IDENTIFICACIN DE PROCESOS

TEORA DE LA PRCTICA
1. Representacin de la dinmica de procesos mediante funciones de transferencia
Siempre que se desea controlar un proceso en forma eficiente, es necesario conocer el
comportamiento del mismo. Dicho comportamiento es representado en ingeniera de control
mediante una funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal define totalmente su comportamiento dinmico
(velocidad de respuesta, valor de estado estable final, sobretiros, oscilaciones, tiempo de
establecimiento, etc.) ante cualquier tipo de entrada.
La funcin de transferencia se define matemticamente como la razn transformada de Laplace
de la variable de salida Y(s) entre transformada de Laplace de la variable de entrada U(s):
Gp( s ) =

Y ( s ) K ( am s m + am 1s m 1 +.... + a1s1 )
=
U (s)
bn s n + bn 1s n 1 +.... + b1s1

Cuando se analiza el comportamiento dinmico de los procesos, se encuentra que todos aquellos
que son descritos por una ecuacin diferencial de primer orden con coeficientes constantes tienen
comportamientos muy semejantes, por lo que se les clasifica como procesos de primer orden. De
esta misma manera existen procesos de segundo orden, tercer orden, etc.
Los procesos de primer orden tienen una importancia clave en la ingeniera de control, tanto por
la frecuencia con que se encuentran en la industria, como por el hecho de que muchos procesos
de orden superior pueden ser aproximados (dentro de ciertos rangos de operacin) a procesos de
primer orden.
De igual forma, se estudian otros procesos no menos importantes: los de segundo orden. stos
tambin se presentan muy frecuentemente en la industria y constituyen, adems, el complemento
necesario para poder aproximar sistemas de orden superior a sistemas de orden menor.
En la presente prctica se analizar el comportamiento real de los procesos de primero y segundo
orden y se aplicarn algunos mtodos para obtener su funcin de transferencia en forma
experimental.
2. Sistemas de primer orden
Para un sistema de primer orden, la funcin de Transferencia se define de la manera siguiente:
Y ( s ) Ke ' s
G (s) =
=
p
s + 1
U (s)

Los sistemas de primer orden responden ante estmulos tipo escaln de magnitud DU de la
manera que se muestra en la figura 1.

Y(t)

Respuesta del proceso

Y(0) + 0.632 Y
Y

estado estable inicial

Y(0)

' +

'

tiempo

Figura 1
Matemticamente, este comportamiento se describe en el dominio del tiempo mediante la
siguiente ecuacin:

t '

Y (t )=KU (1 e

) + Y (0)

Como se puede observar, para identificar un proceso de primer orden, se necesita conocer tres
parmetros fundamentales:
K (=) Ganancia del proceso
(=) Constante de tiempo y
' (=) Tiempo muerto
Observando la figura 1, la constante de tiempo est relacionada con la velocidad de respuesta
del proceso y corresponde al tiempo en el que el proceso ha cambiado el 63.2% del cambio
global Y. La ganancia del proceso K indica qu tanto cambia la variable de salida Y(t) por
unidad de cambio en la manipulacin U(t) . Matemticamente est definida como:
K=

Cambio
Cambio

total
total

Y (t ) Y
=
U (t ) U

El tiempo muerto ' es el tiempo que se tarda el sistema en empezar a responder ante la entrada
escaln ya mencionada.

2. Identificacin de procesos integradores y de primer orden

Las tcnicas grficas para identificacin de procesos presentan las siguientes caractersticas:

El ajuste del modelo se obtiene de la respuesta en lazo abierto del proceso.

La determinacin de los parmetros del modelo se hace a travs de construccin e
interpretacin de grficas.
Los resultados son relativamente buenos y muy justificables.
La obtencin del modelo de un proceso requiere de mediar entre los resultados que en teora
corresponden a un tipo de proceso con los resultados obtenidos a travs de una
experimentacin.

