26/09/2016

El componente principal lo constituye el manipulador,

el cual consta de varias articulaciones y sus elementos.

Componentes
de un
Robot Industrial

Las partes que conforman el manipulador reciben los

nombres de: cuerpo, brazo, mueca y efector
final. Al efector final se le conoce comnmente como
sujetador o gripper.

Cada articulacin provee al robot de al menos un "grado de

libertad". En otras palabras, las articulaciones permiten al
manipulador realizar movimientos:

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

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Por articulacin.
Adems del manipulador, los otros elementos que forman
parte del robot son un controlador, mecanismos de
entrada y salida de datos y dispositivos especiales.

En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria

seguida por el robot.

Componentes de un Robot Industrial

El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el

que controla cada uno de los movimientos del manipulador
y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva
seales a otras mquinas-herramientas (por medio de
seales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son:
teclado, monitor y caja de comandos llamada teach
pendant.

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El controlador (computer module) enva seales a los motores de

cada uno de los ejes del robot. la caja de comandos ("teach
pendant") sirve para ensearle las posiciones al manipulador del
robot.
Se muestran enseguida "teach pendant" o unidades de
programacin de robots industriales.

Es necesario aclarar que algunos robots nicamente

poseen uno de estos componentes.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su

vez, ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, comnmente se utiliza una computadora
adicional.

En los dispositivos especiales se encuentran los ejes

que facilitan el movimiento transversal del manipulador y
las estaciones de ensamble, que son utilizadas para
sujetar las distintas piezas de trabajo.

En estos casos, uno de los componentes de entrada y

salida permite la realizacin de todas las funciones.
En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi)
podemos encontrar los siguientes dispositivos especiales:

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Para todos estos dispositivos el robot cuenta con seales

de entrada/salida para poder realizar la integracin de
su funcin incorporando estos elementos.

Dispositivos
Especiales

A
ROBOTS
CRS

D
A. Estacin

de posicin sobre el transportador para la

carga/descarga de piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del
robot.
C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el
robot.
D. Estacin de ensamble.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante

tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las
cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas, otros dispositivos como computadoras, PLC,
tarjetas PROFIBUS, conectores DEVICENET.

Efector final (gripper)

El efector final (gripper) es un dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo
para la realizacin de una tarea especfica. La razn por
la que existen distintos tipos de efectores finales es,
precisamente, por las funciones que realizan. Los
diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes
categoras: pinzas y herramientas.
Las pinzas han sido diseadas para que el robot cargue y
descargue objetos, transporte materiales y ensamble
piezas.

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Los tipos de pinzas ms comunes

pertenecen al tipo llamado pivotante.
Los dedos de la pinza giran en relacin
con los puntos fijos del pivote. De esta
manera, la pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este

caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento
paralelo entre s.

Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y

descarga de piezas a mquinas-herramientas se pueden
disear efectores finales con doble pinza.

Al momento de disear una pinza deben tomarse en

cuenta la forma y peso de la pieza de trabajo as como el
tipo de movimiento que harn los dedos. Con estos
lineamientos, se puede asegurar una buena sujecin, de
tal forma que la pinza no modifique o dae la estructura
de la pieza.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza
de trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que
se anulen los momentos que se pudieran generar por el
peso de la pieza de trabajo.

Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas

magnticas y pinzas adhesivas.
Dependiendo de la aplicacin se puede sustituir las pinzas
por herramientas.

El robot de la siguiente figura

tiene un dispositivo en su mueca
para aplicaciones de soldadura.

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TRANSMISIONES:
TRANSMISIONES, REDUCTORES Y
ACTUADORES UTILIZADOS EN UN
ROBOT INDUSTRIAL.

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento

desde los actuadores hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su
extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo
su momento de inercia, para ello, los actuadores estn lo ms cerca posible de
la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen
el movimiento hasta las articulaciones. Tambin pueden ser utilizadas para
convertir movimiento lineal en circular o viceversa.
Caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin:
Tamao y peso reducidos
Evitar holguras
Deben tener gran rendimiento
No afecte al movimiento que transmite
Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado
incluso a grandes distancias
Las transmisiones ms habituales son las que cuentan con movimiento circular
tanto a la entrada como a la salida. (Engranajes, correas...).

REDUCTORES:
Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los
reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas por las altas prestaciones que se les exigen en
cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.

Caractersticas:
Bajo peso y tamao
Bajo rozamiento
Capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso
Deben minimizar su momento de inercia
Tienen una velocidad mxima de entrada admisible
Deben soportar elevados pares puntuales. (continuos arranques y paradas)
El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de
entrada).
Alta rigidez torsional (par que hay que aplicar al eje de salida para que bloqueado el de
entrada gire un ngulo unitario).

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ACTUADORES:
Generan el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control.

VIDEOS
Aplicacin de pintura
Manejando Beer Barrels
Aplicacin Alimentacin de CNC

Tipos:
ACTUADORES Neumticos.
ACTUADORES Hidrulicos.
ACTUADORES Elctricos.

Componentes de Robot Industrial ADEPT

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