za sluaj skokovite promjene napona armature i

T m T a
uz odnos
. (ep4-10), (ep1-12), (ep2-6)

Slika 8. Brzina vrtnje (gornja) i struja armature (donja) za

T m T a

11 Istosmjerni regulirani elektromotorni pogon projektiran je po principu simetrinog

optimuma. Regulator brzin vrtnje ima PI karakteristiku. U ekploataciji se moment
inercije mijenja za cca 50%. Kako ta promjena utjee na dinamiku pogono, odnosno
na frekvencijsku karakteristiku.

Elektrini pogon kolokvij 1 (grupa A)

Zad 1. Istosmjerni regulirani elektromotorni pogon projektiran je po

principu simetrinog optimuma. Regulator brzine vrtnje ima PI
karakteristiku. U eksploataciji se moment inercije mijenja za cca 50%.
kako ta promjena utjee na dinamiku pogona, odnosnu na frekvencijsku
karakteristiku sustava.
Promjena momenta inercije za 50% utjecat e na elektromehaniku vremensku
konstantu, te na pojaanje otvorenog kruga. Elektromehanika vremenska

Tem J

Ra
CeCm

konstanta je proporcionalna momentu inercije, budui da vrijedi:

.
Integralna vremenska konstanta regulatora brzine koji je projektiran za nazivni

8 K ST 2
Ti
Tem
moment inercije prema simetrinom optimumu iznosi

. Izvodom se

Tem
moe dobiti da je P djelovanje regulatora brzine proporcionalno
, odnosno J, te
su u izrazu za pojaanje otvorenog kruga taj J krati sa onim u integratoru na kraju
blokovske sheme. Promjenom momenta inercije, te dvije vrijednosti se vie ne

Ko :

1
J

krate, te se pojaanje otvorenog kruga mjenja i to prema

. To znai da se
poveanjem J, smanjuje pojaanje, te se amplitudna karakteristika pomie prema

dolje.
se smanjuje to uzrokuje i smanjenje faznog osiguranja , tj. krug je
sporiji i nestabilniji. Smanjenjem J, poveava sepojaanje, te se amplitudna

C
karakteristika pomie prema gore.

raste to uzrokuje i smanjenje faznog

osiguranja
, tj. krug je bri i nestabilniji. Na slici je prikazan primjer sa
smanjenjem J.

Sl. 1. Bodeov dijagram.

Zad 2. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora realiziran je

s regulatorima brzine vrtnje i struje armature koji imaju PI
karakteristiku. U pogonu dolazi do prekida povratne veze po armaturnoj
struji. Kako e se ponaati pogon nakon prekida unutarnje povratne
veze? Obrazloite odgovor. Zatite pogona su iskljuene
Prekidom povratne veze po armaturnoj struji, krug odlazi u nestabilnost. Do

I aref
regulatora struje dolazi signal
iako je armaturna struja vea od nule, to
uzrokuje poveanje struje teorijski do beskonanosti u obliku raspirujuih
oscilacija. No, amplituda tih oscilacija u jednom trenutku postie konanu
vrijednost, budui da napon kojeg tiristori mogu dati nije beskonaan. Jednako e
se dogoditi i sa brzinom vrtnje, mislim da ne. Puknue unutarnje povratne veze
e sustav i u realnosti dovesti do nestabinosti zbog komutacijskih ogranienja
koja e prilikom puknua svakako biti prekrena. Regulator struju pojaava
nedoputeno puno i brzo. Dok za vanjski krug nemamo komutacijska ogranienja.
Regulator daje maksimalno pojaanje. Kut tiristorskog pretvaraa ide u minimum.
Napon armature ide neto iznad nominalne, a tako i brzina vrtnje. (oko 15-20%
nominalne)

Sl. 2. Odziv brzine vrtnje u sluaju prekida unutarnje povratne veze.

Zad 3. U sustavu regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora
uobiajene regulacijske strukture s PI regulatorom brzine vrtnje i PI
regulatorom struje dolazi do promjene karakteristike mjernog lana
armaturne struje. Kako to djeluje na pogon tj. na brzinu vrtnje i struju
armature. Obrazloiti odgovor.
Za karakteristiku mjernog lana brzine vrtnje se zahtjeva da bude linearna u
cijelom mjernom podruju. Promjenom te karakteristike, izlazni napon lana vie
nee biti proporcionalan armaturnoj struji na nain koji je utvren u pogonu. To e

uzrokovati djelovanje regulatora struje iako je trenutna vrijednos armaturne struje

I aref
jednaka

. Ovdje nisam siguran to e se dogoditi. Ako netko zna, neka napie.