En el caso de las tcnicas grficas, la experimentacin propuesta consiste en la aplicacin de

cambios tipo escaln en la variable de manipulacin del proceso alrededor del punto de
operacin tpico del mismo. Deben hacerse por lo menos un cambio escaln positivo y otro
negativo para identificar la posible no linealidad. Durante la experimentacin deben tomarse
muestras de la variable controlada, de manera que pueda generarse una tabla como la siguiente:
________________________________
Tiempo
Variable
Variable
Manipuladora Controlada
________________________________
t0
U0
Y0
t1
...
...

U1
...
...

Y1

tN-1
tN

UN-1
UN

YN-1

...
...

YN

________________________________

El monitoreo de la variable controlada se hace hasta que no existan cambios en la misma, es

decir, hasta que el proceso se haya estabilizado (una forma matemtica de determinarlo es a
travs del clculo de la varianza).
Una vez obtenida esta informacin se generan variables de desviacin:
Yi = yi - y0

Ui = ui- u0

i = 0,1,...,N-1,N

Al graficar estas variables se obtiene alguna de las opciones mostradas en la figuras 2 y 3.

Del anlisis de las figuras 2 y 3 pueden derivarse algunas definiciones. En las opciones 2a y 2b,
el proceso cambia de un estado estable inicial a un nuevo estado estable final; un sistema de este
tipo se llama auto-regulado. Por el contrario, el sistema de la figura 3a y 3b no alcanza un nivel
final, sino que crece o decrece indefinidamente; en este caso se dice que el sistema es no autoregulado. En base a esta clasificacin se presentan los procedimientos de identificacin grfica.

Y(t)

U(t)
Proceso
O

Tiempo

Tiempo

Figura 2a
Y(t)

U(t)

Tiempo

0
Proceso
O

Tiempo

Figura 2b
U(t)

Y(t)
Proceso

Tiempo

Tiempo

Figura 3a
Y(t)

U(t)

Tiempo

Proceso
O

Tiempo

Figura 3b
2.1. Sistemas No Auto-regulados. La dinmica del sistema debe contener al menos un trmino
integrador y probablemente una o ms constantes de tiempo; el modelo tpico de ajuste es el
siguiente:

Y ( s ) Ke ' s
Gm( s ) =
=
U (s)
s
donde:

K = Ganancia del proceso.

= Tiempo muerto del proceso.

Los parmetros del modelo (K, ) pueden determinarse fcilmente en forma grfica a partir de
la respuesta del proceso ante el cambio escaln (figura 4) como se explica en la figura 5.
8

Y(t)

7
Respuesta del Proceso

6
5
4
3
2
1
0
-1 0

8
tiempo

Figura 4
1. Trazar una lnea tangente a la respuesta cuando la velocidad de cambio sea prcticamente
constante.
2. Trazar una lnea horizontal en el estado inicial del proceso (antes de hacer el cambio
escaln); a esta lnea se le llama lnea base.

Y(t)

LINEA TANGENTE

7
6

Respuesta del Proceso

5
4
3

LINEA BASE

m = 2.6

1
0
-1

8
tiempo

Figura 5
La ganancia K del proceso es el valor numrico de la pendiente de la lnea tangente entre la
magnitud del escaln (en este caso la magnitud fue 2), y tiene las unidades de la variable Y entre
las unidades de la variable U:
K=

2. 6 unidades
=
2
unidades

Y
= 1. 3
U

El tiempo muerto se obtiene como el tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta
la interseccin de la lnea tangente con la lnea base; en este caso:
= 3.6 unidades de tiempo
Comentarios: la respuesta del sistema simulado corresponde a un proceso cuya ecuacin
dinmica real es:
Gp( s ) =

Y (s)
1. 3
=
U ( s ) s( 5s + 1)( 2 s + 1)

Esta ecuacin no es conocida para el diseador (por eso se realiza la experimentacin) y, aunque
el modelo obtenido:
Y ( s ) 1. 3e 3. 6 s
Gm( s ) =
=
U (s)
s
es sustancialmente diferente, este ltimo representa el proceso adecuadamente. Cabe hacer notar
que el tiempo muerto del modelo sirve para aproximar procesos de alto orden con varias
constantes de tiempo.
2.2. Sistemas Auto-regulados. La dinmica de estos sistemas puede ser descrita por una o ms
constantes de tiempo. A continuacin se presentan las dos estructuras ms comunes:

Modelo de primer orden con tiempo muerto:

Gm( s ) =

Y ( s ) Ke ' s
=
U (s)
s + 1

Modelo de segundo orden con tiempo muerto:

Y (s)
=
Gm( s ) =
U (s)
Gm( s) =

Y ( s)
=
U ( s)

Ke ' s

2 s 2 + 2s + 1

Ke ' s

s + 1)( 2 s + 1)

< 1

> 1

En caso de que el proceso sea ms complejo an, es necesario usar otros modelos, pero stos son
tratados preferentemente con tcnicas no grficas.
Modelo de primer orden con tiempo muerto. Para obtener los parmetros de esta estructura se
explican tres mtodos con un ejemplo. Suponga que se hace un cambio tipo escaln positivo de

1.5 unidades en la variable de manipulacin U(t) de un proceso, y al monitorear la variable

controlada se obtiene la grfica mostrada en la figura 6 (se presentan variables de desviacin).
Sobre la curva de reaccin (figura 6) se realizan los siguientes trazos (figura 7):
Lnea base: lnea horizontal trazada en el estado inicial del proceso.
Lnea 100%: lnea horizontal trazada en el estado final del proceso.
Lnea tangente: lnea pendiente a la curva de reaccin del proceso.
3

Y(t)

2,5
Respuesta del proceso
2
1,5
1
0,5
0
0

10

15

20

25

30

35

40
tiempo

Figura 6
Y(t)
3
2,5

Linea tangente
Linea 100 %

2
1,5
1

Respuesta del proceso

0,5
0
0

10

15

20

25

Linea base

Figura 7
Mtodo de Ziegler y Nichols
Determinacin de la ganancia, K:
K=

Cambio total de Y
Y
=
U Cambio total de U

30

35

40
tiempo

Determinacin del tiempo muerto, : el tiempo muerto es el tiempo transcurrido desde que
inicia el experimento hasta el punto en que se intersecta la lnea base con la lnea tangente.
Determinacin de la constante de tiempo, : el tiempo transcurrido desde iniciado el experimento
hasta el punto en que se intersectan la lnea tangente y la lnea 100% es igual a + ; como es
conocido, puede obtenerse . Para este caso, el modelo por el mtodo de Ziegler y Nichols es:
Gm( s ) =

Y ( s ) 2e 3s
=
U ( s ) 16 s + 1

La figura 9 muestra una grfica comparativa del modelo y el proceso.

diferencias al cuadrado en cada tiempo es:

(Y
N

i =1

i ,mod elo

Yi , proceso
3

= 13.25

Y(t)

2,5
Respuesta
del proc so

1,5
1
0,5
0
0

10

15

20

25

'
' +

Figura 8

30

35

40
tiempo

La suma de las

Y(t)

Proceso

2.5
2
Ziegler & Nichols

1.5
1
0.5

Tiempo
0
0

9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 9
Comentarios. La diferencia principal entre el modelo y el proceso es debida al valor obtenido de
t, el cual es muy grande.
Mtodo de Miller
Determinacin de la ganancia, K, y el tiempo muerto, : igual al mtodo de Ziegler y Nichols.
Determinacin de la constante de tiempo, : el tiempo desde iniciado el experimento hasta un
punto tal que la desviacin de la respuesta sea del 63.2% de su cambio total (0.632 DY = 1.896,
en este caso) es igual a + , de donde se obtiene (figura 10).
3

Y(t)

2,5

0.632

Respuesta
del proceso

1,5
1
0,5
0
0

'