(Rasprava: Openito vrijedi da koliko pogrijei mjerni lan toliko pogrijei i sustav.
Neovisno da li se radi o mjernom lanu struje ili brzine vrtnje. Ako mjerni lan
mjeri manje nego to bi trebao izlazna veliina e porasti, pojaanje sustava se
smanjiti i sustav e biti sporiji. Ako mjerni lan mjeri vie nego to bi trebao
izlazna veliina e se smanjiti, pojaanje sustava se poveat i sustav e biti bri.
Stabilnost je ouvana (eventualno ako izlazna veliina postane prevelika...ali to bi
znailo da mjerni lan potpuno krivo mjeri ??? moda). Simulacija Dodatak: Za
mjerne lanove se zahtjeva da imaju linearnu karakterisiku u cijelom mjernom
podruju, da ima to manje vrijeme kanjenja i postajanu karakteristiku.)

Sl. 3. Karakteristika mjernog lana.

Zad 4. Zato uobiajene strukture sustava regulacije brzine vrtnje

istosmjernog motora imaju osim osnovne povratne veze po brzini vrtnje
i unutranju povratnu vezu po struji armature?
Zadatak unutranje povratne veze po struji armature je poboljanje stabilnosti, te
ograniavanje struje armature s obzirom na komutacijska ogranienja.
Komutacijska ogranienja:

I a max 1,5 2 I an
dia
kA
(20 40)
dt
sec

ia :
Stabilnost sustava je osigurana time to vrijedi
promjeni brzine

d
dt

ia
, odnosno

prethodi

Zad 5. Regulirani istosmjerni elektromotorni pogon upotrebljen je za

pogon dizala. Dizalo je projektirano tako da masa kabine plus mase
tereta u kabini je upravo jednako masi protuutega. Istosmjerni motor
(uzbuda konstantna i nezavisna) se napaja iz tiristorskog usmjerivaa.
Nacrtajte naelnu shemu napajanja istosmjernog motora. Navedite
reim rada i oznaite polaritet tiristorskog usmjerivaa i polaritet
elektromotorne sile motora za sluaj vonje prazne kabine dizala u
smjeru prema gore i u smjeru prema dole.
Za pogon dizala je potreban etverokvadrantni rad motora. Budui da je masa
protuuetga vea od mase kabine pri dizanju kabine motor e raditi u
generatorskom reimu, a pri sputanju u motorskom reimu. Znai, pogon e
raditi u II i III kvadrantu.

Sl. 5. Rad motora za pogon dizala.

Elektrini pogon kolokvij 1 (grupa B)

1. Uobiajena strukturna shema upravljanja istosmjernog motora s

nezavisnom i konstantnom uzbudom se izvodi s dvije povratne
veze, po struji armature i po brzini vrtnje. Zbog ega je potrebna
povratna veza po armaturnoj struji? Obrazloi odgovor.

I a max (1,5 2) I an
Kod istosmjernih motora imamo komutacijska ogranienja

dia
kA
(20 40)
dt
sec

i
. Ove vrijednosti struja moramo kontrolirati, te nam je
zbog toga potrebna povratna veza po armaturnoj struji. Takoer iz izraza

ia ~

d
dt

vidimo da struja armature prethodi brzini motora pa s

unutranjom povratnom vezom utjeemo i na stabilnost. Ako je sustav
nestabilan po brzini vrtnje s unutarnjom povratnom vezom ga moemo
dovesti u stabilnost. Takoer unutarnja povratna veza omoguuje bre
stabiliziranje sustava.
2. U sustavu regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora uobiajene
strukture (PI regulator brzine vrtnje i PI regulator napona)
karakteristika mjernog lana brzine vrtnje se promjeni. Signal
brzine vrtnje je 10% manji u odnosu na signal brzine vrtnje prije
promjene. to e se dogoditi s pogonom? Obrazloite odgovor.
Crtamo dio koji je vezan za brzinu vrtnje:

U stacionarnom stanju vrijedi: ref-=0

ako signal mjernog lana brzine daje vrijednost za 10% manju u odnosu
na signal brzine vrtnje prije promjene, regulator to tumai kao
smanjenje brzine vrtnje motora. Da bi se zadovoljio uvjet stacionarnog
stanja ref-=0, brzina e porasti za 10%
Koliko mjerni lan radi greku, toliko i sustav radi greku.
Takoer mijenja se i pojaanje (smanji se), stabilnost ostaje ista, ali e
usporiti djelovanje sustava

3. Regulator brzine vrtnje i armaturne struje istosmjernog nezavisno

uzbuenog motora imaju PI karakteristiku.
Brzina vrtnje
podeena je na nominalni iznos. Ako se iskljui I karakteristika
regulatora brzine vrtnje (regulator ima sam P karakteristiku) to
se dogaa s brzinom vrtnje motora i kako to utjee na stabilnost
sustava.

Pri emu je

=ref

, odnosno

= ref

Ovisno o vrsti regulatora:

PI regulator:
=0

P regulator:
=ref 0, >0

= ref = n

Brzina e se smanjiti. Stabilnost ostaje ista.

< ref

4. Treba nainiti matematiki model i nacrtati strukturnu blokovsku

shemu istosmjernog motora za upravljanje brzinom vrtnje od
brzine 0 do maksimalne brzine vrtnje. Maksimalna brzina vrtnje je
vea od nominalne.