10

15

20

' +

Figura 10
Por el mtodo de Miller, el modelo del proceso es:

25

30

35

40
tiempo

Gm( s ) =

Y ( s ) 2 e 3s
=
U ( s ) 11s + 1

Graficando este modelo y el proceso (figura 11) se puede apreciar el ajuste logrado. En este
caso, la suma de desviaciones al cuadrado es igual a 1.88; comparando en forma cualitativa y
cuantitativa con el mtodo de Ziegler-Nichols, este procedimiento fue mejor (slo en este caso).
Mtodo Analtico
Determinacin de la ganancia, K: igual a Ziegler y Nichols.
Determinacin del tiempo muerto y la constante de tiempo:
+ : tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta un punto tal que la desviacin
de la respuesta del proceso sea del 63.2% de su cambio total (0.632 Y = 1.896, figura 12).
+ /3: tiempo transcurrido desde iniciado el experimento hasta un punto tal que la
desviacin de la respuesta del proceso sea el 28.4% de su cambio total (0.284 Y= 0.852, figura
12).
Y(t)

Proceso

2.5
2
Miller
1.5
1
0.5

Tiempo

0
0

3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 11
De esta forma:

+ = 14

+ /3 = 8.25

Lo anterior constituye un sistema de 2 ecuaciones con 2 incgnitas con la siguiente solucin:

= 5.375, = 8.625
El modelo por este procedimiento resulta:

Y ( s ) 2 e 5. 375s
Gm( s ) =
=
U ( s ) 8. 625s + 1
La grfica correspondiente comparada con el proceso se muestra en la figura 17. La suma de
errores al cuadrado es: 0.673 (el mejor de los 3 mtodos para este caso particular).
Comentarios. El procedimiento analtico es un ajuste de datos a la ecuacin:

Y (t )=KU (1 e

t '

Esta expresin representa la respuesta terica, en valores de desviacin, de un proceso de primer

orden con tiempo muerto ante la entrada de un escaln de magnitud U . Desde el punto de vista
matemtico, el ajuste puede aplicarse a cualquier par de datos, sin embargo, los seleccionados
(0.284 Y y 0.632 Y) son suficientemente adecuados.
En la figura 14 se muestra un grfica que incluye una comparacin global de los resultados de
cada uno de los mtodos presentados.
3

Y(t)

2,5
0.632

Respuesta
del proceso

1,5
0.284

1
0,5
0
0

_
'+

10

15

20

25

30

35

40
tiempo

3
'+

Figura 12

Y(t)

Proceso

2.5
2
Mtodo Analtico
1.5
1
0.5

Tiempo

0
0

9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 13
3. Identificacin de procesos de segundo orden

Para sistemas de segundo orden, la funcin de transferencia est dada por la siguiente ecuacin:
Kwn2 e ' s
Y (s)
Ke ' s
= 2 2
= 2
U ( s ) s + 2s + 1 s + 2wn s + wn2
Y ( s)
Ke ' s
> 1
Gm( s) =
=
U ( s) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)

Gm( s ) =

wn =

< 1

donde n es la frecuencia natural de oscilacin.

En la figura 15 se muestra la respuesta tpica de un proceso de segundo orden subarmortiguado
( < 1) ante una entrada escaln unitario. En este ejemplo, la ganancia es 1 y la constante de
tiempo es 2. No se consider tiempo muerto; si se hubiera empleado, la respuesta se desplazara
a la derecha ' unidades.

Y(t)
Proceso

2.5

Ziegler & Nichols

2

Miller
Mtodo Analtico

1.5
1
0.5

Tiempo

0
0

9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48

Figura 14

Y(t)

tiempo
1: = 0.1

2: = 0.2

3: = 0.4

4: = 0.6

5: = 0.8

Figura 15
En la figura 16 se muestra la respuesta de un proceso de segundo orden crticamente
armortiguado ( = 1) y la respuesta de otro sobreamortiguado ( > 1) ante una entrada escaln
unitario. En este caso, los valores de ganancia y de constante de tiempo empleados son iguales a
1 y no se consider tiempo muerto.

Y(t)

tiempo
1: = 1

2: = 2

3: = 3

4: = 4

Figura 16

8.1 Sistemas subamortiguados. El la figura 17 se muestra la respuesta tpica de un sistema de

segundo orden subamortiguado a un cambio escaln de magnitud U.

Directamente de la figura 17, se pueden obtener los parmetros de desempeo de un sistema de

segundo orden subamortiguado y asociarlos con las frmulas que los definen para obtener los
valores de K, , y '. A continuacin se presentan las frmulas y el procedimiento de clculo.
tr: Tiempo de elevacin: es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar por primera vez el valor
final.

1 2

1
tr =

tan
2
1

tp: Tiempo de pico: es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el primer sobreimpulso.
tp =

1 2

ts: Tiempo de establecimiento: es el tiempo que toma el sistema en llegar a un estado estable
dentro de ciertos lmites de oscilacin (+/- 2 %).

ts = 4

Y1

Y(t)

Yss

B= Y
tp
tr
ts
tiempo

Figura 17
T: Perodo de oscilacin: es el tiempo entre cresta y cresta o entre valle y valle de un sistema que
oscila.
T=

2
1 2

PS: Sobretiro: es la cantidad en la cual la respuesta sobrepasa el valor de estado estable por
primera vez; se define en forma porcentual. Apoyados en la figura 17, el clculo del sobretiro es
el siguiente:

PS =

Y Yss
Y Yss
A
x100% = 1
x100% = 1
x100% = e
B
Yss 0
Yss

12

x100%

RD: Razn de decaimiento: corresponde a la relacin porcentual de amplitudes entre la segunda

y la primera oscilacin; esta relacin en teora se conserva entre oscilaciones consecutivas
sucesivas. De acuerdo con la figura 17:
2
Y Yss
C
12
RD = x100% = 2
x100% = e
x100%
A
Y1 Yss

Procedimiendo de clculo:
1.
La ganancia se obtiene dividiendo el cambio global Y entre el cambio global del escaln
U de entrada que se aplic.
2.
Midiendo el porcentaje de sobretiro e igualando a la frmula correspondiente, se puede
obtener el valor de ; otra opcin es medir la razn de decaimiento y despejar .

ln 2 ( PS )
ln 2 ( PS ) + 2

PS (0,1)

ln 2 ( RD)
ln 2 ( RD) + 4 2

RD (0,1)

3.
El tiempo muerto se calcula a travs del tiempo de pico y el periodo con la siguiente
ecuacin:

' = t p
4.

T
2

Para calcular la constante de tiempo del sistema, se emplea la siguiente ecuacin:

T 1 2
=
2

8.2 Sistemas Sobreamortiguados. Hay dos mtodos para obtener los parmetros de la funcin de
transferencia de un sistema sobreamortiguado.

Primer mtodo. Se obtienen dos 's , siendo su funcin de transferencia:

Gm( s ) =

Y (s)
Ke ' s
Ke ' s
=
= 2 2
U ( s ) s + 2s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)

wn =

Para identificar un sistema de segundo orden sobreamortiguado, primeramente se trazan una

lnea tangente en el punto de inflexin de la curva de respuesta, una lnea horizontal en el estado
estable final (llamada lnea del 100 %) y otra lnea horizontal en el estado estable inicial (llamada
lnea base), tal como se muestra en la figura 18. A partir de estos trazos se miden los valores de
TA, TB, TC y TI indicados.
El valor de TA es el intervalo entre el tiempo en que ocurre la interseccin de la lnea tangente
con la lnea base y el tiempo en que ocurre la interseccin de la lnea tangente con la lnea del
100%. El valor de TC es el intervalo entre el tiempo en que ocurre el punto de inflexin TI y el
tiempo en que ocurre la interseccin de la lnea tangente con la lnea del 100%. El valor TB
corresponde al intervalo comprendido desde donde acaba el tiempo muerto del proceso hasta el

tiempo en que ocurre la interseccin de la lnea tangente con la lnea base. No resulta tan sencillo
medir TB, pero mediante la siguiente ecuacin se puede calcular:
T
T
B = 0. 4729 C + 0. 4512
T
T
A
A
estado estable final
LINEA TANGENTE