5. Parametri regulatora brzine vrtnje istosmjernog motora s

nezavisnom i konstantnom uzbudom izraunati su i podeeni
prema simetrinom optimumu. Kako promjena parametara
(pojaanje, vremenske konstante) utjeu na stabilnost, odnosno
na brzinu djelovanja sustava?

Poveanjem pojaanja amplitudna karateristika ide prema gore, presjena

karakteristika ide u desno to znai da sustav postaje oscilatorniji ali bri
Smanjenjem pojaanja amplitudna karakteristika ide prema dolje ,
presjena frekvencija ide u lijevo to znai da sustav postaje oscilatornji i
sporiji.
Ako povecavamo

T r (vremensku konstantu), guramo njegovu presjenu

frekvenciju u lijevo i fazna karakteristika se die. (Simulacija) Dobivamo

vei

odnosno stabilniji sustav.

postaje vei, ali pri veem

to kao rezultat daje neto sporiji odziv.

Ako smanjujemo

Tr

, guramo njegovu presjenu frekvenciju u desno i

fazna karakteristika se sputa. Dobivamo manji

sustav.

postaje manji, ali pri manjem

odnosno oscilatorniji

to kao rezultat daje neto

sporiji odziv.

Elektrini pogon kolokvij 1 (grupa C)

1. U sustavima regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora uobiajeno

je da se implementira adaptivni regulator struje armature. Navedite i
obrazloite potrebu adaptivnog regulatora struje armature.

Slika 1. Vanjska karakteristika usmjerivaa

U podruju K.V. pojaanje, tj. nagib krivulja Ia/Ua je i do 10 puta vei od nagiba
u podruju D.V. (kK=10kD)
Uzevi u obzir da je matematiki opis istosmjernog stroja koji radi u podruju
neisprekidane struje standardan (uzima se da je struja glatka i iznosa id), onda e
regulirani emp s istosmjernim strojem napajanim iz usmjerivaa zahtijevati
adaptivni regulator (ovisno o podruju rada).
c je manji kod manjeg pojaanja to znai da je brzina kruga sporija. Osim
pojaanja mijenja se i struktura (prijenosna funkcija) kojom se opisuje istosmjerni
stroj.
Sustav regulacije potrebno je adekvatno prilagoditi ovakvoj prijenosnoj funkciji
stroja.
Ako se optimira prema T.O., u D.V. koristi se I regulator, a u K.V. PI regulator.
(Rasprava: U osnovi je to ok. Bar mislim.)
2. Sustav regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog
motora realiziran je s regulatorima brzine vrtnje i struje armature koji
imaju PI karakteristiku. U pogonu dolazi do prekida povratne veze po
brzini vrtnje. Kako e se ponaati pogon nakon prekida povratne veze?
Obrazloite odgovor. Zatite pogona su iskljuene.
REF se pojaava na PI regulatoru do odreene vrijednosti koju limitira
operacijsko pojaalo to u konanici rezultira neznatnim poveanjem brzine.
Rasprava: Za vanjski krug nemamo komutacijska ogranienja. Regulator daje
maksimalno pojaanje. Kut tiristorskog pretvaraa ide u minimum. Napon
armature ide neto iznad nominalne, a tako i brzina vrtnje. (oko 115-120%
nominalne) Npr. Ako imamo podeenu brzinu vrtnje na 1000 o/min i pukne
vanjska povratna veza brzina e otii na oko 1150-1200 o/min.

3. Regulator armaturne struje u sustavu regulacije brzine vrtnje

istosmjernog nezavisno uzbuenog motora (uzbuda konstantna) ima PI

karakteristiku. Brzina vrtnje je podeena na nominalni iznos. Ako se

iskljui I karakteristika regulatora armaturne struje (regulator ima samo
P karakteristiku) kako to djeluje na brzinu vrtnje i stabilnost sustava.
-Brzina djelovanja sustava e ostati ista.
-iskljucivanjem I karakteristike nece se pogorati stabilnost sustava, ali ce se
dobiti na tocnosti

4. Navedite naine i nacrtajte bar jednu naelnu shemu napajanja

istosmjernog motora s nezavisnom uzbudom za reime rada zaleta,
koenja i reverziranja brzine vrtnje motora.
Za navedene reima motor se napaja iz 4-kvadratnih pretvaraa (trofaznog
antiparalelnog tiristorskog usmjerivaa, 4-kvadratnog opera, antiparalelnog
spoja s krunim strujama, kombinacijom tiristorskog usmjerivaa i sklopke)

5. Opiite naine upravljanja operom (IGBT) za unipolamo i bipolarno

moduliran napon. Nacrtajte kvalitativno karakteristike U iz l = f{u up ). U izl izlazni
napon opera. u up - upravljaki napon opera.
Zamislite da je eul=Uup, a Ua=Uizl