Y(t)

LINEA 100 %

TI

0
TC

estado estable inicial

LINEA BASE

TB
TA

tiempo

Figura 18
La grfica de la figura 19 permite estimar las constantes de tiempo 1 y 2, y ofrece otra forma
de obtener TB. Con la relacin TC/TA puede encontrarse un punto de la curva "B" que al
proyectarlo sobre el eje de la derecha, permite conocer el cociente TB/TA del cual se despeja el
valor de TB. Conociendo TB, a partir de la siguiente relacin (que se deduce de la figura 18), se
puede obtener el tiempo muerto:
' = TI + TC - TA - TB

Para conocer los valores de las constantes de tiempo del modelo sobreamortiguado, se buscan en
la figura 19 los valores de las intersecciones de TC/TA con la curva "A"; cada interseccin
corresponde a una constante de tiempo, es decir, al leer el eje de la izquierda se obtienen 1/TA y
2/TA, de donde pueden despejarse 1 y 2.
Mientras ms prximos estn los valores de 1 y 2 o no puedan leerse de la grfica porque el
valor de TC/TA est al extremo izquierdo, es decir, vale menos de 0.736 es muy probable que el

sistema resulte ser subamortiguado. Si la relacin obtenida de TC/TA resulta muy a la derecha,
el sistema es probablemente de primer orden.

Figura 19
Si se desea mayor precisin (que no se justifica por ser un mtodo grfico), puede trabajarse el
siguiente sistema de ecuaciones implcitas (cuya solucin para diferentes valores de Tc/TA es la
curva "A" de la figura 19):

TC
= (1 + x ) x 1 x
TA

x=

1
2

1 + 2 = TC

Otro mtodo para calcular el tiempo muerto es a travs de los siguientes pasos (apoyados en la
figura 20):

Trazar la lnea tangente al punto de inflexin.

Definir el punto "a" como el valor de desviacin de la respuesta Y(t) en el tiempo definido
por el cruce de la lnea base con la lnea tangente.
Calcular el valor de desviacin "b" como b = 2.718(a), y localizarlo directamente arriba de
"a".
Trazar una lnea paralela a la lnea tangente pasando a travs del punto "b".
El tiempo donde ocurre la interseccin de esta lnea paralela con la lnea base corresponde al
tiempo muerto (considerando que el experimento inicia en tiempo cero).
LINEA TANGENTE

Y(t)
LINEA
PARALELA

b
a

estado estable inicial

LINEA BASE

'
0

tiempo

Figura 20
Segundo Mtodo. Este mtodo tambin aplica a sistemas subamortiguados, y consiste en obtener
la frecuencia natural de oscilacin (n) y el factor de amortiguamiento (). Independientemente
del mtodo utilizado para calcular el tiempo muerto ('), considrese que ste ya es conocido; a
partir de este dato es necesario calcular el tiempo en que ocurre el 20 % del cambio global (2) y
el tiempo en el que ocurre el 60% del cambio global (6); en la figura 21 se muestran los trazos
para obtener dichos valores.

Y(t)

60 % Y

20 % Y
estado estable inicial
LINEA BASE

0
t
'

2
t6

tiempo

Figura 21
Para conocer el valor de y n , se utiliza la figura 22. Se calcula la relacin t2/t6 y se lee
directamente el valor de en la curva correspondiente al eje derecho. Para obtener n se utiliza
la una curva que representa el producto t6n, misma que se lee del lado izquierdo; de esta
relacin se puede despejar n. La ganancia del modelo se calcula dividiendo Y entre U.

Figura 22